JPS60190092A - 建造物の自動点検装置 - Google Patents
建造物の自動点検装置Info
- Publication number
- JPS60190092A JPS60190092A JP59045638A JP4563884A JPS60190092A JP S60190092 A JPS60190092 A JP S60190092A JP 59045638 A JP59045638 A JP 59045638A JP 4563884 A JP4563884 A JP 4563884A JP S60190092 A JPS60190092 A JP S60190092A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- inspection
- signal
- vehicle
- inspected
- Prior art date
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、原子炉格納容器等のごとく、シビアな環境に
おかれた建造物の自動点検装置に係υ、点検対象物に対
する点検位置および方向を直観的に把握するために好適
な建造物の自動点検装置に関する。
おかれた建造物の自動点検装置に係υ、点検対象物に対
する点検位置および方向を直観的に把握するために好適
な建造物の自動点検装置に関する。
従来、原子炉格納装置の自動点検につき、原子炉格納容
器内に張り巡らされた点検軌道上を、カメラと通信車と
を連結した点検車を走行させ、カメラを様々な角度、倍
率で作動させ、カメラで撮像した画像を通信車を通じて
コンソールに伝送し、このコンソールのＣＩＬＴに前記
画像を映し出し、点検する技術が開発されている。
器内に張り巡らされた点検軌道上を、カメラと通信車と
を連結した点検車を走行させ、カメラを様々な角度、倍
率で作動させ、カメラで撮像した画像を通信車を通じて
コンソールに伝送し、このコンソールのＣＩＬＴに前記
画像を映し出し、点検する技術が開発されている。
しかし、前記従来技術では、コンソールのＣＲＴに映し
出された画像が点検対象物に対して、カメラがどの位１
ｔ（、方向で撮像したものが不明である。
出された画像が点検対象物に対して、カメラがどの位１
ｔ（、方向で撮像したものが不明である。
したがって、複雑な画像に対しては点検対象物がイロ」
であるか、専門家でも容易に把握できないという欠点が
あった。
であるか、専門家でも容易に把握できないという欠点が
あった。
本発明の目的は、前記従来技術の欠点をなくし、カメラ
で現在点検している位置および方向を直観的に把握し得
る建造物の自動点検装置を提供するにあｐ１他の目的は
点検対象物の全体画像と、カメラで現在点検している位
置および方向の関係を、よシ一層明仲；に把握し得る建
造物の自動点検装置を提供するにある。
で現在点検している位置および方向を直観的に把握し得
る建造物の自動点検装置を提供するにあｐ１他の目的は
点検対象物の全体画像と、カメラで現在点検している位
置および方向の関係を、よシ一層明仲；に把握し得る建
造物の自動点検装置を提供するにある。
本発明の１番目の発明は、点検軌道上のカメラ車のカメ
ラの位置を検出する手段と、点検軌道に対する前記カメ
ラの方向を検出する手段と、これらの検出手段から伝送
される検出１６号を処理装置に入力する手段と、処理装
置内に予め記憶されｌｃ点検対象物および点検軌道の３
次元情報と前記入力信号とを組み合わせて計算し、前記
カメラよりも離れた視点から見た模擬画像を作成する手
段と、前記模擬画像を表示する手段とを備えているとこ
ろに特徴を有するもので、この構成によシカメジで現在
点検している位置および方向′ｆ：直観的に把握するこ
とができたものである。
ラの位置を検出する手段と、点検軌道に対する前記カメ
ラの方向を検出する手段と、これらの検出手段から伝送
される検出１６号を処理装置に入力する手段と、処理装
置内に予め記憶されｌｃ点検対象物および点検軌道の３
次元情報と前記入力信号とを組み合わせて計算し、前記
カメラよりも離れた視点から見た模擬画像を作成する手
段と、前記模擬画像を表示する手段とを備えているとこ
ろに特徴を有するもので、この構成によシカメジで現在
点検している位置および方向′ｆ：直観的に把握するこ
とができたものである。
さらに、本発明の２番目の発明は、前記１番目の発明に
おいて、点検対象物の全体画像の上に、カメ２の現在の
位置および方向を表示する手段を備えているところに特
徴を有するもので、この構成により点検対象物の全体画
像と、カメラで現在点検している位置および方向の関係
を、よシ一層明確に把握することができたものでおる。
おいて、点検対象物の全体画像の上に、カメ２の現在の
位置および方向を表示する手段を備えているところに特
徴を有するもので、この構成により点検対象物の全体画
像と、カメラで現在点検している位置および方向の関係
を、よシ一層明確に把握することができたものでおる。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第９図により説明す
る。
る。
これらの図に示す実施例のものは、原子炉格納容器に適
用した場合を示すもので、点検対象物としての原子炉格
納容器は、格納容器１と、圧力容器２とを備えている。
用した場合を示すもので、点検対象物としての原子炉格
納容器は、格納容器１と、圧力容器２とを備えている。
前記格納容器１の内部には、第１図に示すように、点検
軌道３が張９巡らされておシ、この点検軌゛道３には点
検車１１が走行可能に支持されている。
軌道３が張９巡らされておシ、この点検軌゛道３には点
検車１１が走行可能に支持されている。
前記点検軌道３は、第３図に示すように、チェーン駆動
部４を備えてお９、このチェーン駆動部４はケーブル８
を介して制御部３９に接続されている。前記チェーン駆
動部４は、モータ５と、これに連結されたスプロケット
６とを有している。
部４を備えてお９、このチェーン駆動部４はケーブル８
を介して制御部３９に接続されている。前記チェーン駆
動部４は、モータ５と、これに連結されたスプロケット
６とを有している。
前記スプロケット６には、第３図に示すよりに、チェー
ン７が掛は渡されておシ、モータ５が順方向まだは逆方
向に回転すると、スプロケット６を介してチェーン７が
点検車１１を前進方向または後退方向に走行させるよう
になっている。前記モータ５には、第３図に示すように
、点検軌道３上の点検車１１のカメラ１５の位置を検出
する手段としての位置検出器９が設けられている。
ン７が掛は渡されておシ、モータ５が順方向まだは逆方
向に回転すると、スプロケット６を介してチェーン７が
点検車１１を前進方向または後退方向に走行させるよう
になっている。前記モータ５には、第３図に示すように
、点検軌道３上の点検車１１のカメラ１５の位置を検出
する手段としての位置検出器９が設けられている。
前記位置検出器９は、モータ５の回転方向と回転数から
チェーン７の走行方向と走行距離とを検出し、その検出
信号をカメラ１５の位置信号４０として第３図に示すケ
ーブル１０を通じて情報処理部４８に伝送するようにな
っている（第６図参照）。
チェーン７の走行方向と走行距離とを検出し、その検出
信号をカメラ１５の位置信号４０として第３図に示すケ
ーブル１０を通じて情報処理部４８に伝送するようにな
っている（第６図参照）。
前記点検車１１は、第２図および第３図に示すごとく、
カメラ車１２と、通信車１３とを連結して構成されてい
る。
カメラ車１２と、通信車１３とを連結して構成されてい
る。
前記カメラ車１２には、第４図に示すように、雲台１４
に支持されたカメラエ５と、このカメラ１５の角度を変
える第１．第２の操作手段１６゜１７とを備えている。
に支持されたカメラエ５と、このカメラ１５の角度を変
える第１．第２の操作手段１６゜１７とを備えている。
前記カメラ１５には、ＩＴＶカメラが使用されている。
前記第１の操作手段１６は、回転駆動部１８と、これに
連結されたウオーム２０と、このウオーム２０にかみ合
わされかつ雲台１４に取シ付けられたウオームギヤ２２
とを有し、回転駆動部１８を順方向または逆方向に回転
させるに伴い、ウオーム、ウオームギヤ２０．２２を通
じてカメラ１５を第４図において上下方向に操作し、角
度を変えるようになっている。前記第２の操作手段１７
は、回転駆動部１９と、これに連結さ゛れたウオーム２
１と、これにかみ合わされかつ雲台１４に取り付けられ
たウオームギヤ２３とを備え、回転駆動部１８を順方向
または逆方向に回転させると、ウオーム、ウオームギヤ
２１，２３を通じてカメラ１５を第４図において左右方
向に操作し、角度を変えるようになっている。さらに、
前記第１．第２の操作手段１６．１７の回転駆動部１８
．１９には、第４図に示すように、カメラ１５の視点、
すなわちカメラ１５の上下、左右の方向を検出する手段
としての第１．第２のポテンシオメータ２４．２５が設
けられている 前記第１．第２のポテンシオメータ２４．２５は、カメ
ラ１５の第１．第２の操作手段１６．１７における回転
駆動部１８．１９の回転方向と回転角、すなわちカメラ
１５の振り角を検出し、その検出信号をカメラ１５の上
下、左右方向信号２８゜２９として通信車１３の内部に
設けられたカメラ１５の方向信号系のＡ／Ｄコンバータ
３０，３１に伝送するように構成されている。
連結されたウオーム２０と、このウオーム２０にかみ合
わされかつ雲台１４に取シ付けられたウオームギヤ２２
とを有し、回転駆動部１８を順方向または逆方向に回転
させるに伴い、ウオーム、ウオームギヤ２０．２２を通
じてカメラ１５を第４図において上下方向に操作し、角
度を変えるようになっている。前記第２の操作手段１７
は、回転駆動部１９と、これに連結さ゛れたウオーム２
１と、これにかみ合わされかつ雲台１４に取り付けられ
たウオームギヤ２３とを備え、回転駆動部１８を順方向
または逆方向に回転させると、ウオーム、ウオームギヤ
２１，２３を通じてカメラ１５を第４図において左右方
向に操作し、角度を変えるようになっている。さらに、
前記第１．第２の操作手段１６．１７の回転駆動部１８
．１９には、第４図に示すように、カメラ１５の視点、
すなわちカメラ１５の上下、左右の方向を検出する手段
としての第１．第２のポテンシオメータ２４．２５が設
けられている 前記第１．第２のポテンシオメータ２４．２５は、カメ
ラ１５の第１．第２の操作手段１６．１７における回転
駆動部１８．１９の回転方向と回転角、すなわちカメラ
１５の振り角を検出し、その検出信号をカメラ１５の上
下、左右方向信号２８゜２９として通信車１３の内部に
設けられたカメラ１５の方向信号系のＡ／Ｄコンバータ
３０，３１に伝送するように構成されている。
前記通信車１３には、第５図に示す′ように、映像信号
系と、カメラ１５の方向信号系と、これらの信号系から
伝送される信号のミキサ３５とを備えている。前記映像
信号系は、モデュレータ２７を有し、カメラ１５から伝
送される映像信号２６を前記モデュレータ２７によシモ
デュレートシて前記ミキサ３５に送るようになっている
。一方、カメ２１５の方向信号系は、前記第１．第２の
ポテンシオメータ２４．２５に各別に接続されたＡ／Ｄ
コンバータ３０，３１と、これらのＡ／Ｄコンバータ３
０，３１に共通に接続されたＰ／８コンバータ３２と、
これに接続されたＦ Ｓ Ｋモデュレータ（周波数偏移
変調器）３３とを備え、前記第１．第２のポテンシオメ
ータ２４．２５から伝送されたカメラ１５の上下、左右
方向信号２８゜２９をＡ／Ｄコンバータ３０，３１によ
シＡ／Ｄ変換し、Ｐ／Ｓコンバータ３２によりＰ／８変
換し、ついでＩｉ’ Ｓ Ｋモデュレータ３３によシモ
テュレートし、カメラ１５の方向信号３４として前記ミ
キサ３５に送るように構成されている。前記ミキサ３５
は、前記映像信号２Ｇと、カメラ１５の方向信号３４と
を合成し、映像およびカメラ１５の方向信号め合成１６
号３６を、ケーブル３７を通じて分配器４２に送るよう
になっている。
系と、カメラ１５の方向信号系と、これらの信号系から
伝送される信号のミキサ３５とを備えている。前記映像
信号系は、モデュレータ２７を有し、カメラ１５から伝
送される映像信号２６を前記モデュレータ２７によシモ
デュレートシて前記ミキサ３５に送るようになっている
。一方、カメ２１５の方向信号系は、前記第１．第２の
ポテンシオメータ２４．２５に各別に接続されたＡ／Ｄ
コンバータ３０，３１と、これらのＡ／Ｄコンバータ３
０，３１に共通に接続されたＰ／８コンバータ３２と、
これに接続されたＦ Ｓ Ｋモデュレータ（周波数偏移
変調器）３３とを備え、前記第１．第２のポテンシオメ
ータ２４．２５から伝送されたカメラ１５の上下、左右
方向信号２８゜２９をＡ／Ｄコンバータ３０，３１によ
シＡ／Ｄ変換し、Ｐ／Ｓコンバータ３２によりＰ／８変
換し、ついでＩｉ’ Ｓ Ｋモデュレータ３３によシモ
テュレートし、カメラ１５の方向信号３４として前記ミ
キサ３５に送るように構成されている。前記ミキサ３５
は、前記映像信号２Ｇと、カメラ１５の方向信号３４と
を合成し、映像およびカメラ１５の方向信号め合成１６
号３６を、ケーブル３７を通じて分配器４２に送るよう
になっている。
なお、第１図および第２図中、３８はケーブル類を挿通
する格納容器賃通部を示す。
する格納容器賃通部を示す。
前記分配器４２は、操作室４１内に設置されている。こ
の分配器４２には、第６図に示すように、カメラ１５の
方向信号系と、映像信号系とが接続されている。前記カ
メラ１５の方向信号系は、分配器４２に接続されたＦ、
ＳＩ（デイモデュレータ（周波数偏移復調器）４３と、
これに接続されかつ情報処理部４８に接続された８／Ｐ
コンバータ４４とを備えている。そして、このカメラ１
５の方向信号系は、前記分配器４２から分配された信号
をＦ８にデイモデュレータ４３により復調させ、Ｓ／Ｐ
コンバータ４４によりＳ／Ｐ変換し、ついでカメラ１５
の方向信号４５として情報処理部４８の第２のプロセス
入出力装置５０に送るように構成されている。一方、前
記映像信号糸は、分配器４２に接続されたデイモデュレ
ータ４６を有し、前記分配器４２から分配された信号を
デイモデュレータ４６により復調させ、映像信号として
ＴＶモニタ５７に送るようになっている。
の分配器４２には、第６図に示すように、カメラ１５の
方向信号系と、映像信号系とが接続されている。前記カ
メラ１５の方向信号系は、分配器４２に接続されたＦ、
ＳＩ（デイモデュレータ（周波数偏移復調器）４３と、
これに接続されかつ情報処理部４８に接続された８／Ｐ
コンバータ４４とを備えている。そして、このカメラ１
５の方向信号系は、前記分配器４２から分配された信号
をＦ８にデイモデュレータ４３により復調させ、Ｓ／Ｐ
コンバータ４４によりＳ／Ｐ変換し、ついでカメラ１５
の方向信号４５として情報処理部４８の第２のプロセス
入出力装置５０に送るように構成されている。一方、前
記映像信号糸は、分配器４２に接続されたデイモデュレ
ータ４６を有し、前記分配器４２から分配された信号を
デイモデュレータ４６により復調させ、映像信号として
ＴＶモニタ５７に送るようになっている。
前記情報処理部４８は、第１図に示すように、操作室４
１内に設置されている。また、この情報処理部４８は、
第７図に示すように、第１．第２のプロセス入出力装置
４９．５０と、処理装置としてのＣＰＵ５１と、メモリ
インタフェース５２と、メモリ５３と、ＣＰＴコントロ
ーラ５４とを備えている。前記第１のプロセス入出力装
置４９は、前記チェーン駆動部４のモータ５に設けられ
た位置検出器９から伝送されるカメラ１５の位置信号４
０を取υ込み、この位置信号４０をメモリインタフェー
ス５２を通じてメモリ５３に格納するようになっている
。前記第２のプロセス入出力装！ｅ ５０ ｉ、、ｌ：
、前記分配器４２に接続されたカメラ１５の方向信号系
からカメラ１５の方向信号４５を取シ込み、このカメラ
１５の方向１ａ号４５をメモリインタフェース５２を通
じてメモリ５３に格納するようになっている。さらに、
前記メモリ５３には点検対象物および点検軌道３の全体
画像が、ワイヤフレームまたは多面体の面の果合体等の
３次元データとして予め格納されている。、ｉ１＋Ｊ記
ＣＰＵ５１は、前ｄ己メモリ５３からカメラ１５の位置
信号４０と、カメラ１５の方向信号４５と、点検対象お
よび点検軌道３の３次元構成情報を取り込み、これらの
１を号および情報を組み合わせて計ｐ、し、カメラ１５
よシも離れた視点から見た模擬画像を作成するようにな
っている。さらに、ＣＰＵ５１は点検対象物の全体画像
と、カメラ１５の現在の位置および方向に関する情報を
提供し得るようになっている。前記ＣＰＴコントローラ
５４は、メモリインタフェース５２を通じてカメラ１５
よりも離れた視点から児た模擬画像と、点検対象物の全
体画像とカメラ１５の現在の位置および方向に関する情
報とを選択して取り出し、コンソール５５の３次元ＣＰ
Ｔ５６に送るようになっている。
１内に設置されている。また、この情報処理部４８は、
第７図に示すように、第１．第２のプロセス入出力装置
４９．５０と、処理装置としてのＣＰＵ５１と、メモリ
インタフェース５２と、メモリ５３と、ＣＰＴコントロ
ーラ５４とを備えている。前記第１のプロセス入出力装
置４９は、前記チェーン駆動部４のモータ５に設けられ
た位置検出器９から伝送されるカメラ１５の位置信号４
０を取υ込み、この位置信号４０をメモリインタフェー
ス５２を通じてメモリ５３に格納するようになっている
。前記第２のプロセス入出力装！ｅ ５０ ｉ、、ｌ：
、前記分配器４２に接続されたカメラ１５の方向信号系
からカメラ１５の方向信号４５を取シ込み、このカメラ
１５の方向１ａ号４５をメモリインタフェース５２を通
じてメモリ５３に格納するようになっている。さらに、
前記メモリ５３には点検対象物および点検軌道３の全体
画像が、ワイヤフレームまたは多面体の面の果合体等の
３次元データとして予め格納されている。、ｉ１＋Ｊ記
ＣＰＵ５１は、前ｄ己メモリ５３からカメラ１５の位置
信号４０と、カメラ１５の方向信号４５と、点検対象お
よび点検軌道３の３次元構成情報を取り込み、これらの
１を号および情報を組み合わせて計ｐ、し、カメラ１５
よシも離れた視点から見た模擬画像を作成するようにな
っている。さらに、ＣＰＵ５１は点検対象物の全体画像
と、カメラ１５の現在の位置および方向に関する情報を
提供し得るようになっている。前記ＣＰＴコントローラ
５４は、メモリインタフェース５２を通じてカメラ１５
よりも離れた視点から児た模擬画像と、点検対象物の全
体画像とカメラ１５の現在の位置および方向に関する情
報とを選択して取り出し、コンソール５５の３次元ＣＰ
Ｔ５６に送るようになっている。
前記コンソール５５は、第１図に示すように、操作室４
１内に設置されている。また、このコンソール５５はｙ
、６図に示すように、３次元ＣＰＴ５６と、ＴＶモニタ
５７とを備えている。そして、前ｄ己３仄元ＣＰＴ５６
には前す己ＣＩ） Ｔコントローラ５４の選択に従い、
カメラ１５よりも離れだ視点から見た模擬画像と、点検
対象物の全体画像の上にカメラ１５の現在の位置および
方向を表示した画像とを映し出すようになっている。−
万、前記ＴＶモニタ５７にはカメラ１５が撮像した映像
を映し出すようになっている。
１内に設置されている。また、このコンソール５５はｙ
、６図に示すように、３次元ＣＰＴ５６と、ＴＶモニタ
５７とを備えている。そして、前ｄ己３仄元ＣＰＴ５６
には前す己ＣＩ） Ｔコントローラ５４の選択に従い、
カメラ１５よりも離れだ視点から見た模擬画像と、点検
対象物の全体画像の上にカメラ１５の現在の位置および
方向を表示した画像とを映し出すようになっている。−
万、前記ＴＶモニタ５７にはカメラ１５が撮像した映像
を映し出すようになっている。
前記実施例の自動点検装置は、次のように作用する。
すなわち、制御部３９からの制御１．Ｊ号によりチェー
ン駆動部４のモータ５が駆動され、スプロケット６を介
してチェーン７が走行され望儲い、点検軌道３に沿つ°
て点検車１１が走行する。
ン駆動部４のモータ５が駆動され、スプロケット６を介
してチェーン７が走行され望儲い、点検軌道３に沿つ°
て点検車１１が走行する。
ついで、点検軌道３上の任意の位置で点検車１１が静止
さＪ′シ、この静止位置で制御部３９により、カメラ車
１２に搭載されたカメラ１５の第１゜ε１１２の操作手
段１６．１７が制御され、カメラ！５の視点が定められ
、カメラ１５は色々な視点から点検対象物に撮像する。
さＪ′シ、この静止位置で制御部３９により、カメラ車
１２に搭載されたカメラ１５の第１゜ε１１２の操作手
段１６．１７が制御され、カメラ！５の視点が定められ
、カメラ１５は色々な視点から点検対象物に撮像する。
その間、第３図に示すように、前記チェーン駆動部４の
モータ５に設けられた位置検出器９によりカメラ１５の
位置が検出され、カメ２１５の位置信号４０として、操
作室４１内に設置された情報処理部４８に伝送される。
モータ５に設けられた位置検出器９によりカメラ１５の
位置が検出され、カメ２１５の位置信号４０として、操
作室４１内に設置された情報処理部４８に伝送される。
一方、カメラ１５が撮像した映像は映像信号２６として
第５図に示すように、通信車１３に設けられた映像信号
系のモデュレータ２７に伝送される。他方、第４図に示
すように、カメラ１５の前記第１．第２の操作手段１６
．１７の回転駆動部１８．１９に設けられグこ７４１．
ｉＥ２のポテンシオメータ２４．２５によりカメラ１５
の振→角が検出され、その検出信号はカメラ１５の上下
、左右方向１ｄ号２８．２９として第５図に示すように
、カメラ１５の方向信号系のＡ／ｒ；コ／バータ３０，
３１に伝送される。
第５図に示すように、通信車１３に設けられた映像信号
系のモデュレータ２７に伝送される。他方、第４図に示
すように、カメラ１５の前記第１．第２の操作手段１６
．１７の回転駆動部１８．１９に設けられグこ７４１．
ｉＥ２のポテンシオメータ２４．２５によりカメラ１５
の振→角が検出され、その検出信号はカメラ１５の上下
、左右方向１ｄ号２８．２９として第５図に示すように
、カメラ１５の方向信号系のＡ／ｒ；コ／バータ３０，
３１に伝送される。
ついで、通信車１３の映像信号系では第５図に示すごと
く、モデュレータ２７に送り込まれた映像信号２６をモ
デュｖ−）してミキサ３５に送り、カメラ１５の方向信
号系では同第５図に示すようＶＣ１前ＨｅＡ／Ｄコンバ
ータ３０．３１に送シ込まれたカメラ１５の上下、左右
方向信号ｚｓ、２９をＡ／Ｄ変換し、ついでＰ／Ｓコン
バータ３２によ！０Ｐ／８変換し、さらにＦＳＸモデュ
レータ３３によシモデュレートシ、カメラ１５の方向１
ぼ号３４としてミキサ３５に送る。そして、ミキサ３５
では前記映像信号２６とカメラ１５の方向信号３４とを
合成し、この映像信号およびカメラ１５の方向信号の合
成信号３６をケーブル３７を通じて、操作室４１内に設
置された分配器４２に伝送する。
く、モデュレータ２７に送り込まれた映像信号２６をモ
デュｖ−）してミキサ３５に送り、カメラ１５の方向信
号系では同第５図に示すようＶＣ１前ＨｅＡ／Ｄコンバ
ータ３０．３１に送シ込まれたカメラ１５の上下、左右
方向信号ｚｓ、２９をＡ／Ｄ変換し、ついでＰ／Ｓコン
バータ３２によ！０Ｐ／８変換し、さらにＦＳＸモデュ
レータ３３によシモデュレートシ、カメラ１５の方向１
ぼ号３４としてミキサ３５に送る。そして、ミキサ３５
では前記映像信号２６とカメラ１５の方向信号３４とを
合成し、この映像信号およびカメラ１５の方向信号の合
成信号３６をケーブル３７を通じて、操作室４１内に設
置された分配器４２に伝送する。
続いて、前記分配器４２では第６図に示すように、合成
信号３６をカメラ１５の方向信号系と映像信号系へ分配
する。そして、カメラ１５の方向信号糸では分配された
信号をＦＳＫディモデュレータ４３により復調させ、ｓ
／Ｐコンバータ４４により８／Ｐ変換し、カメ２１５の
方向信号４５として、操作室４１内に設置された情報処
理部４８の第２のプロセス入出力装置５０に送シ、映像
信号系では分配されたイコ号をディモデュレータ４６に
より復副遁せ、映像信号４７として、操作室４１内に設
置されたコンソール５５のＴＶモニタ５７に送る。
信号３６をカメラ１５の方向信号系と映像信号系へ分配
する。そして、カメラ１５の方向信号糸では分配された
信号をＦＳＫディモデュレータ４３により復調させ、ｓ
／Ｐコンバータ４４により８／Ｐ変換し、カメ２１５の
方向信号４５として、操作室４１内に設置された情報処
理部４８の第２のプロセス入出力装置５０に送シ、映像
信号系では分配されたイコ号をディモデュレータ４６に
より復副遁せ、映像信号４７として、操作室４１内に設
置されたコンソール５５のＴＶモニタ５７に送る。
したがって、１１１６図および第７図から分かるように
、情報処理部４８の第１のプロセス入出力装置ｉ、ｉ４
９にはカメラ１５の位置信号４０が送シ込まれ、第２の
プロセス入出力装置５０にはカメラ１５の方向信号４５
が送シ込まれる。
、情報処理部４８の第１のプロセス入出力装置ｉ、ｉ４
９にはカメラ１５の位置信号４０が送シ込まれ、第２の
プロセス入出力装置５０にはカメラ１５の方向信号４５
が送シ込まれる。
ついで、情報処理部４８の第１のプロセス入出力装置４
９に送り込まれたカメラ１５の位置信号４０と、第２の
プロセス入出力装置５０に送り込まれたカメラ１５の方
向信号４５とは、メモリインタフェース５２を通じてメ
モリ５３に格納される。また、このメモリ５３には点検
対象物および点検軌道３の全体画像が予め格納されてい
る進んで、情報処理部４８のＣＰＵ５１による情報処理
の詳細を第８図および第９図に基づいて説明する。
９に送り込まれたカメラ１５の位置信号４０と、第２の
プロセス入出力装置５０に送り込まれたカメラ１５の方
向信号４５とは、メモリインタフェース５２を通じてメ
モリ５３に格納される。また、このメモリ５３には点検
対象物および点検軌道３の全体画像が予め格納されてい
る進んで、情報処理部４８のＣＰＵ５１による情報処理
の詳細を第８図および第９図に基づいて説明する。
いま、第８図に示すように、点検対象物（格納容器）に
固定された絶対属僚系ＸＹＺと、１ｆ：意に設定された
点検車位置を原点５８とし、点検軌道３の接線方向５９
と法線方向６０とを２列交軸（Ｘ ／軸 Ｚ ／軸）と
する点検車座標系ｘ／ ｙ／ ｚ／と、カメラの視点を
原点とし、カメラの視線方向と上方向を直交軸（Ｕ軸、
Ｗ軸）とするカメラ座標系ＵＶＷと、さらにカメラよシ
もＨｌｔ、、れた視点を原点６１とする視点座標ｕ／
Ｖ／ Ｗ／について考察する。
固定された絶対属僚系ＸＹＺと、１ｆ：意に設定された
点検車位置を原点５８とし、点検軌道３の接線方向５９
と法線方向６０とを２列交軸（Ｘ ／軸 Ｚ ／軸）と
する点検車座標系ｘ／ ｙ／ ｚ／と、カメラの視点を
原点とし、カメラの視線方向と上方向を直交軸（Ｕ軸、
Ｗ軸）とするカメラ座標系ＵＶＷと、さらにカメラよシ
もＨｌｔ、、れた視点を原点６１とする視点座標ｕ／
Ｖ／ Ｗ／について考察する。
前記絶対座標糸ＸＹＺから点検車座標系ｘ／ ｙ／ｚ／
への変換は、平行移動（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）と座標軸回
転（Ｙ軸回転Δθ１とＺ軸回転Δθ１の重ね合わせ］に
よって演算される。
への変換は、平行移動（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）と座標軸回
転（Ｙ軸回転Δθ１とＺ軸回転Δθ１の重ね合わせ］に
よって演算される。
前記点検車座標系ｘ／ ｙ／ ｚ／からカメラ座標系Ｕ
ＶＷへは、Ｙ′軸を回転軸とする変換（Δθ′２）とＺ
′軸を回転軸とする変換（Δθ′、）の重ね合わせによ
る座標軸回転の変換となる。
ＶＷへは、Ｙ′軸を回転軸とする変換（Δθ′２）とＺ
′軸を回転軸とする変換（Δθ′、）の重ね合わせによ
る座標軸回転の変換となる。
さらに、視点座標系（Ｊ／ Ｖ／ Ｗ／はカメラ座標系
ＵＶＷをＵ軸のマイナス方向へΔＵ平行移動させてめる
ことができる。
ＵＶＷをＵ軸のマイナス方向へΔＵ平行移動させてめる
ことができる。
以上の座標変換に必要なデータの中で、ΔＸ。
ΔＹ、ΔＺ、Δθ２．Δθ７の一連のデータは、カメラ
の位置１ｉ号４０に一意対応の点検ルート３次元データ
とＬ７て情報処理部４８のメモリ５３に格納されている
。
の位置１ｉ号４０に一意対応の点検ルート３次元データ
とＬ７て情報処理部４８のメモリ５３に格納されている
。
Δθ′２．Δθ′、は、それぞれカメラの上下方向の振
シ角、左右方向の振夛角であり、カメラの方向信号４５
として情報処理部４８のＣＰＵ５１に取り込まれる。
シ角、左右方向の振夛角であり、カメラの方向信号４５
として情報処理部４８のＣＰＵ５１に取り込まれる。
ΔＵは、視点後退距離を示す任意の定数である。
次に、第９図に示すように、カメラの位置信号４０と、
点検軌道３次元データによシ、絶対座標系ＸＹＺ上のカ
メラの位置（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）を判定する。さらに、
カメラの方向信号４５の上下、左右方向の振υ角（Δθ
′１．Δθ′−と、点検軌道３次元データの座標軸回転
角（Δθｙ。
点検軌道３次元データによシ、絶対座標系ＸＹＺ上のカ
メラの位置（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）を判定する。さらに、
カメラの方向信号４５の上下、左右方向の振υ角（Δθ
′１．Δθ′−と、点検軌道３次元データの座標軸回転
角（Δθｙ。
Δθ、）の重ね合わせによシ、カメラ座標系間の絶対座
標糸ＸＹＺに対する回転角（Δθ、。
標糸ＸＹＺに対する回転角（Δθ、。
Δθ１とする）を斜、出する。
一方、点検対象物の形状はワイヤフレーム、または多面
体の而の集合体等の３次元データとして情報処理部４８
のメモリ５３に予め格納されている、 以上の各データから第９図に示すように、３次元ＣＰＴ
５６上に点検対象物と点検軌道３の絶対座標系ＸＹＺで
の全体画像６２を表示し、現在のカメラの位置（ΔＸ、
ΔＹ、ΔＺ）と方向（Δθ７゜Δθ−）を模擬するカメ
ラの形象６３を重ね合わせる。これによシ、カメラが点
検対象物（格納容器）のどの位置にいて、どの方向を撮
像しているかを明確に把握することができる。
体の而の集合体等の３次元データとして情報処理部４８
のメモリ５３に予め格納されている、 以上の各データから第９図に示すように、３次元ＣＰＴ
５６上に点検対象物と点検軌道３の絶対座標系ＸＹＺで
の全体画像６２を表示し、現在のカメラの位置（ΔＸ、
ΔＹ、ΔＺ）と方向（Δθ７゜Δθ−）を模擬するカメ
ラの形象６３を重ね合わせる。これによシ、カメラが点
検対象物（格納容器）のどの位置にいて、どの方向を撮
像しているかを明確に把握することができる。
また、前述のカメラの位１１ｔ（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）と
方向（Δθ７．Δθ、）、および視点後退圧νＭＦ。
方向（Δθ７．Δθ、）、および視点後退圧νＭＦ。
ΔＵによシ、絶対座標系ＸＹＺでの点検対象物のデータ
を視点座標系Ｕ／ Ｖ／ Ｗ／のデータに変換すること
ができる。すなわち、カメラの視点よシ距離ΔＵ後退し
た視点６１から見た点検対象物の３次元画像６４を作成
することができ、これを３次元ＣＰＴ５６上に狭示する
。この３次元画像６４は、点検対象ＤＪ（格納容器）全
体の３次元画像６２上の撮像対、置物をカメラがとりえ
たイメージで拡大表示するものであり、実際のＴＶ映像
よシも広域のエリアを模擬するものである。これにより
、カメラがＴＶモニタ５７に映し出している配性や構築
物が伺であるかを、３次元画像である全体画像６２に繰
擬姑れているＴＶ画像周辺の広域の画像６４から直観的
に把握することができる。
を視点座標系Ｕ／ Ｖ／ Ｗ／のデータに変換すること
ができる。すなわち、カメラの視点よシ距離ΔＵ後退し
た視点６１から見た点検対象物の３次元画像６４を作成
することができ、これを３次元ＣＰＴ５６上に狭示する
。この３次元画像６４は、点検対象ＤＪ（格納容器）全
体の３次元画像６２上の撮像対、置物をカメラがとりえ
たイメージで拡大表示するものであり、実際のＴＶ映像
よシも広域のエリアを模擬するものである。これにより
、カメラがＴＶモニタ５７に映し出している配性や構築
物が伺であるかを、３次元画像である全体画像６２に繰
擬姑れているＴＶ画像周辺の広域の画像６４から直観的
に把握することができる。
以上２つの３次元画像６２．６４を作成することにより
カメラが点検対象物のどの付近を撮像しているか、さら
にはその場禍像しているかを容易に把握することができ
る。
カメラが点検対象物のどの付近を撮像しているか、さら
にはその場禍像しているかを容易に把握することができ
る。
なお、本発明は図面に示す原子炉格納容器に限らず、シ
ビアな見境におかれた建造物全般に適用することができ
る。
ビアな見境におかれた建造物全般に適用することができ
る。
以上説明した本発明の１番目の発明によれば、点検軌道
上のカメラ車のカメラの位置全検出する手段と、点検軌
道に対する前記カメラの方向を検出する手段と、これら
の検出手段から伝送される検出信号を処理装置に入力す
る手段と、処理装置内に予め記憶された点検対象物およ
び点検軌道の３次元情報と前記入力信号とを組み合わせ
て計算し、前記カメラよシも離れた視点から見た模擬画
像を作成する手段と、前記模擬画像を表示する手段とを
備えておシ、カメラよシも離れた視点から見た模擬画像
、すなわち広域なエリアの映像をシミュレートする３次
元画像を映し出すことができるので、カメラが複雑な部
分をとらえている場合であっても、前記３次元画像を観
察することにより、点検対象物のどの付近を、またその
場所の何を映し出しているかを直観的に把握し得る効果
がある。
上のカメラ車のカメラの位置全検出する手段と、点検軌
道に対する前記カメラの方向を検出する手段と、これら
の検出手段から伝送される検出信号を処理装置に入力す
る手段と、処理装置内に予め記憶された点検対象物およ
び点検軌道の３次元情報と前記入力信号とを組み合わせ
て計算し、前記カメラよシも離れた視点から見た模擬画
像を作成する手段と、前記模擬画像を表示する手段とを
備えておシ、カメラよシも離れた視点から見た模擬画像
、すなわち広域なエリアの映像をシミュレートする３次
元画像を映し出すことができるので、カメラが複雑な部
分をとらえている場合であっても、前記３次元画像を観
察することにより、点検対象物のどの付近を、またその
場所の何を映し出しているかを直観的に把握し得る効果
がある。
また、本発明の２番目の発明によれば、前記１番目の発
明において、点検対象物の全体画像の上に、カメラの現
在の位置および方向を表示する手段を備えているので、
点検対象物の全体画像に対するカメラの現在点検してい
る位置および方向を、よシ一層明確に把握し得る効果が
ある。
明において、点検対象物の全体画像の上に、カメラの現
在の位置および方向を表示する手段を備えているので、
点検対象物の全体画像に対するカメラの現在点検してい
る位置および方向を、よシ一層明確に把握し得る効果が
ある。
第１図〜第９図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図は原子炉格納容器とこれに適用された本発明を構成す
る各部の配置を示す斜視図、第２図は点検軌道と点検車
の詳細を示す斜視図、第３図は点検車用のチェーン駆動
部とカメラの位置を検出する手段としての位置検出器の
取り付は状態を示す斜視図、第４図はカメラの取シ付は
状態とカメ２の方向音度える第１．第２の操作手段とカ
メラの方向を検出する手段としての上下、左右ポテンシ
オメータの取シ付は状態を示す斜視図、第５図は点検車
のカメラ車と通信車の内部に設けられた機器の取シ回し
を示すブロック図、第６図は通信車と信号伝達系と情報
処理部とコンソールとの取り回しを示すブロック図、第
７図は情報処理部を構成する機器とコンソールに設けら
れた３次元ＣＰＴの取υ回しを示すブロック図、第８図
は３次元グラフィックに関する座標系を示す図、第９図
は情報処理と画像作成との関係を示すフローチャートで
ある。 ｌ・・・点検対象物としての格納容器、３・・・点検軌
道、９・・・カメラの位置を検出する手段としての位置
検出器、１１・・・点検車、１２・・・カメラ車、１３
・・・通信車、１５・・・カメラ、１６．１７・・・カ
メラの方向を変える第１．第２の操作手段、２４．２５
・・・カメラの方向を検出する手段としての第１．第２
のポテンシオメータ、４０・・・情報処理部に送るカメ
ラの位置信号、４５・・・同じくカメラの方向信号、４
７・・・同じくカメラの映像信号、４８・・・情報処理
部、４９．５０・・・処理装置へ入力する手段としての
第１．第２のプロセス入出力装置、５１・・・処理装置
としてのＣＰＵ、５２・・・メモリインタフェース、５
３・・・メモリ、５４・・・ＣＰＴコントローラ、５５
・・・コンソール、５６・・・模ｈＰ画像を表示する手
段として３次元ＣＰＴ、５７・・・ＴＶモニタ、５８・
・・点検車の位置、６１・・・カメラよシも１ξＩＬれ
た視点、６２５１点検対象物の俣擬画像である３次画像
、６３・・カメラの位置および方向の表示としてのカメ
ラの形象、６４・・・カメラかし離れた視点から見た３
次元向イ′５；。 代理人 弁理士 秋本正実 Ｉ＄１ 図 第２ 図 ｈ４３図 ＄４爾 第５ 目 ｌ？ 第６ 固 ４２ ５７ 第 ７ 図 ８
図は原子炉格納容器とこれに適用された本発明を構成す
る各部の配置を示す斜視図、第２図は点検軌道と点検車
の詳細を示す斜視図、第３図は点検車用のチェーン駆動
部とカメラの位置を検出する手段としての位置検出器の
取り付は状態を示す斜視図、第４図はカメラの取シ付は
状態とカメ２の方向音度える第１．第２の操作手段とカ
メラの方向を検出する手段としての上下、左右ポテンシ
オメータの取シ付は状態を示す斜視図、第５図は点検車
のカメラ車と通信車の内部に設けられた機器の取シ回し
を示すブロック図、第６図は通信車と信号伝達系と情報
処理部とコンソールとの取り回しを示すブロック図、第
７図は情報処理部を構成する機器とコンソールに設けら
れた３次元ＣＰＴの取υ回しを示すブロック図、第８図
は３次元グラフィックに関する座標系を示す図、第９図
は情報処理と画像作成との関係を示すフローチャートで
ある。 ｌ・・・点検対象物としての格納容器、３・・・点検軌
道、９・・・カメラの位置を検出する手段としての位置
検出器、１１・・・点検車、１２・・・カメラ車、１３
・・・通信車、１５・・・カメラ、１６．１７・・・カ
メラの方向を変える第１．第２の操作手段、２４．２５
・・・カメラの方向を検出する手段としての第１．第２
のポテンシオメータ、４０・・・情報処理部に送るカメ
ラの位置信号、４５・・・同じくカメラの方向信号、４
７・・・同じくカメラの映像信号、４８・・・情報処理
部、４９．５０・・・処理装置へ入力する手段としての
第１．第２のプロセス入出力装置、５１・・・処理装置
としてのＣＰＵ、５２・・・メモリインタフェース、５
３・・・メモリ、５４・・・ＣＰＴコントローラ、５５
・・・コンソール、５６・・・模ｈＰ画像を表示する手
段として３次元ＣＰＴ、５７・・・ＴＶモニタ、５８・
・・点検車の位置、６１・・・カメラよシも１ξＩＬれ
た視点、６２５１点検対象物の俣擬画像である３次画像
、６３・・カメラの位置および方向の表示としてのカメ
ラの形象、６４・・・カメラかし離れた視点から見た３
次元向イ′５；。 代理人 弁理士 秋本正実 Ｉ＄１ 図 第２ 図 ｈ４３図 ＄４爾 第５ 目 ｌ？ 第６ 固 ４２ ５７ 第 ７ 図 ８
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、点検対象物に張り巡らされた点検軌道上を、カメラ
を搭載したカメラ車と通信車とを連結した点検車を走行
させて点検する建造物の自動点検装置において、前記点
検軌道上のカメラ車のカメラの位置を検出する手段と、
点検軌道に対する前記カメラの方向を検出する手段と、
これらの検出手段から伝送される検出信号を処理装置に
入力する手段と、処理装置内に予め記憶された点検対象
物および点検軌道の３次元情報と前記入力信号とを組み
合わせて計算し、前記カメラよりも離れた視点から見た
模擬画像を作成する手段と、前記模擬画像を表示する手
段とを備えていることを％徴とする建造物の自動点検装
置。 ２、点検対象物に張シ巡らされた点検軌道上を、カメラ
を搭載したカメラ車と通信車とを連結した点検車を走行
させて点検する建造物の自動点検装置において、前記点
検軌道上のカメラ車のカメラの位置を検出する手段と、
点検軌道に対する前記カメラの方向を検出する手段と、
これらの検出手段から伝送される検出信号を処理装置に
入力する手段と、処理装置内に予め記憶された点検対象
物および点検軌道の３次元情報と前記入力信号とを組み
合わせて計算し、前記カメラよりも離れた視点から見た
模擬画像を作成する手段と、前記模擬画像を表示する手
段と、点検対象物の全体画像の上に、前記カメラの現在
の位置および方向を表示する手段とを備えていることを
特徴とする建造物の自動点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59045638A JPS60190092A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 建造物の自動点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59045638A JPS60190092A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 建造物の自動点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60190092A true JPS60190092A (ja) | 1985-09-27 |
| JPH0515115B2 JPH0515115B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=12724902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59045638A Granted JPS60190092A (ja) | 1984-03-12 | 1984-03-12 | 建造物の自動点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60190092A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6285848A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 移動式点検装置の表示装置 |
| JPS62261042A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-13 | Toshiba Corp | タンク内部監視装置 |
| JPH04324787A (ja) * | 1991-04-24 | 1992-11-13 | Tokyo Gas Co Ltd | 監視装置 |
| JP2010009479A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Toshiba Corp | 遠隔目視検査支援システムおよび遠隔目視検査支援コンピュータプログラム |
| US20140300737A1 (en) * | 2013-04-05 | 2014-10-09 | Peter Lust | ASVVMS = Autonomous Space Vehicle Video Monitoring System |
-
1984
- 1984-03-12 JP JP59045638A patent/JPS60190092A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6285848A (ja) * | 1985-10-11 | 1987-04-20 | Mitsubishi Electric Corp | 移動式点検装置の表示装置 |
| JPS62261042A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-13 | Toshiba Corp | タンク内部監視装置 |
| JPH04324787A (ja) * | 1991-04-24 | 1992-11-13 | Tokyo Gas Co Ltd | 監視装置 |
| JP2010009479A (ja) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Toshiba Corp | 遠隔目視検査支援システムおよび遠隔目視検査支援コンピュータプログラム |
| US20140300737A1 (en) * | 2013-04-05 | 2014-10-09 | Peter Lust | ASVVMS = Autonomous Space Vehicle Video Monitoring System |
| US9269242B2 (en) * | 2013-04-05 | 2016-02-23 | Peter Lust, Jr. | ASVVMS=Autonomous Space Vehicle Video Monitoring System |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0515115B2 (ja) | 1993-02-26 |
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