JPH044236B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ナフサや原油等、その他各種の液体
を貯留するタンクに対して、内部の視覚的検査や
底壁の腐触検査を行う方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記検査を行うに、貯留液の全量を排出
して、作業者がタンク内部に立入る、いわゆる開
放検査を行つていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記の方法によると、液の排出
及び再充填、さらには立入り作業の安全を図るた
めの処置等に多大の労力及び時間を要し、また、
タンクの稼働損失に伴う経済的負担が膨大であ
り、巨大設備になるほど検査のための経費が極め
て多くなる欠点があつた。

そこで、タンクから貯留液を排出することな
く、かつ、タンクからの液供給を停止することな
く、貯液タンクの内部検査を可能にするに、特開
昭55−18962号公報に示されるように、タンクの
上部全体を開放して、回転自在なテーブルをタン
クの上部にセツトし、テーブル上のレールに移動
台を載せ、移動台から下方に延設した垂直コラム
に昇降台を取付け、回転シヤフトを昇降台から水
平方向に延設し、回転シヤフトの半径方向及び軸
方向に移動自在なアームを設け、アームに可視セ
ンサーや超音波式厚み検出センサーを設け、テー
ブル、移動台、昇降台、回転シヤフト、アームの
遠隔操作でタンク内底面及びタンク内周面をセン
サーにより検査する方法が考えられる。

しかし、タンクが大きくなるほど検査装置が巨
大化し、例えば石油基地などのように巨大なタン
クが検査対象である場合、検査装置に莫大な経費
を要し、検査装置の設置や撤去に膨大な経費、労
力、作業時間を要し、実際上では実用不能であ
る。

本発明の目的は、タンクから貯留液を排出する
ことなく、かつ、タンクからの液供給を停止する
ことなく、貯液タンクの内部検査を実行できるよ
うにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴手段は、 タンク内壁面に対する可視センサー及びタンク
底壁に対する超音波式厚み検出センサーの少なく
とも一方、並びに、自走装置を備えさせたロボツ
トに、前記自走装置をタンク内壁面に押付けるた
めの吸盤を吸液装置に接続して設けておいて、 前記ロボツトの全体を前記タンクの貯液中に沈
め、前記吸液装置の運転に伴つて前記吸盤により
前記自走装置をタンク内壁面に押付けた状態で、
前記自走装置を前記タンク外から遠隔操作するこ
とによつて、タンク内底面及びタンク内周面を伝
わせて前記ロボツト全体を液中移動させ、 前記タンク側壁全周に向けて位置確認用超音波
を発信させるための発信部を前記ロボツトに設け
るとともに、前記タンク外で、その周方向少なく
とも３箇所に、前記発信部に対する受信機を設
け、前記受信機からの情報に基づいて、前記ロボ
ツトの位置確認行なうことにあり、その作用効果
は次の通りである。

〔作用〕

つまり、タンクの貯留液中にロボツトを入れ
て、タンク外からの操作で、ロボツトを移動させ
ると共に、視覚的検査や腐触検査をセンサー利用
で行うのであるから、タンクの貯留液排出や稼働
停止及びタンク内への立入りを必要とせずに、所
望の内部検査ができる。

殊に、ロボツトの全体を貯留液中に沈め、吸盤
により自走装置をタンク内壁面に押付け、自走装
置の遠隔操作によりロボツト全体をタンク内底面
及びタンク内周面に伝わせるから、タンクがいか
に大きくても小型のロボツトでタンク内底面及び
タンク内周面の全体を検査できる。

すなわち、ロボツトに要する経費は、ロボツト
を小型にできるために割合に安価になり、また、
ロボツトをタンクに入れる作業、及び、ロボツト
をタンクから取出す作業は、ロボツトを小型で軽
量にできるために経費少なくかつ容易迅速に実行
できる。

その結果、たとえば巨大なタンクを対象にして
も、全体としての経済的負担が極めて少なく、作
業を極めて容易かつ迅速に実行できる、極めて優
れた貯液タンクの内部検査法に確立できた。

また、吸引装置に接続された吸盤を吸着機構と
して採用することにより、この吸盤により貯液タ
ンク内の液体を吸引して検査作業が進められるた
め、ロボツト周辺部にあるスラグ等を流動流体
（貯蔵されている液体で、吸盤に吸引されるも
の。）により洗浄することが可能となり、テレビ
カメラ等の可視センサーによる検査を正確におこ
なうことが可能となつた。さらに、同様に液体を
吸引することにより、貯液タンク内を撹拌するこ
とができる。さらに、例えば原油タンク等に対し
て使用した場合は、タンクの底に沈澱物等がある
場合でも、この沈澱物が吸引操作で吸盤と壁面の
間に挟まつて、吸引力が低下することなく、常に
一定の吸引状態（一定の吸着力）で走行がおこな
われる。また、マグネツト等を使用することがな
く、流体圧によつて作用する吸盤を採用している
ため、液体を貯蔵するタンクであれば如何なる材
質のタンクに対しても発明の方法を適用すること
ができるのである。

さらに、タンク側壁全周に向けて位置確認用超
音波を発信させるための発信部をロボツトに設け
るとともに、タンク外で、その周方向少なくとも
３個所に、発信部に対する受信機を設け、受信機
からの情報に基づいて、ロボツトの位置確認を行
なうから、貯液タンクが円筒形タンクであつた場
合でも、ロボツトの位置を容易に知ることがで
き、その結果、貯液タンクの被検査部の位置を短
時間で正確に把握することができる。

〔発明の効果〕

したがつて、貯留液の全量排出及び再充填等に
起因する多大の労力や作業時間を不要にして、貯
留液の状態の如何にかかわらず、簡単かつ迅速に
検査を行えるから、全体として、タンク内壁面の
視覚的検査やタンク底壁の腐触検査を容易迅速に
行えるようになり、さらに、被検査部の位置を短
時間で正確に把握することがいできるから、作業
を極めて容易かつ精度良く、しかも迅速に実行で
きる、極めて優れた貯液タンクの内部検査法を確
立できた。

〔実施例〕

次に、実施例を示す。

第１図に示すように、タンク１の上端の備えら
れたバルブV₁を開き、そのバルブV₁を通してロ
ボツトＲをタンク１内に入れて、ロボツトＲ全体
をタンク１の貯留液に沈め、ロボツトＲの自走装
置２を有線式遠隔操作装置３でタンク１外から操
作して、タンク１の底壁１ａや側壁１ｂに沿つて
ロボツトＲを移動させると共に、ロボツトＲに備
えられたセンサー４を利用して、タンク内壁面の
視覚的検査やタンク底壁１ａの腐触検査を行う。
さらに、ロボツトＲの発信部Raから位置確認用
超音波を側壁１ｂ全周に向けて発信させると共
に、タンク１外でその周方向３箇所以上に設置し
た受信機５で位置確認用超音波を受信させ、それ
ら受信機５からの情報に基いて、データ処理機６
によりタンク１に対するロボツトＲの位置を確認
表示させ、検査結果と検査位置の相関を人為的に
判断し、あるいはデータ処理機６で記録する。そ
して、検査が完了すれば、索具巻取機７を利用し
てロボツトＲを引上げて、ロボツトＲをタンク１
外に取出した後、バルブV₁を閉じる。尚、検査
中に給液路のバルブV₂は閉じられても開かれた
ままでもよい。

視覚的検査のためのロボツトＲを構成するに、
第２図に示すように、各別の正逆転及び停止操作
自在でタンク１外の油圧ポンプＰにより駆動され
る左右一対のクローラ２ａ，２ｂ、並びに、油圧
ポンプＰで駆動される吸液装置２ｃに接続した吸
盤２ｄを自走装置２に備えさせて、底壁１ａ及び
側壁１ｂに沿つての移動、前後進切換及び方向転
換を遠隔操作装置３により自由にできるようにし
ておく。

つまり、吸盤２ｄにより自走装置２をタンク内
壁面に押付け、タンク内底面及びタンク内周面を
伝わせてロボツトＲ全体を液中移動させる。

また、タンク１外の接眼部４及び光源４ｂにラ
イトガイド付光フアイバー４ｃで接続された対物
部４ｄを、遠隔操作装置３により向き変更自在に
自走装置２に設けて、所望範囲を接眼部４ａから
人為的に、あるいは、カメラやモニターテレビで
見られるようにしておく。

タンク底壁１ａ腐触検査のためのロボツトＲを
構成するに、第３図に示すように、タンク底壁１
ａに向かつて超音波を発信する発信子４ａ及び、
反射してくる超音波を受波する受信子４ｂから成
る超音波式厚み検出センサー４を、第２図のもの
と同様に遠隔操作装置３により前後進切換及び方
向転換自在にタンク底壁１ａに沿つて移動できる
ように構成した自走装置２に設け、発信子４ａや
受信子４ｂからの情報を、必要に応じて演算処理
して、データ処理機６で記録させ、その記録から
タンク底壁１ａの厚み変化を判断させるようにし
ておく。

次に、別の実施例を示す。

ロボツトＲをタンク１内に入れるに、タンク１
の下部に備えられたバルブV₂を利用してもよく、
その場合、ロボツトＲを収納した密閉可能なケー
スをバルブV₂に接続すればよく、また、タンク
１上部の蓋等を利用してもよい。

自走装置２の型式は、流体圧駆動式が望ましい
が、危険性の無い場合には電動式にする等、駆動
構成、走行部構造、その他において便宜変更が可
能である。

フアイバースコープの対物部４ｄに代えて、例
えばテレビカメラ、ムービカメラ、スチールカメ
ラ、その他が利用でき、それらを可視センサー４
と総称する。

一台のロボツトＲに可視センサー４及び厚み検
出センサー４を設けたり、あるいは、それらセン
サー４を各別に備えた２台のロボツトＲを同時に
又は交互にタンク１内に入れてもよく、また、可
視センサー４あるいは厚み検出センサー４の一方
の備えたロボツトＲを一台だけタンク１内に入れ
ても良い。また、その他の欠陥検査のための構成
をロボツトＲに付加しておいてもよい。

自走装置２や可視センサー４等の遠隔操作は、
例えば無線式にする等、各種の装置を利用して行
え、また、可視センサー４や厚み検出センサー４
からの情報収集は、無線方式にしたり、自走装置
２にレコーダを備えさせる等、各種の技術で行え
る。

タンク１やそれに内蔵された液体の種類はいか
なるものでも良く、また、原油タンク等のように
沈澱物が検査に支障になる場合、センサー４の対
象箇所の沈澱物を内蔵液噴出で除去する装置をロ
ボツトＲに設けておけばよい。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の実施例を示し、
第１図は検査状態の概略説明図、第２図はロボツ
トの概略説明図、第３図は別のロボツトの概略説
明図である。 １……タンク、１ａ……タンク底壁、１ｂ……
タンク側壁、２……自走装置、２ｃ……吸液装
置、２ｄ……吸盤、４……センサー、５……受信
機、Ｒ……ロボツト、Ra……発信部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ タンク内壁面に対する可視センサー４及びタ
   ンク底壁１ａに対する超音波式厚み検出センサー
   ４の少なくとも一方、並びに、自走装置２を備え
   させたロボツトＲに、前記自走装置２をタンク内
   壁面に押付けるための吸盤２ｄを吸液装置２ｃに
   接続して設けておいて、 前記ロボツトＲの全体を前記タンク１の貯液中
   に沈め、前記吸液装置２ｃの運転に伴つて前記吸
   盤２ｄにより前記自走装置２をタンク内壁面に押
   付けた状態で、前記自走装置２を前記タンク１外
   から遠隔操作することによつて、タンク内底面及
   びタンク内周面を伝わせて前記ロボツトＲ全体を
   液中移動させ、 前記タンク側壁１ｂ全周に向けて位置確認用超
   音波を発信させるための発信部Raを前記ロボツ
   トＲに設けるとともに、前記タンク１外で、その
   周方向少なくとも３箇所に、前記発信部Raに対
   する受信機５を設け、前記受信機５からの情報に
   基づいて、前記ロボツトＲの位置確認行なう貯液
   タンクの内部検査法。