JPH0371959A - Equipment for pouring molten metal in ladle in continuous casting equipment - Google Patents

Equipment for pouring molten metal in ladle in continuous casting equipment

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Publication number
JPH0371959A
JPH0371959A JP20763889A JP20763889A JPH0371959A JP H0371959 A JPH0371959 A JP H0371959A JP 20763889 A JP20763889 A JP 20763889A JP 20763889 A JP20763889 A JP 20763889A JP H0371959 A JPH0371959 A JP H0371959A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
nozzle
pouring
ladle
holding device
robot
Prior art date
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Pending
Application number
JP20763889A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Nobuyuki Kameda
亀田 信之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Zosen Corp
Original Assignee
Hitachi Zosen Corp
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Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Zosen Corp filed Critical Hitachi Zosen Corp
Priority to JP20763889A priority Critical patent/JPH0371959A/en
Publication of JPH0371959A publication Critical patent/JPH0371959A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PURPOSE:To automate nozzle fitting work by detecting position of a pouring hole with a position detecting part at tip part of movable arm in a robot and arranging a control unit for outputting pouring nozzle fitting position signal to a nozzle fit holding device based on this coordinate signal. CONSTITUTION:By driving the movable arm in the robot, the pouring hole in a ladle 6 is detected with the position detecting part and the movable arm is retreated and also the detected position coordinates for pouring hole are transmitted to the control unit. The control unit calculates the coordinates for nozzle fitting position in the nozzle fit holding device 9 based on this detected signal, and based on this signal, the nozzle fit holding device 9 is driven and controlled. The nozzle fit holding device 9 for holding the pouring nozzle with a nozzle holding part shifts the pouring nozzle to lower part of the pouring hole in the ladle 6, and fits and holds to the pouring hole. By this method, the pouring nozzle fit holding work even under high temp. bad surroundings can be automated.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は連続鋳造設備において、レードルからダンデイ
ツシュに注湯する注湯設備に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to pouring equipment for pouring metal from a ladle into a dandy shell in continuous casting equipment.

従来の技術 し−ドルからタンデイツシュに注湯する作業(し−ドル
マン作業)は、タンデイツシュカーまたは操業床に取付
けられたレードルマンデツキ上に1〜3名の作業者が常
駐し、はとんどの作業を人的作業で行っている。たとえ
ば、レードル下部に設けられたスライディングノズル孔
の位置検出も目視で行われ、ノズル保持装置を操作して
ロングノズルの把持、スライディングノズル孔への装着
、保持、取外しが行われていた。
Conventional technology: The work of pouring hot water from a ladle into a ladle manger (shi-dolman work) requires one to three workers to be stationed on a ladleman deck attached to a ladle mantle or operating floor. Most of the work is done manually. For example, the position of the sliding nozzle hole provided at the lower part of the ladle was detected visually, and the long nozzle was gripped, attached to the sliding nozzle hole, held, and removed by operating a nozzle holding device.

発明が解決しようとする課題 上記のレードルマン作業は、高温、高照度、粉塵の悪環
境下で爆発の危険もあり、人身事故も発生している。そ
の対策としてレードルマン作業の自動化が考えられるが
、このし−ドルマン作業の中には高精度を要して熟練度
を要するものも多く、そのため高精度の運動制御が可能
なロボット等が望ましい。たとえば、スライディングノ
ズル孔の位置検出を自動化するために1位置検出センサ
をノズル保持装置に取付けることが考えられる。しかし
、ノズル保持装置はスライディングノズルの下方で長時
間の間ロングノズルを保持するため、長時間高温に晒さ
れて位置検出センサが焼損するおそれがある。
Problems to be Solved by the Invention The above-mentioned ladleman's work involves the risk of explosion in a harsh environment of high temperature, high illuminance, and dust, and has resulted in accidents resulting in injury or death. Automation of ladleman work may be considered as a countermeasure, but many of these ladleman tasks require high precision and skill, and therefore robots or the like capable of highly accurate motion control are desirable. For example, it is conceivable to attach a one-position detection sensor to the nozzle holding device in order to automate the position detection of the sliding nozzle hole. However, since the nozzle holding device holds the long nozzle for a long time below the sliding nozzle, there is a risk that the position detection sensor will be burnt out due to being exposed to high temperatures for a long time.

本発明は上記問題点を解決して注湯ノズル装着作業の自
動化をはかることができる連続鋳造設備におけるレード
ルの注湯設備を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a ladle pouring equipment for continuous casting equipment that can solve the above-mentioned problems and automate the pouring nozzle installation work.

課題を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明は、タンプッシュの
作業デツキ上に、先端部にレードルの注湯ノズルを把持
可能なノズル把持部を有して昇降および旋回自在で伸縮
自在な把持アームを備えたノズル装着保持装置を設け、
このノズル装着保持装置の近傍に、先端部にレードルの
注湯口の位置を検出する位置検出部を有して昇降および
旋回自在で伸縮自在な可動アームを備えたロボットを移
動自在に配置し、前記位置検出部の検出位置座標の信号
に基づいてノズル装着保持装置に注湯ノズルの装着位置
信号を出力する制御装置を設けたものである。
Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems, the present invention has a nozzle gripping part on the tip of the tang-push work deck that can grip the pouring nozzle of the ladle, so that it can be raised and lowered and rotated freely. A nozzle attachment holding device with a telescopic gripping arm is provided,
A robot equipped with a movable arm that has a position detection unit at its tip for detecting the position of the pouring port of the ladle and is movable up and down, can turn freely, and is extendable and retractable is movably arranged near the nozzle attachment and holding device. A control device is provided to output a mounting position signal of the pouring nozzle to the nozzle mounting and holding device based on a signal of the detected position coordinates of the position detection section.

作用 上記構成において、ロボットの可動アームを駆動して位
置検出部によりレードルの注湯口を検出し、可動アーム
を後退させるとともに注湯口の検出位置座標を制御装置
に送信する。制御装置はこの検出信号に基づいてノズル
装着保持装置のノズル装着位置の座標に演算し、この信
号に基づいてノズル装着保持装置を駆動制御する。注湯
ノズルをノズル把持部で把持したノズル装着保持装置は
注湯ノズルをレードルの注湯口下方に移動させ注湯口に
装着保持する。これにより、高温悪環境下で人手により
行っていた注湯ノズルの装着保持作業を自動化すること
ができ、位置検出部は高温に晒される時間が少なくて熱
による焼損が防止できる。また、このロボットにより他
のレードルマン作業も可能となる。
Operation In the above configuration, the movable arm of the robot is driven, the position detection unit detects the pouring port of the ladle, the movable arm is moved backward, and the detected position coordinates of the pouring port are transmitted to the control device. The control device calculates the coordinates of the nozzle mounting position of the nozzle mounting and holding device based on this detection signal, and drives and controlling the nozzle mounting and holding device based on this signal. The nozzle mounting and holding device grips the pouring nozzle with a nozzle gripping portion, moves the pouring nozzle below the pouring port of the ladle, and attaches and holds the pouring nozzle to the pouring port. As a result, it is possible to automate the work of attaching and holding the pouring nozzle, which was previously done manually in a high-temperature adverse environment, and the position detection part is exposed to high temperatures for less time, thereby preventing burnout due to heat. The robot will also be able to perform other ladleman tasks.

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。Example An embodiment of the present invention will be described below based on the drawings.

第1図〜第3図において、1はタンデイツシュ2を支持
するタンデイツシュカーで、左右一対のレール3上を車
輪4を介して走行可能で、タンデイツシュノズル2aを
連続鋳造装置の鋳型5内に挿入する位置に配置される。
In FIGS. 1 to 3, reference numeral 1 denotes a tundish car supporting a tundish 2, which can run on a pair of left and right rails 3 via wheels 4, and a tundish nozzle 2a connected to a mold 5 of a continuous casting machine. placed in the position to be inserted inside.

6は底部にスライディングノズル7を有するレードルで
、たとえばクレーン等により搬送されて、タンデイツシ
ュ2配置位置に設置されたスイングタワー(図示せず)
に支持される。8はタンデイツシュカー1のタンデイツ
シュ2前方に配設されたレードルマンデツキで、レード
用マンデツキ8上面には、中央部に配置されたノズル装
着保持装置9と、ノズル装着保持装置9の左右両側に配
置された第2作業ロボット11および第2作業ロボット
11を備えている。
Reference numeral 6 denotes a ladle having a sliding nozzle 7 at the bottom, which is transported by, for example, a crane, and installed at the swing tower (not shown) at the position where the tandem dish 2 is arranged.
Supported by Reference numeral 8 denotes a ladle mandeck disposed in front of the tandy dish 2 of the tandy dish car 1. On the upper surface of the mandeck 8 for lading, there is a nozzle attachment holding device 9 arranged in the center, and a nozzle attachment holding device 9 on both left and right sides of the nozzle attachment holding device 9. A second working robot 11 and a second working robot 11 are provided.

また、このレード用マンデツキ8上には、ロングノズル
12を保持するノズルケース13やノズルホルダー14
、酸素ランス管15Aおよび酸素洗浄管15Bのホース
リール16A、16Bならび測温管17のケーブルリー
ル18、サンプル管19等の支持スタが配設され、また
タンデイツシュ2内へ投入するパウダー袋(酸化防止剤
)21が配置される。
Also, on the mandeck 8 for the radar, there is a nozzle case 13 that holds the long nozzle 12 and a nozzle holder 14.
, hose reels 16A and 16B for the oxygen lance pipe 15A and oxygen cleaning pipe 15B, cable reel 18 for the temperature measuring tube 17, support stands for the sample pipe 19, etc., and a powder bag (anti-oxidation agent) 21 is placed.

前記ノズル装着保持装置9は、第2図に示すように、ジ
−ドルマンデツキ8下方の架台22上にレードルマンデ
ツキ8を貫通するリフティングコラム23が伸縮(昇降
)自在に立設され、リフティングコラム23の上端部に
垂直軸24を中心に回動自在な旋回台25が配設される
。そしてこの旋回台25上には傾動シリンダ26により
水平軸27を中心として傾動自在なアーム支持台28が
配設され、このアーム支持台28には把持アーム29の
基端部が把持アーム29の長さ方向に移動調節自在に支
持される。把持アーム29の先端部には、レード用6の
スライディングノズル孔7aに装着するロングノズル1
2の上端を上下方向に把持可能な平面視がU字状の把持
部30が配設され、この把持部30はロングノズル12
をリンク機構31aを介して傾動するノズル傾動装置3
1やロングノズル12等を空冷する冷却空気ノズルを備
えている。このノズル装着保持装置9における各駆動部
のサーボモータやシリンダ装置等はマンデツキ制御装置
51のノズル装着制御部53からの信号に基づいて駆動
制御されるが、手動に切換えて使用する場合の操作ハン
ドル33も設けられる。
As shown in FIG. 2, in the nozzle attachment and holding device 9, a lifting column 23 penetrating through the ladle mandrel 8 is erected on a frame 22 below the ladle mandrel 8 so as to be extendable and retractable (elevating and lowering). A swivel table 25 that is rotatable about a vertical axis 24 is disposed at the upper end of the swivel table 25 . An arm support base 28 is disposed on the swivel base 25 and is tiltable about a horizontal axis 27 by a tilting cylinder 26. It is supported so that it can be moved and adjusted in the horizontal direction. At the tip of the gripping arm 29, a long nozzle 1 is attached to the sliding nozzle hole 7a of the radar 6.
A grip part 30 having a U-shape in plan view and capable of gripping the upper end of the long nozzle 12 in the vertical direction is provided.
A nozzle tilting device 3 that tilts the nozzle via a link mechanism 31a.
1, a long nozzle 12, and the like. The servo motors, cylinder devices, etc. of each drive section in this nozzle attachment and holding device 9 are driven and controlled based on signals from the nozzle attachment control section 53 of the mandeck control device 51, but when used by switching to manual operation, the operation handle 33 is also provided.

前記第1作業ロボット10は、ノズル装着保持装置i’
ff19の右方でレードルマンデツキ8上にタンデイツ
シュ2の長さ方向(左右方向)に沿って第1−走行台3
4が配設され、この第1走行台34上に沿ってロボット
本体35が移動自在に配設される。このロボット本体3
5は、垂直軸心回りに回転自在な支柱36の上端に水平
軸心回りに回動0在な第1関節37を介して第1アーム
38が取付けられ、この第1アーム38の先端には水平
軸心回りに回動自在な第2関節39を介して伸縮自在な
第2アーム40が連結される。そして第2アーム40の
先端部には第2アーム40の軸心およびこの軸心と直交
する軸心を中心として回動自在な千〇関節部41が設け
られ、この手首関節部41にはスライディングノズル孔
7aを検出可能な工業用(耐熱性)テレビカメラ42(
位置検出部の一例)と、酸素ランス管15A、15Bや
測温管17、サンプル管19、パウダー袋21等を保持
可能なホルダーアーム43とが配設され、またこれらを
冷却する冷却空気ノズルが取付けられる。そして、この
第1作業ロボットIOはスライディングノズル7を含む
第1図の右半分が作業範囲となる。
The first working robot 10 has a nozzle attachment and holding device i'
On the right side of ff19, the first running platform 3 is placed on the ladle deck 8 along the length direction (left and right direction) of the tray deck 2.
4 is disposed, and a robot main body 35 is movably disposed along the first traveling platform 34. This robot body 3
5, a first arm 38 is attached to the upper end of a column 36 that is rotatable about a vertical axis via a first joint 37 that is not rotatable about a horizontal axis. A telescopic second arm 40 is connected via a second joint 39 that is rotatable about a horizontal axis. The tip of the second arm 40 is provided with a joint 41 that is rotatable around the axis of the second arm 40 and an axis perpendicular to this axis, and this wrist joint 41 has a sliding An industrial (heat resistant) television camera 42 (
A holder arm 43 capable of holding the oxygen lance tubes 15A and 15B, the temperature measuring tube 17, the sample tube 19, the powder bag 21, etc. is provided, and a cooling air nozzle for cooling these is provided. Installed. The working range of the first working robot IO is the right half of FIG. 1 including the sliding nozzle 7.

前記第2作業ロボット11はノズル装着保持装置9の左
方で、ロボット本体44がレード用マンデツキ8上で前
後方向の第2走行台45に沿って移動自在に配設され、
他の部分は、第1作業ロボット1゜とほぼ同一に構成さ
れる。そして1手首間節部46にはロングノズル12お
よびパウダー袋21を保持可能なホルダーアーム47を
備えている。また、この第2作業ロボット11はスライ
ディングノズル8を除く第1図の左半分を作業範囲とな
る。なお、手首関節部46には、ホルダーアーム47等
を空冷する冷却空気ノズルが配設される。
The second work robot 11 is disposed on the left side of the nozzle attachment and holding device 9, with a robot main body 44 movably disposed on the radar mandeck 8 along a second traveling base 45 in the front and back direction, and
The other parts are configured almost the same as the first working robot 1°. A holder arm 47 capable of holding the long nozzle 12 and the powder bag 21 is provided at the first wrist joint 46. Further, the working range of this second working robot 11 is the left half of FIG. 1 excluding the sliding nozzle 8. Note that a cooling air nozzle for cooling the holder arm 47 and the like is provided at the wrist joint portion 46.

第1.第2作業ロボット10.11はマンデツキ制御装
置51の第1、第20ボツト制御部54 、55からの
信号により制御駆動される。
1st. The second working robot 10.11 is controlled and driven by signals from the first and 20th bot control sections 54 and 55 of the man deck control device 51.

48はタンデイツシュ2の上面を覆うタンデイツシュカ
バーで、中央の注湯口48aと複数の予熱開口部48b
が形成される。
Reference numeral 48 denotes a tundish cover that covers the upper surface of the tundish 2, which includes a central pouring port 48a and a plurality of preheating openings 48b.
is formed.

次にこの注湯設備の作業方法を説明する。Next, the working method of this pouring equipment will be explained.

上記構成において、ロングノズル12の取付は保持は耐
熱構造のノズル装着保持装置9が担当し、その他Φ作業
は高温中での作業が工分程度で終了するため、第12、
第2作業ロボット10.11が担当する。この第1、第
2作業ロボット10.11および各種センサーは、通常
溶鋼からの輻射熱に対して影になるレードルマンデツキ
8上に位置し1作業時のみタンデイツシュ2上方に移動
し、この時間はきわめて短いため、簡単な冷却空気ノズ
ルによる防熱装置により高熱から保護することができる
In the above configuration, the long nozzle 12 is mounted and held by the nozzle mounting/holding device 9 having a heat-resistant structure, and other Φ work can be completed in a matter of labor at high temperatures.
The second working robot 10.11 is in charge. The first and second working robots 10 and 11 and various sensors are located on the ladle deck 8, which is usually in the shadow of the radiant heat from molten steel, and they move above the ladle deck 2 only during one operation, and this time is extremely Because of its short length, it can be protected from high heat by a simple cooling air nozzle heat shield.

(1)ロングノズル12の装着保持作業(第1図〜第3
図) ■ 第2作業ロボット11によりロングノズル12をノ
ズルケース13から取出しノズルホルダー14にセット
しておく。ノズル装着保持装置9を駆動してノズルホル
ダー14上のロングノズル12を把持する。
(1) Installation and maintenance work of the long nozzle 12 (Figs. 1 to 3)
Figure) ■ The long nozzle 12 is taken out from the nozzle case 13 by the second working robot 11 and set in the nozzle holder 14. The nozzle mounting and holding device 9 is driven to grip the long nozzle 12 on the nozzle holder 14.

■ レード用6が注湯位置に到着すると、第1作業ロボ
ット10の手首関節部41を作動してテレビカメラ42
を直上方向に向け、第3図に示すように、テレビカメラ
42がスライディングノズル孔7aの直下となるように
第1−作業ロボットIOを駆動する。これは、テレビカ
メラ42のモニターに検出位置の目盛り等を表示するこ
とによる監視員の遠隔操作、または自動的な形状認識に
よって制御を行う。このスライディングノズル孔7aの
位置が座標認識されると、第1作業ロボット10は、レ
ード用マンデツキ8上に退避動作を行うとともに、ノズ
ル孔位置座標がマンデツキ制御装置51の第10ボツト
制御部54から演算処理部52に入力されてノズル装着
処理装置9の座標に演算された後、この座標信号をノズ
ル装着制御部53に出力する。
■ When the lading device 6 arrives at the pouring position, the wrist joint 41 of the first working robot 10 is activated and the television camera 42
Directly upward, the first working robot IO is driven so that the television camera 42 is directly below the sliding nozzle hole 7a, as shown in FIG. This is controlled by a monitor's remote control by displaying a scale of the detected position on the monitor of the television camera 42, or by automatic shape recognition. When the coordinates of the position of the sliding nozzle hole 7a are recognized, the first work robot 10 performs a retracting operation onto the mandeck 8 for rading, and the nozzle hole position coordinates are determined from the tenth bot control unit 54 of the mandeck control device 51. After being input to the arithmetic processing section 52 and calculated into the coordinates of the nozzle attachment processing device 9, this coordinate signal is output to the nozzle attachment control section 53.

■ ノズル装着保持装置9において、装着保持制御部5
3の信号により把持部30に把持したロングノズル12
をスライディングノズル孔7a下方に移動させ、上昇し
てロングノズル12を(2) スライディングノズル孔7aに装着し保持する。そして
、ノズル装着保持装置9における把持アーム29の所定
方向のロックを解除してスライディングノズル7を所定
方向にスライドさせ、スライディングノズル孔7aを連
通して注湯を開始する。
■ In the nozzle attachment holding device 9, the attachment holding control section 5
The long nozzle 12 held in the grip part 30 by the signal No. 3
(2) is moved below the sliding nozzle hole 7a and raised to attach and hold the long nozzle 12 in the sliding nozzle hole 7a (2). Then, the holding arm 29 of the nozzle attachment/holding device 9 is unlocked in a predetermined direction, the sliding nozzle 7 is slid in a predetermined direction, the sliding nozzle hole 7a is communicated, and pouring of metal is started.

スライディングノズル開孔作業(第4図)スライディン
グノズル孔7aの上部で溶鋼が凝固閉塞した場合の開孔
作業は、まずスライディングノズル7を閉じた後、ノズ
ル装着保持装置9により、ロングノズル12をスライデ
ィングノズル孔7aより離脱させる。そして、第1作業
ロボット10を作動してホルダーアーム43により支持
スタンド20から酸素ランス管15Aを取出し、スライ
ディングノズル7をスライドさせて開口したスライディ
ングノズル孔7a内へ酸素ランス管15Aを挿入する。
Sliding nozzle opening work (Fig. 4) When the molten steel solidifies and blocks the upper part of the sliding nozzle hole 7a, the opening work is performed by first closing the sliding nozzle 7, and then sliding the long nozzle 12 using the nozzle attachment and holding device 9. It is removed from the nozzle hole 7a. Then, the first working robot 10 is operated to take out the oxygen lance tube 15A from the support stand 20 using the holder arm 43, and the oxygen lance tube 15A is inserted into the sliding nozzle hole 7a opened by sliding the sliding nozzle 7.

そして酸素ランシングを開始して溶断し、注湯を開始す
る。なおこの時はロングノズル12なしの注湯となる。
Oxygen lancing is then started to cut the melt and start pouring. Note that at this time, the metal is poured without the long nozzle 12.

(3)パウダー投入作業(第5図) タンデイツシュ2への注湯量が所定設定値に達すると、
第1、第2作業ロボット10.11のホルダーアーム4
3,47に吸着治具49を保持し、パウダー袋21を吸
着して、第1図に仮想線で示すように、タンデイツシュ
カバー48の予熱開口部48bからそれぞれタンデイツ
シュ2内にパウダー袋21を投入する。
(3) Powder pouring work (Figure 5) When the amount of molten metal poured into the tundish 2 reaches the predetermined set value,
Holder arm 4 of the first and second working robots 10.11
The suction jig 49 is held at 3 and 47, and the powder bags 21 are sucked into the powder bags 21 from the preheating openings 48b of the tundish cover 48 into the tundish dish 2, respectively, as shown by the imaginary lines in FIG. Insert.

(4)タンデイツシュ2内の溶鋼の温度計測およびサン
プル取出し作業(第6図) 注湯開始後、所定時間が経過すると、タンデイツシュ2
内の溶鋼量を重量により検出し、測温管17またはサン
プル管19の浸漬深さを認識する。そして第1作業ロボ
ット10により。
(4) Temperature measurement of the molten steel in the tundish 2 and sample extraction work (Fig. 6) After the start of pouring, when a predetermined period of time has elapsed, the molten steel in the tundish 2
The amount of molten steel in the tube is detected by weight, and the immersion depth of the temperature measuring tube 17 or sample tube 19 is recognized. and by the first working robot 10.

ニド 測音管17またはサンプル管19を支持スタンド20か
ら取り出し、タンデイツシュカバー48の予熱開口部4
8bからタンデイツシュ2の溶鋼内に挿入して温度測定
またはサンプル取出しを行う。
Take out the sample tube 17 or sample tube 19 from the support stand 20 and insert it into the preheating opening 4 of the sample tube cover 48.
It is inserted into the molten steel of the tundish 2 from 8b to measure the temperature or take out the sample.

(5)ロングノズルの洗浄作業(第7図)(6) レードル6の注湯完了後、スライディングノズル9を閉
じ、ノズル装着保持装置9を駆動してロングノズル7を
スライディングノズル孔7aから下降して外す。第1作
業ロボット10を駆動してホルダーアーム43に酸素洗
浄管15Bを保持させ、ロングノズル12の上方から孔
内に酸素洗浄管15Bの先端を挿入し、酸素を噴射して
スラブの洗浄を行う。この時、ロングノズル12の位置
座標検出やロングノズル12のスラグの付着状態はテレ
ビカメラ42によって検出あるいは画像処理し、確認す
る。
(5) Cleaning of the long nozzle (Fig. 7) (6) After filling the ladle 6, close the sliding nozzle 9, drive the nozzle attachment and holding device 9, and lower the long nozzle 7 from the sliding nozzle hole 7a. Remove it. Drive the first working robot 10 to hold the oxygen cleaning tube 15B in the holder arm 43, insert the tip of the oxygen cleaning tube 15B into the hole from above the long nozzle 12, and inject oxygen to clean the slab. . At this time, the position coordinates of the long nozzle 12 and the adhesion state of the slag on the long nozzle 12 are detected or image-processed by the television camera 42 and confirmed.

他の作業 上記の他に、第I、第2作業ロボット10゜11により
、レ一ドル6とスイングタワー間のホース、ケーブルの
接続離間作業やタンデイツシュカバー48の予熱開口部
48b用蓋の開閉作業、スライディングノズル7の開閉
作業(実施例ではスライディングノズル7に設けた油圧
または電動シリンダにより開閉するが、高温にさらされ
るため寿命が短く、また高精度の開閉ができず、開度検
出器も取付けられない。その対策として開閉用シリンダ
に換えて第1作業ロボット10により開閉することがで
きる。)、タンデイツシュ2を搬出するためのフック係
止用キャンデイ−バーの挿入作業、タンデイツシュ2内
の溶鋼加熱用のプラズマトーチ取付は取外し作業等を行
うことができる。
Other work In addition to the above, the I and second work robots 10 and 11 perform work to connect and separate hoses and cables between the ladle 6 and the swing tower, and to close the lid for the preheating opening 48b of the tundish cover 48. Opening/closing work, opening/closing work of the sliding nozzle 7 (in the example, the sliding nozzle 7 is opened/closed using a hydraulic or electric cylinder installed in the sliding nozzle 7, but since it is exposed to high temperatures, its life is short, and high-precision opening/closing is not possible, and an opening detector is used. As a countermeasure, the first work robot 10 can be used to open and close the opening/closing cylinder instead of the opening/closing cylinder. Plasma torches for heating molten steel can be installed and removed.

上記実施例によれば、従来人手によって行っていたレー
ドルマン作業をすべて無人化もしくは運転監視室に1名
のみで遂行できるので、作業員を劣悪な作業環境から解
放でき、安全性を向上できる。
According to the above-mentioned embodiment, all the ladleman work that was conventionally performed manually can be performed unmanned or by only one person in the operation monitoring room, so the workers can be freed from the poor working environment and safety can be improved.

上記実施例において、スライディングノズル孔7aの位
置検出にテレビカメラ42を使用したが、接触式センサ
ーを採用することもできる。この場合には、スライディ
ングノズル孔7aに直接接触させることができないため
、スライディングノズル孔7a近傍のスライディングノ
ズル7千面に切欠き凹部を形成し、この凹部のコーナ一
部をセンサーの接触子で検出して演算すればよい。
In the above embodiment, the television camera 42 was used to detect the position of the sliding nozzle hole 7a, but a contact sensor may also be used. In this case, since it is not possible to directly contact the sliding nozzle hole 7a, a notch recess is formed in the sliding nozzle 7,000 surface near the sliding nozzle hole 7a, and a part of the corner of this recess is detected with a sensor contact. Just do the calculation.

また、上記実施例では2台の作業ロボット10゜IIを
使用したが、ノズル装着保持装置9を左右にわたって移
動可能な1台のロボットで兼用することができる。さら
に、レイアウトの関係で作業ロボットをレードルマンデ
ツキ8上方で左右方向に魯は渡した水平梁に移動自在に
設けてもよい。
Further, although two working robots 10°II are used in the above embodiment, the nozzle mounting and holding device 9 can be used by one robot that can move from side to side. Further, due to the layout, the working robot may be provided above the ladle deck 8 so as to be movable in the left and right horizontal beams.

発明の効果 以りに述べたごとく本発明によれば、注湯口の位置をロ
ボットの可動アーム先端の位置検出部により検出し、こ
の座標信号に基づいて制御装置によりノズル装着保持装
置を駆動制御し、把持アームのノズル把持部に把持した
注湯ノズルを装着位置まで移動させて注湯口に装着保持
できるので、位置検出部が高温雰囲気に晒される時間も
短くて焼損も防止でき、高熱悪環下での人手による注湯
ノズル装着保持作業を自動化することができる。
As described in the Effects of the Invention section, according to the present invention, the position of the pouring spout is detected by the position detection section at the tip of the movable arm of the robot, and the nozzle mounting and holding device is driven and controlled by the control device based on this coordinate signal. Since the pouring nozzle gripped by the nozzle gripping part of the gripping arm can be moved to the installation position and attached to the pouring spout, the time that the position detection part is exposed to the high temperature atmosphere can be shortened and burnout can be prevented. The manual work of attaching and holding the pouring nozzle can be automated.

しかも、ロボットを他のレードルマン作業に共用するこ
とができ、し−ドルマン作業全体の自動化をはかること
ができる。
Moreover, the robot can be used for other ladleman work, and the entire ladleman work can be automated.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明の一実施例を示し、第1図は注湯設備の平
面図、第2図はノズル装着保持装置の側面図、第3図は
第1作業ロボットの側面図、第4図〜第7図はそれぞれ
第1作業ロボットの作業を示す部分側面図である。 2・・・タンデイツシュ、6・・・し−ドル、7・・・
スライディングノズル、7a・・・スライディングノズ
ル孔、8・・・レードルマンデッキ、9・・・ノズル装
着保持装置、10・・・第1作業ロボット、11・・・
第2作業ロボット、12・・・ロングノズル、29・・
・把持アーム、30・・把持部、35・・・ロボット本
体、38・第1アーム、40・・・第2アーム、41・
・・手首関節部、42・・・テレビカメラ、43・・・
ホルダーアーム、44・・ロボット本体、47・・・ホ
ルダーアーム、51・・・マンデツキ制御装置、52・
・演算処理装置、53・・・ノズル装着制御部、54・
・第10ボット制御部、55・・・第20ボツト制御部
The drawings show one embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a plan view of the pouring equipment, Fig. 2 is a side view of the nozzle attachment and holding device, Fig. 3 is a side view of the first working robot, and Figs. FIG. 7 is a partial side view showing the work of the first working robot. 2... Tandaitsushu, 6... Shi-doru, 7...
Sliding nozzle, 7a... Sliding nozzle hole, 8... Ladleman deck, 9... Nozzle attachment holding device, 10... First working robot, 11...
Second work robot, 12...Long nozzle, 29...
- Gripping arm, 30... Gripping part, 35... Robot body, 38 - First arm, 40... Second arm, 41.
...Wrist joint, 42...TV camera, 43...
Holder arm, 44... Robot body, 47... Holder arm, 51... Mandetsu control device, 52...
- Arithmetic processing unit, 53... Nozzle attachment control unit, 54.
- 10th bot control section, 55... 20th bot control section.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 1、タンデッシュの作業デッキ上に、先端部にレードル
の注湯ノズルを把持可能なノズル把持部を有して昇降お
よび旋回自在で伸縮自在な把持アームを備えたノズル装
着保持装置を設け、このノズル装着保持装置の近傍に、
先端部にレードルの注湯口の位置を検出する位置検出部
を有して昇降および旋回自在で伸縮自在な可動アームを
備えたロボットを移動自在に配置し、前記位置検出部の
検出位置座標の信号に基づいてノズル装着保持装置に注
湯ノズルの装着位置信号を出力する制御装置を設けたこ
とを特徴とする連続鋳造設備におけるレードルの注湯設
備。
1. On the work deck of the tundish, a nozzle attachment and holding device is installed, which has a nozzle gripping part at the tip that can grip the pouring nozzle of the ladle, and a gripping arm that can be raised and lowered, rotated, and extended and retracted, and this nozzle Near the attachment holding device,
A robot is movably arranged and equipped with a movable arm that can move up and down, turn freely, and extend and retract, and has a position detecting section at its tip that detects the position of the pouring port of the ladle. Ladle pouring equipment in continuous casting equipment, characterized in that a control device is provided for outputting a pouring nozzle attachment position signal to a nozzle attachment holding device based on the above.
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