AT413950B

AT413950B - CONTINUOUS CASTING SYSTEM WITH AT LEAST ONE ROBOT AND METHOD FOR OPERATING A CONTINUOUS CASTING SYSTEM WITH AT LEAST ONE ROBOT

Info

Publication number: AT413950B
Application number: AT0091104A
Authority: AT
Inventors: Andreas Andretsch; Josef Ing Kieweg; Hermann Ing Lempradl; Karl Dipl Ing Dr Moerwald; Johann Dipl Ing Poeppl; Helmut Dipl Ing Resch; Heinrich Dipl Ing Thoene; Franz Dipl Ing Wimmer; Josef Dipl Ing Lanschuetzer
Original assignee: Voest Alpine Ind Anlagen
Priority date: 2004-05-26
Filing date: 2004-05-26
Publication date: 2006-07-15
Also published as: DE502005008710D1; RU2363561C2; JP2008500176A; TWI394618B; TW200538216A; EP1750872A1; EP1750872B1; CN1960824A; CN1960824B; US20080058981A1; ATE451987T1; RU2006146047A; ATA9112004A; WO2005118182A1; BRPI0511579A

Description

22

AT 413950 BAT 413950 B

Die Erfindung betrifft eine Stranggießanlage mit mindestens einem Roboter zur Durchführung von prozessgesteuerten oder automatisierten Eingriffen an einer Stranggießanlage und Zugriffen auf zugeordnete Hilfseinrichtungen. Weiters betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung eines Roboters. 5The invention relates to a continuous casting plant with at least one robot for carrying out process-controlled or automated interventions on a continuous casting plant and accesses to associated auxiliary facilities. Furthermore, the invention relates to a method for operating a continuous casting plant with the involvement of a robot. 5

Die vorliegende Erfindung erstreckt sich auf alle Arten von Stranggießanlagen, bei denen Metallschmelze aus einem Schmelzenbehälter, wie beispielsweise einer Gießpfanne, über ein Verteilergefäß in eine gekühlte Kokille geleitet wird, dort unter intensiver Kühlung zu einem zumindest teilweise erstarrten Strang beliebigen Querschnittes geformt und aus der Strang-io gießanlage kontinuierlich ausgefördert wird. Nach der Charakteristik der eingesetzten Kokillen können die Gießanlagen mit oszillierenden Rohr- und Plattenkokillen, Raupenkokillen, rotierenden Gießwalzen mit Seitenplatten (Zweiwalzengießanlagen) oder Kokillen mit umlaufenden Bändern ausgestattet sein. Die Stränge können Brammen-, Dünnbrammen-, Band-, Vorblockoder Knüppelquerschnitte oder andere beliebige Vorprofilquerschnitte beliebiger Abmessungen 15 aufweisen.The present invention extends to all types of continuous casting in which molten metal from a melt container, such as a ladle, is passed through a distribution vessel in a cooled mold, there formed with intensive cooling to an at least partially solidified strand arbitrary cross-section and out of the strand -io casting plant is continuously discharged. According to the characteristics of the molds used, the casting machines can be equipped with oscillating tube and plate molds, caterpillar molds, rotating casting rolls with side plates (two-roll casters) or molds with circulating belts. The strands may have slab, thin slab, strip, billet or billet cross sections or any other pre-profile cross sections of any dimensions 15.

Roboter werden an einer Stranggießanlage zur Durchführung von laufend wiederkehrenden Arbeiten und bei der Beseitigung von Betriebsstörungen in gefährdenden Bereichen eingesetzt, bei denen das Bedienpersonal großer Hitzeeinwirkung, ausgehend vom flüssigen Metall und 20 dem gegossenen Metallstrang, oder Schlacken- und Metallspritzern ausgesetzt ist. Roboter werden bereits an der offenen Stranggießkokille zur Beobachtung der Schmelzenbadoberfläche, zur Beseitigung von Anbackungen an den Innenseiten der Kokillenwände, zur Gießpulveraufgabe, zur Temperaturmessung und Probenahme und ähnlichem eingesetzt. Weiters werden Roboter zum Schattenrohrwechsel, Gießrohrwechsel und zum Wechsel von Verschlussplatten 25 des Schieberverschlusses und zum Freiblasen der Ausflussöffnung an Verteilergefäßen und Gießpfannen eingesetzt. Weiters ist es bekannt, Roboter für die Inspektion der gegossenen Stränge bzw. der abgetrennten Brammen, Vorblöcke und Knüppel und für die Fehlerbeseitigung, durch beispielsweise Flammen, im Auslaufbereich einer Stranggießanlage einzusetzen. 30 Beispielsweise ist der Einsatz eines Mehrfunktionsroboters an einer Stranggießkokille aus der EP-B 371 482 bereits bekannt, wobei der Roboter einerseits gießprozessbedingte Daten von Messeinrichtungen an der Kokille erhält und andererseits Messdaten durch ein beispielsweise optisches Erkennungssystem selbst an der Kokille erfasst und anhand dieser Informationen einen Einsatzplan mit Prioritätszuordnung erstellt und abarbeitet. Es handelt sich hierbei um 35 einen stationären Roboter, dessen Standort speziell für den Einsatz an der Kokille gewählt ist und der demzufolge nicht geeignet ist, in zur Stranggießkokille benachbarten Bereichen der Stranggießanlage ebenfalls anfallende Tätigkeiten auszuführen.Robots are used on a continuous caster to perform on-going work and to eliminate malfunctions in hazardous areas where operators are exposed to high heat from the molten metal and the cast metal strand, or slag and metal splashes. Robots are already being used on the open casting mold to observe the Schmelzenbadoberfläche, to eliminate caking on the inner sides of the mold walls, the Gießpulveraufgabe, for temperature measurement and sampling and the like. Furthermore, robots are used for changing the shade tube, casting tube change and for changing closure plates 25 of the slide valve closure and for blowing out the outflow opening on distribution vessels and pouring ladles. Furthermore, it is known to use robots for the inspection of the cast strands or the separated slabs, blooms and billets and for the elimination of errors, for example by flames, in the outlet region of a continuous casting plant. For example, the use of a multi-functional robot on a continuous casting mold from EP-B 371 482 is already known, wherein the robot on the one hand receives casting process-related data from measuring devices on the mold and on the other hand acquires measured data by an example optical detection system itself to the mold and based on this information Task plan with priority assignment created and processed. This is a stationary robot, the location of which is selected especially for use on the mold and which consequently is not suitable for carrying out activities which also occur in areas of the continuous casting plant which are adjacent to the continuous casting mold.

Roboter, die ebenfalls einem singulären Arbeitsbereich an einer Stranggießanlage zugeordnet 40 sind, sind aus der US-A 5,067,553, der JP-A 5-169206, der JP-A 9-109100, der JP-A 7-60434 und der JP-A 5-293615 bekannt.Robots also associated with a singular work area on a continuous caster are known from US-A 5,067,553, JP-A 5-169206, JP-A 9-109100, JP-A 7-60434 and JP-A 5-293615 known.

Ein umfassenderer Einsatz der Robotertechnologie auf der Gießbühne einer Stranggießanlage führte bisher zu einer Anhäufung derartiger Roboter und zu unübersichtlichen Abläufen bei 45 beengten Platzverhältnissen. Aus der JP-A 3-71959 ist der Einsatz von zwei Robotern auf der Gießbühne einer mehrsträngigen Stranggießaniage bekannt, wobei jedem Roboter eine Fahrbahn zugeordnet ist und der Roboter auf dieser eine Einsatzposition einnehmen kann, um an einem großen Trogverteiler Gießrohre auszuwechseln und an den Auslassöffnungen des Verteilergefäßes und den Gießrohren Reinigungsarbeiten durchzuführen. Jedem Roboter ist ein so abgegrenzter Arbeitsbereich zugeordnet, wobei ein Arbeiten eines Roboters im Arbeitsbereich des weiteren Roboters nicht möglich ist, sodass bei Ausfall eines Roboters der weitere Roboter diese Arbeiten nicht übernehmen kann und Eingriffe an der Stranggießaniage durch das Bedienpersonal notwendig sind. Insgesamt werden durch die Mehrzahl an Robotern die Investiti-ons- und Betriebskosten erhöht, ohne gleichzeitig eine bessere Verfügbarkeit des einzelnen 55 Roboters zu erreichen. 3A more extensive use of robot technology on the casting platform of a continuous casting plant has hitherto led to an accumulation of such robots and to confusing processes in confined spaces. From JP-A 3-71959 the use of two robots on the casting platform of a multi-strand continuous casting machine is known, wherein each robot is assigned a roadway and the robot can take on this one use position to replace at a large trough distributor spout and at the outlet openings of the distribution vessel and the pouring pipes to carry out cleaning work. Each robot is assigned to a so-defined work area, wherein working a robot in the working area of the other robot is not possible, so that in case of failure of a robot, the other robot can not take over this work and intervention in the Stranggießaniage by the operator are necessary. Overall, the majority of robots increase the investment and operating costs without simultaneously achieving better availability of the individual 55 robots. 3

AT 413 950 BAT 413 950 B

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, diese Nachteile und Schwierigkeiten des bekannten Standes der Technik zu vermeiden und eine Stranggießanlage mit mindestens einem Roboter der eingangs beschriebenen Art und ein Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung eines Roboters vorzuschlagen, mit dem unterschiedliche Eingriffe 5 an einer Stranggießanlage an verschiedenen Arbeitspositionen durchgeführt werden können, die außerhalb der Reichweite einer einzigen Einsatzposition eines Roboters liegen.The object of the present invention is therefore to avoid these disadvantages and difficulties of the known prior art and to propose a continuous casting plant with at least one robot of the type described above and a method for operating a continuous casting plant with the involvement of a robot, with the different interventions 5 on a Continuous casting can be performed at different working positions, which are out of the reach of a single use position of a robot.

Ein weiteres Ziel der Erfindung liegt darin, den Auslastungsgrad und die Verfügbarkeit des oder der eingesetzten Roboter zu erhöhen. 10Another object of the invention is to increase the utilization rate and the availability of the robot (s) used. 10

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Stranggießanlage eine Fahrbahn zugeordnet ist, dass dem Roboter ein Fahrwerk zugeordnet und das Fahrwerk an der Fahrbahn verlagerbar geführt ist, dass an der Fahrbahn mindestens eine Parkposition und mindestens zwei Einsatzpositionen für den Roboter festgelegt sind und jeder Einsatzposition 15 nur von dieser Einsatzposition aus erreichbare Arbeitsbereiche an der Stranggießanlage zugeordnet sind, dass der Abstand zwischen jeder Einsatzposition des Roboters und dem zugeordneten Arbeitsbereich oder Versorgungsbereich innerhalb der minimalen und maximalen Reichweite des Roboterarmes festgelegt ist und dass der Roboter mit einer Datenübertragungs- und Datenempfangseinrichtung ausgestattet und diese mit einer zentralen Leiteinrichtung oder 20 einem Prozessrechner der Stranggießanlage signaltechnisch verbunden ist.This object is achieved in that the continuous casting is assigned to a roadway, that the robot assigned a chassis and the chassis is displaced on the road, that at least one parking position and at least two insertion positions are set for the robot on the road and each use position 15 are only accessible from this deployment position achievable work areas are assigned to the continuous casting, that the distance between each position of use of the robot and the associated work area or supply area is set within the minimum and maximum range of the robot arm and that the robot equipped with a data transmission and data receiving device and this is signal technically connected to a central control device or a process computer of the continuous casting plant.

Durch die Festlegung einer Fahrbahn an der Stranggießanlage oder in Teilbereichen einer Stranggießanlage, die an einer Mehrzahl von potentiellen Arbeitsbereichen so vorbeigeführt wird, dass diese Arbeitsbereiche in der Reichweite von vorbestimmten Einsatzpositionen eines 25 auf der Fahrbahn verfahrbaren Roboters liegen, wird die beschränkte, nur singuläre Einsatzmöglichkeit eines Roboters aufgelöst und eine wesentlich wirtschaftlichere Einsatzmöglichkeit geschaffen. Bedarfabhängig kann der Roboter von einer zentralen Leiteinrichtung oder dem Prozessrechner der Stranggießanlage an jede beliebige Einsatzposition geführt werden und die dort notwendigen Eingriffe durchführen. 30By defining a roadway on the continuous casting or in sub-areas of a continuous casting, which is passed to a plurality of potential work areas so that these work areas are within the range of predetermined deployment positions of a 25 movable on the road robot, the limited, only singular application a robot dissolved and created a much more economical use. Depending on requirements, the robot can be guided by a central guide or the process computer of the continuous casting to any desired position and perform the necessary interventions there. 30

Einsatzpositionen für den Roboter definieren Standorte des Roboters entlang der Fahrbahn, von denen aus ein oder mehrere Arbeitsbereiche an der Stranggießanlage innerhalb der Reichweite des Robotergreifers liegen. Bei Ausführungsformen des Roboters, bei denen der Roboterständer fest oder um eine vertikale Achse drehbar auf dem Fahrwerk festliegt, sind die 35 Einsatzpositionen des Roboters an der Fahrbahn durch die Position des Fahrwerkes allein festgelegt. Bei Ausführungsformen des Roboters, bei denen auf dem Fahrwerk ein Schwenkwerk mit einem Ausleger angeordnet ist und der eigentliche Roboter erst auf dem auskragenden Ende des Auslegers befestigt ist, ist zur Festlegung der Einsatzposition des Roboters zusätzlich zur Position des Fahrwerkes noch der Schwenkwinkel des Auslegers des Schwenkwer-40 kes maßgebend.Robotic deployment locations define locations of the robot along the roadway from which one or more work areas on the continuous casting plant are within the reach of the robotic gripper. In embodiments of the robot in which the robot stand is firmly fixed or rotatable about a vertical axis on the chassis, the 35 deployment positions of the robot on the roadway are determined by the position of the chassis alone. In embodiments of the robot in which a swivel mechanism is arranged with a boom on the chassis and the actual robot is only attached to the cantilevered end of the boom, in addition to the position of the chassis is still the pivot angle of the boom of the Schwenkwer to determine the use position of the robot -40 kes authoritative.

Arbeitsbereiche des Roboters sind räumliche Bereiche oder einzelne Orte an der Stranggießanlage, wo Eingriffe durch den Roboter vorgenommen werden, ausgehend von einer vorbestimmten Einsatzposition. 45Work areas of the robot are spatial areas or individual locations on the continuous caster, where interventions are made by the robot, starting from a predetermined deployment position. 45

Versorgungsbereiche umfassen räumlich gesehen Lagerplätze mit Hilfseinrichtungen, wie Werkzeugmagazine, Betriebsmittelmagazine und ähnliche Einrichtungen, die festgelegte Positionen zur Aufnahme und Ablage von Werkzeugen, Ersatzteilen und Betriebsmitteln durch den Roboter aufweisen. In den Hilfseinrichtungen lagern erstens Werkzeuge für den Roboter, die für so die Durchführung der Eingriffe benötigt werden, wie z.B. Zangen, Messsonden, Schleifköpfe, zweitens Ersatzteile für die Stranggießanlage, wie Gießrohre oder Schieberplatten, und drittens Betriebsmittel für den laufenden Betrieb der Stranggießanlage, wie z.B. Gießpulver. Die in den jeweiligen Versorgungsbereichen vorgesehenen Werkzeugmagazine und Betriebsmittelmagazine können von stationären oder fahrbaren Hilfseinrichtungen gebildet sein, wobei die fahrba-55 ren Hilfseinrichtungen, beispielsweise ein Betriebsmittelwagen, gegebenenfalls erst im Bedarfs- 4Supply areas include spatially storage bins with auxiliary equipment, such as tool magazines, resource magazines, and similar devices having predetermined positions for the robot to receive and deposit tools, spares, and resources. In the auxiliary equipment, firstly, tools for the robot, which are needed for carrying out the interventions, e.g. Pliers, measuring probes, grinding heads, secondly spare parts for the continuous casting plant, such as pouring pipes or slide plates, and thirdly equipment for the continuous operation of the continuous casting plant, such as, for example, Casting powder. The tool magazines and equipment magazines provided in the respective service areas can be formed by stationary or mobile auxiliary equipment, wherein the auxiliary drive devices, for example an equipment trolley, may only be activated as needed

AT 413 950 B fall in den Versorgungsbereich einer bestimmten Einsatzposition herangebracht wird und abseits seiner Versorgungsposition aufmagaziniert wird.AT 413 950 B case is brought into the supply area of a certain operating position and is stored away from its supply position on.

Als Parkposition ist die Position des Roboters an der Fahrbahn festgelegt, an der er sich auf-5 hält, wenn er keine Eingriffe durchführt und auf ein neues Einsatzsignal der zentralen Leiteinrichtung oder des Prozessrechners wartet. Bei Zuordnung mehrerer Roboter zu einer Fahrbahn sind dementsprechend mehrere Parkpositionen festgelegt. Bei zwei Robotern sind die beiden Parkpositionen vorzugsweise an gegenüber liegenden Enden der Fahrbahn angeordnet. io Die Durchführung von prozeßgesteuerten oder automatisierten Eingriffen durch den Roboter umfasst auch die hilfsweise Möglichkeit eines von Hand ferngesteuerten Eingriffes durch das Bedienpersonal. Diese handferngesteuerten Eingriffe können von der Steuerwarte oder über sonstige tragbare Steuergeräte erfolgen. 15 Die Fahrbahn für den Roboter ist vorzugsweise von einer Gleisanlage oder von mindestens einer Fahrschiene nach Art einer Schienenhängebahn oder Kranbahn gebildet. Das Anfahren vorbestimmter Einsatzpositionen wird durch entsprechende steuerungstechnische Einrichtungen (Positionsgeber, Wegverfolgungssysteme) erreicht. 20 Um eine Vielzahl von Arbeitsbereichen an der Stranggießanlage bedienen zu können, ist es zweckmäßig, wenn die Fahrbahn Verzweigungen unter Einbindung üblicher Schienenweichen aufweist. Somit können Einsatzpositionen abseits einer Hauptfahrbahn festgelegt und eingenommen werden und der Einsatz mehrerer Roboter erfolgt ohne gegenseitige Behinderung. 25 Alternativ sind einzelne Abschnitte der Fahrbahn durch Hubwerke höhenverstellbar oder durch Schwenkwerke schwenkbar ausgebildet, um die Einsatzposition des Roboters an der Fahrbahn so zu verändern, dass ein bestmöglicher Zugriff auf den zugeordneten Arbeitsbereich erreicht wird. 30 Jedem Roboter ist ein Fahrwerk zugeordnet, an dem er je nach Ausbildung der Fahrbahn abstützt ist oder hängt. Zur Vergrößerung seines Einsatzbereiches kann dem Fahrwerk ein Roboterschwenkwerk zugeordnet sein, wodurch mit der Schwenkposition des Roboterschwenkwerkes mindestens zwei Einsatzpositionen für den Roboter festgelegt werden. Das Schwenkwerk umfasst vorzugsweise einen auskragenden Ausleger, an dessen auskragendem Ende der 35 Roboter angeordnet ist. Der Ausleger kann an Bedürfnisse der Einsatzumgebung angepasst, somit beispielsweise auch höhenverstellbar ausgeführt sein.The parking position is defined as the position of the robot on the roadway, where it stops when it is not performing any interventions and is waiting for a new mission signal from the central control device or the process computer. When assigning several robots to a road, several parking positions are determined accordingly. In two robots, the two parking positions are preferably located at opposite ends of the roadway. The execution of process-controlled or automated interventions by the robot also includes the alternative possibility of a hand-held intervention by the operating personnel. These remote interventions can be done by the control room or other portable controllers. The roadway for the robot is preferably formed by a track system or by at least one rail in the manner of a railway overhead conveyor or crane runway. The approach of predetermined deployment positions is achieved by appropriate control equipment (position sensor, tracking systems). In order to be able to serve a large number of work areas at the continuous casting plant, it is expedient for the roadway to have branches involving the usual railroad turnouts. Thus, deployment positions can be set and taken off the main carriageway and the use of multiple robots takes place without mutual interference. Alternatively, individual sections of the roadway are height-adjustable by means of hoists or can be pivoted by swiveling mechanisms in order to change the position of use of the robot on the roadway in such a way that the best possible access to the assigned working area is achieved. Each robot is assigned a chassis on which it is supported or suspended depending on the design of the roadway. To increase its range of application, the chassis can be associated with a robot slewing gear, whereby at least two deployment positions for the robot are defined with the pivoting position of the robot pivoting mechanism. The slewing mechanism preferably comprises a cantilever boom, at the projecting end of which the robot is arranged. The boom can be adapted to the needs of the environment of use, thus, for example, be made adjustable in height.

Vorzugsweise ist der Roboter in seinen jeweiligen Einsatzpositionen mit einer Arretiervorrichtung fixiert, um Positionsänderungen durch Reaktionskräfte aus den Eingriffen zu vermeiden. 40Preferably, the robot is fixed in its respective use positions with a locking device to avoid position changes by reaction forces from the interventions. 40

Um Eingriffe an der Stranggießanlage möglichst schnell und effizient durchführen zu können, ist es zweckmäßig, wenn jeder Einsatzposition des Roboters an der Fahrbahn mindestens ein Arbeitsbereich an der Stranggießanlage und ein Versorgungsbereich an einer Hilfseinrichtung, wie z.B. ein Werkzeugmagazin oder ein Betriebsmittelmagazin, zugeordnet ist. Damit stehen für 45 den Roboter in Reichweite seines Roboterarmes alle für die Durchführung eines Eingriffes notwendigen Hilfsmittel zur Verfügung, ohne zusätzliche Manipulationsfahrten für den Werkzeugwechsel oder den Ersatzteiltransport vornehmen zu müssen.In order to be able to carry out interventions on the continuous casting plant as quickly and efficiently as possible, it is expedient for each deployment position of the robot on the roadway to be at least one working area at the continuous casting plant and one supply area at an auxiliary facility, such as, for example, a tool magazine or a resource magazine, is assigned. This means that all the tools necessary for carrying out an intervention are available to the robot within reach of its robot arm, without having to carry out any additional manipulation trips for the tool change or the spare parts transport.

Die Fahrbahn kann sich entlang der ganzen Stranggießanlage und auf unterschiedliche Höhen- 50 niveaus erstrecken und, vorzugsweise bei Ausbildung der Fahrbahn als Fahrschiene einer Hängebahn, auch Steigungen und Gefälle umfassen. Bevorzugt ist die Fahrbahn auf die Gießbühne und/oder auf den Auslauf bereich der Stranggießanlage beschränkt. Hier sind die Fahrbahnen vorzugsweise in einer Horizontalebene angeordnet. 55 Nach einer bevorzugten Ausgestaltung sind zwei Roboter auf einer Fahrbahn angeordnet, 5The road surface can extend along the entire continuous casting plant and at different height levels, and may also include inclines and gradients, preferably when the roadway is designed as a running rail of a monorail conveyor. Preferably, the roadway is limited to the casting platform and / or on the outlet area of the continuous casting. Here, the roadways are preferably arranged in a horizontal plane. 55 According to a preferred embodiment, two robots are arranged on a roadway, 5

AT 413 950 B wobei vorzugsweise ein Roboter als Primärroboter die Eingriffe an der Stranggießanlage vornimmt und der zweite Roboter als Hilfsroboter bei Prioritätskollisionen der durchzuführenden Arbeiten und bei Störungen des Primärroboters zum Einsatz kommt. Auch eine andere Aufteilung der durchzuführenden Arbeiten zwischen den Robotern, z.B. durch Prioritätszuordnung 5 einzelner Roboter zu bestimmten Einsatzpositionen oder eine Zuordnung durch Handfernsteuerung ist durchaus möglich, und liegt im Schutzumfang der Erfindung.AT 413 950 B wherein preferably a robot as the primary robot performs the interventions on the continuous casting and the second robot is used as an auxiliary robot in priority collisions of the work to be performed and in case of disturbances of the primary robot. Also, another division of the work to be performed between the robots, e.g. Priority assignment 5 individual robots to certain positions or assignment by remote control is quite possible, and is within the scope of the invention.

Die Erfindung umfasst weiters ein Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung von mindestens einem auf einer Fahrbahn zwischen einer Parkposition und mindestens io zwei Einsatzpositionen verlagerbaren Roboter und ist dadurch gekennzeichnet, dass von einem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung Steuersignale an den Roboter gegeben werden und entsprechend diesen Steuersignalen eine ausgewählte Einsatzposition angefahren wird und durch den Roboter automatisierte Eingriffe an der Stranggießanlage vorgenommen werden, wobei von dem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung die Steuersignale 15 für die durchzuführenden Eingriffe an der Stranggießanlage an den Roboter in der Abfolge der Priorität der durchzuführenden Eingriffe gegeben werden.The invention further comprises a method for operating a continuous casting installation with the involvement of at least one robot displaceable on a roadway between a parking position and at least two deployment positions and is characterized in that control signals are given to the robot by a process computer or a central guidance device and corresponding to these Control signals to a selected application position is approached and made by the robot automated intervention in the continuous casting, whereby the control computer 15 or the central control device 15 are given for the operations to be performed on the continuous casting plant to the robot in the sequence of priority of the interventions to be performed.

Vom Prozessrechner der Stranggießanlage oder einer zentralen Leiteinrichtung wird der Einsatz des Roboters festgelegt und geleitet, wobei die durchzuführenden Tätigkeiten in Hinblick 20 auf die Qualität des zu erzeugenden Produktes bestimmt wird. Die Grundlage für die Prioritäts-zuerkennung bildet eine laufende Diagnose des Gießprozesses, somit die laufend erhobenen Messdaten und Modellrechnungen in Vergleich zu Vorgabedaten.From the process computer of the continuous casting or a central guide the use of the robot is set and directed, the activities to be performed in terms of 20 on the quality of the product to be produced is determined. The basis for the priority assignment is an ongoing diagnosis of the casting process, thus the continuously collected measurement data and model calculations in comparison to specification data.

Auch vom Roboter selbst werden an der Stranggießanlage Zustandsbeobachtungen am lau- 25 fenden Gießprozess durchgeführt und Messdaten erhoben. Diese Messdaten werden an den Prozessrechner oder eine zentrale Leiteinrichtung übermittelt, vom Prozessrechner oder der Leiteinrichtung verarbeitet und Ergebnisse dieser Datenauswertung in Steuersignale für den Roboter oder die Stranggießanlage umgesetzt. 30 Beim Einsatz von mindestens zwei auf einer Fahrbahn verfahrbaren Robotern empfängt ein erster auf der Fahrbahn verfahrbarer Roboter als Primärroboter (master-roboter) alle Steuersignale und führt Eingriffe an der Stranggießanlage durch und ein weiterer auf der Fahrbahn verfahrbarer Roboter ist als Hilfsroboter (slave-roboter) vorzugsweise einer Parkposition zugeordnet. 35The robot itself also performs state observations on the continuous casting process at the continuous casting plant and collects measurement data. These measurement data are transmitted to the process computer or a central control device, processed by the process computer or the guide device, and the results of this data evaluation are converted into control signals for the robot or the continuous casting installation. When using at least two robots movable on a roadway, a first robot traveling on the roadway receives all the control signals as primary robot (master robot) and performs interventions on the continuous casting machine and another robot which can be moved on the roadway is used as an auxiliary robot (slave robot) ) is preferably associated with a parking position. 35

Bei einer Prioritätskollision von Steuersignalen werden der Primärroboter und der Hilfsroboter aktiviert und beide Roboter unter Ausschließung wechselseitiger Behinderung zu den jeweiligen Einsatzpositionen geleitet. 40 Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung nicht einschränkender Ausführungsbeispiele, wobei auf die beiliegenden Figuren Bezug genommen wird die folgendes zeigen: 45 50In the case of a priority collision of control signals, the primary robot and the auxiliary robot are activated and both robots are guided to the respective deployment positions, with the exception of mutual disability. Further advantages and features of the present invention will become apparent from the following description of non-limiting embodiments, reference being made to the accompanying figures which show the following:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Einsatzmöglichkeiten von einem oder von zwei Robotern auf der Gießbühne einer Stranggießanlage,1 is a schematic representation of the possible applications of one or two robots on the casting platform of a continuous casting plant,

Fig. 2 ein Roboterschwenkwerk mit zwei Einsatzpositionen des Roboters in einem Aufriss,2 shows a robot pivot with two deployment positions of the robot in an elevation,

Fig. 3 das Roboterschwenkwerk gemäß Fig. 2 mit zwei Einsatzpositionen auf der Gießbühne in einer Draufsicht,2 shows the robot pivot mechanism according to FIG. 2 with two insertion positions on the casting platform in a plan view, FIG.

Fig. 4 eine Roboterfahrbahn mit einem vertikal heb- und senkbaren Fahrbahnabschnitt,4 shows a robot track with a vertical liftable and lowerable road section,

Fig. 5 eine Roboterfahrbahn mit einem in einer Horizontalebene schwenkbaren Fahrbahnabschnitt.Fig. 5 shows a robot track with a pivotable in a horizontal plane road section.

Auf der Gießbühne 1 einer Stranggießanlage, deren Layout in keiner Weise beschränkt ist, sind mit Umrisslinien eine Gießpfanne 2 mit einem Pfannenausguss 3 (Schattenrohr) und ein darun-55 ter positioniertes Verteilergefäß 4 mit einem Tauchgießrohr 5, welches in eine Stranggießkokille 6On the casting platform 1 of a continuous casting plant, whose layout is in no way limited, are a ladle 2 with a ladle nozzle 3 (shadow tube) and a darun-55 ter positioned distributor vessel 4 with a Tauchgießrohr 5, which in a continuous casting mold. 6

AT 413 950 B 6 ragt, dargestellt. Mit strichpunktierten Linien ist ein weiteres Verteilergefäß 4' in einer Bereitstellungsposition auf der Gießbühne 1 angedeutet.AT 413 950 B 6 protrudes, shown. With dash-dotted lines another distribution vessel 4 'is indicated in a supply position on the casting platform 1.

Auf dieser Gießbühne ergeben sich vielfältige Möglichkeiten, prozessgesteuerte und automati-5 sierte Eingriffe an der Stranggießanlage durch einen Roboter durchführen zu lassen, für die entweder der Einsatz mehrerer stationär positionierter Roboter oder zumindest ein mobiler Roboter notwendig sind. Eine Fahrbahn 7 ist auf der Gießbühne 1 so verlegt, dass eine Vielzahl von Arbeitsbereichen Ai, A2, A3, A4 ausgehend von mehreren Einsatzpositionen E-,, E2, E3 entlang der Fahrbahn von einem einzelnen Roboter 8 bedient werden können. Der Roboter 8 10 befindet sich in einer Wartestellung in der Parkposition P1 an einem Ende der Fahrbahn 7. Eine weitere Parkposition P2, die ebenfalls genützt werden kann, befindet sich am gegenüberliegenden Ende der Fahrbahn 7. Versorgungsbereiche V^ V2, V3 sind bei Hilfseinrichtungen H^ H2, H3 auf der Gießbühne vorbereitet, die den Einsatzpositionen E^ E2 und E3 zugeordnet und in Reichweite des Roboterarmes 15 angelegt sind. Wenn es die Platzverhältnisse auf der Gieß-15 bühne nicht zulassen, können einzelne Versorgungsbereiche auch außerhalb der Reichweite von Einsatzpositionen des Roboters angelegt werden. Die Einsatzzeit des Roboters für die Abwicklung eines Eingriffes verlängert sich dann allerdings um die Zeitspanne notwendiger Versorgungsfahrten. 20 Von der Einsatzposition EΛ aus kann der Roboter 8 Eingriffe in den Arbeitsbereichen A, (Gießpfanne) und A4 (Verteiler) durchführen, die den Pfannenausguss 3 und das Schattenrohr, sowie den Eingießbereich des Verteilergefäßes 4 betreffen. Unter die in Zeitabständen durchzuführenden Tätigkeiten in diesen Arbeitsbereichen fallen beispielsweise ein Schattenrohrwechsel, ein Freibrennen des Pfannenausgusses oder die Gießpulveraufgabe in das Verteilergefäß. Die 25 für diese Eingriffe notwendigen Ersatzteile und Betriebsmittel, wie beispielsweise ein Ersatzschattenrohr, das notwendige spezifische Gießpulver in der vorbestimmten Qualität und Menge oder einen Brenner entnimmt der Roboter dem zugeordneten Versorgungsbereich V^ wo an vorbestimmten Magazinplätzen der Hilfseinrichtung Hi diese Betriebsmittel zugriffsbereit vorrätig sind. 30On this casting platform there are many possibilities for having process-controlled and automated interventions on the continuous casting plant carried out by a robot, for which either the use of several stationary-positioned robots or at least one mobile robot is necessary. A carriageway 7 is laid on the casting platform 1 in such a way that a plurality of work areas Ai, A2, A3, A4 can be operated by a single robot 8, starting from a plurality of deployment positions E1, E2, E3 along the carriageway. The robot 8 10 is in a waiting position in the parking position P1 at one end of the lane 7. Another parking position P2, which can also be used, is located at the opposite end of the lane 7. Supply areas V ^ V2, V3 are at auxiliary facilities H ^ H2, H3 prepared on the casting platform, which are assigned to the insert positions E ^ E2 and E3 and created within reach of the robot arm 15. If the space conditions on the casting platform do not allow it, individual supply areas can also be created outside the reach of robot deployment positions. The operating time of the robot for the execution of an intervention is then extended by the period of necessary supply trips. From the deployed position EΛ, the robot 8 can make interventions in the work areas A, (ladle) and A4 (manifold) concerning the ladle nozzle 3 and the shadow tube, as well as the pouring area of the distribution vessel 4. The tasks to be carried out at intervals in these work areas include, for example, a change of shadow tubes, a burning out of the ladle nozzle or the casting powder feed into the distributor vessel. The 25 necessary for these interventions spare parts and equipment, such as a replacement shade, the specific specific casting powder in the predetermined quality and quantity or a burner removes the robot from the associated supply area V ^ where these resources are ready to access stock at predetermined magazine locations of the auxiliary device Hi. 30

Ausgehend von der Einsatzposition E2 kann der Roboter 8 Eingriffe in die Arbeitsbereiche A2 (Kokille) und A4 (Verteiler) durchführen, die den Ausgießbereich des Verteilergefäßes 4, das Tauchgießrohr 5 und die eingangsseitige Öffnung der Stranggießkokille 6 betreffen. Unter die Tätigkeiten in diesen Arbeitsbereichen fallen beispielsweise eine Gießpulveraufgabe im Vertei-35 lergefäß, ein Wechsel des Tauchgießrohres, das Freibrennen der Verteileraustrittsöffnung, eine Gießpulveraufgabe in die Kokille, die Beobachtung des Badspiegels in der Kokille, eine Probenahme aus der Kokille, etc.. Die für diese Eingriffe notwendigen Betriebsmittel und Ersatzteile, wie beispielsweise ein auf die zu vergießende Stahlqualität und momentane Gießbedingungen abgestimmtes Gießpulver, Tauchgießrohre, Messlanzen, etc., entnimmt der Roboter der Hilfs-40 einrichtung H2 im Versorgungsbereich V2.Starting from the use position E2, the robot 8 can perform operations in the working areas A2 (mold) and A4 (distributor), which relate to the pouring of the distribution vessel 4, the Tauchgießrohr 5 and the input-side opening of the continuous casting mold 6. Among the activities in these areas of activity are, for example, a casting powder in Vertei-35 lergefäß, a change of Tauchgießrohres, the burning of the distributor outlet opening, a Gießpulveraufgabe in the mold, the observation of the bath level in the mold, a sampling of the mold, etc .. The For this intervention necessary resources and spare parts, such as a matched to the cast steel quality and instantaneous casting conditions casting powder, Tauchgießrohre, measuring lances, etc., the robot takes the auxiliary 40 device H2 in the supply area V2.

Ausgehend von der Einsatzposition E3 kann der Roboter 8 Eingriffe an einem weiteren Verteilergefäß 4' im Arbeitsbereich A3 (Verteilerwechselstand) vornehmen, wobei er benötigten Betriebsmittel der Hilfseinrichtung H3 im Versorgungsbereich V3 entnimmt. 45Starting from the use position E3, the robot 8 can make interventions on a further distribution vessel 4 'in the working area A3 (distribution changeover station), wherein it extracts the required equipment from the auxiliary device H3 in the supply area V3. 45

Die Parkposition P2 steht dem Roboter als zweite Parkposition zur Verfügung, wenn nur ein Roboter auf der Gießbühne vorgesehen ist. Alternativ kann auf der Parkposition P2 auch ein weiterer Roboter 8' auf Arbeitseinsätze warten, wodurch sich ein wesentlich effizienterer Einsatzplan verwirklichen lässt. Sind beispielsweise sowohl im Arbeitsbereich A^ als auch im 50 Arbeitsbereich A2 Eingriffe mit gleich hoher Priorität durchzuführen, die beide keinen Aufschub zulassen, so wird das Leitsystem oder der Prozessrechner den Roboter 8 von seiner Parkposition Pi auf die Einsatzposition Ei und den Roboter 8' von seiner Parkposition P2 auf die ihm zugeordnete Einsatzposition E2 leiten. 55 Die Fig. 2 und 3 zeigen einen Roboter 8 in zwei Einsatzposition Ei und E2 an der Stranggießan- 7The parking position P2 is available to the robot as a second parking position if only one robot is provided on the casting platform. Alternatively, at the parking position P2, another robot 8 'can wait for work assignments, whereby a much more efficient deployment plan can be realized. If, for example, interventions with the same priority are to be carried out both in the working area A 1 and in the operating area A2, both of which do not allow postponement, the control system or the process computer will move the robot 8 from its parking position P 1 to the deployment position E i and the robot 8 'of FIG its parking position P2 lead to its assigned insertion position E2. 55 Figs. 2 and 3 show a robot 8 in two use position Ei and E2 at the Stranggießan- 7

AT 413 950 B läge. Die Stranggießanlage ist mit strichlierten Linien durch die Außenkonturen der Gießpfanne 2, des Verteilergefäßes 4 und der Stranggießkokille 6 angedeutet. Die Fahrbahn 7 des Roboters wird von zwei Fahrschienen 9, 9' gebildet, die im Abstand oberhalb der Gießbühne 1 am Verteilergefäß 4 und der Stranggießkokille 6 geradlinig vorbeigeführt sind. Am Fahrwerk 10 ist 5 ein Roboterschwenkwerk 11 mit einem Ausleger 12 befestigt, der zwei zueinander um 90° verschwenkte Positionen, die die Einsatzpositionen Εί und E2 umfassen, einnehmen kann. Am auskragenden Ende des Auslegers 12 ist der Roboter hängend angeordnet und kann die beiden Einsatzpositionen Εί und E2 einnehmen. In der Einsatzposition Ei ist der Ausleger 12 mit strichpunktierten Linien und in der Einsatzposition E2 mit durchgehenden Linien dargestellt, io Durch die nierenförmigen Reichweitelinien 13, 14 in Fig. 2 und die kreisförmigen Reichweitelinien 13', 14' in Fig. 3 werden die Arbeitsbereiche A·, und A2 des Roboterarms 15 veranschaulicht. Innerhalb des Arbeitsbereiches A^ der der Einsatzposition Ei zugeordnet ist, können alle wesentlichen Bereiche von der Gießpfanne 2 bis zur Kokille 6 durch den Roboter 8 erreicht werden. Von der zweiten Einsatzposition E2 können im Arbeitsbereich A2 bevorzugt Eingriffe im 15 Übergangsbereich vom Verteilergefäß 4 bis zur Stranggießkokille 6 und an dieser selbst vorgenommen werden. Dem Roboter ist in einem Randbereich der Gießbühne eine Parkposition P-i zugeordnet. Im unmittelbaren Nahbereich dieser Parkposition ist auch eine Versorgungsposition Vt vorgesehen, aus der der Roboter alle Hilfsmittel für seinen Einsatz entnehmen kann. Unabhängig vom laufenden Gießbetrieb können in dieser Parkposition manuelle Vorbereitungsarbei-20 ten für den Robotereinsatz ungestört und sicher vorgenommen werden.AT 413 950 B would be. The continuous casting plant is indicated by dashed lines through the outer contours of the ladle 2, the distribution vessel 4 and the continuous casting mold 6. The roadway 7 of the robot is formed by two rails 9, 9 ', which are guided past in a straight line at a distance above the casting platform 1 on the distributor vessel 4 and the continuous casting mold 6. On the chassis 10 5 is a robotic pivot 11 is attached to a boom 12, the two mutually pivoted by 90 ° positions, which include the insertion positions Εί and E2 can take. At the projecting end of the boom 12, the robot is arranged hanging and can take the two insertion positions Εί and E2. In the deployed position Ei, the boom 12 is shown with dotted lines and in the deployed position E2 with solid lines, io By the kidney-shaped reach lines 13, 14 in Fig. 2 and the circular reach lines 13 ', 14' in Fig. 3, the work areas A ·, And A2 of the robot arm 15 illustrated. Within the working area A 1, which is assigned to the insertion position Ei, all essential areas from the ladle 2 to the mold 6 can be achieved by the robot 8. From the second use position E2, it is possible to make interventions in the transition region from the distribution vessel 4 to the continuous casting mold 6 and at the work itself in the work area A2. The robot is assigned a parking position P-i in an edge region of the casting platform. In the immediate vicinity of this parking position, a supply position Vt is provided, from which the robot can remove all aids for its use. Regardless of the current casting operation, manual preparatory work for robot use can be carried out undisturbed and safely in this parking position.

Auf der Gießbühne 1 befindet sich der Steuerstand 18, von dem aus die Stranggießanlage überwacht und von einem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung weitgehend automatisiert betrieben wird. Dem Prozessrechner 19 bzw. der zentralen Leiteinrichtung sowie 25 dem einzelnen Roboter oder mehreren Robotern sind Datenübertragungs- und Datenempfangseinrichtungen 20, 21 zugeordnet, über die alle für die Durchführung der Eingriffe notwendigen Informationen, vorzugsweise auf einer Funkstrecke, übertragen werden.On the casting platform 1 is the control station 18, monitored from which the continuous casting and is operated largely automated by a process computer or a central control device. Data transfer and data reception devices 20, 21 are assigned to the process computer 19 or the central guidance device as well as to the individual robot or a plurality of robots, via which all information necessary for carrying out the interventions, preferably on a radio link, is transmitted.

Um den Roboter in günstige Einsatzpositionen zu bringen, sind verschiedene spezielle Ausbil-30 düngen der Fahrbahn möglich. Fig. 4 zeigt einen heb- und senkbaren Fahrbahnabschnitt 22 der Fahrbahn 7, mit dem der Roboter 8, von dem nur der untere Sockelteil dargestellt ist, in eine gegenüber der Fahrbahnebene angehobene Eingriffsposition E gehoben wird. Der Fahrbahnabschnitt 22 ist auf Hubzylindern 23 abgestützt, und wird durch diese entsprechend positioniert. Der Roboter 8 ist in seiner Eingriffsposition E, die ihrerseits durch eine Roboterdrehachse im 35 Sockelbereich bestimmt ist, durch eine Arretiervorrichtung 24 auf dem Fahrbahnabschnitt 22 in seiner Lage eindeutig fixiert und damit ein für die Robotersteuerung wesentlicher Festpunkt festgelegt.To bring the robot in favorable operating positions, various special Ausbil-30 fertilize the road are possible. 4 shows a liftable and lowerable roadway section 22 of the roadway 7, with which the robot 8, of which only the lower base part is shown, is lifted into an engagement position E raised in relation to the roadway plane. The roadway section 22 is supported on lifting cylinders 23, and is positioned by them accordingly. The robot 8 is in its engaged position E, which in turn is determined by a robot axis of rotation in the base area 35, clearly fixed by a locking device 24 on the roadway section 22 in position and thus set a key for the robot control fixed point.

Fig. 5 zeigt einen um eine vertikale Schwenkachse 26 in eine vorbestimmte Winkellage 40 verschwenkbaren Fahrbahnabschnitt 27 in seiner mit der Fahrbahn 7 fluchtenden Ausgangsposition und in einer ausgeschwenkten Position, die für den Roboter die Eingriffsposition E festlegt. Der Fahrbahnabschnitt 27 ist auf kreisbogenförmig angelegten Schienen 29 in einer Horizontalebene verfahrbar. 45 Zusätzlich können auch Abzweigungen an der Fahrbahn unter Verwendung von üblichen, aus dem Eisenbahnwesen bekannten Weichen eingesetzt werden. Es können Steigstrecken und Gefälleabschnitte an der Fahrbahn vorgesehen sein, wobei zur Überwindung von Steigungen und Gefällen beispielsweise Zahnstangengetriebe verwendet werden. so Die Erfindung ist nicht auf den Einsatz besonderer Robotertypen beschränkt. Für den Einsatz auf der Gießbühne einer Stranggießanlage sind Knickarmroboter oder Portalroboter besonders geeignet, wie sie von vielen Herstellern für verschiedensten Einsatzmöglichkeiten universell und mit besonderen Adaptionen angeboten werden. 555 shows a carriageway section 27 which can be pivoted about a vertical pivot axis 26 into a predetermined angular position 40 in its starting position aligned with the carriageway 7 and in a swung-out position which fixes the engagement position E for the robot. The carriageway section 27 is movable on circular-arc-shaped rails 29 in a horizontal plane. In addition, lanes may also be used on the carriageway using conventional switches known to the railway industry. It can be provided on the road, climbing sections and downhill sections, for example, rack gears are used to overcome inclines and gradients. The invention is not limited to the use of special types of robots. For use on the casting platform of a continuous casting machine articulated robots or gantry robots are particularly suitable, as they are offered by many manufacturers for a variety of applications universal and with special adaptations. 55

Claims

8 AT 413 950 B Claims: 1. Continuous casting plant with at least one robot (8) for performing process-controlled or automated interventions on the continuous casting plant and access to 5 additional auxiliary facilities, characterized in that - the continuous casting plant is assigned a roadway (7) in that a chassis (10) is assigned to the robot and the chassis is displaceably guided on the roadway, - at least one parking position (P ^ P2) on the roadway and at least two deployment positions (E, E1t E2, E3) for the vehicle Robot are assigned and assigned to each use position only from the water operating position achievable work areas (A ^ A2, A3, A4) on the continuous casting, - the distance between each use position of the robot and the associated work area or supply area (V1f V2, V3) within the minimum and maximum range of the robot arm (15) is fixed and - the robot with a data transmission equipped ngs- and data receiving device (20, 21) and this is signal technically connected to a central control device or a process computer (19) of the continuous casting.

2. Continuous casting plant according to claim 1, characterized in that the roadway (7) is formed by a track system.

3. Continuous casting plant according to claim 1, characterized in that the roadway is formed by at least one running rail (9, 9 ') of a railway overhead railway. 25

4. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that the roadway has branches (points).

5. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that a roadway section (22, 27) is designed to be height-adjustable or pivotable.

6. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that the driving mechanism (10) is associated with a robotic slewing gear (11) and with the pivot position of the robot slewing mechanism at least two insertion positions (Ei, E2>) can be fixed for the robot, the slewing mechanism preferably comprises a boom (12), at the projecting end of which the robot (8) is arranged.

7. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that the robot is fixed with a locking device (24) in its insertion position (E). 40

8. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that each insertion position (E, E ^ E2, E3) of the robot on the roadway at least one working area (A ^ A2, A3, A4) on the continuous casting plant and a supply area (V1, V2, V3) on an auxiliary device (H ^ H2, H3) (tool magazine, Betriebsmittelmaga- 45 zin) are assigned.

9. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that the roadway (7) on the casting platform (1), preferably in a horizontal plane, is arranged. 50

10. Continuous casting plant according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of robots, preferably two robots (8, 8 '), a single lane (7) are assigned.

11. A method for operating a continuous casting plant with the inclusion of at least one 9 AT 413 950 B on a roadway between a parking position (P ,, P2) and at least two insert positions (E, E1t E2l E3) movable robot, characterized in that of a process computer (19) or a central control device control signals are given to the robot and according to these control signals a selected application position is approached and made by the robot automated intervention in the continuous casting, wherein the control of the process computer or a central control device for the interventions to be performed on the Continuous casting plant to be given to the robot in the sequence of priority of the interventions to be performed.

12. The method according to claim 11, characterized in that the robot at the continuous casting measurement data are collected, these measurement data are transmitted to the process computer or a central control device, processed by the process computer or the guide and results of this data processing in control signals for the robot or Continuous casting plant to be implemented.

13. The method of claim 11 or 12, characterized in that of at least two robots movable on a roadway a first on the road movable robot as a primary robot (master) receives all control signals and performs interventions on the continuous casting and another on the road movable robot as auxiliary robot (slave) is preferably associated with a parking position.

14. The method according to claim 13, characterized in that are activated in a priority collision of control signals of the primary robot and the auxiliary robot and both robots are guided by the exclusion of mutual disability to the respective application positions. Including 4 sheets of drawings