JPS604699A - 低温液化ガス用タンクの内部検査法 - Google Patents
低温液化ガス用タンクの内部検査法Info
- Publication number
- JPS604699A JPS604699A JP11467283A JP11467283A JPS604699A JP S604699 A JPS604699 A JP S604699A JP 11467283 A JP11467283 A JP 11467283A JP 11467283 A JP11467283 A JP 11467283A JP S604699 A JPS604699 A JP S604699A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tank
- case
- robot
- liquefied gas
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
- F17C13/00—Details of vessels or of the filling or discharging of vessels
- F17C13/004—Details of vessels or of the filling or discharging of vessels for large storage vessels not under pressure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
- F17C2201/00—Vessel construction, in particular geometry, arrangement or size
- F17C2201/01—Shape
- F17C2201/0104—Shape cylindrical
- F17C2201/0119—Shape cylindrical with flat end-piece
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
- F17C2205/00—Vessel construction, in particular mounting arrangements, attachments or identifications means
- F17C2205/03—Fluid connections, filters, valves, closure means or other attachments
- F17C2205/0302—Fittings, valves, filters, or components in connection with the gas storage device
- F17C2205/0323—Valves
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
- F17C2223/00—Handled fluid before transfer, i.e. state of fluid when stored in the vessel or before transfer from the vessel
- F17C2223/01—Handled fluid before transfer, i.e. state of fluid when stored in the vessel or before transfer from the vessel characterised by the phase
- F17C2223/0146—Two-phase
- F17C2223/0153—Liquefied gas, e.g. LPG, GPL
- F17C2223/0161—Liquefied gas, e.g. LPG, GPL cryogenic, e.g. LNG, GNL, PLNG
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
- F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
- F17C2260/00—Purposes of gas storage and gas handling
- F17C2260/01—Improving mechanical properties or manufacturing
- F17C2260/015—Facilitating maintenance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Filling Or Discharging Of Gas Storage Vessels (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、液化した天然がス、石油ガス、窒素ガス、酸
素ガス等の低温液化力スを貝守留するタンクに対して、
内部検査を行う方法に関する。
素ガス等の低温液化力スを貝守留するタンクに対して、
内部検査を行う方法に関する。
低温液化ガスのタンクは、製作時に完壁な品質管理体制
を９確立して、設計、施工、検査に万全をきし、実際上
、一旦クールダウンした後は供用期間中において内部検
査が不要にしてあり、従来、低温液化ガス用タンクの内
部検査に好適な方法が無かった。
を９確立して、設計、施工、検査に万全をきし、実際上
、一旦クールダウンした後は供用期間中において内部検
査が不要にしてあり、従来、低温液化ガス用タンクの内
部検査に好適な方法が無かった。
他方、長期の使用の同には地震等により外力を受ける可
能性があり、より一層高度に安全を図る上から、内部の
健全性を確認することが望ましい場合もある。
能性があり、より一層高度に安全を図る上から、内部の
健全性を確認することが望ましい場合もある。
そこで、従来常温タンクに対して行われているように、
低温欧化ガスの金片を排出して、タンクをホットアップ
し、作業者がタンク内に立入る、いわゆる開放検査を行
うことも考えられるが、低温液化ガスの排出及び再充填
、並びに、タンクのホットアップ及びクールダウンに多
大の労力（ビ時間を要し、また、タンクのクーμり゛ラ
ンに膨大な冷熱エネμギーが消費され、さらには、タン
クの稼働損失に伴う経済的負担が美大であり、巨大設備
になるほど検査のだめの経費が、例えば数億円というよ
うに極めて多くなる欠点がある。
低温欧化ガスの金片を排出して、タンクをホットアップ
し、作業者がタンク内に立入る、いわゆる開放検査を行
うことも考えられるが、低温液化ガスの排出及び再充填
、並びに、タンクのホットアップ及びクールダウンに多
大の労力（ビ時間を要し、また、タンクのクーμり゛ラ
ンに膨大な冷熱エネμギーが消費され、さらには、タン
クの稼働損失に伴う経済的負担が美大であり、巨大設備
になるほど検査のだめの経費が、例えば数億円というよ
うに極めて多くなる欠点がある。
本発明の目的は、上記実情に鑑みて、低温欧化ガスをタ
ンクから排出することなく、さらには、タンクからの低
温液化ガス供給を停止することなく、極めて出゛Ｉ単、
迅速にかつ経費少く、内部検査ができるようにする点に
ある。
ンクから排出することなく、さらには、タンクからの低
温液化ガス供給を停止することなく、極めて出゛Ｉ単、
迅速にかつ経費少く、内部検査ができるようにする点に
ある。
本托明による内部検査法の特徴手段は、タンク内壁に対
する検査用センサーをタンク内壁に市って移動目在な自
走装置に４ＡＢえさせたロボットを、密閉可能なケース
に収容し、そのケースを断熱タンクに備えられたパルプ
にその閉じ状態で接続し、その〃１熱タンクに貯留され
ている低温液化ガスと同質の低温液化ガスを、前記ケー
ス内に徐々に供給して、前記ロボットを徐冷し、その徐
冷が′光子した後、前記パルプから別記断熱タンク内の
低温液化ガス中に入れ、前記自走装置を前記断熱タンク
外から遠隔操作しながら、前記センサーによるタンク内
壁検査を前記断熱タンク外から行うことにあり、その作
用効果は次の通りである。
する検査用センサーをタンク内壁に市って移動目在な自
走装置に４ＡＢえさせたロボットを、密閉可能なケース
に収容し、そのケースを断熱タンクに備えられたパルプ
にその閉じ状態で接続し、その〃１熱タンクに貯留され
ている低温液化ガスと同質の低温液化ガスを、前記ケー
ス内に徐々に供給して、前記ロボットを徐冷し、その徐
冷が′光子した後、前記パルプから別記断熱タンク内の
低温液化ガス中に入れ、前記自走装置を前記断熱タンク
外から遠隔操作しながら、前記センサーによるタンク内
壁検査を前記断熱タンク外から行うことにあり、その作
用効果は次の通りである。
つまり、断熱タンク内の低温液化ガス中にロボットを入
れて、断熱タンク外からの操作で、ロボットを移動させ
ると共に、センサーで適当な検査、例えばタンク内壁の
探傷、タンク内壁の厚み検査、視覚的検査等を行うので
あるから、断熱タンクの低温欧化ガス排出や稼働停止及
び断熱タンク内への立入りを必要とせずに、／３ＩＴ望
の内部検査ができる。 したがって、低１Ｍｘ Ｉｔｔ
化ガヌの全員排出及び再充填、断熱タンクのホットアッ
プ及びクールダウン、並びに、立入りのだめの安全処置
等に起因する多大の労力や作条時間を不要にして、［４
かっ迅速に横歪を行え、かつ、断熱タンクのクールタウ
ンに伴う冷熱エネルギー損失を無くシて、省エネルギ面
でも有利に検査を行え、さらには、（碩熱タンクの稼働
停止に伴う経済的負担を無くせ、全体として、低温液化
ガス用タンクを極めて篩度に安全を確保した状＋ｊＭで
使用でＪると共に、そのだめの内部検査を容易迅速にか
つ経費少く行えるようになった。
れて、断熱タンク外からの操作で、ロボットを移動させ
ると共に、センサーで適当な検査、例えばタンク内壁の
探傷、タンク内壁の厚み検査、視覚的検査等を行うので
あるから、断熱タンクの低温欧化ガス排出や稼働停止及
び断熱タンク内への立入りを必要とせずに、／３ＩＴ望
の内部検査ができる。 したがって、低１Ｍｘ Ｉｔｔ
化ガヌの全員排出及び再充填、断熱タンクのホットアッ
プ及びクールダウン、並びに、立入りのだめの安全処置
等に起因する多大の労力や作条時間を不要にして、［４
かっ迅速に横歪を行え、かつ、断熱タンクのクールタウ
ンに伴う冷熱エネルギー損失を無くシて、省エネルギ面
でも有利に検査を行え、さらには、（碩熱タンクの稼働
停止に伴う経済的負担を無くせ、全体として、低温液化
ガス用タンクを極めて篩度に安全を確保した状＋ｊＭで
使用でＪると共に、そのだめの内部検査を容易迅速にか
つ経費少く行えるようになった。
での上、ロボット葡断熱タンク内に入れるに先立って、
ロボットを収納した密閉可能なケー７を断熱タンクに伺
えられたパルプに接続して、ケース内において低温液化
ガスでロボットを十分に徐冷するから、断熱タンク内で
のロボットの急冷に由来するロボットの熱破壊や低温液
化ガスの沸騰を防止できると共に、ロボット挿入に起因
する断熱タンクからの低温液化ガスやボイルオフガヌの
漏洩を防止でき、作業を安全に行えるのである。
ロボットを収納した密閉可能なケー７を断熱タンクに伺
えられたパルプに接続して、ケース内において低温液化
ガスでロボットを十分に徐冷するから、断熱タンク内で
のロボットの急冷に由来するロボットの熱破壊や低温液
化ガスの沸騰を防止できると共に、ロボット挿入に起因
する断熱タンクからの低温液化ガスやボイルオフガヌの
漏洩を防止でき、作業を安全に行えるのである。
次に、実施例を示す。
第１図に示すように、ニッケ／ｌ’ ′ｉ＋１６ ？ア
ルシ合金金寺の極低温強度が大きい材料から成るタンク
内壁（１）と、鋼板から成るタンク外壁との間に断熱桐
Ｑ４Ｉを充填して成る断熱タンク（Ｔ）に、それに低温
ｒｅ化がヌを供給するための管路の閉じ状態のパルプ（
Ｖ＋）ｔ”介して、ロポツ） （Ｒ１を収容した密閉１
Ｊ能なケース（Ｃ１を接続する１次に、窒素ガス等の不
活性ガスをパルプブ（ｖ２）からケース（Ｃ）内に供給
して、パルプ（ｖ８）からケ−，ｘ（Ｃｌ内の空気を全
て排除し、その後、断熱タンクＣＴＩ内の低温液化ガス
と同質の低温液化ガスを１＜）レプ（Ｖｇ）からケース
（Ｃｌ内に徐々に供給して、ロボツ） （Ｒ） ％のケ
ース内蔵物を、その冷却破損が無いようにかつ十分に徐
冷すると共に、ボイルオフガスをパルプ（ｖ３）から回
収し、そして、ケース（Ｃ１内を低温液化ガスで渦だす
。
ルシ合金金寺の極低温強度が大きい材料から成るタンク
内壁（１）と、鋼板から成るタンク外壁との間に断熱桐
Ｑ４Ｉを充填して成る断熱タンク（Ｔ）に、それに低温
ｒｅ化がヌを供給するための管路の閉じ状態のパルプ（
Ｖ＋）ｔ”介して、ロポツ） （Ｒ１を収容した密閉１
Ｊ能なケース（Ｃ１を接続する１次に、窒素ガス等の不
活性ガスをパルプブ（ｖ２）からケース（Ｃ）内に供給
して、パルプ（ｖ８）からケ−，ｘ（Ｃｌ内の空気を全
て排除し、その後、断熱タンクＣＴＩ内の低温液化ガス
と同質の低温液化ガスを１＜）レプ（Ｖｇ）からケース
（Ｃｌ内に徐々に供給して、ロボツ） （Ｒ） ％のケ
ース内蔵物を、その冷却破損が無いようにかつ十分に徐
冷すると共に、ボイルオフガスをパルプ（ｖ３）から回
収し、そして、ケース（Ｃ１内を低温液化ガスで渦だす
。
次に、パルプ（Ｖｚ） 、 （Ｖｓ） ｋ閉じると共に
パルプ（Ｖ＋）ｋ開き、ロポッ） （Ｒ）の自走装置（
３）を断熱タンク（Ｔ）及びケース（Ｃ）外から遠隔操
作して、パルプ（■１）を通して断熱タンクＣＴｌ内に
ロポッ） （Ｒ１を入れ、タンク内壁ｆｉ＋に沿ってロ
ボツ） （Ｒ１全移動させ、ロボッ） （Ｒ１に備えら
れた電位差式欠陥検出センサー（４）を利用して、タン
ク内壁＋１＋の底板（１ｂ）周縁部に対する欠陥検査を
行う。 さらに、ロポッ） （Ｒ１の発信部（Ｒａ）か
ら位＠確認用超音波を側板（１ａ）全周に向けて発信さ
せると共に、断熱タンク（１）外でその周方向３箇所以
上に設置した受信機（５）で位置確認用超音波を受信さ
せ、それら受信機（５）からの情報に基いて、データ処
理機によりタンク内壁（１）に対するロボット（Ｒ）の
位置を確認表示させ、検査結果と検査位置の相関を人為
的に判断し、あるいはデータ処理機で記録する。
パルプ（Ｖ＋）ｋ開き、ロポッ） （Ｒ）の自走装置（
３）を断熱タンク（Ｔ）及びケース（Ｃ）外から遠隔操
作して、パルプ（■１）を通して断熱タンクＣＴｌ内に
ロポッ） （Ｒ１を入れ、タンク内壁ｆｉ＋に沿ってロ
ボツ） （Ｒ１全移動させ、ロボッ） （Ｒ１に備えら
れた電位差式欠陥検出センサー（４）を利用して、タン
ク内壁＋１＋の底板（１ｂ）周縁部に対する欠陥検査を
行う。 さらに、ロポッ） （Ｒ１の発信部（Ｒａ）か
ら位＠確認用超音波を側板（１ａ）全周に向けて発信さ
せると共に、断熱タンク（１）外でその周方向３箇所以
上に設置した受信機（５）で位置確認用超音波を受信さ
せ、それら受信機（５）からの情報に基いて、データ処
理機によりタンク内壁（１）に対するロボット（Ｒ）の
位置を確認表示させ、検査結果と検査位置の相関を人為
的に判断し、あるいはデータ処理機で記録する。
４灸査が完了すれば、ロボット（Ｒ１をケース（Ｃ１内
に移動させ、パルプ（Ｖｌ）を閉じると共にパルプ（Ｖ
ｚ） 、 （Ｖａ）を開いて、ケース（Ｃ１内の低温液
化ガスを全ｈ１回収し、その後、パルプ（Ｖυからケー
７（Ｃ１を分離する。
に移動させ、パルプ（Ｖｌ）を閉じると共にパルプ（Ｖ
ｚ） 、 （Ｖａ）を開いて、ケース（Ｃ１内の低温液
化ガスを全ｈ１回収し、その後、パルプ（Ｖυからケー
７（Ｃ１を分離する。
尚、検査中に断熱タンク（Ｔｌからの低温液化ガス供給
路のパルプ（ｖ４）は閉じられても開かれた址までもよ
い。 また、低温液化ガスが不燃性の場合、ケース（Ｃ
）に対する空気排除は不要でおる。
路のパルプ（ｖ４）は閉じられても開かれた址までもよ
い。 また、低温液化ガスが不燃性の場合、ケース（Ｃ
）に対する空気排除は不要でおる。
ケース（Ｃ１を構成するに、第２図に７Ｊ＜すように、
ドア（６）やロボット監視用ファイバースコープ（７）
を備えたｐポット収納箱（８）を歩み板（９）に設け、
歩み板（９）を、流体圧シリンダ（１０）に１丁揺動自
在に連結して、ケース本体（１１）内への格納位置（実
線位＠）と、断熱タンク（Ｔｌ内で斜設される位置（点
線位置）とに流体圧シリンダ（１０）で出退操作できる
ように構成しておく。 ロボツ） （Ｒ）に対する電源
用同軸ケーブル（１のと操作及び情報収集用同軸ケープ
）ｖＱａ）を、流体圧モータ（Ｍ＋）により正逆転操作
自在な第２巻取器０７）に巻付け、ドア（６）を開閉す
る流体圧シリンダ（Ｉ５）に対する２本のホース（１６
ａ ）、 （１６ｂ）を流体圧モータ（Ｍ２）により正
逆転操作目在な第２巻取器（１ηに巻付け、ロボット監
視用ファイ／＜−７コープ（７）の光ファイバー （７
ａ）を流体圧モータ（Ｍａ）により正逆転自在な第３巻
取器（Ｉ榎に巻付けておく。 ケース（Ｃ１内の低温液
化が７を加圧供給するポンプ（Ｐ）に対して、流体圧シ
リンダ（１０） 、θ山及び流体圧モータ（Ｍ＋）。
ドア（６）やロボット監視用ファイバースコープ（７）
を備えたｐポット収納箱（８）を歩み板（９）に設け、
歩み板（９）を、流体圧シリンダ（１０）に１丁揺動自
在に連結して、ケース本体（１１）内への格納位置（実
線位＠）と、断熱タンク（Ｔｌ内で斜設される位置（点
線位置）とに流体圧シリンダ（１０）で出退操作できる
ように構成しておく。 ロボツ） （Ｒ）に対する電源
用同軸ケーブル（１のと操作及び情報収集用同軸ケープ
）ｖＱａ）を、流体圧モータ（Ｍ＋）により正逆転操作
自在な第２巻取器０７）に巻付け、ドア（６）を開閉す
る流体圧シリンダ（Ｉ５）に対する２本のホース（１６
ａ ）、 （１６ｂ）を流体圧モータ（Ｍ２）により正
逆転操作目在な第２巻取器（１ηに巻付け、ロボット監
視用ファイ／＜−７コープ（７）の光ファイバー （７
ａ）を流体圧モータ（Ｍａ）により正逆転自在な第３巻
取器（Ｉ榎に巻付けておく。 ケース（Ｃ１内の低温液
化が７を加圧供給するポンプ（Ｐ）に対して、流体圧シ
リンダ（１０） 、θ山及び流体圧モータ（Ｍ＋）。
（Ｍ２） 、 （Ｍａ）を、夫々各別の電磁式操作弁（
ＣＶｔ）ないしくＣＶｂ ）を介して、かつ、ドア川流
体圧シリンダθ均は第２巻取器０７）のロータリージヨ
イントを介して、並列に接続しておく。 第１巻取器（
１嚇。
ＣＶｔ）ないしくＣＶｂ ）を介して、かつ、ドア川流
体圧シリンダθ均は第２巻取器０７）のロータリージヨ
イントを介して、並列に接続しておく。 第１巻取器（
１嚇。
の同軸ケーブル＋１２） 、 ｔｌ坤をロータリージヨ
イントを介して端子盤（１９）に接続し、操作弁（ＣＶ
ｔ）ないしくＣＶ６）夫々に対する操作ケーブル及びポ
ンプ（Ｐ）に対する電源ケーブルを端子盤ｆ１９）に接
続し、ケース本体（１１）外の操作盤−を端子盤θ９）
に接続し、必要な操作全てを操作盤−で行えるように構
成、しておく。 第３巻取器０杓の光ファイバー（７ａ
）に、ケース本体（１１）外の接眼部（７ｂ）に接続し
たプ°Ｃファイバー（’７ｃ）を、接続及び分離操作自
在で分離時にＳｌ’ｙ ３巻取器θ樽側の光ファイバー
（７ａ）の０１１転を許容するコネクターを介して接続
し、人為的にあるいは七ニターテレビでロボット（Ｒ１
ｗ 監視できるようにしておく。
イントを介して端子盤（１９）に接続し、操作弁（ＣＶ
ｔ）ないしくＣＶ６）夫々に対する操作ケーブル及びポ
ンプ（Ｐ）に対する電源ケーブルを端子盤ｆ１９）に接
続し、ケース本体（１１）外の操作盤−を端子盤θ９）
に接続し、必要な操作全てを操作盤−で行えるように構
成、しておく。 第３巻取器０杓の光ファイバー（７ａ
）に、ケース本体（１１）外の接眼部（７ｂ）に接続し
たプ°Ｃファイバー（’７ｃ）を、接続及び分離操作自
在で分離時にＳｌ’ｙ ３巻取器θ樽側の光ファイバー
（７ａ）の０１１転を許容するコネクターを介して接続
し、人為的にあるいは七ニターテレビでロボット（Ｒ１
ｗ 監視できるようにしておく。
安するに、歩み板（９）及びファイバーヌコーデ（７）
によってロポツ） （Ｒ１の出し入れを円滑価実に行え
るように、かつ、巻取器幀、θη、（１→によってケー
プ／Ｌ’（１２＋ 、 （１３）ホース（１６ａ）、（
１６ｂ） 及び光ファイバー（７Ｒ）が強く引張られた
り、たるんだりしないよう（濃酸しておく。
によってロポツ） （Ｒ１の出し入れを円滑価実に行え
るように、かつ、巻取器幀、θη、（１→によってケー
プ／Ｌ’（１２＋ 、 （１３）ホース（１６ａ）、（
１６ｂ） 及び光ファイバー（７Ｒ）が強く引張られた
り、たるんだりしないよう（濃酸しておく。
ロボツ） （Ｒ１を構成するに、第３図に示すように、
各別に正逆転及び停止操作自在な２組のｉｉｉ：動式走
行具（８ａ）、（８ｂ）を、互に此行方向が直角に相違
する状態で自走装置（３）に備えさせて、操作盤−によ
る愈隔操作でタンク内壁＋１）の）圧板（１ｂ）に宿っ
ての移動、前後進ｆ２Ｊ換及び方向転換を自由にできる
ようにしておく。 まだ、欠陥検出センサー（４）が底
板（１ｂ）周縁部に作用しているか否かを検出する位置
検出センサー（２１１を自走装置（３）に設けて、欠陥
検出センサー（・１）を底板（１ｂ）周縁部に沿って移
動させながら、欠陥検出センサー（４）からの情報を、
必要に応じて個算処卯して、操作盤（社）に備えられた
データ処理機に記録させるよりにしておく。
各別に正逆転及び停止操作自在な２組のｉｉｉ：動式走
行具（８ａ）、（８ｂ）を、互に此行方向が直角に相違
する状態で自走装置（３）に備えさせて、操作盤−によ
る愈隔操作でタンク内壁＋１）の）圧板（１ｂ）に宿っ
ての移動、前後進ｆ２Ｊ換及び方向転換を自由にできる
ようにしておく。 まだ、欠陥検出センサー（４）が底
板（１ｂ）周縁部に作用しているか否かを検出する位置
検出センサー（２１１を自走装置（３）に設けて、欠陥
検出センサー（・１）を底板（１ｂ）周縁部に沿って移
動させながら、欠陥検出センサー（４）からの情報を、
必要に応じて個算処卯して、操作盤（社）に備えられた
データ処理機に記録させるよりにしておく。
次に、別の実施例を示す。
ロボット（Ｒ１を断熱タンク（Ｔｌ内に入れるに、タン
ク上部に留１えられパルプから吊ト−けて入れてもよい
。
ク上部に留１えられパルプから吊ト−けて入れてもよい
。
レポツ） （Ｒ１を構成するに、ジル４図に示すように
、各別に正逆転及び停止操作自在な左右一対の電動式ク
ローラ（８ｃ ）、 （８ｄ）、並びに、駆動及び停止
操作自在な縦動式吸液装置に接続した吸盤（３Ｃ）を自
走装置（３）に備えさせ、底板（１ｂ）のみならず０川
板（ｌａ）に宿って移動を行えるｌニジにし／＋、す、
あるいは、各種走行部を流体圧騒動式にしたり、自走装
置（３）において過賞変更ができる。
、各別に正逆転及び停止操作自在な左右一対の電動式ク
ローラ（８ｃ ）、 （８ｄ）、並びに、駆動及び停止
操作自在な縦動式吸液装置に接続した吸盤（３Ｃ）を自
走装置（３）に備えさせ、底板（１ｂ）のみならず０川
板（ｌａ）に宿って移動を行えるｌニジにし／＋、す、
あるいは、各種走行部を流体圧騒動式にしたり、自走装
置（３）において過賞変更ができる。
また、検査のだめの構成において、第４１ｇに示すよう
に、ライトガイド付ファイバースコーフ。
に、ライトガイド付ファイバースコーフ。
の対物部（２２ａ ）を、操作盤−からの遠隔操作で向
き変［）已自在に自走装置（３）に設けると共１（−１
光フアイバー１２３１を、前述のロボット監現用ファイ
／（−２コーグ（７）の場合と同様に巻取器で繰出し及
び巻取り操作自在に設けて、ケーヌ本悸（１１）外の接
眼部（２２ｂ）に接続し、タンク内壁１１）の視覚的検
査を４＆眼部（２２ｂ）からの直視、カメラ、モニター
テレビ等により行えるようにしだン）、あるいは、タン
ク内壁（ＩＩ）の厚み一守溶接部の欠陥を検出する超音
波式ＪＡａを設けたり、さらには、復数種の検査装置を
兼９１１１させたり、その他Ｊ勾宜に選択でき、狭する
に、タンク内壁（１）に対する適当な検査用センサー（
伯、 （２２ａ）を設りておけばよい。
き変［）已自在に自走装置（３）に設けると共１（−１
光フアイバー１２３１を、前述のロボット監現用ファイ
／（−２コーグ（７）の場合と同様に巻取器で繰出し及
び巻取り操作自在に設けて、ケーヌ本悸（１１）外の接
眼部（２２ｂ）に接続し、タンク内壁１１）の視覚的検
査を４＆眼部（２２ｂ）からの直視、カメラ、モニター
テレビ等により行えるようにしだン）、あるいは、タン
ク内壁（ＩＩ）の厚み一守溶接部の欠陥を検出する超音
波式ＪＡａを設けたり、さらには、復数種の検査装置を
兼９１１１させたり、その他Ｊ勾宜に選択でき、狭する
に、タンク内壁（１）に対する適当な検査用センサー（
伯、 （２２ａ）を設りておけばよい。
自走装置（３）の操作や検査用センサーｔ４１ 、 （
２２ａ）からの情報収集は無線方式等の各種技術によっ
て１行える。
２２ａ）からの情報収集は無線方式等の各種技術によっ
て１行える。
第１図ないし第４図は本発明の実施例を示し、第１図は
検査状態の概略説明図、第２図はケース内部の概略説明
図、第３図はロボットの概略説、明図、第４図は別のロ
ボットの概略説明図である。 ＋１＋・・・・・・タンク内壁、（３）・・・・・・自
走装置、＋４１ 、 （２２ａ）・・・・・・検査用セ
ンサー、（Ｃ）・・・・・・ケース、（Ｒ）・・・・・
・ロボット、（Ｔ）・・・・・・断熱タンク、（Ｖ＋）
・・・・・・バルブ。
検査状態の概略説明図、第２図はケース内部の概略説明
図、第３図はロボットの概略説、明図、第４図は別のロ
ボットの概略説明図である。 ＋１＋・・・・・・タンク内壁、（３）・・・・・・自
走装置、＋４１ 、 （２２ａ）・・・・・・検査用セ
ンサー、（Ｃ）・・・・・・ケース、（Ｒ）・・・・・
・ロボット、（Ｔ）・・・・・・断熱タンク、（Ｖ＋）
・・・・・・バルブ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 タンク内壁ｆｌ＋に対する検査用センサー（４）。 （２２ａ）をタンク内壁ｆｉ＋に溢って移動自在な自走
装置ｉ′４．（３１に備えさせたロボツ）（Ｒ１を、密
閉ｉｉ、］能なケース（Ｃ１に収容し、そのケース（Ｃ
１を断熱タンク（′ｒ）に備えられたパルプ（Ｖ＋ ）
にその閉じ状態で接（ｔａ ｂ、その断熱タンク（Ｔｌ
に貯留されている低温液化ガスと同質の低温液化が７を
、］１１１記ケー７（ＣＪ内に徐々に供給して、１４１
Ｊ記ロボツ） （Ｒ１ｆｘ徐冷し、その徐冷が完了した
後、前記パルプ（Ｖｒ）から１」１記断熱タンク（Ｔ）
内の低温欧化がヌ中に入れ。 ｉｉＪ記自走岐誼（３）を前記断熱タンクｔＴｌ外つ・
ら速隔操作しながら、目ｊＪ記センサーｔ４） 、 （
２２ａ）によるタンク内＆？ｔｌ１４＊査を前記断熱タ
ンク（Ｔｌ外から行う低温液化がメ用タンクの内部検査
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11467283A JPS604699A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 低温液化ガス用タンクの内部検査法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11467283A JPS604699A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 低温液化ガス用タンクの内部検査法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS604699A true JPS604699A (ja) | 1985-01-11 |
Family
ID=14643712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11467283A Pending JPS604699A (ja) | 1983-06-24 | 1983-06-24 | 低温液化ガス用タンクの内部検査法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS604699A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027339A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-02-12 | Lotte Co Ltd | 高水分含有成分を練り込んだチヨコレ−ト類の製造方法 |
| JPS6369900U (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-11 | ||
| EP1024351A2 (de) * | 1999-01-29 | 2000-08-02 | ALSTOM Energie GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Prüfen eines flüssigkeitsgefüllten Behälters |
| CN110447076A (zh) * | 2016-12-07 | 2019-11-12 | Abb瑞士股份有限公司 | 包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查 |
| EP3552212B1 (en) * | 2016-12-07 | 2022-03-23 | Hitachi Energy Switzerland AG | Inspection vehicle with maintenance tools |
-
1983
- 1983-06-24 JP JP11467283A patent/JPS604699A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6027339A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-02-12 | Lotte Co Ltd | 高水分含有成分を練り込んだチヨコレ−ト類の製造方法 |
| JPH0159859B2 (ja) * | 1983-07-25 | 1989-12-20 | Lotte Co Ltd | |
| JPS6369900U (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-11 | ||
| EP1024351A2 (de) * | 1999-01-29 | 2000-08-02 | ALSTOM Energie GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Prüfen eines flüssigkeitsgefüllten Behälters |
| EP1024351A3 (de) * | 1999-01-29 | 2002-01-02 | ALSTOM Automation GmbH | Verfahren und Einrichtung zum Prüfen eines flüssigkeitsgefüllten Behälters |
| CN110447076A (zh) * | 2016-12-07 | 2019-11-12 | Abb瑞士股份有限公司 | 包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查 |
| JP2020504814A (ja) * | 2016-12-07 | 2020-02-13 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | 潜液機を発進させるための装置を有する液体タンクの検査 |
| US11087895B2 (en) | 2016-12-07 | 2021-08-10 | Abb Power Grids Switzerland Ag | Liquid tank inspection including device for launching submersible |
| EP3552212B1 (en) * | 2016-12-07 | 2022-03-23 | Hitachi Energy Switzerland AG | Inspection vehicle with maintenance tools |
| EP3552214B1 (en) * | 2016-12-07 | 2022-04-20 | Hitachi Energy Switzerland AG | Liquid tank inspection including device for launching submersible |
| US11414164B2 (en) | 2016-12-07 | 2022-08-16 | Hitachi Energy Switzerland Ag | Inspection vehicle with maintenance tools |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6454676B2 (ja) | 配管検査用ロボット | |
| EP4005917B1 (en) | Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment | |
| WO2018104780A2 (en) | Submersible inspection system | |
| CN105804757B (zh) | 二氧化碳致裂器集成移动工作站及充装、检修方法 | |
| US4053001A (en) | Method for charging a fire protection system | |
| CN107363523B (zh) | 一种螺栓紧固维护系统和方法 | |
| CN110026962A (zh) | 一种智能无损检测系统 | |
| JP2011017670A (ja) | 原子炉容器の管台作業システム | |
| JPS604699A (ja) | 低温液化ガス用タンクの内部検査法 | |
| CN106092512A (zh) | 一种辐照、热真空及高低温一体化综合多路在线监测系统 | |
| CN115371902A (zh) | 一种测试站真空绝热管线内管漏孔的检测系统及方法 | |
| CN209803023U (zh) | 一种农村小直径供水管道探伤机器人 | |
| CN210890602U (zh) | 密闭流体管道检修装置 | |
| JPH0919884A (ja) | 移動ロボット | |
| CN106730489A (zh) | 一种石油化工企业的超视距智能火灾扑救系统 | |
| CN112145962A (zh) | 一种lng储罐内部可视化探测一体化装置 | |
| NO126813B (ja) | ||
| JP4917849B2 (ja) | 水中点検システム | |
| CN106061832A (zh) | 用于将液化天然气从一船只输送至一设施的系统 | |
| CN207675964U (zh) | 一种用于检测建筑施工质量的智能检测仪 | |
| JPS60252247A (ja) | 液貯蔵用タンクの内部検査法 | |
| CN207096137U (zh) | 一种用于小径管焊口未焊透深度的射线检测装置 | |
| CN211628463U (zh) | 一种带压堵漏训练平台系统 | |
| JPH0522120B2 (ja) | ||
| CN210623916U (zh) | 检验防腐蚀保温管道涂层用电磁测厚仪 |