JP6977039B2 - 潜液機を発進させるための装置を有する液体タンクの検査 - Google Patents

Description

本発明は、一般に、液体タンクの検査コンポーネントに関し、より詳細には、限定するわけではないが、液体タンク内への検査用潜液機のために使用される発進チューブに関する。

液体タンクに検査用潜液機のための発進システムを設けることは、依然として関心のある分野である。いくつかの既存のシステムは、特定の用途に対して種々の欠点を有している。したがって、この技術分野におけるさらなる貢献が依然として必要とされている。

本発明の一実施形態は、特有のタンクと発進チューブとの組み合わせである。他の実施形態は、検査用潜液機をタンク内に発進させるための装置、システム、デバイス、ハードウェア、方法、および組み合わせを含む。本出願のさらなる実施形態、形式、特徴、態様、利益、および利点は、本明細書と共に提示される説明および図面から明らかになるであろう。

基地局と通信する潜液型ドローンの一実施形態を示す図である。 潜液型ドローンの一実施形態を示す図である。 発進チューブの一実施形態を示す図である。 発進チューブの一実施形態を示す図である。 タンクの頂部に取り付けられた、発進チューブを有するタンクの一実施形態を示す図である。 タンクの側面に取り付けられた、発進チューブを有するタンクの一実施形態を示す図である。

本発明の原理の理解を促進する目的で、図面に図示された実施形態が参照され、これらの実施形態を説明するために特定の用語が使用される。それでもなお、これらの実施形態によって本発明の範囲を限定することが意図されていないことが理解されるであろう。記載された実施形態における任意の変更およびさらなる修正、ならびに本明細書に記載されるような本発明の原理の任意のさらなる適用は、本発明に関連のある当業者にとって通常に想到し得るものと考えられる。

図１を参照すると、現場での検査のためのシステムが図示されており、全体として参照符号５０が付されている。システム５０は、通常、遠隔操作型潜液機器（ＲＯＶ）５２の形態の検査装置を備えており、この検査装置は、図示の実施形態ではコンピュータ５４とディスプレイ５６とを備えている制御ステーションから無線で制御される。本明細書で使用される場合には、「潜液機（submersible）」という用語は、限定するわけではないが、液体の表面下で動作することができる機器（vehicle）を含む。以下の説明の多くは、簡略化するためにＲＯＶという用語を利用するが、本明細書に記載される種々の実施形態は、遠隔操作型の機器に厳密に限定されているわけではなく、自律型の潜液機にも同様にして利用することが可能であり、例えば、限定するわけではないが、遠隔的にトリガされるけれどもそれ以外の点では自律的であるような潜液機にも利用することが可能であることが理解されるであろう。例えば、本明細書に記載される検査装置を、遠隔操作型の構成であるか自律型の構成であるかにかかわらず、データを観察および収集する静的装置とすることができる。そのような静的装置を、ＲＯＶまたは自律型装置の動作の結果として所定の場所に配置することができる。したがって、装置５２の実施形態は、別段の断りがない限り、ＲＯＶのみに限定されているわけではない広範囲の装置を網羅することが意図されている（１つの非限定的な例として、「ドローン」という用語を使用することにより、監視作業および／または検査作業のために有用なＲＯＶおよび自律型装置５２または静的検査用ドローンを網羅することが可能である）。

図１に注目すると、システム５０は、通常、図面の左下側のコンポーネントを含んでおり、右上のコンポーネントは、当業者には理解されるであろうが、システム５０（例えばタンクであり、このタンクの内部でＲＯＶ５２が動作している）のある特定の態様の概略的なモデルを表している。多くの形態では、本明細書に記載される潜液機器は、コンテナ内で動作することが可能であり、このコンテナは、プールまたは化学物質貯蔵タンクのように流体を保持するものであるが、他の形態では、タンクのような密閉されたコンテナであってもよい。液体は、水を含む任意の種々の形態をとることができるが、他の液体の可能性も考えられる。限定ではなく例として、船体、電気遮断器、高電圧スイッチギア、原子炉、燃料タンク、食品加工設備、浮き屋根式貯蔵システム、化学物質貯蔵タンク、または他の類似の性質を有する装置の一部に対して、検査を実施することができる。

図示の実施形態に示された潜液型ＲＯＶ５２は、変圧器５８用のタンクを検査するために使用されているが、本明細書では他の用途も考えられる。典型的には、ただし限定するわけではないが、変圧器５８がオフラインであるとき、または使用されていないときにのみ検査が実施されることを、当業者であれば理解するであろう。多くの実施形態では、変圧器５８は、変圧器の動作中に内部コンポーネントによって発生した熱を保持および放出するための冷却流体６０として、変圧器の液体を利用する。冷却流体６０は、限定するわけではないが液体有機ポリマーのような、電気変圧器の内部に収容されている任意の液体冷却剤であってよい。したがって、そのような液体は、限定するわけではないが鉱物油のような変圧器油であってもよい。他の形態では、変圧器液は、ペンタエリスリトールテトラ脂肪酸の天然エステルおよび合成エステルであってもよい。シリコーンオイルまたはフルオロカーボン系オイルを使用することもできる。さらに別の形態では、限定するわけではないがココナッツオイルを使用するような植物系製剤を使用することもできる。ロボット型機器が中で動作している流体に関して、ナノ流体を使用することさえも可能であろう。いくつかの実施形態では、変圧器内で使用される流体は、誘電特性を有している。上記の液体の任意の組み合わせ、または場合によっては、ポリ塩化ビフェニルのような他の液体を使用する混合物も可能であり得る。

当業者には理解されるであろうが、変圧器５８は、汚染物質または他の物質が進入するのを防止するように、典型的には密閉された構成内で保持される。本明細書で使用される場合には、タンクの「密閉された構成」は、タンク内に保持されている電気コンポーネントおよび／または監視装置との接続を可能にするために、密閉された導管および／またはダクトを、変圧器のタンクまたはハウジングに関連付けることを可能にする。タンクには、冷却流体の充填および／または排出を可能にするための少なくとも１つの開口部も設けられている。図１に示されるように、孔部６２は、既存のサービスホールであってもよく、例えば、変圧器油を充填するために使用されるサービスホール、および／または技術者による作業時にタンクに入るために使用されるサービスホールであってもよい。一般的な動作では、タンクの頂部に設けられた任意の個数の孔部を通してオイルが注入される。流体の排出を可能にするために、タンクの底部にも孔部６２を設けることができる。孔部６２には、適切なプラグまたはキャップが設けられている。いくつかの実施形態では、潜液型ＲＯＶ５２を導入するために変圧器タンクの頂部を完全にまたは全く開封する必要がないように、孔部６２を寸法設定することができ、かつそのように孔部６２を形成することができる。したがって、孔部が、図面に図示された孔部６２であるか、または本明細書の他の箇所で議論される、または当業者に理解される他の種類のアクセスポイントであるかにかかわらず、検査装置の寸法を、指定された孔部に嵌合可能となるように設定することができることが理解されるであろう。

ＲＯＶ５２を、変圧器５８または密閉されたコンテナ内に挿入することが可能であり、ＲＯＶ５２は、本明細書の種々の実施形態の目的のために、繋索式でない無線の遠隔制御部を利用して移動可能であることが企図されている。図示の実施形態では、コンピュータ５４（図示の実施形態ではラップトップコンピュータとして図示されているが、他の適切なコンピューティングデバイスも考えられる）は、ＲＯＶ５２と無線通信することが企図されている。コンピュータ５４には、ジョイスティック６３のような動き制御用入力装置が接続されており、これによって技術者は、変圧器５８の内側での装置５２の動きを制御することが可能となっている。そのような制御を、技術者の視覚による認識に基づいて実施することが可能であり、かつ／またはディスプレイ５６を介して提供される情報（限定するわけではないが、変圧器５８の仮想モデルのような情報）に基づいて実施することが可能である。ビデオゲーム、ハンドヘルド型コンピュータタブレット、コンピュータタッチスクリーン等において使用されるような、他の種類の動き制御用入力装置を使用してもよい。

いくつかの実施形態では、ブロック６６によって表されている、遠隔地に存在し得る専門家に対して画像またはセンサデータを送信することが可能となるように、一例として図示されたインターネット６４のようなネットワークを介してコンピュータ５４を別のコンピュータに接続することができ、これにより、これらの入力を技術者に提供して、変圧器の内部の状態の性質および程度を判断し、それから必要に応じて修正処置を提供することが可能となる。いくつかの実施形態では、ＲＯＶの制御を、遠隔地に存在し得る専門家に移管することも可能である。そのような実施形態では、専門家は、ネットワークを介してローカルコンピュータ５４に制御信号を送信することができる別のコンピュータを有しており、このローカルコンピュータ５４自体が、上述のように装置５２を制御するための信号を送信するであろう。

変圧器５８の上側角部、縁部、または他の領域に、または変圧器の近傍に取り付けられた複数の信号送信機および／または信号受信機６８を有するように、変圧器５８を構成することができる。送信機および／または受信機６８は、変圧器タンク内の検査装置の位置を特定するために、検査装置からの無線信号６１を送信および／または受信するように構成されている。

一実施形態では、送信機および／または受信機６８を１つのトランシーバ（送受信機）とすることができるが、別の実施形態では、送信機および／または受信機６８は、相互に異なる別個の送信機とアンテナとを含むことができる。例えば、アンテナが受信するために設定されている周波数／変調／プロトコル等とは異なる周波数／変調／プロトコル等を使用して情報を送信するように、送信機を構成することができる。したがって、本明細書で使用される場合には、「送信機」および「アンテナ」という用語は、１つのトランシーバの構成部分を指すことができると共に、相互に離間した別個の独立型のコンポーネントを指すこともできる。本明細書では、「送信機」および／または「アンテナ」という用語は、別段の断りがない限り、独立型のコンポーネントに限定されるという反対のことが明示的に理解されない限り、限定することは意図されていない。本明細書ではさらに、「送信機および／または受信機」という記載の使用は、別段の断りがない限り、別個のコンポーネントに限定しなければならないと限定することは意図されていない。

ＲＯＶ５２および任意の関連するセンサによって収集された情報データを、流体と、開口部６２を有するタンク壁部とを介してコンピュータ５４に送信することができる。信号間の干渉を防止するために、ＲＯＶ５２の動作の複数の異なる態様に対してそれぞれ異なる通信経路を使用することができる。いくつかの実施形態は、測位に関連するデータと、データ情報と、制御情報とを適切に送信するために、同一の通信経路を利用することができる。

ここで図２に移ると、ＲＯＶ５２の一実施形態が、カメラ７０と、モータ７２と、送信機および／または受信機７４とを備えるものとして図示されている。ＲＯＶにはその他のコンポーネントも含まれ得るが、簡略化のために図示されていない（例えば、カメラに電力を供給するためのバッテリや、レートジャイロまたは磁力計のような追加的なセンサ等）。カメラ７０は、変圧器の内部コンポーネントの可視波長および他の波長の画像を撮影するために利用される。ＲＯＶ５２の一実施形態では、いくつかのカメラは、向きが固定されており、自身の視点を変化させるための別個の機構（例えばサーボ）を有していない。別の実施形態では、全てのカメラのＲＯＶ５２が固定された視野を有しており、そうでなければ移動させることが不可能となっている。これらの画像によって技術者は、変圧器の内部の種々のコンポーネントを監視および検査することが可能となる。カメラ７０は、静止画カメラおよび動画カメラ（例えばビデオカメラ）を含む任意の種々の形態をとることができる。任意の個数および分布のカメラ７０が考えられる。１つの形態では、ＲＯＶ５２は、１つの領域内に分布されたカメラ７０のアレイを有することができるが、別の形態では、ＲＯＶ５２の全ての側面にカメラ７０を配置することができる。いくつかの実施形態では、ＲＯＶ５２には、検査装置５２を取り囲んでいる領域の照明を容易にする光源が設けられている。いくつかの実施形態では、光源は、発光ダイオードであるが、他の照明装置を使用してもよいことが理解されるであろう。照明装置は、１つまたは複数のカメラ７０の視野を照明するように方向決めされている。いくつかの実施形態では、ユーザが、光源の強度および波長を制御することができる。

モータ７２は、推進器（例えばインペラ）に出力を供給するために使用され、この推進器は、ＲＯＶ５２を制御するため、かつ／またはＲＯＶ５２に推進力を供給するために使用される。流路を通る流体またはオイルの流れを制御するように、それぞれのモータ７２を可逆的にすることができる。関連する推進器（例えばスラスタポンプ）の動作を制御するように、それぞれのモータを相互に独立して動作させることができ、これによって、ポンプを一方向に回転させることにより、液体が流路を通って特定の方向に流れるようにし、このようにして、それぞれのモータは、ＲＯＶ５２を所望の方向に推進することを支援することができる。上述のプロペラの形態の他に、代替的および／または追加的に利用され得るパドルタイプポンプのような、別の構成の推進器も考えられる。いくつかの実施形態では、単一のモータを使用して、２つ以上の流路を通る流体の流れを発生させることができる。換言すれば、ＲＯＶ５２のハウジングは、ただ１つの入口と、２つ以上の出口とを提供することができる。流体の内部流れを制御して方向を変えるために、そしてその結果として、タンク内のＲＯＶ５２の動きを制御するために、ハウジング内に保持されたバルブを使用することができる。機器を操作するために必要な操舵力を提供するために、舵または他の流体指向装置を使用するなどによって、モータからの流体の流れの方向を変えることもできる。制御装置によってモータの動作を調整し、ひいては、ＲＯＶのハウジングを通って流れるオイルの動作を調整することによって、検査装置は、変圧器のうちの自身が通行可能な領域全体を巡回することが可能となる。さらに、ＲＯＶ５２は、タンク内での操縦中における方向安定性を維持することができる。換言すれば、ＲＯＶ５２は、変圧器タンク内を移動している間、エンドオーバしながら移動しないように安定することができる。

カメラ７０から収集されたデータを伝送する目的で、また、変圧器の内部でのＲＯＶ５２の動きおよび／または方向を制御するための制御信号を送受信する目的で、送信機および／または受信機７４を、ＲＯＶ５２に搭載されたコントローラに接続することができる。送信機および／または受信機７４は、無線信号を生成するように構成されており、この無線信号を、送信機および／または受信機６８を介して受信するなどによって、コンピュータまたは任意の中間装置によって検出することができる。

図１または２において説明された、流体が充填された変圧器タンク内で動作される例示的な遠隔操作型潜液機の他の態様は、国際公開第２０１４／１２０５６８号に記載されており、その内容は、参照により本明細書に援用される。

図１および２を参照すると、送信機および／または受信機６８および７４の一方または両方からの伝送は、種々の周波数、電力、およびプロトコルを含む種々の方式によって実施することができる。いくつかの用途では、ＲＯＶ５２と基地局との間の通信を、中継器または中継局によって補完することができるが、必ずしも全ての実施形態がそのような装置を含む必要はない。６８と７４の間の伝送方式は、全ての実施形態において同一である必要はない。ほんの少数の例を説明すると、基地局からの信号を同報通信するために使用される送信機および／または受信機６８は、１Ｗ〜５Ｗの範囲の電力で伝送することができる。基地局は、約３００ＭＨｚ〜約５ＧＨｚの範囲の周波数であって、いくつかの形態では３００ＭＨ，４００ＭＨｚ，４３３ＭＨｚ，２．４ＧＨｚ，および５ＧＨｚのいずれかである周波数で伝送することもできる。任意の種々のプロトコル／フォーマット／変調等を使用して、伝送を実施することができる。一例では、基地局からの伝送は、ＲＣモデルカー／ボート／飛行機／ヘリコプターのために使用されるようなデジタル無線通信を使用することができる。ＴＣＰ／ＩＰまたはＵＤＰとして伝送を実施することもでき、すなわち、ＷｉＦｉ無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線を介したシリアル通信等によって伝送を実施することができる。１つの特定の形態では、ビデオ伝送を、２．４ＧＨｚを超えるＷｉＦｉカメラのためのストリーミングとして実施することができる。

基地局の送信機および／または受信機６８とほぼ同様にして、ＲＯＶ５２の送信機および／または受信機は、２５０ｍＷ〜３Ｗの範囲の電力で伝送することができる。基地局は、約３００ＭＨｚ〜約５ＧＨｚの範囲の周波数であって、いくつかの形態では３００ＭＨ，４００ＭＨｚ，４３３ＭＨｚ，２．４ＧＨｚ，および５ＧＨｚのいずれかである周波数で伝送することもできる。任意の種々のプロトコル／フォーマット／変調等を使用して、伝送を実施することができる。一例では、基地局からの伝送は、ＲＣモデルカー／ボート／飛行機／ヘリコプターのために使用されるようなデジタル無線通信を使用することができる。伝送を、Ｖｉｄｅｏ ｏｖｅｒ ＩＰとすることができ、ＩＰの一実施形態を、ＷｉＦｉ／ＷＬＡＮとすることができる。したがって、１つの非限定的な実施形態では、ＴＣＰ／ＩＰまたはＵＤＰとして伝送を実施することもでき、すなわち、ＷｉＦｉ無線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ無線を介したシリアル通信等によって伝送を実施することができる。１つの特定の形態では、ビデオ伝送を、４．２ＧＨｚを超えるＷｉＦｉカメラのためのストリーミングとして実施することができる。要するに、本明細書では、種々の伝送技術／アプローチ／プロトコル／周波数等が考えられる。

ＲＯＶ５２は、限定するわけではないが制御回路、信号処理、ペイロード支持機構等のような他のコンポーネント７８の中でも特に、バラストシステム７６を備えることもできる。１つの形態では、バラストシステム７６を、膨張に伴って変位をもたらす膨張可能なバラストバッグを有する再循環空気式バラストシステムとすることができる。

ここで図３に移ると、ＲＯＶ５２をタンク内に導入するために使用することができる発進チューブ８０の一実施形態が示されている。発進チューブは、外側バルブ８２（１つの非限定的な実施形態では「気密バルブ」と記載されている）と、発進チャンバ８４と、タンク側バルブ８６（１つの非限定的な実施形態では「気密バルブ」と記載されている）と、空気放出導管８８（１つの非限定的な実施形態では、この導管はパイプである）とを有することができる。動作中に、ＲＯＶ５２を発進チャンバ８４内に挿入することができるようにするために、外側バルブ８２を開放することができる。ＲＯＶ５２がチャンバ８４内に収容された後、外側バルブ８２を閉鎖してチャンバ８４内に液体を充填することができる。この液体を、外側の供給源から充填することも、またはタンク５８内に既に存在する液体から充填することも可能である。タンク側バルブ８６を部分的または全体的に開放した結果として、そのような充填プロセスを実施することが可能である。タンク５８内に存在する空気を、充填プロセス中に通路８８を介して逃がすことができる。

外側バルブ８２は、発進チャンバ８４を外側から開放および閉鎖することを可能にするために必要な任意の適切な形態をとることができる。バルブ８２を、機械的、磁気的等を含む任意の数の技術によって適所に固定することができる。例えば、バルブ８２を、複数の締結具を使用して適所に固定することができ、一方の側を蝶番式にして、レバー機構を介して圧縮閉鎖することができ、そして、磁気的および／または電磁的な原理を使用して密閉閉鎖することができる。いくつかの実施形態では、バルブ８２は、液体の漏出が阻止されるようにチャンバ８４を密閉する。

発進チャンバ８４は、外側バルブ８２とタンク側バルブ８６との間に設けられており、種々の形状および寸法をとることができる。１つの形態では、発進チャンバ８４は、充填作業中または排出作業中にチャンバ８４の室内を監視することできるように透明なプラスチック材料から形成されている。

タンク側バルブ８６は、発進チャンバ８４をタンク５８の内側に開放および閉鎖することを可能にするために必要な任意の適切な形態をとることができる。バルブ８６を、機械的、磁気的等を含む任意の数の技術によってタンク５８に着脱可能に固定することができる。図示の実施形態では、タンク側バルブ８６は、タンク５８への取り付けを可能にするフランジ９０を備えている。フランジ９４の使用によるか、または他の構造の使用によるかにかかわらず、ＲＯＶ５２の挿入と、タンク５８からのＲＯＶ５２の回収とを可能にするために、発進チューブ８０をタンク５８に着脱可能に取り付けることができ、その後、他の別個のタンク５８への次の発進および回収を展開するために取り外すことができる。１つの形態では、発進チューブ８０を、フランジ９０の開口部に挿入される一連の締結具を介して取り付けることができる。他の形態では、フランジ９０は、１つまたは複数の位置合わせ面９５を有することができ、この位置合わせ面９５が、タンク５８の相補的な位置合わせ面に収容される。チューブ８０をタンク５８の上に並進的に収容するために、このような位置合わせ面を使用することができ、この場所でチューブ８０を、発進および回収のサイクルの期間中、適所に回転させて圧縮することができる。チューブ８０とタンク５８との間で使用される接続の種類の任意の所与の実施形態では、タンク５８から外側への液体の漏出に対するさらなる密閉作用を提供するために、限定するわけではないがガスケットのようなシール部を使用することができる。このようなガスケットを、チューブ８０側の接続面またはタンク５８側の接続面のうちの一方または両方に形成された凹部内に収容することができる。

バルブ８６の可動のコンポーネントは、ドアを含んでよく、このドアは、一方の側が蝶番式になっていて、レバー機構を介して圧縮閉鎖され、このドアを、磁気的および／または電磁的な原理等を使用して密閉閉鎖することができる。いくつかの実施形態では、バルブ８６は、液体の漏出が阻止されるようにチャンバ８４を密閉する。

１つの形態では、バルブ８２および８６は、チャンバ８４を含むモノリシックな連続構造体の各端部に組み付けられているが、図示の形態のような別の実施形態は、アセンブリ全体を形成するために取り付けられる接続装置を含む構成要素コンポーネントを含む。図示の実施形態では、チャンバ８４は、フランジ９２に接続されており、フランジ９２自体は、バルブ８６の対応するフランジ９４に接続されている。ほんの少数の非限定的な実施形態を説明すると、機械的（例えばボルト）、化学的（例えばボンディング）、および冶金学的（例えば溶接）のような任意の種々の技術を用いて、相補的なフランジを接続することができる。

発進チャンバ８４の室内の形状を円筒形であってよいが、本明細書では、他のチューブ形状も考えられることが理解されるであろう。例えば、発進チャンバ８４の内側は、正方形の室内チューブ形状のような直線形状を有していてもよい。チューブの内側では、タンク５８への導入前にＲＯＶ５２を挿入することができるように任意の適切な形状を使用することができる。

通路８８は、図示の実施形態では直角パイプとして示されているが、他の形態も考えられる。例えば、通路８８は、発進チューブ８０の外側において単純なオリフィスの形態をとることができ、このオリフィスは、空気を逃がすことができる導管を提供する。これに関しては、この装置が、チューブから十分に離れた細長い通路につながっているか、または空気を逃がすことができる短い開口部であるかにかかわらず、チューブの内側から空気を導くために有用な任意の種類の物理的な装置を使用することができる。

ここで図４に図示された追加的および／または代替的な実施形態に移ると、発進チューブ８０は、図３に図示されたコンポーネントの他に、任意の１つまたは複数の追加的なコンポーネントを含むことができる。図４に示す実施形態は、通信アンテナ９６と、視覚センサ９８と、攪拌機１００とを図示している。通信アンテナ９６は、ＲＯＶ５２への／からの情報であるか、または基地局への／からの情報であるかにかかわらず、上述した送信機および／または受信機６８および７４とほぼ同様にして、情報を送信および／または受信するために使用することが可能である。視覚センサ９８は、一実施形態ではカメラの形態をとることができるが（静止画であるか動画であるかにかかわらず）、他の波長を捕捉するように構成することもできる。１つの形態では、ＲＯＶ５２を発進チューブ８０内に戻し入れるために、視覚センサ９８を使用することができる。発進動作中、検査動作中、または回収動作中に外部の器具に接続するために、発進チューブ８０の本体にコネクタを配置することができる。

攪拌機１００は、分配チューブ８０の内容物中に動きを引き起こして、チューブ内で形成された気泡を消し去るために適した任意の装置であってよい。そのような気泡は、ＲＯＶ５２の上に形成され得るが、発進チャンバ８４の内側面、またはバルブ８２／８６の上等にも形成され得る。攪拌機は、流体移動装置および振動移動装置を含む任意の数の形態をとることができる。１つの形態では、攪拌機１００は、発進チューブ、潜液機器、および流体のいずれかに振動を生じさせるための圧電作動式の攪拌機であってよいが、本明細書では、他の機構も考えられる。撹拌機１００は、発進チューブの内部で流体の流れを引き起こすブレード付きスクリューのような流体移動装置の形態をとることもできる。さらに別の形態では、振動撹拌機１００を流体移動撹拌機と組み合わせてもよい。

ここで図５および６に移ると、発進チューブ８０がタンク５８のそれぞれ異なる位置に配置されている代替的な実施形態が図示されている。図５は、発進チューブ８０がタンク５８の上に着脱可能に固定されている実施形態を図示している。図６は、発進チューブ８０がタンク５８の側面に着脱可能に固定されている実施形態を図示している。本明細書では、上述した多くの実施形態が、着脱可能に固定されるものとして発進チューブ８０を図示しているが、いくつかの実施形態は、タンク５８に恒久的に固定された、かつ／または恒久的に組み込まれた発進チューブ８０を含むことができる。いずれにせよ、発進チューブ８０が着脱可能に固定されている実施形態では、発進チューブ８０は、別のタンク５８への持ち運び可能な移動を可能にするように構成されている。そのような持ち運び可能な移動は、１つのユニットとして取り扱われることが可能であることを含み、いくつかの形態では、可搬式の着脱と、別のタンク５８への搬送とを可能にするための便利なハンドルを含むことができる。ハンドルは、外側バルブ８２の上であるか、または発進チャンバ８４の上であるか等にかかわらず、発進チューブ８０の任意の便利な位置に組み込むことができる。いくつかの形態では、安全な取り扱いおよび搬送を可能にするために、発進チューブ８０の１つまたは複数のコンポーネント（例えば、図３に示されるようなパイプ８８の実施形態）を取り外すことができる。

タンク５８は、タンクの室内へのアクセスを可能にする着脱自在のカバーを含むことができる。このようなカバーは、発進チューブ８０を取り付ける前に取り外すことができるが、別の実施形態では、発進チューブ８０の装着中には適所に留まることができ、チューブ８０の装着後には続いて取り外されるようなタンクカバーが企図されている。このタンクカバーは、タンクの外側で実施される操作によって取り外すこと、および／または脇に置いておくことが可能であるが、それでもなお、このカバーは、動作中にタンクの内側に留まっている。このようなものは、タンク５８に挿入されたときに、タンクの室内の、ＲＯＶ５２の邪魔にならない場所に移動するために蝶番式になっているドアの場合であろう。発進チューブ８０を取り外す前に、タンクカバーを元の場所に戻して適所に固定することができる。

上述した種々の実施形態の全部または一部に使用することができるシステム５０の動作の１つのモードは、以下のようにして進行する：すなわち、装置５２とコンピュータ５４との間の信頼できる通信を確保するために、変圧器の頂部にあるサービス開口部を通して冷却オイルタンクにトランシーバ６８を挿入することができる。ほとんどの実施形態では、トランシーバ６８は、ＲＯＶ上のセンサおよびカメラ７０からのデータ情報を、コントローラを介してコンピュータ５４へと元の場所に戻すために使用されると共に、モータ７２およびスラスタを動作させるように、ジョイスティック６３からの動き制御信号または操作信号を、コンピュータ５４を介してコントローラへと元の場所に戻すために使用される。受信機８２によって伝送された信号８４は、コンピュータ５４によって使用され、タンク内の装置の位置に関する別個の確認を提供する。

コンピュータ５４は、位置信号および情報信号を受信し、技術者によって検査装置の動きを監視および制御することが可能となるように、受信した信号を、仮想イメージと組み合わせて、仮想イメージに相関させる。これによって技術者は、変圧器の内部コンポーネントを検査し、必要に応じて変圧器の内部の特定の領域に対して特別な注意を払うことが可能となる。変圧器の内部特徴の仮想イメージと、それらの仮想的な特徴に対する検査装置の位置とを利用することによって、取得したイメージを、実際の変圧器タンクの内側における対応する場所と突き合わせることが可能となる。変圧器イメージの視覚的表現と、そのイメージに関連して想定される仮想的な検査装置とに基づいて、技術者は、ジョイスティック６３の応答を操作することが可能である。コンピュータ５４は、ジョイスティックからの動き信号を受信し、それらをアンテナ７４に無線で送信し、これに基づいて、コントローラは、内部的に保持されたサブルーチンを実行して、所望の動きを生じさせるためにスラスタを制御する。この動きは、必要に応じて、装置５２の位置を再調整することができる技術者によってリアルタイムで監視される。

本出願の１つの態様は、液体タンクを備える装置であって、液体タンクは、タンクの室内に作動液を封入するように構成されており、タンクは、ポートを有し、ポートを介して、ロボット型潜液機を外部位置からタンク内に挿入することができ、ポートは、液体タンクの室内とは反対側に取り付けられた発進チューブに連結されており、発進コンテナは、開放および閉鎖されるように構成された外側バルブと、外側バルブを通してロボット型潜液機を収容するように寸法設定された発進チャンバと、発進チャンバの、外側バルブとは反対の側に配置されており、ロボット型潜液機をタンクの室内に進入させることを可能にするために開放されるように構成された、タンク側バルブと、を有している、装置を含む。

本出願の１つの特徴は、発進チャンバと流体連通された空気放出通路をさらに含む。

本出願の別の特徴は、発進チャンバ内の液体媒体中の気泡を放出させるように構成された攪拌機をさらに含む。

本出願のさらに別の特徴は、発進チューブがタンクの頂部に取り付けられており、前記装置が通信アンテナをさらに備えることを含む。

本出願のさらに別の特徴は、発進チューブがタンクの側面に取り付けられており、前記装置が視覚センサをさらに備えることを含む。

本出願のさらにまた別の特徴は、タンクが電気変圧器であり、液体が変圧器冷却剤であることを含む。

本出願のさらにまた別の特徴は、発進チューブが持ち運び可能であり、検査のために別の液体タンクに移動できるように液体タンクに着脱可能に取り付けられていることを含む。

本出願のさらなる特徴は、ポートがカバーをさらに有し、カバーを、発進動作中に邪魔にならない場所に移動させることができ、かつ発進コンテナをタンクから解離させることが可能となるように元の場所に戻すことができることを含む。

本出願の別の態様は、モジュール式分配チューブを備える装置であって、モジュール式分配チューブは、頂部側バルブと、頂部側バルブを通して挿入されるロボット型ドローンを収容するように寸法設定された発進チャンバと、発進チャンバから遠隔操作型機器を放出するように構成された底部側バルブとを有し、モジュール式分配チューブは、発進チャンバと流体連通された空気放出通路も含むと共に、発進前の液体充填イベント中に空気放出通路によって発進チャンバから空気を逃がすことができる開放位置を有するように構成されたパージバルブも有しており、パージバルブは、発進チャンバからの液体の漏出を阻止するための閉鎖位置を有するようにも構成されており、モジュール式分配チューブは、持ち運び可能な分配チューブとして構成されており、持ち運び可能な分配チューブは、ロボット型ドローンを液体流体タンクに挿入するために、液体流体タンクと着脱可能に係合するように構成されていると共に、別の液体流体タンクにおいて使用するために、分配チューブの持ち運び可能な移動を可能にするために係合解除されるように構成されている接続面を有している、装置を含む。

本出願の１つの特徴は、発進チャンバの内容物から気泡を除去するように構成された攪拌機をさらに含む。

本出願の別の特徴は、攪拌機が、発進チャンバの内容物中に振動を引き起こすように構成された振動機であることを含む。

本出願のさらに別の特徴は、攪拌機が、発進チャンバ内に流体の流れを引き起こすように構成された流体移動装置であることを含む。

本出願のさらに別の特徴は、接続面が複数の位置合わせ面を有することを含む。

本出願のさらにまた別の特徴は、接続面が複数の開口部を有し、複数の開口部を通して複数の締結具が挿入されることを含む。

本出願のさらにまた別の特徴は、接続面が、液体タンクの、接続面が嵌合する接続パッドに対して相補的であることを含む。

本出願のさらなる特徴は、液体タンクをさらに含み、液体タンクは、電気変圧器タンクであり、モジュール式分配チューブの接続面と、変圧器タンクの接続パッドとの間の嵌合接続部は、ガスケットを収容するための手段を含む。

本出願のさらに別の特徴は、モジュール式分配チューブが、通信アンテナおよび視覚センサのうちの少なくとも１つをさらに有することを含む。

本出願のさらに別の態様は、持ち運び可能な発進チューブを液体タンクの表面に取り付け、持ち運び可能な発進チューブに潜液機器を挿入し、発進チューブ内で潜液機を隔離するために外側バルブを閉鎖し、液体タンクからの液体が持ち運び可能な発進チューブ内に充填されると、空気放出通路を通して空気を排気し、発進チューブ内の液体を液体タンク内の液体と連通させるために、発進バルブを開放し、潜液機器を発進させ、液体タンクから持ち運び可能な発進チューブを取り外すことを含む方法を含む。

本出願の１つの特徴は、潜液機器を発進チューブ内に回収することをさらに含む。

本出願の別の特徴は、液体タンクから持ち運び可能な発進チューブを取り外す前に、発進チューブ内から液体を排出することをさらに含む。

本出願のさらに別の特徴は、発進バルブを開放して気泡を除去する前に、発進チューブの内容物を撹拌することをさらに含む。

本出願のさらに別の特徴は、攪拌された気泡を、空気放出通路を通して排気することをさらに含む。

本出願のさらにまた別の特徴は、液体タンクが電気変圧器であり、前記方法が、発進チューブに取り付けられたアンテナを介して遠隔装置と通信することをさらに含むことを含む。

本出願のさらにまた別の特徴は、視覚センサを介してターゲット情報を捕捉することをさらに含む。

本発明を、図面および前述の記載において詳細に図示および説明してきたが、これらの図面および前述の記載は、例示として見なすべきであり、性質的に限定するものとして見なすべきではない。好ましい実施形態が図示および説明されているに過ぎず、本発明の精神の範囲内に含まれる全ての変更および修正を保護することが望ましいということが理解されるべきである。上述の説明において使用される「好ましい」、「好ましくは」、「好まれる」、または「より好ましい」のような用語の使用は、そのようにして説明された特徴がより望ましいということを表していることを理解すべきであり、それでもなお、そのような特徴は、必ずしも必要というわけではなく、特許請求の範囲によって規定される本発明の範囲内にあるということを企図することができる。特許請求の範囲を読むにあたり、「１つ（ａ，ａｎ）」、「少なくとも１つの」、または「少なくとも１つの部分」のような用語が使用されている場合には、特許請求の範囲において具体的に別段の断りがない限り、特許請求の範囲を１つの事物のみに限定することは意図されていない。「少なくとも一部」および／または「一部」という用語が使用されている場合には、具体的に別段の断りがない限り、その事物は、事物の一部および／または全部を含むことができる。別段の指定または限定がない限り、「取り付けられた」、「接続された」、「支持された」、および「連結された」という用語およびその変形は、広義に使用されており、直接的および間接的の両方による取り付け、接続、支持、および連結を包含している。さらに、「接続された」および「連結された」は、物理的または機械的な接続または連結に制限されているわけではない。

Claims (23)

1. 液体タンクを備える装置であって、
   前記液体タンクは、該タンクの室内に作動液を封入するように構成されており、
   前記タンクは、ポートを有し、該ポートを介して、ロボット型潜液機を外部位置から前記タンク内に挿入することができ、
   前記ポートは、前記液体タンクの室内とは反対側に取り付けられた発進チューブに連結されており、
   前記発進チューブは、
   開放および閉鎖されるように構成された外側バルブと、
   前記外側バルブを通して前記ロボット型潜液機を収容するように寸法設定された発進チャンバと、
   前記発進チャンバの、前記外側バルブとは反対の側に配置されており、前記ロボット型潜液機を前記タンクの室内に進入させることを可能にするために開放されるように構成された、タンク側バルブと、
   前記発進チャンバの側面に取り付けられ、前記発進チャンバと流体連通された空気放出通路と、
   を有している、
   装置。
2. 前記発進チャンバ内の液体媒体中の気泡を放出させるように構成された攪拌機をさらに備える、請求項１記載の装置。
3. 前記発進チューブは、前記タンクの頂部に取り付けられており、前記装置は、通信アンテナをさらに備える、請求項１または２記載の装置。
4. 前記発進チューブは、前記タンクの側面に取り付けられており、前記装置は、視覚センサをさらに備える、請求項１または２記載の装置。
5. 前記タンクは電気変圧器であり、前記作動液は変圧器冷却剤である、請求項１から４までのいずれか１項記載の装置。
6. 前記発進チューブは持ち運び可能であり、検査のために別の液体タンクに移動できるように前記液体タンクに着脱可能に取り付けられている、請求項１、２または５記載の装置。
7. 前記ポートは、カバーをさらに有しており、該カバーを、発進動作中に邪魔にならない場所に移動させることができ、かつ前記発進チューブを前記タンクから解離させることが可能となるように元の場所に戻すことができる、請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。
8. モジュール式分配チューブを備える装置であって、
   前記モジュール式分配チューブは、
   頂部側バルブと、
   前記頂部側バルブを通して挿入されるロボット型ドローンを収容するように寸法設定された発進チャンバと、
   前記発進チャンバから遠隔操作型機器を放出するように構成された底部側バルブと、を有しており、
   前記モジュール式分配チューブは、前記発進チャンバの側面に取り付けられ、前記発進チャンバと流体連通された空気放出通路も有すると共に、発進前の液体充填イベント中に前記空気放出通路によって前記発進チャンバから空気を逃がすことができる開放位置を有するように構成されたパージバルブも有しており、
   前記パージバルブは、前記発進チャンバからの液体の漏出を阻止するための閉鎖位置を有するようにも構成されており、
   前記モジュール式分配チューブは、持ち運び可能な分配チューブとして構成されており、
   前記持ち運び可能な分配チューブは、前記ロボット型ドローンを液体流体タンクに挿入するために、前記液体流体タンクと着脱可能に係合するように構成されていると共に、別の液体流体タンクにおいて使用するために、前記分配チューブの持ち運び可能な移動を可能にするために係合解除されるように構成されている、接続面を有している、
   装置。
9. 前記発進チャンバの内容物から気泡を除去するように構成された攪拌機をさらに備える、請求項８記載の装置。
10. 前記攪拌機は、前記発進チャンバの内容物中に振動を引き起こすように構成された振動機である、請求項９記載の装置。
11. 前記攪拌機は、前記発進チャンバ内に流体の流れを引き起こすように構成された流体移動装置である、請求項９記載の装置。
12. 前記接続面は、複数の位置合わせ面を含む、請求項８から１１までのいずれか１項記載の装置。
13. 前記接続面は、複数の開口部を有しており、該複数の開口部を通して複数の締結具が挿入される、請求項８から１１までのいずれか１項記載の装置。
14. 前記接続面は、液体タンクの、前記接続面が嵌合する接続パッドに対して相補的である、請求項９記載の装置。
15. 前記液体タンクをさらに備え、該液体タンクは、電気変圧器タンクであり、
    前記モジュール式分配チューブの前記接続面と、前記変圧器タンクの前記接続パッドとの間の嵌合接続部は、ガスケットを収容するための手段を含む、請求項１４記載の装置。
16. 前記モジュール式分配チューブは、通信アンテナおよび視覚センサのうちの少なくとも１つをさらに有する、請求項１４記載の装置。
17. 持ち運び可能な発進チューブを液体タンクの表面に取り付け、
    前記持ち運び可能な発進チューブの外側バルブを介して前記持ち運び可能な発進チューブに潜液機器を挿入し、
    前記持ち運び可能な発進チューブ内で前記潜液機器を隔離するために前記外側バルブを閉鎖し、
    前記液体タンクからの液体が前記持ち運び可能な発進チューブ内に充填されると、前記持ち運び可能な発進チューブの側面に取り付けられて前記持ち運び可能な発進チューブと流体連通された空気放出通路を通して空気を排気し、
    前記持ち運び可能な発進チューブ内の液体を前記液体タンク内の液体と連通させるために、前記持ち運び可能な発進チューブの発進バルブを開放し、
    前記潜液機器を発進させ、
    前記液体タンクから前記持ち運び可能な発進チューブを取り外す
    ことを含む方法。
18. 前記潜液機器を前記持ち運び可能な発進チューブ内に回収することをさらに含む、請求項１７記載の方法。
19. 前記液体タンクから前記持ち運び可能な発進チューブを取り外す前に、前記持ち運び可能な発進チューブ内から液体を排出することをさらに含む、請求項１７または１８記載の方法。
20. 前記発進バルブを開放して気泡を除去する前に、前記持ち運び可能な発進チューブの内容物を撹拌することをさらに含む、請求項１７、１８または１９記載の方法。
21. 攪拌された前記気泡を、前記空気放出通路を通して排気することをさらに含む、請求項２０記載の方法。
22. 前記液体タンクは電気変圧器であり、
    前記方法は、前記持ち運び可能な発進チューブに取り付けられたアンテナを介して遠隔装置と通信することをさらに含む、請求項１７から２１までのいずれか１項記載の方法。
23. 視覚センサを介してターゲット情報を捕捉することをさらに含む、請求項１７から２２までのいずれか１項記載の方法。

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