Claims (14)
1. Установка непрерывной разливки с, по меньшей мере, одним роботом (8) для выполнения управляемых процессами захватов на установке непрерывного разлива и доступов к соответствующим вспомогательным устройствам, отличающаяся тем, что1. Installation of continuous casting with at least one robot (8) for performing process-controlled grippers on the continuous casting unit and access to the corresponding auxiliary devices, characterized in that
установке непрерывной разливки придан путь (7) перемещения,continuous casting plant is given a path (7) of movement,
робот оснащен механизмом (10) перемещения и механизм перемещения управляется с возможностью перемещения на пути перемещения,the robot is equipped with a movement mechanism (10) and the movement mechanism is controlled to move along the movement path,
на пути перемещения установлена, по меньшей мере, одна позиция (Р1, Р2) парковки и, по меньшей мере, две позиции (Е,Е1,Е2,Е3) использования для робота, и каждой позиции использования соответствует рабочая зона (А1,А2,А3,А4), достижимая только из этой позиции использования на установке непрерывной разливки,at least one parking position (P 1 , P 2 ) and at least two parking positions (E, E 1 , E 2 , E 3 ) are set for the robot, and each working position corresponds to a working area (A 1 , A 2 , A 3 , A 4 ), achievable only from this position of use in a continuous casting plant,
расстояние между каждой позицией использования робота и соответствующей рабочей зоной или зоной (V1,V2,V3) обслуживания определяется между минимальной и максимальной дальностью действия манипулятора (15) робота, иthe distance between each position of use of the robot and the corresponding work area or service area (V 1 , V 2 , V 3 ) is determined between the minimum and maximum range of the robot arm (15), and
робот оснащен устройством (20, 21) передачи данных и приема данных, которое связано с центральным устройством управления или вычислителем (19) процесса установки непрерывной разливки посредством сигнально-технических средств.the robot is equipped with a device (20, 21) for transmitting data and receiving data, which is connected to a central control device or computer (19) for the installation of continuous casting by means of signal-technical means.
2. Установка непрерывной разливки по п.1, отличающаяся тем, что путь (7) перемещения образован от установки непрерывной разливки.2. Installation of continuous casting according to claim 1, characterized in that the path (7) of movement is formed from the installation of continuous casting.
3. Установка непрерывной разливки по п.1, отличающаяся тем, что путь перемещения образован от, по меньшей мере, одного рабочего рельса по типу монорельсовой подвесной транспортной линии.3. Installation of continuous casting according to claim 1, characterized in that the travel path is formed from at least one working rail as a monorail overhead transport line.
4. Установка непрерывной разливки по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что путь перемещения имеет ответвления (стрелки).4. Installation of continuous casting according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the movement path has branches (arrows).
5. Установка непрерывной разливки по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что участок (22, 27) пути перемещения выполнен регулируемым по высоте или с возможностью поворота.5. Installation of continuous casting according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the portion (22, 27) of the movement path is made adjustable in height or rotatable.
6. Установка непрерывной разливки по п.1, отличающаяся тем, что механизм (10) перемещения имеет поворотный механизм (11) робота, за счет чего поворотными позициями поворотного механизма робота определяются, по меньшей мере, две позиции (Е1, Е2) использования для робота, причем поворотный механизм включает в себя стрелу (12), на выступающем конце которой размещен робот (8).6. Installation of continuous casting according to claim 1, characterized in that the movement mechanism (10) has a rotary mechanism (11) of the robot, due to which at least two positions (E 1 , E 2 ) are determined by the rotary positions of the rotary mechanism of the robot use for the robot, and the rotary mechanism includes an arrow (12), on the protruding end of which is placed a robot (8).
7. Установка непрерывной разливки по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что робот в своей позиции (Е) использования зафиксирован с помощью фиксирующего устройства (24).7. Installation of continuous casting according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the robot in its position (E) use is fixed using a locking device (24).
8. Установка непрерывной разливки по п.1, отличающаяся тем, что каждой позиции (Е,Е1,Е2,Е3) использования для робота на пути перемещения соответствуют, по меньшей мере, одна рабочая зона (А1,А2,А3,А4) на установке непрерывной разливки и одна зона (V1,V2,V3) обслуживания на вспомогательном оборудовании (Н1,Н2,Н3) (магазин инструментов, магазин вспомогательных материалов).8. A continuous casting installation according to claim 1, characterized in that each position (E, E 1, E 2, E 3) for use on a robot travel path corresponds to at least one working area (A 1, A 2, A 3 , A 4 ) on a continuous casting unit and one service area (V 1 , V 2 , V 3 ) on auxiliary equipment (N 1 , N 2 , N 3 ) (tool store, auxiliary materials store).
9. Установка непрерывной разливки по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что путь (7) перемещения расположен на разливочной площадке (1) предпочтительно в горизонтальной плоскости.9. Installation of continuous casting according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the path (7) of movement is located on the casting platform (1) preferably in a horizontal plane.
10. Установка непрерывной разливки по пп.1, 6 или 8, отличающаяся тем, что на одном пути (7) перемещения размещено несколько роботов, предпочтительно два робота (8, 8').10. A continuous casting plant according to claims 1, 6 or 8, characterized in that several robots, preferably two robots (8, 8 '), are placed on one travel path (7).
11. Способ функционирования установки непрерывной разливки с использованием, по меньшей мере, одного робота, устанавливаемого на пути перемещения между позицией (Р1, Р2) парковки и, по меньшей мере, двумя позициями (Е,Е1,Е2,Е3) использования, отличающийся тем, что на робот передают управляющие сигналы от вычислителя (19) процесса или центрального устройства управления в соответствии с этими управляющими сигналами осуществляют перемещение в выбранную позицию использования и с помощью робота выполняют автоматические операции захвата на установке непрерывной разливки, причем управляющие сигналы для операций захватов, которые должны выполняться на установке непрерывной разливки, выдаются вычислителем процесса или центральным устройством управления на робот в последовательности приоритета проводимых операций захвата.11. The method of operation of the continuous casting plant using at least one robot installed on the path between the parking position (P 1 , P 2 ) and at least two positions (E, E 1 , E 2 , E 3 ) use, characterized in that the control signals from the computer (19) of the process or the central control device are transmitted to the robot in accordance with these control signals, they are moved to the selected position of use and the robot performs automatic capture operations continuous casting, and the control signals for the operations of the grabs, which must be performed on the installation of continuous casting, are issued by the computer of the process or the central control device to the robot in the priority sequence of the operations of capture.
12. Способ по п.11, отличающийся тем, что робот получает данные измерений на установке непрерывной разливки, эти данные измерений передаются на вычислитель процесса или центральное устройство управления, обрабатываются вычислителем процесса или центральным устройством управления и результаты этой оценки данных преобразуются в управляющие сигналы для робота или установки непрерывной разливки.12. The method according to claim 11, characterized in that the robot receives measurement data at a continuous casting plant, these measurement data are transmitted to a process computer or central control device, processed by a process computer or central control device, and the results of this data evaluation are converted into control signals for a robot or a continuous casting plant.
13. Способ по п.11 или 12, отличающийся тем, что из, по меньшей мере, двух роботов, имеющих возможность перемещения на пути перемещения, первый робот, имеющий возможность перемещения на пути перемещения, принимает в качестве основного робота (ведущего робота) все управляющие сигналы и выполняет операции захвата на установке непрерывной разливки, а другой робот, имеющий возможность перемещения на пути перемещения, в качестве вспомогательного робота (ведомого робота) предпочтительным образом располагается на позиции парковки.13. The method according to claim 11 or 12, characterized in that of the at least two robots having the ability to move along the path of movement, the first robot having the ability to move along the path of movement takes as a main robot (lead robot) everything control signals and performs capture operations on the continuous casting unit, and another robot, which is able to move along the path of movement, as an auxiliary robot (slave robot) is preferably located in the parking position.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что в случае коллизии приоритетов управляющих сигналов основной робот и вспомогательный робот приводятся в действие и оба робота, при условии исключения взаимных препятствий, направляются на соответствующие позиции использования.14. The method according to item 13, wherein in the case of a conflict of priorities of the control signals, the main robot and the auxiliary robot are activated and both robots, provided that mutual obstacles are eliminated, are sent to the corresponding positions of use.