CN110447076A - 包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查 - Google Patents

包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查 Download PDF

Info

Publication number
CN110447076A
CN110447076A CN201780086221.7A CN201780086221A CN110447076A CN 110447076 A CN110447076 A CN 110447076A CN 201780086221 A CN201780086221 A CN 201780086221A CN 110447076 A CN110447076 A CN 110447076A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tank
liquid
transmitting tube
submersible
fluid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780086221.7A
Other languages
English (en)
Inventor
G·科勒
W·埃金斯
D·拉斯科
H·沙
T·富尔布里格
张飚
L·凯姆
P·帕特尔
G·罗萨诺
A·萨尔姆
S·乔伊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Energy Co ltd
Original Assignee
ABB Schweiz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Schweiz AG filed Critical ABB Schweiz AG
Publication of CN110447076A publication Critical patent/CN110447076A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/013—Inspection vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G5/00—Weighing apparatus wherein the balancing is effected by fluid action
    • G01G5/02—Weighing apparatus wherein the balancing is effected by fluid action with a float or other member variably immersed in liquid
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
    • G01M3/02—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum
    • G01M3/04—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point
    • G01M3/24—Investigating fluid-tightness of structures by using fluid or vacuum by detecting the presence of fluid at the leakage point using infrasonic, sonic, or ultrasonic vibrations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N9/00—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity
    • G01N9/02—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity by measuring weight of a known volume
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N9/00—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity
    • G01N9/08—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity by measuring buoyant force of solid materials by weighing both in air and in a liquid
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N9/00—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity
    • G01N9/10—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity by observing bodies wholly or partially immersed in fluid materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N9/00—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity
    • G01N9/10—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity by observing bodies wholly or partially immersed in fluid materials
    • G01N9/20—Investigating density or specific gravity of materials; Analysing materials by determining density or specific gravity by observing bodies wholly or partially immersed in fluid materials by balancing the weight of the bodies
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F27/00—Details of transformers or inductances, in general
    • H01F27/02—Casings
    • H01F27/04—Leading of conductors or axles through casings, e.g. for tap-changing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
    • G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
    • G02B23/2492—Arrangements for use in a hostile environment, e.g. a very hot, cold or radioactive environment
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F27/00—Details of transformers or inductances, in general
    • H01F27/08—Cooling; Ventilating
    • H01F27/10—Liquid cooling
    • H01F27/12—Oil cooling
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

用于与液体填充罐(58)一起使用的发射管(80)的尺寸可以设定成容纳用于分配到液体罐中的潜水器载具(52)。该罐可以是电力变压器或任何其他液体容纳罐，例如但不限于化学罐。发射管可以包括用于插入到发射室中的阀(82)、和用于将潜水器发射到罐内的罐侧阀(86)。在一种形式中，发射管包括用于与潜水器和/或基站通信的天线(96)。该发射管还可以包括例如相机的传感器(98)并且包括搅拌器(100)。该搅拌器可用于促进从发射管的内部去除气泡。

Description

包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查
技术领域
本发明总体上涉及液体罐检查部件，并且特别地但不排他地涉及用于进入液体罐中的检查潜水器的发射管。
背景技术
为液体罐提供具有用于检查潜水器的发射系统仍然是感兴趣的领域。一些现有系统相对于某些应用具有各种缺点。因此，在该技术领域中仍然需要进一步的贡献。
发明内容
本发明的一个实施例是独特的罐和发射管的组合。其他实施例包括用于将检查潜水器发射到罐内的装置、系统、设备、硬件、方法和组合。根据本文提供的描述和附图，本申请的进一步的实施例、形式、特征、方面、益处和优点将变得清楚。
附图说明
图1描绘了与基站通信的潜水器无人机的实施例。
图2描绘了潜水器无人机的一个实施例。
图3描绘发射管的实施例。
图4描绘发射管的实施例。
图5描绘了具有安装在罐的顶部上的发射管的罐的实施例。
图6描绘了具有安装在罐的侧面上的发射管的罐的实施例。
具体实施方式
为了促进对本发明的原理的理解，现在将参考附图中所示的实施例，并且将使用具体语言来描述这些实施例。然而，应当理解，并不旨在限制本发明的范围。在所描述的实施例中的任何改变和进一步的修改以及如本文所描述的本发明的原理的任何进一步的应用被设想为本发明所涉及领域的技术人员通常将想到的。
参照图1，示出了用于原位检查的系统，该系统总体上被指定为50。系统50总体上包括形式为潜水远程操作载具(ROV)52的检查设备，该检查设备从控制站被无线地控制，该控制站在所示实施例中包括计算机54和显示器56。如本文所使用的，术语“潜水器”包括但不限于能够在液体主体的表面下操作的载具。虽然下面的大部分描述为了简洁起见利用了术语ROV，但是应当理解，本文描述的各种实施例并不严格限于远程操作的载具，而是也可以与自主潜水器一起被利用，该自主潜水器诸如但不限于被远程触发但是在其他方面是自主的那些潜水器。例如，本文描述的检查设备可以是静态设备，该静态设备观察和收集无论是远程操作还是在自主配置中的数据。由于ROV或自主设备的操作，这样的静态设备可以被放置在它的位置。因此，设备52的实施例旨在覆盖设备的广泛范围，而不仅仅限于POV，除非另有相反指示(作为一个非限制性示例，术语“无人机”的使用能够覆盖ROV以及可用于监视和/或检查职责的自主设备52或静态检查无人机)。
在图1中值得注意的是，该系统50包括通常在图的左侧和右侧的部件，右上方的部件表示本领域技术人员将理解的系统50的某些方面(例如，ROV52正在其中操作的罐)的某些方面的示意性模型。在许多形式中，本文所述的潜水器载具能够在维持流体的容器(诸如池或化学储罐)中操作，但在其他形式中可以是密封容器(诸如罐)。液体可以采用任何种类的形式，包括水，但是也可以设想其他液体的可能性。作为示例而非限制，检查可以被执行在船体、电力断流器、高压开关齿轮、核反应堆、燃料罐、食品加工设备、浮顶存储系统、化学储罐或类似性质的其他装置的部分。
图示出的实施例中所示的潜水器ROV 52用于检查变压器58的罐，但是本文设想了其他应用。本领域的技术人员将理解，该检查通常(但不排他地)仅在当变压器58离线或不使用时发生。在许多实施例中，变压器58利用它的液体作为冷却流体60，以在变压器的操作期间维持和散发由内部部件所产生的热。冷却流体60可以是被容纳在电力变压器内的任何液体冷却剂，诸如但不限于液体有机聚合物。因此，这种液体可以是变压器油，诸如但不限于矿物油。在其他形式中，变压器液体可以是天然季戊四醇四脂肪酸和合成酯。也可以使用硅树脂或基于氟的油。在其他的形式中，还可以使用基于植物的制剂，诸如但不限于使用椰子油。甚至可以将纳米流体用作流体的主体，其中机器人载具在该流体的主题中操作。在一些实施例中，在变压器中使用的流体包括介电性质。使用上述液体的任何组合的混合物或者可能的其他液体(诸如多氯化联苯)也是可能的。
如本领域的技术人员将理解的，变压器58通常维持在密封配置中，以便防止污染物或其他物质进入。如本文所使用的，罐的“密封配置”允许密封的导管和/或管道与变压器的罐或壳体相关联，以允许连接到被维持在罐中的电力部件和/或监测设备。罐还被设置具有至少一个开口，以允许冷却流体的填充和/或排出。如图1所示，孔62可以是现有的维修孔，例如用于填充变压器油的那些孔和/或用于在技术人员维修时进入罐中的那些孔。在通常操作中，油通过位于罐顶部的任何数目的孔被插入。还可以在罐的底部设置孔62，以允许排出流体。孔62被设置具有适当的塞或帽。在一些实施例中，孔62的尺寸和结构可以被设计成使得变压器罐顶不需要完全开启或根本不需要开启，以引入潜水器ROV 52。因此，应当理解，检查设备的尺寸可以使得它可以装配在指定的孔内，无论该孔是在图示中描绘的孔62或在本文其他地方讨论的和/或本领域技术人员所理解的其他类型的接入点。
ROV 52可插入到变压器58或密封容器中，并且出于本文中各种实施例的目的而被设想为利用非拴系的无线远程控制来移动。在所示实施例中，计算机54(在所示实施例中被描绘为膝上型计算机，尽管也构想了其他适当的计算设备)被构想为与ROV 52无线通信。运动控制输入设备(诸如操纵杆63)连接到计算机54，并且允许技术人员控制设备52在变压器58内的移动。这样的控制可以经由显示器56通过技术人员的视觉意识和/或通过可用的信息(诸如但不限于变压器58的虚拟模型)来发生。可以采用其他类型的运动控制输入设备，诸如用于视频游戏、手持式计算机平板电脑、计算机触摸屏等。
在一些实施例中，计算机54可以经由网络(作为一个示例，诸如所描绘的互联网64)连接到另一计算机，以便允许将图像或传感器数据传送到专家，该专家可以远程定位(由框66指定)，使得可以将它们的输入提供给技术人员，以确定变压器内的条件的性质和程度，并且然后根据需要提供校正动作。在一些实施例中，ROV的控制也可以被传送给可以被远程定位的专家。在这样的实施例中，专家将具有可以经由网络向本地计算机54发送控制信号的另一计算机，本地计算机54进而发送信号，以如上所述的方式控制设备52。
变压器58可以被配置具有被安装在变压器58的上拐角、边缘或其他区域上或变压器附近的多个信号发射器和/或接收器68。发射器和/或接收器68被构造成发射和/或接收来自检查设备的无线信号61，以确定检查设备在变压器罐中的位置。
在一个实施例中，发射器和/或接收器68可以是收发机，但在其他实施例中，发射器和/或接收器68可以包括彼此分离而且不同的发射器和天线。例如，发射器可以被构造成使用与被构造成接收的天线不同的频率/调制/协议/其他来发送信息。因此，如本文所使用的，术语“发射器”和“天线”可以指收发器的构成部分，以及彼此分离和分开的独立组件。除非明确相反地理解，否则不旨在将术语“发射器”和/或“天线”限制为独立的组件，除非另有相反指示。此外，除非另有相反指示，否则不旨在将短语“发射器和/或接收器”的使用限于分离的组件。
由ROV 52和任何相关联的传感器收集的信息数据可以通过流体和具有开口62的罐壁传输给计算机54。用于ROV 52的操作的不同方面的不同通信路径的使用可用于防止信号之间的干扰。一些实施例可以利用相同的通信路径来适当地传送与定位、数据信息和控制信息有关的数据。
现在转到图2，ROV 52的一个实施例被描绘为包括相机70、马达72和发射器和/或接收器74。其他部件也可以被包括在ROV中，但是为了简洁起见未示出(例如，向相机提供电力的电池、诸如速率陀螺仪或磁力计之类的附加传感器等)。该相机70用于获取变压器的内部部件的可见和其他波长图像。在ROV 52的一个实施例中，多个相机在定向上是固定的，并且不具有用于改变它们视角的单独机构(例如，伺服)。在其他实施例中，ROV 52的所有相机都具有固定的视场，并且不能以其他方式移动。这些图像允许技术人员监测和检查变压器内的各种部件。相机70可以采用包括静止图片相机和移动图片相机(例如，视频相机)在内的任何种类的形式。可以设想任何数目和分布的相机70。在一个形式中，ROV 52可以具有分布在一个区域中的相机70的阵列，但在其他形式中，相机70可以位于ROV 52的所有侧上。在一些实施例中，ROV 52被设置具有促进检查设备52周围的区域的照明的灯。在一些实施例中，灯是发光二极管，但是应当理解的是，可以使用其他照明设备。照明设备被定向以便照亮一个或多个相机70的观看区域。在一些实施例中，用户可以控制光的强度和波长。
马达72用于向推进器(例如，叶轮)提供动力，该推进器用于控制ROV 52和/或向ROV 52提供推进动力。每个马达72可以是可逆的，以便控制通过流动通道的流体或油的流动。每个马达可以彼此独立地操作，以便控制相关联的推进器(例如推力器泵)的操作，使得泵在一个方向上的旋转使得液体沿指定方向流过流动通道，并且因此有助于在期望的方向上推进ROV 52。推进器的其他构造也被设想为超越上述推进器的形式，诸如可以备选地和/或附加地被利用的桨式泵。在一些实施例中，单个马达可以用于产生通过多于一个通道的流体流动。换句话说，ROV 52的壳体可以仅提供一个入口和两个或更多个出口。维持在壳体内的阀可以用于控制和重定向流体的内部流动，并且因此控制ROV 52在罐内的移动。来自马达的流体流也可以例如通过使用方向舵或其他流体引导设备来转向，以提供操纵该载具所需的操纵性。通过协调马达与控制器的操作，并且因此使油流过ROV的壳体，该检查设备可以横穿变压器的可以配合该检查设备的所有区域。此外，ROV 52能够在操纵在储罐中的同时维持取向稳定性。换句话说，ROV 52可以是稳定的，使得它在变压器罐内移动时不会上下颠倒。
发射器和/或接收器74可以被连接到ROV 52上的控制器，以用于传送从相机70收集的数据并且还用于发送和接收用于控制ROV 52在变压器内的运动和/或ROV 52在变压器内的方向的控制信号。发射器和/或接收器74被构造成产生无线信号，该无线信号可以由计算机或任何中间设备检测到，诸如通过经由发射器和/或接收器68的接收。
在图1或图2中描述的流体填充的变压器罐中操作的示例性远程操作的潜水器的其他方面在国际申请公开WO2014/120568中有所描述，其内容通过引用并入本文。
现在参考图1和图2，来自发射器和/或接收器68和74中的任一者或两者的传输可以以各种方式发生，包括各种频率、功率和协议。在一些应用中，ROV 52与基站之间的通信可以补充具有转发器或中继站，但并非所有实施例都需要包括此类设备。在所有实施例中，68和74之间的传输方式不需要是相同的。为了阐述仅几个示例，用于广播来自基站信号的发射器和/或接收器68可以在从1W到5W的范围内的功率中进行传输。基站还可以以在从约300MHz到约5GHz的范围内的频率进行传输，并且在一些形式中以处于300MHz、400MHz、433MHz、2.4GHz和5GHz中的任一个频率下进行传输。传输可以使用任何各种协议/格式/调制/等来发生。在一个示例中，来自基站的传输可以使用数字无线电通信，诸如用于RC模型汽车/船/飞行器/直升机的数字无线电通信。该传输还可以以TCP/IP或UDP发生，它可以通过WiFi无线电发生，通过蓝牙无线电进行串行通信等等，在一个特定的形式中，视频传输可以以针对2.4GHz上的Wi-Fi相机的流式传输而发生。
以与基站的发射器和/或接收器68大致相同的方式，ROV 52的发射器和/或接收器可以在从250MW至3W的范围内的功率中传输。基站还可以在从约300MHz到约5GHz的范围内的频率下进行传输，并且在一些形式中以处于300MHz、400MHz、433MHz、2.4GHz和5GHz中的任一个的频率下进行传输。在一个示例中，传输可以使用任何各种协议/格式/调制/等来发生，来自基站的传输可以使用数字无线电通信，诸如用于RC模型汽车/船/飞行器/直升机的数字无线电通信。传输可以是通过IP的视频，并且IP的一个实施例可以是WiFi/WLAN。在一个非限制性实施例中，传输因此可以以TCP/IP或UDP发生，它可以在WiFi无线电上发生，通过蓝牙无线电进行串行通信，等等，在一个特定的形式中，视频传输可以以通过4.2GHz的Wi-Fi相机的流式传输而发生。简而言之，本文设想了各种传输技术/方案/协议/频率/等。
ROV 52还可以包括压载系统76以及其他部件78，诸如但不限于控制电路、信号处理、有效载荷支撑机构等，在一个形式中，压载系统76可以是再循环空气压载系统，其包括可充气压载袋，以提供随充气的位移。
现在转到图3，示出了发射管80的一个实施例，该发射管可以用于将ROV 52引入到罐中。发射管可以包括外侧阀82(在一个非限制性实施例中描述为“气密阀”)、发射室84、罐侧阀86(在一个非限制性实施例中描述为“气密阀”)和空气释放导管88(在一个非限制性实施例中，导管是管)。在操作期间，外侧阀82可以打开以允许ROV 52插入到发射室84中。在ROV 52被接收到室84中之后，外侧阀82可以被关闭，并且液体可以被填充到室84中。液体可以从外部源填充，或者可以填充从已经存在于槽58中的液体中填充。这样的填充过程可以由于部分或完全打开罐侧阀86而发生。存在于罐58中的空气可以在填充过程期间经由通道88逸出。
外侧阀82可以采用允许从外部打开和关闭发射室84所需的任何合适的形式。阀82可以经由任何数量的技术(包括机械、磁性等)固定在适当位置，例如，阀82可以使用多个紧固件被固定在适当位置，它可以在一侧铰接并且通过杆机构被压缩关闭，并且可以使用磁和/或电磁原理将它密封关闭。在一些实施例中，阀82将室84密封关闭，使得禁止液体逸出。
发射室84位于外侧阀82和罐侧阀86之间，并且可以采用各种形状和尺寸。在一种形式中，发射室84由透明塑料材料制成，使得室84的内部可以在填充或排水活动期间被监测。
罐侧阀86可以采取任何合适的形式，以允许将发射室84打开和关闭到罐58的内部。阀86可以经由任何数量的技术(包括机械的、磁性的等)可以被可释放地固定到罐58，在图示的实施例中，罐侧阀86包括允许附接到罐58的凸缘90。无论通过使用凸缘94或其他结构，发射管80可以被可释放地附接到罐58，以允许ROV 58从罐58插入和取回，并且然后在另一个单独的罐58中被移除，用于随后的发射和取回进展。在一种形式中，发射管80可以经由插入到凸缘90的开口中的一系列紧固件附接。在其他形式中，凸缘90可以包括接收在罐58的补充配准表面中的一个或多个配准表面95。这样的配准表面可以用于将管80平移地接纳到罐58上，此时管58可以在启动和恢复循环的持续时间内被旋转和压缩进入位置。在管80和罐58之间使用的连接类型的任何给定实施例中，诸如但不限于垫圈的密封器可以用于提供防止液体从罐58泄漏到外部的进一步密封作用。这样的垫圈可以被接收在形成在管80侧连接部或罐58侧连接表面中的任一个或两个中的凹部中。
阀86的可移动部件可以包括在一侧铰接并且通过杆机构压缩关闭的门，其可以使用磁和/或电磁原理等方式来密封关闭。在一些实施例中，阀86将室84密封关闭，使得禁止液体逸出。
在一种形式中，阀82和86被组装在包括腔室84的整体连续结构的端部，但是诸如所示形式的其他实施例包括构成部件，包括被附接以形成整个组件的连接设备。在所示实施例中，腔室84连接到凸缘92，凸缘92自身连接到阀86的对应凸缘94。互补凸缘可以使用诸如机械(例如螺栓)、化学(例如接合)和冶金(例如焊接)的任何各种技术来连接，以阐述仅一些非限制性实施例。
应当理解，尽管发射室84的内部可以是圆柱形的，但是在本文中也设想了其他管形状。例如，发射室84的内部可以具有直线形状，例如正方形内部管形状。可以在管的内部使用任何合适的形状，使得ROV 52可在引入罐58之前插入。
虽然在示出的实施例中通道88被示为直角管，但是也可以设想其他形式。例如，通道88可以采取在发射管88的外部上的简单孔口的形式，这提供空气可以通过它逸出的管道。就此而言，可以使用任何类型的可以用于引导来自管的内部的空气的物理设备，无论设备是否通向远离管的细长通道，或者是空气可以通过其逸出的短开口。
现在转向图4中描绘的附加和/或备选实施例，发射管80可以包括除了上面在图3中描绘的那些附加部件之外的任何一个或多个附加部件。图4中所示的实施例描绘了通信天线96、视觉传感器98和搅拌器100。无论信息是否去往/来自ROV52或基站，通信天线96可以使用以上述发射器和/或接收器68和74的方式发射和/或接收信息。在一个实施例中，视觉传感器98可以采取相机的形式(无论是静止还是运动视频)，而是也可以被构造成捕获其他波长。在一种形式中，视觉传感器98可以用于将ROV 52对接回到发射管80中。连接器可以被放置在发射管80的主体上，用于在发射、检查或恢复操作期间连接到外部仪器。
搅拌器100可以是适于在分配管80的内容物中引起运动以从管内形成气泡的任何设备。这种气泡可以形成在ROV 52上，但也可以形成在发射室84的内表面上，或阀82/86上等等。并且搅拌器可采取任何数量的形式，包括流体运动设备和振动运动设备。在一种形式中，搅拌器100可以是压电致动的搅拌器，以在发射管、潜水器载具和流体中的任一个中产生振动，但是本文也设想到其他机构。搅拌器100还可以采取流体移动设备的形式，例如在发射管内引起流体流动的刀形螺钉。在其他形式中，振动搅拌器100可以与流体移动搅拌器结合。
现在转到图5和图6，描绘了其中发射管80放置在罐58的不同位置处的备选实施例，图5描绘了其中发射管80被可释放地紧固在罐58的侧面上的实施例，图6描绘了其中发射管80被可释放地紧固在罐58的侧面上的实施例。在此应当理解，虽然上述许多实施例将发射管80描绘为被可释放地紧固，但是一些实施例可以包括被永久地紧固和/或集成到罐58中的发射管80。在任何情况下，在发射管80被可释放地紧固的那些实施例中，发射管80被构造成允许便携的行进到另一个罐58。这样的便携的行进包括以单元被处理的能力，并且在一些形式中可以包括方便的柄部以允许手柄移除并运输到另一个罐58。柄部可以在任何方便的位置处集成到发射管80中，无论在外侧阀82、发射室84上等等。在一些形式中，发射管80的一个或多个部件可以被移除(例如，如图3所示的管88的实施例)以允许安全处理和运输。
罐58可以包括允许接近罐的内部的可移除盖。这样的盖可以在附接发射管80之前被移除，但是其他实施例预想在安装发射管80期间可以维持在适当位置的罐盖，随后在安装管80之后移除盖。罐盖可以通过在罐外部发生的操作移除和/或留出，但是盖仍然在操作期间维持在罐内部。这将是门的情况，该门被铰接以移动到罐的内部中并且在ROV 52被插入到罐58中时从ROV 52的路线离开。罐盖可以在移除发射管80之前被替换和被固定到位置。
可以全部或部分地使用上述各种实施例的系统50的一种操作模式进行如下：为了确保设备52与计算机54之间的可靠通信，可以通过变压器顶部上的服务开口将收发器68插入到冷却油罐中。在大多数实施例中，收发器68用于经由控制器将来自ROV和相机70上的传感器的数据信息交换到计算机54；以及经由计算机54从操纵杆63向控制器运动控制或操纵信号，以便操作马达72和推进器。由接收器82发送的信号84由计算机54用来对罐内的设备的位置提供单独的确认。
计算机54接收位置信号和信息信号，并且结合虚拟图像将接收到的信号与虚拟图像相关，以便允许技术人员监测和控制检查设备的移动。这允许技术人员检查变压器的内部部件，并且如果需要，则向变压器内的某些区域给予特定的关注。通过利用变压器的内部特征的虚拟图像和检查设备相对于这些虚拟特征的位置，所获得的图像可以与实际变压器罐内的对应部位匹配。基于变压器图像的视觉表示和关于图像的可能的虚拟检查设备，技术人员可以操纵控制杆63的响应。计算机54接收来自控制杆的运动信号并将这些信号无线传输到天线74，于是控制器实施内部维持的子程序以控制推进器以产生期望的运动。该移动由技术人员实时监测，技术人员可以在适当时重新调整设备52的位置。
本申请的一个方面包括了一种装置，所述装置包括液体罐，被构造成将工作液体封闭在所述罐的内部内，所述罐包括端口，机器人潜水器能够通过所述端口从外部位置插入到所述罐中，所述端口与相对所述液体罐的所述内部被附接的发射管相耦接，所述发射容器具有外侧阀、发射室和罐侧阀，所述外侧阀被配置成被打开和关闭，所述发射室的尺寸被设置成接纳通过所述外侧阀的所述机器人潜水器，所述罐侧阀与所述外侧阀相对所述发射室被放置，并且被构造成被打开，以允许所述机器人潜水器进入所述罐的所述内部。
本申请的一个特征还包括与所述发射室流体连通的空气释放通道。
本申请的另一个特征还包括搅拌器，所述搅拌器被构造成导致在所述发射室内的液体介质中的气泡的释放。
本申请的又一个特征包括：其中所述发射管被附接到所述罐的顶部，并且所述装置还包括通信天线。
本申请的还一个特征包括：其中所述发射管被附接到所述罐的一侧，并且所述装置还包括视觉传感器。
本申请的又一个特征包括：其中所述罐是电力变压器，并且所述液体是变压器冷却剂。
本申请的还一个特征包括：其中所述发射管是便携式的，并且可释放地被附接到所述液体罐，使得所述发射管能够被移动到另一液体罐，以用于检查。
本申请的再一个特征包括：其中所述端口还包括盖，所述盖能够在发射操作期间被移开，并且能够被更换，以允许所述发射容器与所述罐脱离。
本申请的另一个方面包括一种装置，所述装置包括模块化分配管，具有顶侧阀、发射室和底侧阀，所述发射室的尺寸被设置成容纳通过所述顶侧阀被插入的机器人无人机，所述底侧阀被构造成将远程操作的载具从所述发射室释放，所述模块化分配管还包括空气释放通路，所述空气释放通路与所述发射室流体连通并且具有放气阀，所述放气阀被构造成具有打开位置，在所述打开位置，所述空气释放通道允许空气在发射前的液体填充事件期间从所述发射室逸出，所述放气阀还被构造成具有关闭位置，以阻止液体从所述发射室中选出，其中所述模块化分配管被配置为便携式分配管，所述便携式分配管具有连接表面，所述连接表面被构造成可释放地与液体流体罐接合，以将所述机器人无人机插入所述液体流体罐中，并且被构造成被脱开，以允许所述分配管的便携式移动被用于另一液体流体罐。
本申请的一个特征还包括搅拌器，所述搅拌器被构造成从所述发射室的内容物中去除气泡。
本申请的另一个特征包括：其中所述搅拌器是振动器，所述振动器被构造成在所述发射室的所述内容物中引起振动。
本申请的又一个特征包括：其中所述搅拌器是流体移动设备，所述流体移动设备被构造成在所述发射室内引起流体的流动。
本申请的还一个特征包括：其中所述连接表面包括多个配准表面。
本申请的又一个特征包括：其中所述连接表面包括多个孔，多个紧固件通过所述多个孔而被插入。
本申请的还一个特征包括：其中所述连接表面与所述连接表面所配合的液体罐的连接垫互补。
本申请的再一个特征还包括所述液体罐，其中所述液体罐是电力变压器罐，并且其中所述模块化分配管的所述连接表面与所述变压器罐的所述连接垫之间的配合连接包括提供对垫圈的接纳。
本申请的再一个特征包括：其中所述模块化分配管还包括通信天线和视觉传感器中的至少一种。
本申请的又一个方面包括一种方法，所述方法包括：将便携式发射管附接到液体罐的表面；将潜水器载具插入所述便携式发射管中；关闭外侧阀，以隔离所述发射管内的所述潜水器；随着来自所述液体罐的液体填充到所述便携式发射管中，通过空气释放通道排出空气；
打开发射阀，以将液体置于与所述液体罐内的液体连通的所述发射管内；发射所述潜水器载具；以及从所述液体罐中移除所述便携式发射管。
本申请的一个特征还包括：将所述潜水器载具恢复到所述发射管中。
本申请的另一个特征还包括：在从所述液体罐中移除所述便携式发射管之前，从所述发射管内排出液体。
本申请的又一个特征还包括：在打开发射阀之前搅拌发射管的内容物，以去除气泡。
本申请的还一个特征还包括：使被搅拌的气泡通过所述空气释放通道排出。
本申请的又一个特征包括：其中所述液体罐是电力变压器，并且所述方法还包括：经由被附接到所述发射管的天线而与远程设备通信。
本申请的还一个特征还包括：经由视觉传感器捕获目标信息。
尽管在附图和前面的描述中已经对本发明进行了详细的图示和描述，但本发明被认为是说明性的而不是限制性的，应当理解，仅示出和描述了优选实施例，并且落在本发明精神内所有改变和修改都希望受到保护。应当理解，虽然在上面的描述中使用诸如优选的、优选地或更优选之类的词语表示这样描述的特征可能是更理想的，但可能不是必需的，并且缺少这些特征的实施例可以被认为在本发明的范围内，其中所述范围由所附权利要求限定。在阅读权利要求时，当使用诸如“一”、“一个”、“至少一个”或“至少一部分”这样的词语时，无意将权利要求限于仅一项，除非在权利要求中明确地另有相反说明。当使用“至少一部分”和/或“一部分”这样的用语时，除非明确地另有相反说明，否则该项目可以包括一部分和/或整个项目。除非另有规定或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变型被广泛地使用，并且包括直接和间接安装、连接、支撑和耦合。此外，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接或耦合。

Claims (24)

1.一种装置，包括：
液体罐，被构造成将工作液体封闭在所述罐的内部内，所述罐包括端口，机器人潜水器能够通过所述端口从外部位置插入到所述罐中，所述端口与相对所述液体罐的所述内部被附接的发射管相耦接，发射容器具有外侧阀、发射室和罐侧阀，所述外侧阀被配置成被打开和关闭，所述发射室的尺寸被设置成接纳通过所述外侧阀的所述机器人潜水器，所述罐侧阀与所述外侧阀相对所述发射室被放置，并且被构造成被打开，以允许所述机器人潜水器进入所述罐的所述内部。
2.根据权利要求1所述的装置，所述装置还包括与所述发射室流体连通的空气释放通道。
3.根据权利要求1或2所述的装置，所述装置还包括搅拌器，所述搅拌器被构造成导致在所述发射室内的液体介质中的气泡的释放。
4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述发射管被附接到所述罐的顶部，并且所述装置还包括通信天线。
5.根据权利要求1-3所述的装置，其中所述发射管被附接到所述罐的一侧，并且所述装置还包括视觉传感器。
6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述罐是电力变压器，并且所述液体是变压器冷却剂。
7.根据权利要求1、2、3或6中任一项所述的装置，其中所述发射管是便携式的，并且可释放地被附接到所述液体罐，使得所述发射管能够被移动到另一液体罐，以用于检查。
8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述端口还包括盖，所述盖能够在发射操作期间被移开，并且能够被更换，以允许所述发射容器与所述罐脱离。
9.一种装置，包括：
模块化分配管，具有顶侧阀、发射室和底侧阀，所述发射室的尺寸被设置成容纳通过所述顶侧阀被插入的机器人无人机，所述底侧阀被构造成将远程操作的载具从所述发射室释放，所述模块化分配管还包括空气释放通路，所述空气释放通路与所述发射室流体连通并且具有放气阀，所述放气阀被构造成具有打开位置，在所述打开位置，所述空气释放通道允许空气在发射前的液体填充事件期间从所述发射室逸出，所述放气阀还被构造成具有关闭位置，以阻止液体从所述发射室中逸出，其中所述模块化分配管被配置为便携式分配管，所述便携式分配管具有连接表面，所述连接表面被构造成可释放地与液体流体罐接合，以将所述机器人无人机插入所述液体流体罐中，并且被构造成被脱开，以允许所述分配管的便携式移动被用于另一液体流体罐。
10.根据权利要求9所述的装置，所述装置还包括搅拌器，所述搅拌器被构造成从所述发射室的内容物中去除气泡。
11.根据权利要求10所述的装置，其中所述搅拌器是振动器，所述振动器被构造成在所述发射室的所述内容物中引起振动。
12.根据权利要求10所述的装置，其中所述搅拌器是流体移动设备，所述流体移动设备被构造成在所述发射室内引起流体的流动。
13.根据权利要求9-12中任一项所述的装置，其中所述连接表面包括多个配准表面。
14.根据权利要求9-12中任一项所述的装置，其中所述连接表面包括多个孔，多个紧固件通过所述多个孔而被插入。
15.根据权利要求10所述的装置，其中所述连接表面与所述连接表面所配合的液体罐的连接垫互补。
16.根据权利要求15所述的装置，所述装置还包括所述液体罐，其中所述液体罐是电力变压器罐，并且其中所述模块化分配管的所述连接表面与所述变压器罐的所述连接垫之间的配合连接包括提供对垫圈的接纳。
17.根据权利要求15所述的装置，其中所述模块化分配管还包括通信天线和视觉传感器中的至少一种。
18.一种方法，包括：
将便携式发射管附接到液体罐的表面；
将潜水器载具插入所述便携式发射管中；
关闭外侧阀，以隔离所述发射管内的所述潜水器；
随着来自所述液体罐的液体填充到所述便携式发射管中，通过空气释放通道排出空气；
打开发射阀，以将液体置于与所述液体罐内的液体连通的所述发射管内；
发射所述潜水器载具；以及
从所述液体罐中移除所述便携式发射管。
19.根据权利要求19所述的方法，所述方法还包括：将所述潜水器载具恢复到所述发射管中。
20.根据权利要求19或20所述的方法，所述方法还包括：在从所述液体罐中移除所述便携式发射管之前，从所述发射管内排出液体。
21.根据权利要求19、20或21所述的方法，所述方法还包括：在打开所述发射阀之前搅拌发射管的内容物，以去除气泡。
22.根据权利要求22所述的方法，所述方法还包括：使被搅拌的气泡通过所述空气释放通道排出。
23.根据权利要求19-23中任一项所述的方法，其中所述液体罐是电力变压器，并且所述方法还包括：经由被附接到所述发射管的天线而与远程设备通信。
24.根据权利要求19-24中任一项所述的方法，所述方法还包括：经由视觉传感器捕获目标信息。
CN201780086221.7A 2016-12-07 2017-12-07 包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查 Pending CN110447076A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662431334P 2016-12-07 2016-12-07
US62/431,334 2016-12-07
PCT/IB2017/001643 WO2018104790A1 (en) 2016-12-07 2017-12-07 Liquid tank inspection including device for launching submersible

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110447076A true CN110447076A (zh) 2019-11-12

Family

ID=61274302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780086221.7A Pending CN110447076A (zh) 2016-12-07 2017-12-07 包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11087895B2 (zh)
EP (1) EP3552214B1 (zh)
JP (1) JP6977039B2 (zh)
CN (1) CN110447076A (zh)
WO (1) WO2018104790A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114981583A (zh) * 2019-11-18 2022-08-30 伊皮普有限公司 通过潜水器操作检测不规则的系统和方法

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3044139C (fr) 2016-11-22 2022-07-19 Hydro-Quebec Vehicule aerien sans equipage pour surveiller une ligne electrique
WO2018104790A1 (en) * 2016-12-07 2018-06-14 Abb Schweiz Ag Liquid tank inspection including device for launching submersible
US11493495B2 (en) * 2018-02-22 2022-11-08 Maytronics Ltd. Swimming pool floating maintenance system
US11925824B2 (en) * 2018-08-13 2024-03-12 Phillips 66 Company Method and apparatus for launching and recovering a remote inspection device from a volatile liquid storage tank
US11415260B2 (en) 2019-11-06 2022-08-16 Saudi Arabian Oil Company Robotic inspection device for tank and pipe inspections
US11526168B2 (en) 2019-11-14 2022-12-13 Saudi Arabian Oil Company Robotic inspection of in-service tanks through lower wall
CN112289554B (zh) * 2020-10-22 2023-07-25 马鞍山豪远电子有限公司 一种带有降温功能的变压器装置
CA3116940A1 (fr) 2021-04-30 2022-10-30 Hydro-Quebec Drone avec systeme de positionnement d'outil
BE1029681B1 (de) * 2021-08-13 2023-03-13 Rosen Swiss Ag Verfahren zur Inspektion eines Tanks, Schleusenvorrichtung und Anordnung, umfassend einen Tank, eine Schleusenvorrichtung und ein Inspektionsgerät

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS604699A (ja) * 1983-06-24 1985-01-11 Akihiro Takiguchi 低温液化ガス用タンクの内部検査法
EP0736722A1 (en) * 1995-04-04 1996-10-09 British Gas plc Apparatus for introducing into and removing from a pipe a device which is advanced and retracted by a cable
WO2014075900A1 (en) * 2012-11-15 2014-05-22 Development Lofoten As Device for inserting a tool into a water pipe
CN105026112A (zh) * 2013-02-01 2015-11-04 Abb技术有限公司 用于变压器现场检查的设备和方法

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3294121A (en) * 1963-06-07 1966-12-27 Southern California Gas Co Method and apparatus for inserting a tube into a pipe
US3457932A (en) * 1966-08-17 1969-07-29 Atlantic Richfield Co Method for injecting a cleaning pig into a flow line
US4821665A (en) * 1986-03-13 1989-04-18 Honeywell Inc. Submersible ROV for cleaning and inspecting metal
JPH01138445A (ja) * 1987-11-25 1989-05-31 Sumitomo Chem Co Ltd 容器の内部点検装置
JPH057305U (ja) * 1991-07-05 1993-02-02 エヌオーケー株式会社 脱泡装置
US5947051A (en) * 1997-06-04 1999-09-07 Geiger; Michael B. Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle
US6263896B1 (en) * 2000-05-23 2001-07-24 Joe L. Williams Pressure flow stop
US6446662B1 (en) * 2000-06-13 2002-09-10 Dennis J. Wagner Device for drilling or plugging a hole in a sealed fluid container or conduit wall
JP2004290859A (ja) * 2003-03-27 2004-10-21 Nippon Paper Industries Co Ltd 液体の脱気方法及び脱気装置
US8024066B2 (en) * 2005-01-18 2011-09-20 Redzone Robotics, Inc. Autonomous inspector mobile platform
US7901162B2 (en) * 2005-10-28 2011-03-08 Mueller International, Inc. Pipe tapping apparatuses and systems
US20100180672A1 (en) * 2008-12-20 2010-07-22 William Thor Zollinger Methods for inspecting atmospheric storage tanks above ground and in floating vessels
US10421192B2 (en) * 2011-04-11 2019-09-24 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus and method of wireless underwater inspection robot for nuclear power plants
WO2018104790A1 (en) * 2016-12-07 2018-06-14 Abb Schweiz Ag Liquid tank inspection including device for launching submersible
WO2018185519A2 (en) * 2016-12-07 2018-10-11 Abb Schweiz Ag Submersible inspection device and wireless communication with a base station
US10802480B2 (en) * 2016-12-07 2020-10-13 Abb Power Grids Switzerland Ag Submersible inspection device and redundant wireless communication with a base station
US11468628B2 (en) * 2016-12-07 2022-10-11 Hitachi Energy Switzerland Ag Submersible inspection device and vision based modelling
US10583905B2 (en) * 2016-12-07 2020-03-10 Abb Power Grids Switzerland Ag Submersible drone having active ballast system
WO2018104780A2 (en) * 2016-12-07 2018-06-14 Abb Schweiz Ag Submersible inspection system
EP3552070B1 (en) * 2016-12-07 2022-04-27 Hitachi Energy Switzerland AG Submersible inspection vehicle with navigation and mapping capabilities

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS604699A (ja) * 1983-06-24 1985-01-11 Akihiro Takiguchi 低温液化ガス用タンクの内部検査法
EP0736722A1 (en) * 1995-04-04 1996-10-09 British Gas plc Apparatus for introducing into and removing from a pipe a device which is advanced and retracted by a cable
WO2014075900A1 (en) * 2012-11-15 2014-05-22 Development Lofoten As Device for inserting a tool into a water pipe
CN105026112A (zh) * 2013-02-01 2015-11-04 Abb技术有限公司 用于变压器现场检查的设备和方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114981583A (zh) * 2019-11-18 2022-08-30 伊皮普有限公司 通过潜水器操作检测不规则的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3552214B1 (en) 2022-04-20
WO2018104790A1 (en) 2018-06-14
US20190287688A1 (en) 2019-09-19
JP6977039B2 (ja) 2021-12-08
US11087895B2 (en) 2021-08-10
EP3552214A1 (en) 2019-10-16
JP2020504814A (ja) 2020-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110447076A (zh) 包括用于发射潜水器的设备的液体罐检查
EP2762279B1 (en) Device And Method For Transformer In-Situ Inspection
US10844562B2 (en) Deployment apparatus having a tether arm for an inspection vehicle
US20190325668A1 (en) Submersible inspection system
US10583905B2 (en) Submersible drone having active ballast system
US20190286146A1 (en) Submersible inspection device and wireless communication with a base station
US11526163B2 (en) Submersible inspection vehicle with navigation and mapping capabilities
US11550339B2 (en) Tether for an inspection vehicle
CA3078994C (en) Method and system of an surface attachment of modular unmanned aerial vehicle for inspection
WO2018101099A1 (ja) 水中ドローンの通信システムおよびドローン用エアロック装置
US20190391183A1 (en) System and method for handling and charting data obtained by an inspection vehicle
Coleman et al. Design and implementation of advanced underwater imaging systems for deep sea marine archaeological surveys
AU2017201311A1 (en) Submersible sensing platform for spatial-chemical sensing in liquid bodies with wireless communication and buoyancy control
CN207281519U (zh) 一种可远程控制的攻毒试验装置
JP2005178437A (ja) 水中調査機
ES2923947A1 (es) Embarcacion para inspeccion remota de tanques, depositos u otras infraestructuras de aguas confinadas
CN117826847A (zh) 一种水下机器人管理控制平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210601

Address after: Baden, Switzerland

Applicant after: ABB grid Switzerland AG

Address before: Baden, Switzerland

Applicant before: ABB Switzerland Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
CB02 Change of applicant information

Address after: Swiss Baden

Applicant after: Hitachi energy Switzerland AG

Address before: Swiss Baden

Applicant before: ABB grid Switzerland AG

CB02 Change of applicant information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20240112

Address after: Zurich, SUI

Applicant after: Hitachi Energy Co.,Ltd.

Address before: Swiss Baden

Applicant before: Hitachi energy Switzerland AG

TA01 Transfer of patent application right
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20191112

RJ01 Rejection of invention patent application after publication