RU2363561C2 - Continuous casting machine with at least one robot and method for functioning of continuous casting machine with application of at least one robot - Google Patents

Continuous casting machine with at least one robot and method for functioning of continuous casting machine with application of at least one robot Download PDF

Info

Publication number
RU2363561C2
RU2363561C2 RU2006146047/02A RU2006146047A RU2363561C2 RU 2363561 C2 RU2363561 C2 RU 2363561C2 RU 2006146047/02 A RU2006146047/02 A RU 2006146047/02A RU 2006146047 A RU2006146047 A RU 2006146047A RU 2363561 C2 RU2363561 C2 RU 2363561C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot
continuous casting
path
movement
robots
Prior art date
Application number
RU2006146047/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2006146047A (en
Inventor
Андреас АНДРЕЧ (AT)
Андреас АНДРЕЧ
Йозеф КИВЕГ (AT)
Йозеф КИВЕГ
Херманн ЛЕМПРАДЛЬ (AT)
Херманн ЛЕМПРАДЛЬ
Карл МЕРВАЛЬД (AT)
Карл МЕРВАЛЬД
Йоханн ПЕППЛЬ (AT)
Йоханн ПЕППЛЬ
Хельмут РЕШ (AT)
Хельмут РЕШ
Хайнрих ТЕНЕ (AT)
Хайнрих ТЕНЕ
Франц ВИММЕР (AT)
Франц ВИММЕР
Йозеф ЛАНШЮТЦЕР (AT)
Йозеф ЛАНШЮТЦЕР
Original Assignee
Фоест-Альпине Индустрианлагенбау Гмбх Унд Ко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=35149149&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2363561(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Фоест-Альпине Индустрианлагенбау Гмбх Унд Ко filed Critical Фоест-Альпине Индустрианлагенбау Гмбх Унд Ко
Publication of RU2006146047A publication Critical patent/RU2006146047A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2363561C2 publication Critical patent/RU2363561C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/14—Plants for continuous casting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Continuous Casting (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

FIELD: technological processes.
SUBSTANCE: continuous casting machine with one or several robots for performance of controlled operations on continuous casting machine and access to appropriate auxiliary devices. To provide optimal use of robot, it is equipped with mechanism for its displacement and control in specified path, for instance along monorail suspension line. On travelling route one parking position is installed, as well as two positions of robot application, besides, working zone corresponds to every position of use. Distance between every position of robot use and appropriate working zone or zone of service is defined between minimum and maximum distance of robot manipulator action, moreover, robot is equipped with device for data transmission and reception, which is connected to central control device (CCD) or process calculator (PC) of continuous casting by means of signaling-technical means. Besides invention is related to method for functioning of continuous casting machine with at least one robot installed on travelling route between parking position and at least two positions of use. Control signals from PC or CCD are sent to robot, and according to them robot is displaced into selected position of use, which performs required technological operations in certain sequence.
EFFECT: increased extent of loading and preparedness for use of one or several robots.
14 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к установке непрерывной разливки с, по меньшей мере, одним роботом для выполнения управляемых процессами или автоматизированных операций захватов на установке непрерывного разлива и доступов к соответствующим вспомогательным устройствам. Кроме того, изобретение относится к способу функционирования установки непрерывной разливки с использованием робота.The invention relates to a continuous casting unit with at least one robot for performing process-controlled or automated gripper operations at a continuous casting unit and accesses to corresponding auxiliary devices. In addition, the invention relates to a method for operating a continuous casting plant using a robot.

Заявленное изобретение распространяется на все типы установок непрерывной разливки, в которых расплавленный металл из резервуара для расплава, например разливочного ковша, через распределительный бак подается в охлажденный кристаллизатор, формуется там при интенсивном охлаждении для получения, по меньшей мере, частично отвержденного прессованного изделия произвольного поперечного сечения, которое непрерывно выводится из установки непрерывной разливки. В зависимости от характеристики используемых кристаллизаторов установки непрерывной разливки могут быть оснащены вибрирующими трубчатыми кристаллизаторами и кристаллизаторами прямоугольного сечения, гусеничными кристаллизаторами, вращающимися валками-кристаллизаторами с боковыми пластинами (двухвалковые установки непрерывной разливки) или кристаллизаторами с бесконечными лентами конвейера. Прессованные изделия могут иметь поперечные сечения сляба, тонкого сляба, полосы, обжатого слитка или прокатной заготовки или любые другие поперечные сечения чернового профиля любых размеров.The claimed invention extends to all types of continuous casting plants in which molten metal from a melt reservoir, for example a casting ladle, is fed into a cooled mold through a distribution tank, molded there under intensive cooling to obtain at least partially cured extruded product of arbitrary cross section which is continuously withdrawn from the continuous casting plant. Depending on the characteristics of the molds used, continuous casting plants can be equipped with vibrating tubular molds and rectangular molds, caterpillar molds, rotating rolls-crystallizers with side plates (two-roll continuous casting plants) or molds with endless conveyor belts. Pressed articles may have cross sections of a slab, thin slab, strip, crimped ingot or rolling stock, or any other cross sections of a draft profile of any size.

Роботы применяются в установках непрерывного разлива для выполнения периодически повторяющихся работ и при устранении помех в процессе производства на опасных участках, на которых обслуживающий персонал подвергается действию высоких температур ввиду наличия жидкого металла и отлитых прессованных изделий или распылителей шлака и металла. Роботы уже используются на открытых кристаллизаторах непрерывной разливки для наблюдения поверхности разливочного ковша, для устранения припекшихся слоев осадка на внутренних сторонах стенок кристаллизаторов для засыпки порошкообразного флюса, для измерений температуры и взятия проб и т.п. Кроме того, роботы используются для замены защитных труб, замены заливочных труб, для замены задвижек шиберного затвора и для продувки выпускного отверстия в распределительных ковшах и разливочных ковшах. Кроме того, известно применение роботов для контроля отлитых прессованных изделий или отделенных слябов, обжатых слябов или прокатных заготовок и для устранения дефектов, например, посредством огневой зачистки в зоне выпуска установки непрерывной разливки.Robots are used in continuous spill installations to perform periodically repetitive work and to eliminate interference in the production process in hazardous areas in which service personnel are exposed to high temperatures due to the presence of liquid metal and molded molded products or slag and metal sprays. Robots are already used on open continuous casting molds to observe the surface of the casting ladle, to remove adhered sediment layers on the inner sides of the mold walls, to fill powder flux, to measure temperature and take samples, etc. In addition, robots are used to replace shielding pipes, to replace casting pipes, to replace slide gate valves, and to purge the outlet in distribution buckets and casting ladles. In addition, it is known to use robots to control molded extruded products or separated slabs, crimped slabs or rolled billets and to eliminate defects, for example, by means of fire stripping in the outlet area of a continuous casting plant.

Например, из документа ЕР-В 371482 известно использование многофункционального робота на кристаллизаторе непрерывной разливки, причем робот, с одной стороны, получает связанные с процессом литья данные от измерительных устройств на кристаллизаторе, а с другой стороны, самостоятельно получает на кристаллизаторе данные измерений, например, с помощью оптической системы распознавания и на основе этой информации устанавливает и обрабатывает план действий с распределением приоритетов. При этом речь идет о стационарном роботе, место размещения которого специальным образом выбрано для использования на кристаллизаторе и который вследствие этого непригоден для выполнения других необходимых операций в зонах установки непрерывного разлива, смежных с зоной кристаллизатора непрерывной разливки.For example, from EP-B 371482, it is known to use a multifunctional robot on a continuous casting mold, and the robot, on the one hand, receives data related to the casting process from measuring devices on the mold, and on the other hand, independently receives measurement data on the mold, for example, using the optical recognition system and based on this information, establishes and processes an action plan with priority distribution. This is a stationary robot, the location of which is specially selected for use on the mold and which is therefore unsuitable for performing other necessary operations in the areas of the continuous casting installation adjacent to the zone of the continuous casting mold.

Роботы, предназначенные для использования в одной рабочей зоне на установке непрерывной разливки, также известны из следующих документов: US-A 5067555, JP-A 5-169206, JP-A 9-109100 и JP-A 5-293615.Robots intended for use in the same work area in a continuous casting plant are also known from the following documents: US-A 5067555, JP-A 5-169206, JP-A 9-109100 and JP-A 5-293615.

Масштабное использование робототехники на разливочной площадке установки непрерывной разливки приводило до сих пор к скоплению подобных роботов и к ухудшению возможностей наблюдения процессов в условиях ограниченного пространства. Из JP-А 3-71959 известно использование двух роботов на разливочной площадке многоручьевой установки непрерывной разливки, причем с каждым роботом соотнесен путь перемещения, и робот может занимать на нем рабочее положение, чтобы на большом лотковом распределителе заменять заливочные трубы или на выпускных отверстиях распределительного ковша или заливочных трубах провести работы по очистке. С каждым роботом соотнесена ограниченная рабочая зона, причем функционирование робота в пределах рабочей зоны другого робота невозможно, так что при отказе одного робота другой робот не может взять на себя выполнение этих работ, и требуется вмешательство обслуживающего персонала в функционирование установки непрерывной разливки. В целом, из-за использования множества роботов увеличиваются расходы на инвестиции и производственные расходы, не обеспечивая при этом лучшей готовности к работе отдельных роботов.The large-scale use of robotics on the casting site of a continuous casting plant has so far led to the accumulation of such robots and to a deterioration in the ability to observe processes in confined spaces. From JP-A 3-71959, it is known to use two robots on a casting site of a multi-strand continuous casting installation, with each robot having a corresponding travel path, and the robot can occupy a working position on it so that to replace the filling pipes on the large tray distributor or on the outlets of the distribution ladle or filling pipes to carry out cleaning work. A limited working zone is associated with each robot, moreover, the functioning of the robot within the working zone of another robot is impossible, so if one robot fails, the other robot cannot take over the work, and the intervention of maintenance personnel in the operation of the continuous casting unit is required. In general, due to the use of many robots, investment and production costs increase, while not providing the best readiness for the work of individual robots.

Задачей настоящего изобретения является устранение этих недостатков и проблем известного уровня техники и создание установки непрерывной разливки с использованием, по меньшей мере, одного робота вышеописанного типа и способа функционирования установки непрерывной разливки с использованием робота, с помощью которого могут выполняться различные операции на установке непрерывной разливки на различных рабочих позициях, которые находятся вне дальности действия одной единственной позиции использования одного робота.An object of the present invention is to remedy these drawbacks and problems of the prior art and to provide a continuous casting installation using at least one robot of the type described above and a continuous casting installation operating method using a robot, by which various operations of a continuous casting installation can be performed on various working positions that are outside the range of one single position of using one robot.

Другой целью настоящего изобретения является повышение степени загрузки и готовности к применению одного или более используемых роботов.Another objective of the present invention is to increase the degree of loading and readiness for use of one or more used robots.

Указанная задача в соответствии с изобретением решается тем, что установке непрерывной разливки придан путь перемещения, робот оснащен механизмом для перемещения и механизм для перемещения управляется с возможностью перемещения на пути перемещения, при этом на пути перемещения установлена, по меньшей мере, одна позиция парковки и, по меньшей мере, две позиции использования для робота, и каждой позиции использования соответствует рабочая зона, достижимая только из этой позиции использования, на установке непрерывной разливки, причем расстояние между каждой позицией использования робота и соответствующей рабочей зоной или зоной обслуживания определяется между минимальной и максимальной дальностью действия манипулятора робота, при этом робот оснащен устройством передачи данных и приема данных, которое связано с центральным устройством управления или вычислителем процесса установки непрерывной разливки посредством сигнально-технических средств.The specified task in accordance with the invention is solved in that the continuous casting installation is given a movement path, the robot is equipped with a movement mechanism and the movement mechanism is controlled to move along the movement path, while at least one parking position is set on the movement path, and, at least two positions of use for the robot, and each position of use corresponds to the working area, achievable only from this position of use, on the installation of continuous casting, and the distance between each position of use of the robot and the corresponding working area or service area is determined between the minimum and maximum range of the robot manipulator, while the robot is equipped with a data transmission and reception device that is connected to a central control unit or computer for the process of setting up continuous casting by means of signal-technical funds.

За счет определения пути перемещения на установке непрерывной разливки или в отдельных зонах установки непрерывной разливки, который ведет мимо множества потенциальных рабочих зон таким образом, что эти рабочие зоны лежат в зоне достижимости из определенных позиций использования робота, перемещающегося по пути перемещения, реализуется ограниченная, только единственная возможность использования робота и создается существенно более экономичная возможность его использования. В зависимости от потребностей робот может направляться из центрального устройства управления или вычислителя процесса установки непрерывной разливки в любую позицию использования и там выполнять необходимые действия.By determining the travel path at the continuous casting plant or in separate areas of the continuous casting plant, which leads past many potential work areas in such a way that these work areas are within reach from certain positions of using a robot moving along the travel path, a limited, only the only possibility of using the robot and creates a significantly more economical opportunity to use it. Depending on the needs, the robot can be guided from a central control device or computer of the process of installing continuous casting to any position of use and there, to carry out the necessary actions.

Позиции использования для робота определяют местоположения робота вдоль пути перемещения, исходя из которых одна или более рабочих зон на установке непрерывной разливки находятся в пределах дальности действия захватов робота. В формах выполнения робота, при которых стойка робота неподвижно или с возможностью поворота вокруг вертикальной оси закреплена на механизме перемещения, позиции использования робота на пути перемещения определяются только положением механизма перемещения. В случае форм выполнения робота, при которых на механизме перемещения размещен поворотный механизм со стрелой, и собственно робот закреплен только на выступающем конце стрелы для определения позиции использования робота, дополнительно к позиции механизма перемещения имеет значение еще угол поворота стрелы поворотного механизма.The usage positions for the robot determine the location of the robot along the travel path, based on which one or more work areas in the continuous casting plant are within the range of the robot grips. In forms of execution of the robot, in which the stand of the robot is stationary or rotatable around a vertical axis fixed to the movement mechanism, the positions of use of the robot on the movement path are determined only by the position of the movement mechanism. In the case of robot execution forms in which a rotary mechanism with an arrow is placed on the movement mechanism, and the robot itself is fixed only on the protruding end of the arrow to determine the position of use of the robot, in addition to the position of the movement mechanism, the rotation angle of the arrow of the rotary mechanism is also important.

Рабочие зоны робота представляют собой пространственные зоны или отдельные места на установке непрерывной разливки, где предпринимаются действия с помощью робота, исходя из определенной позиции использования.The working areas of the robot are spatial zones or separate places in the continuous casting plant, where actions are taken using the robot, based on a specific position of use.

Зоны обслуживания содержат, с пространственной точки зрения, площадку для складирования со вспомогательным оборудованием, таким как магазины инструментов, магазины вспомогательного материала и подобное оборудование, установленные позиции для захвата и укладки инструментов, запасных частей и вспомогательного материала роботом. Во вспомогательном оборудовании хранятся, во-первых, инструменты для робота, которые необходимы для выполнения захватов, например клещи, измерительные зонды, шлифовальные головки, во-вторых, запасные части для установки непрерывной разливки, такие как заливочные трубы, задвижки шиберного затвора, и, в-третьих, вспомогательный материал для текущей работы установки непрерывной разливки, например порошкообразный флюс. Магазины инструментов и магазины вспомогательного материала, предусмотренные в соответствующих зонах обслуживания, могут быть образованы стационарным или перемещаемым вспомогательным оборудованием, причем перемещаемое вспомогательное оборудование, например вагонетка со вспомогательным материалом, в каждом конкретном случае, только при необходимости, подается в зону обслуживания определенной позиции использования и пополняется в стороне от своей позиции обслуживания.Service areas contain, from a spatial point of view, a storage area with auxiliary equipment such as tool stores, auxiliary material stores and similar equipment, set positions for gripping and stacking tools, spare parts and auxiliary material by the robot. The auxiliary equipment stores, firstly, the tools for the robot, which are necessary for making grippers, for example pliers, measuring probes, grinding heads, and secondly, spare parts for the installation of continuous casting, such as casting pipes, slide gate valves, and, thirdly, auxiliary material for the ongoing operation of the continuous casting plant, for example powder flux. Tool stores and auxiliary material stores provided for in the respective service areas may be constituted by stationary or movable auxiliary equipment, moreover, movable auxiliary equipment, such as a trolley with auxiliary material, in each case, only if necessary, is supplied to the service area of a specific use position and replenished aside from its service position.

В качестве позиции парковки на пути перемещения определена позиция для робота, в которой он находится, когда не выполняет никаких операций захвата и ожидает нового сигнала использования от центрального устройства управления или вычислителя процесса. Если с путем перемещения соотнесено несколько роботов, то соответственно устанавливается несколько позиций парковки. В случае двух роботов, обе позиции парковки предпочтительно находятся на противолежащих концах пути перемещения.The position of the robot in which it is located when it does not perform any capture operations and expects a new usage signal from the central control unit or process calculator is defined as the parking position on the movement path. If several robots are correlated with the movement path, then several parking positions are set accordingly. In the case of two robots, both parking positions are preferably located at the opposite ends of the travel path.

Выполнение управляемых процессом или автоматизированных захватов роботом включает в себя также, в качестве содействия, возможность дистанционно вручную управляемого захвата с участием обслуживающего персонала. Такие дистанционно вручную управляемые захваты могут выполняться посредством пульта управления или иных переносных приборов управления.The implementation of process-controlled or automated captures by a robot also includes, as an aid, the possibility of remotely manually controlled captures with the participation of maintenance personnel. Such remotely manually controlled grips can be performed using a control panel or other portable control devices.

Путь перемещения для робота предпочтительно образован в виде рельсового пути или, по меньшей мере, одного рабочего рельса по типу монорельсовой подвесной транспортной линии или подкранового пути. Подвод к предварительно определенным позициям использования реализуется соответствующими техническими средствами управления (датчиками положения, системами отслеживания пути).The travel path for the robot is preferably formed as a rail or at least one working rail as a monorail overhead transport line or crane runway. The approach to predefined positions of use is implemented by appropriate technical means of control (position sensors, track tracking systems).

Чтобы иметь возможность обслуживания рабочих зон на установке непрерывной разливки, целесообразно, если путь перемещения имеет ответвления с использованием обычных рельсовых стрелок. Тем самым позиции использования могут устанавливаться и заполняться в стороне от основного пути перемещения, и использование нескольких роботов осуществляется без взаимных помех.In order to be able to service the working areas of the continuous casting plant, it is advisable if the movement path has branches using conventional rail arrows. Thus, the position of use can be set and filled away from the main path of movement, and the use of several robots is carried out without mutual interference.

В качестве альтернативы, участки пути перемещения с помощью подъемных механизмов могут выполняться регулируемыми по высоте или с помощью поворотных механизмов могут выполняться поворотными, чтобы изменять положение использования робота на пути перемещения таким образом, чтобы обеспечивался оптимальный захват в соответствующей рабочей зоне.Alternatively, sections of the travel path using the lifting mechanisms may be height-adjustable or, using the swivel mechanisms, may be swiveled to change the position of use of the robot on the travel path so that optimal grip is provided in the corresponding work area.

Каждому роботу предоставлен механизм перемещения, на который он, в зависимости от выполнения пути перемещения, опирается или на котором он подвешен. Для увеличения его зоны использования механизм перемещения может иметь поворотный механизм робота, посредством чего поворотными позициями поворотного механизма робота определяются, по меньшей мере, две позиции использования для робота. Поворотный механизм включает в себя, предпочтительно, выступающую стрелу, на выступающем конце которой размещен робот. Стрела может быть согласована с потребностями среды использования, то есть, например, может быть выполнена с возможностью регулирования по высоте.Each robot is provided with a movement mechanism on which it, depending on the execution of the movement path, rests or on which it is suspended. To increase its area of use, the movement mechanism may have a rotary mechanism of the robot, whereby at least two positions of use for the robot are determined by the rotary positions of the rotary mechanism of the robot. The pivoting mechanism preferably includes a protruding boom, on the protruding end of which is placed a robot. The boom can be matched to the needs of the environment of use, that is, for example, can be made with the possibility of height adjustment.

Предпочтительным образом, робот в своих соответствующих позициях использования закрепляется фиксирующим устройством во избежание изменений положения за счет силы реакции от захватов.Advantageously, the robot is secured in its respective use positions by a locking device to prevent changes in position due to reaction force from the grips.

Чтобы иметь возможность выполнять захваты на установке непрерывной разливки по возможности быстро и эффективно, целесообразно, чтобы каждой позиции использования робота на пути перемещения соответствовала, по меньшей мере, одна рабочая зона на установке непрерывной разливки и зона обслуживания на вспомогательном оборудовании, например магазин инструментов или магазин вспомогательных материалов. Тем самым для робота предоставляются в распоряжение в пределах дальности действия его манипуляторов все вспомогательные средства, необходимые для выполнения захвата, не требуя выполнения дополнительных манипуляций для замены инструмента или транспортировки запасных деталей.In order to be able to carry out captures on a continuous casting installation as quickly and efficiently as possible, it is advisable that each position of using the robot in the movement path corresponds to at least one working area on the continuous casting installation and a service area on auxiliary equipment, for example, a tool store or a shop auxiliary materials. Thus, for the robot, all the auxiliary means necessary to perform the capture are available, within the range of its manipulators, without requiring additional manipulations to replace the tool or transport spare parts.

Путь перемещения может продолжаться вдоль всей установки непрерывной разливки и на различных уровнях по высоте и, предпочтительно, при выполнении пути перемещения в виде рабочего рельса подвесной дороги также включать в себя подъемы и уклоны. Предпочтительным образом, путь перемещения ограничен разливочной площадкой и/или выпускной зоной установки непрерывной разливки. Здесь пути перемещения расположены предпочтительно в горизонтальной плоскости.The travel path can continue along the entire continuous casting unit and at various levels in height and, preferably, when making the travel path in the form of a working rail of a cableway, also include lifts and slopes. Preferably, the travel path is limited by the casting pad and / or the discharge zone of the continuous casting plant. Here, the travel paths are preferably in a horizontal plane.

Согласно предпочтительному варианту осуществления на пути перемещения размещены два робота, причем, предпочтительным образом, один робот в качестве основного робота выполняет захваты на установке непрерывной разливки, а второй робот используется в качестве вспомогательного робота при приоритетных коллизиях для проводимых работ и в случае помех работе основного робота. Также возможно иное распределение проводимых работ между роботами, например, путем присвоения приоритета отдельным роботам по отношению к определенным позициям использования, или их распределение возможно путем дистанционного ручного управления, что также входит в объем настоящего изобретения.According to a preferred embodiment, two robots are placed on the moving path, and, preferably, one robot as the main robot performs captures in a continuous casting unit, and the second robot is used as an auxiliary robot in case of priority collisions for ongoing work and in case of interference with the operation of the main robot . It is also possible a different distribution of work between robots, for example, by assigning priority to individual robots in relation to certain positions of use, or their distribution is possible by remote manual control, which is also included in the scope of the present invention.

Изобретение также предусматривает способ функционирования установки непрерывной разливки с использованием, по меньшей мере, одного робота, устанавливаемого на пути перемещения между позицией парковки и, по меньшей мере, двумя позициями использования, отличающийся тем, что на робот передаются управляющие сигналы от вычислителя процесса или центрального устройства управления, и в соответствии с этими управляющими сигналами осуществляется перемещение в выбранную позицию использования, и робот выполняет автоматические операции захвата на установке непрерывной разливки, причем управляющие сигналы для операций захватов, которые должны выполняться на установке непрерывной разливки, выдаются роботу вычислителем процесса или центральным устройством управления в последовательности приоритета проводимых операций захвата.The invention also provides a method for the operation of a continuous casting plant using at least one robot mounted on the path between the parking position and at least two usage positions, characterized in that control signals from the process computer or central device are transmitted to the robot control, and in accordance with these control signals, it moves to the selected position of use, and the robot performs automatic capture operations in a continuous casting installation, wherein the control signals for the pickup operation to be performed on a continuous casting installation, robot issued calculator or central process control device in priority operation conducted capture sequence.

Вычислитель процесса установки непрерывной разливки или центральное устройство управления определяет использование робота и управляет им, причем проводимые действия определяются с учетом качества производимой продукции. Основу для выявления приоритета создает непрерывная диагностика процесса непрерывной разливки, тем самым непрерывно поступающие данные измерений и данные математического моделирования в сопоставлении с заданными данными.The calculator of the continuous casting installation process or the central control device determines the use of the robot and controls it, and the actions taken are determined taking into account the quality of the products. The basis for identifying priority is created by continuous diagnostics of the continuous casting process, thereby continuously arriving measurement data and mathematical modeling data in comparison with the given data.

Также и самим роботом проводятся наблюдения состояния на установке непрерывной разливки в течение процесса разливки и сбор данных. Эти измеренные данные передаются в вычислитель процесса или центральное устройство управления, обрабатываются вычислителем процесса или центральным устройством управления, и результаты этой оценки данных преобразуются в управляющие сигналы для робота или установки непрерывной разливки.The robot itself also monitors the state of the continuous casting plant during the casting process and collects data. These measured data are transmitted to a process computer or central control device, processed by a process computer or central control device, and the results of this data evaluation are converted into control signals for a robot or continuous casting plant.

При использовании, по меньшей мере, двух роботов, имеющих возможность перемещения на пути перемещения, первый робот, имеющий возможность перемещения на пути перемещения, принимает в качестве основного робота (ведущего робота) все управляющие сигналы и выполняет операции захвата на установке непрерывной разливки, а другой робот, имеющий возможность перемещения на пути перемещения, в качестве вспомогательного робота (ведомого робота) предпочтительным образом располагается на позиции парковки.When using at least two robots having the ability to move along the moving path, the first robot having the ability to move along the moving path receives all control signals as the main robot (lead robot) and performs capture operations on the continuous casting unit, and the other the robot, having the ability to move on the path of movement, as an auxiliary robot (slave robot) is preferably located in the parking position.

В случае коллизии приоритетов управляющих сигналов основной робот и вспомогательный робот приводятся в действие, и оба робота, при условии исключения взаимных препятствий, направляются на соответствующие позиции использования.In the event of a priority conflict between the control signals, the main robot and the auxiliary robot are activated, and both robots, provided mutual obstacles are eliminated, are sent to the corresponding positions of use.

Другие преимущества и признаки заявленного изобретения поясняются в последующем описании иллюстративных примеров выполнения со ссылками на чертежи, на которых показано следующее.Other advantages and features of the claimed invention are explained in the following description of illustrative examples with reference to the drawings, which show the following.

Фиг. 1 - схематичное представление возможностей использования одного или двух роботов на разливочной площадке установки непрерывной разливки.FIG. 1 is a schematic representation of the possibilities of using one or two robots at a casting site of a continuous casting installation.

Фиг. 2 - поворотный механизм робота с двумя позициями использования робота на виде спереди.FIG. 2 - rotary mechanism of the robot with two positions of use of the robot in front view.

Фиг. 3 - поворотный механизм робота согласно фиг. 2 с двумя позициями использования на разливочной площадке на виде сверху.FIG. 3 - rotary mechanism of the robot according to FIG. 2 with two use positions on a casting site in a plan view.

Фиг. 4 - путь перемещения робота с участком пути, имеющим возможность подъема и спуска.FIG. 4 - path of movement of the robot with a section of the path with the possibility of ascent and descent.

Фиг. 5 - путь перемещения робота с участком пути перемещения, имеющим возможность поворота в горизонтальной плоскости.FIG. 5 - path of movement of the robot with a portion of the path of movement, with the possibility of rotation in the horizontal plane.

На разливочной площадке 1 установки непрерывной разливки, топология которой никоим образом не ограничена, контурными линиями показан разливочный ковш 2 со стаканом 3 ковша (защитной трубой) и расположенным под ним распределительным баком 4 с погружной заливочной трубой 5, которая выступает в кристаллизатор 6 непрерывной разливки. Штрихпунктирной линией показан другой распределительный бак 4' в положении готовности на разливочной площадке 1.On the casting site 1 of the continuous casting installation, the topology of which is in no way limited, the pouring ladle 2 with the bucket glass 3 (protective tube) and the distribution tank 4 located below it with a submersible casting pipe 5, which protrudes into the continuous casting mold 6, are shown by contour lines. The dash-dotted line shows another distribution tank 4 'in the ready position on the filling platform 1.

На этой разливочной площадке имеется множество возможностей для выполнения управляемых процессом автоматизированных операций захвата на установке непрерывной разливки с помощью робота, для которых необходимо использование либо нескольких стационарно расположенных роботов или, по меньшей мере, одного подвижного робота. Путь 7 перемещения на разливочной площадке 1 проложен таким образом, что множество рабочих зон А1, А2, А3, А4 может обслуживаться одним единственным роботом 8 с нескольких позиций Е1, Е2, Е3 использования вдоль пути перемещения. Робот 8 находится в положении ожидания в позиции Р1 парковки на одном конце пути 7 перемещения. Другая позиция Р2 парковки, которая также может использоваться, находится на противолежащем конце пути 7 перемещения. Зоны V1, V2, V3 обслуживания подготовлены у вспомогательного оборудования Н1, Н2, Н3 на разливочной площадке, которое соотносится с позициями Е1, Е2, Е3 использования и расположено в пределах дальности действия манипулятора 15 робота. Если соотношения площадей на разливочной площадке не допускают этого, то отдельные зоны обслуживания могут также располагаться вне дальности действия позиций использования робота. Время использования робота для реализации операции захвата увеличивается тогда, во всяком случае, на интервал времени необходимого обслуживания.On this casting site, there are many possibilities for performing process-controlled automated capture operations in a continuous casting plant using a robot, which requires the use of either several stationary robots or at least one mobile robot. The movement path 7 on the casting platform 1 is laid in such a way that the plurality of working areas A 1 , A 2 , A 3 , A 4 can be served by a single robot 8 from several positions E 1 , E 2 , E 3 along the travel path. The robot 8 is in the standby position at the parking position P 1 at one end of the travel path 7. Another parking position P 2 , which may also be used, is at the opposite end of the travel path 7. The service areas V 1 , V 2 , V 3 are prepared for auxiliary equipment N 1 , N 2 , N 3 on the filling platform, which corresponds to the positions E 1 , E 2 , E 3 of use and is located within the range of the robot arm 15. If the ratio of the areas on the casting site does not allow this, then separate service areas can also be located outside the range of the positions of use of the robot. The time of using the robot to implement the capture operation then increases, in any case, by the time interval of the necessary maintenance.

Из позиции Е1 использования робот 8 может выполнять захваты в рабочих зонах А1 (разливочный ковш) и А4 (распределитель), связанных со стаканом 3 ковша и защитной трубой, а также зоной заливки распределительного бака 4. К действиям, проводимым периодически в этих рабочих зонах, относятся, например, смена защитных труб, прожигание стакана разливочного ковша или засыпка порошкового флюса в распределительный бак. Запасные части и вспомогательные материалы, необходимые для выполнения этих захватов, например запасная защитная труба, требуемый конкретный порошковый флюс предварительно определенного качества и в определенном количестве, или горелка, берутся роботом из соответствующей зоны V1 обслуживания, где в предварительно определенных местах хранения вспомогательного оборудования Н1 обеспечен доступ к запасам этих вспомогательных материалов.From position E 1 of use, the robot 8 can carry out captures in the working areas A 1 (pouring bucket) and A 4 (distributor) associated with the bucket glass 3 and the protective tube, as well as the filling zone of the distribution tank 4. To the actions carried out periodically in these Work areas include, for example, changing the protective tubes, burning a glass of a pouring ladle, or filling powder flux into a distribution tank. Spare parts and auxiliary materials necessary to perform these grips, for example, a spare protective tube, the required specific powder flux of a predetermined quality and in a certain quantity, or a burner, are taken by a robot from the corresponding service area V 1 , where in pre-defined storage locations for auxiliary equipment Н 1 provides access to stocks of these auxiliary materials.

Из позиции Е2 использования робот 8 может выполнять захваты в рабочих зонах А2 (кристаллизатор) и А4 (распределитель), связанных с зоной заливки распределительного бака 4, погружной заливочной трубой 5 и отверстием со стороны входа кристаллизатора 6 непрерывной разливки. К действиям, проводимым периодически в этих рабочих зонах, относятся, например, засыпка порошкового флюса в распределительный бак, замена погружной заливочной трубы, прожигание выпускного отверстия распределителя, засыпка порошкового флюса в кристаллизатор, наблюдение за уровнем металла в кристаллизаторе, взятие пробы из кристаллизатора и т.д. Вспомогательные материалы и запасные части, необходимые для выполнения этих захватов, например порошковый флюс, согласованный с качеством отливаемой стали и текущими условиями разливки, погружные заливочные трубы, вспомогательные фурмы для определения температуры и содержания углерода и т.д., берутся роботом из вспомогательного оборудования Н2 в зоне V2 обслуживания.From the position E 2 of use, the robot 8 can carry out captures in the working areas A 2 (mold) and A 4 (dispenser) associated with the filling zone of the distribution tank 4, a submersible filling pipe 5 and an opening on the inlet side of the continuous casting mold 6. The actions taken periodically in these working areas include, for example, filling powder flux into a distribution tank, replacing a submersible filling pipe, burning the outlet of a distributor, filling powder flux into a mold, monitoring the level of metal in the mold, taking a sample from the mold, etc. .d. Auxiliary materials and spare parts necessary for performing these grips, for example powder flux, which is consistent with the quality of the cast steel and the current casting conditions, immersion filling tubes, auxiliary tuyeres for determining the temperature and carbon content, etc., are taken by the robot from auxiliary equipment Н 2 in service area V 2 .

Исходя из позиции Е3 использования робот 8 может выполнять захваты на дополнительном распределительном баке 4' в рабочей зоне А3 (стенд для замены распределителя), причем необходимые вспомогательные материалы берутся роботом из вспомогательного оборудования Н3 в зоне V3 обслуживания.Based on the use position E 3 , the robot 8 can carry out captures on an additional distribution tank 4 'in the working area А 3 (stand for replacing the distributor), and the necessary auxiliary materials are taken by the robot from auxiliary equipment Н 3 in the service area V 3 .

Позиция Р2 парковки предоставлена в распоряжение роботу в качестве второй позиции парковки, если на разливочной площадке предусмотрен только один робот. В качестве альтернативы, на позиции Р2 парковки может находиться другой робот, ожидающий применения в рабочих операциях, благодаря чему можно осуществить более эффективный план использования. Если, например, как в рабочей зоне А1, так и в рабочей зоне А2, должны проводиться операции захвата с одинаковым приоритетом, причем обе не допускают отсрочки, то система управления или вычислитель процесса будет направлять робот 8 с его позиции Р1 парковки в позицию Е1 использования, а робот 8' с его позиции Р2 парковки - в соотнесенную с ним позицию Е2 использования.The parking position P 2 is placed at the disposal of the robot as a second parking position if only one robot is provided at the casting site. Alternatively, at the parking position P 2, there may be another robot awaiting use in work operations, whereby a more efficient use plan can be implemented. If, for example, both in the working area A 1 and in the working area A 2 , capture operations with the same priority should be carried out, both of which do not allow delay, then the control system or the process computer will direct the robot 8 from its parking position P 1 to use position E 1 , and the robot 8 'from its parking position P 2 to the associated use position E 2 .

На фиг. 2 и 3 показан робот 8 на двух позициях Е1, Е2 использования на установке непрерывной разливки. Установка непрерывной разливки обозначена пунктирными линями посредством внешних контуров разливочного ковша 2, распределительного бака 4 и кристаллизатора 6 непрерывной разливки. Путь 7 перемещения робота образован двумя рабочими рельсами 9, 9', которые проведены прямолинейно на некотором расстоянии над разливочной площадкой 12 около распределительного бака 4 и кристаллизатора 6 непрерывной разливки. На механизме 10 перемещения закреплен поворотный механизм 11 робота со стрелой 12, которая может занимать два положения, повернутые относительно друг друга на 90о и охватывающие позиции Е1, Е2 использования. На выступающем конце стрелы 12 подвешен робот, который может занимать обе позиции Е1, Е2 использования. На позиции Е1 использования стрела 12 показана штрихпунктирной линией, а на позиции Е2 использования - сплошной линией. Посредством линий 13, 14 дальности действия кардиоидной формы на фиг. 2 и линий 13', 14' дальности действия круговой формы на фиг. 3 наглядно представлены рабочие зоны А1 и А2 манипулятора 15 робота. Внутри рабочей зоны А1, которая соответствует позиции Е1 использования, обеспечивается достижимость для робота 8 всех существенных зон от разливочного ковша 2 до кристаллизатора 6. Из второй позиции Е2 использования в рабочей зоне А2 предпочтительным образом могут выполняться захваты в промежуточной зоне от распределительного бака 4 до кристаллизатора 6 непрерывной разливки и на нем самом. Роботу предоставлена позиция Р1 парковки в краевой зоне разливочной площадки. В непосредственной близости от этой позиции парковки также предусмотрена зона V1 обслуживания, из которой робот может брать все вспомогательные материалы, необходимые для его использования. Независимо от текущего процесса разливки, на этой позиции парковки без каких-либо помех надежным образом могут проводиться ручные подготовительные операции для использования робота.In FIG. 2 and 3, robot 8 is shown in two positions E 1 , E 2 for use in a continuous casting plant. The continuous casting installation is indicated by dashed lines by means of the external circuits of the casting ladle 2, the distribution tank 4 and the continuous casting mold 6. Path 7 of the movement of the robot is formed by two working rails 9, 9 ', which are held rectilinearly at a certain distance above the casting platform 12 near the distribution tank 4 and the mold 6 continuous casting. On moving mechanism 10 is fixed swivel robot mechanism 11 with a boom 12 which can occupy two positions rotated relative to each other at about 90 and covering positions E 1, E 2 use. At the protruding end of the boom 12 is suspended robot, which can occupy both positions E 1 , E 2 use. At position E 1 of use, the arrow 12 is shown by a dash-dot line, and at position E 2 of use by a solid line. Through the lines 13, 14 of the range of action of the cardioid form in FIG. 2 and lines 13 ', 14' of the range of action of the circular shape in FIG. 3 illustrates the working areas A 1 and A 2 of the robot arm 15. Inside the working area A 1 , which corresponds to the position E 1 of use, the reachability for the robot 8 of all the essential areas from the casting bucket 2 to the mold 6 is ensured. From the second position E 2 of use in the working area A 2 , captures in the intermediate zone from the distribution can preferably be performed tank 4 to the mold 6 continuous casting and on it. The parking position P 1 is provided to the robot in the marginal area of the casting site. In the immediate vicinity of this parking position, a service area V 1 is also provided, from which the robot can take all the auxiliary materials necessary for its use. Regardless of the current casting process, manual preparatory operations for using the robot can be reliably carried out in this parking position without any interference.

На разливочной площадке 1 находится стенд 18 управления, с которого осуществляется контроль установки непрерывной разливки и, по существу, автоматизированное управление посредством вычислителя процесса или центрального устройства управления. К вычислителю процесса или центральному устройству управления, а также единственному роботу или нескольким роботам относятся устройства 20, 21 передачи и приема данных, посредством которых передается вся информация, необходимая для выполнения захватов, предпочтительно по радиоканалу.On the casting site 1 there is a control stand 18, from which the continuous casting installation is monitored and, in essence, automated control by means of a process calculator or a central control device. The process computer or the central control device, as well as a single robot or several robots, include data transmitting and receiving devices 20, 21, through which all the information necessary for capturing is transmitted, preferably over the air.

Для того чтобы робота направить в оптимальные позиции использования, возможны различные специальные варианты выполнения пути перемещения. На фиг. 4 показан участок 22 пути 7 перемещения с возможностью подъема и спуска, по которому робот 8, для которого на чертеже показана только нижняя часть основания, поднимается в позицию Е захвата, приподнятую относительно плоскости пути перемещения. Участок 22 пути перемещения опирается на подъемные цилиндры 23 и позиционируется ими соответствующим образом. Робот 8 в своей позиции Е захвата, которая со своей стороны определяется осью поворота робота в области основания, фиксируется однозначно определенным образом по положению с помощью фиксирующего устройства 24 на участке 22 пути перемещения, и тем самым определяется точка фиксации, существенная для управления роботом.In order to direct the robot to the optimal position of use, various special options for the execution of the movement path are possible. In FIG. 4 shows a section 22 of the path 7 of the movement with the possibility of ascent and descent, along which the robot 8, for which only the lower part of the base is shown in the drawing, rises to the position E of the grip, raised relative to the plane of the path of movement. The movement path portion 22 is supported by the lifting cylinders 23 and is positioned accordingly. The robot 8 in its capture position E, which, for its part, is determined by the axis of rotation of the robot in the base area, is fixed in a uniquely defined way by the position of the fixing device 24 on the movement path portion 22, and thereby the fixation point essential for controlling the robot is determined.

Фиг. 5 показывает участок 27 пути, имеющий возможность поворота относительно вертикальной оси 26 поворота в предварительно определенное угловое положение, в его исходном положении, находящемся на одной прямой с путем 7 перемещения, и в повернутом положении, которое определяет для робота позиция Е использования. Участок 27 пути перемещения может проходить в горизонтальной плоскости по рельсам 29, проложенным в форме дуги окружности.FIG. 5 shows a path section 27 having the possibility of rotation about a vertical axis of rotation 26 in a predetermined angular position, in its initial position, which is on a straight line with the path 7 of movement, and in the rotated position, which determines the position E of use for the robot. Section 27 of the path of movement can take place in a horizontal plane along rails 29 laid in the shape of an arc of a circle.

Дополнительно на пути перемещения могут выполняться ответвления с помощью стрелок, обычно применяемых на железных дорогах. На пути перемещения могут предусматриваться участки подъемов и уклонов, причем для преодоления подъемов и уклонов могут применяться, например, реечные зубчатые передачи.Additionally, branching can be carried out using the arrows commonly used on railways. On the path of movement, plots of climbs and slopes can be provided, moreover, for example, rack and pinion gears can be used to overcome the rises and slopes.

Изобретение не ограничено использованием особых типов роботов. Для использования на разливочной площадке установки непрерывной разливки особенно пригодны роботы с изгибающимися манипуляторами или портальные роботы, предлагаемые многими изготовителями для самых различных возможностей использования как универсальных, так и соответственно адаптированных.The invention is not limited to the use of special types of robots. Especially suitable for use on a casting site of a continuous casting plant are particularly suitable robots with bending manipulators or portal robots, which are offered by many manufacturers for a wide variety of possibilities of using both universal and adapted.

Claims (14)

1. Установка непрерывной разливки с, по меньшей мере, одним роботом для управления процессом литья и доступа к соответствующим вспомогательным устройствам, отличающаяся тем, что робот снабжен механизмом (10) перемещения по пути (7), на котором установлена, по меньшей мере, одна позиция (Р1, Р2) для парковки и, по меньшей мере, две позиции (Е, Е1, Е2, Е3) использования робота, и каждой позиции использования соответствует рабочая зона (А1, А2, А3, А4), достижимая только из упомянутой позиции, расстояние между каждой позицией использования робота и соответствующей рабочей зоной или зоной (V1, V2, V3) обслуживания определяется между минимальной и максимальной дальностью действия манипулятора (15) робота, причем робот оснащен устройством (20, 21) передачи и приема данных, которое связано с центральным устройством управления или вычислителем (19) процесса литья посредством сигнально-технических средств.1. Installation of continuous casting with at least one robot for controlling the casting process and access to appropriate auxiliary devices, characterized in that the robot is equipped with a mechanism (10) for moving along the path (7) on which at least one position (P 1 , P 2 ) for parking and at least two positions (E, E 1 , E 2 , E 3 ) of the use of the robot, and each position of use corresponds to the working area (A 1 , A 2 , A 3 , A 4 ), achievable only from the aforementioned position, the distance between each position of using the robot and the corresponding working area or service area (V 1 , V 2 , V 3 ) is determined between the minimum and maximum range of the robot arm (15), the robot is equipped with a device (20, 21) for transmitting and receiving data that is connected to a central control device or a calculator (19) of the casting process by means of signal-technical means. 2. Установка по п.1, отличающаяся тем, что путь (7) перемещения образован в виде рельсового пути.2. Installation according to claim 1, characterized in that the path (7) of movement is formed in the form of a rail track. 3. Установка по п.1, отличающаяся тем, что путь перемещения образован от, по меньшей мере, одного рабочего рельса по типу монорельсовой подвесной транспортной линии.3. Installation according to claim 1, characterized in that the travel path is formed from at least one working rail as a monorail overhead transport line. 4. Установка по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что путь (7) перемещения имеет ответвления.4. Installation according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the path (7) of movement has branches. 5. Установка по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что участок (22, 27) пути (7) перемещения выполнен регулируемым по высоте или с возможностью поворота.5. Installation according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the portion (22, 27) of the path (7) of movement is made adjustable in height or rotatable. 6. Установка по п.1, отличающаяся тем, что механизм (10) перемещения имеет поворотный механизм (11) робота, за счет чего поворотными позициями поворотного механизма робота определяются, по меньшей мере, две позиции (Е1, Е2) использования для робота, причем поворотный механизм включает в себя стрелу (12), выступающий конец которой предназначен для размещения робота (8).6. Installation according to claim 1, characterized in that the movement mechanism (10) has a rotary mechanism (11) of the robot, whereby at least two positions (E 1 , E 2 ) of use for the robot, and the rotary mechanism includes an arrow (12), the protruding end of which is designed to accommodate the robot (8). 7. Установка по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что робот в своей позиции (Е) использования зафиксирован с помощью фиксирующего устройства (24).7. Installation according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the robot in its position (E) use is fixed using a locking device (24). 8. Установка по п.1, отличающаяся тем, что каждой позиции (Е, Е1, Е2, Е3) использования для робота на пути (7) перемещения соответствуют, по меньшей мере, одна рабочая зона (А1, А2, A3, А4) установки непрерывной разливки и одна зона (V1, V2, V3) обслуживания на вспомогательном оборудовании (H1, Н2, Н3), например магазин инструментов, магазин вспомогательных материалов.8. Installation according to claim 1, characterized in that each position (E, E 1 , E 2 , E 3 ) of use for the robot along the path (7) of the movement corresponds to at least one working area (A 1 , A 2 , A 3 , A 4 ) continuous casting plants and one service area (V 1 , V 2 , V 3 ) on auxiliary equipment (H 1 , H 2 , H 3 ), for example, a tool store, an auxiliary materials store. 9. Установка по любому из пп.1-3, отличающаяся тем, что путь (7) перемещения расположен на разливочной площадке (1), предпочтительно в горизонтальной плоскости.9. Installation according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the path (7) of movement is located on the casting platform (1), preferably in a horizontal plane. 10. Установка по одному из пп.1, 6 или 8, отличающаяся тем, что на одном пути (7) перемещения размещено несколько роботов, предпочтительно два робота (8, 8').10. Installation according to one of claims 1, 6 or 8, characterized in that several robots, preferably two robots (8, 8 '), are placed on one travel path (7). 11. Способ функционирования установки непрерывной разливки с, по меньшей мере, одним роботом, устанавливаемым на пути (7) перемещения между позицией
(P1, Р2) парковки и, по меньшей мере, двумя позициями (Е, Е1, Е2, Е3) использования, отличающийся тем, что на робот передают управляющие сигналы от вычислителя (19) процесса или центрального устройства управления, и в соответствии с этими управляющими сигналами осуществляют перемещение в выбранную позицию использования, и с помощью робота выполняют автоматические операции захвата на установке непрерывной разливки, причем управляющие сигналы для операций захватов, которые должны выполняться на установке непрерывной разливки, передаются вычислителем (19) процесса или центральным устройством управления на робот в последовательности приоритета проводимых операций захвата.11. The method of operation of the continuous casting installation with at least one robot installed on the path (7) of movement between the position
(P 1 , P 2 ) parking and at least two positions (E, E 1 , E 2 , E 3 ) of use, characterized in that the control signals are transmitted to the robot from the calculator (19) of the process or the central control device, and in accordance with these control signals, they move to the selected position of use, and with the help of a robot, automatic capture operations are performed at the continuous casting installation, and control signals for capture operations that must be performed at the continuous casting installation are transmitted the numerator (19) of the process or the central control device on the robot in the priority sequence of the capture operations. 12. Способ по п.11, отличающийся тем, что робот получает данные измерений на установке непрерывной разливки, эти данные измерений передаются на вычислитель (19) процесса или центральное устройство управления, обрабатываются вычислителем (19) процесса или центральным устройством управления, и результаты этой оценки данных преобразуются в управляющие сигналы для робота или установки непрерывной разливки.12. The method according to claim 11, characterized in that the robot receives measurement data at a continuous casting plant, these measurement data are transmitted to a process calculator (19) or a central control device, processed by a process calculator (19) or a central control device, and the results of this data estimates are converted into control signals for a robot or continuous casting plant. 13. Способ по п.11 или 12, отличающийся тем, что из, по меньшей мере, двух роботов, имеющих возможность перемещения на пути (7) перемещения, первый робот принимает в качестве основного (ведущего) робота все управляющие сигналы и выполняет операции захвата на установке непрерывной разливки, а другой робот в качестве вспомогательного (ведомого) робота предпочтительно располагается на позиции парковки.13. The method according to claim 11 or 12, characterized in that of the at least two robots having the ability to move along the path (7) of movement, the first robot takes all the control signals as the main (leading) robot and performs capture operations on a continuous casting unit, and the other robot as an auxiliary (slave) robot is preferably located in the parking position. 14. Способ по п.13, отличающийся тем, что в случае неясности приоритетов управляющих сигналов основной и вспомогательный роботы приводятся в действие, и оба робота, при условии исключения взаимных препятствий, направляются на соответствующие позиции использования. 14. The method according to item 13, wherein in the case of uncertainty of the priorities of the control signals, the main and auxiliary robots are activated, and both robots, subject to the exclusion of mutual obstacles, are sent to the corresponding positions of use.
RU2006146047/02A 2004-05-26 2005-04-28 Continuous casting machine with at least one robot and method for functioning of continuous casting machine with application of at least one robot RU2363561C2 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA911/2004 2004-05-26
AT0091104A AT413950B (en) 2004-05-26 2004-05-26 CONTINUOUS CASTING SYSTEM WITH AT LEAST ONE ROBOT AND METHOD FOR OPERATING A CONTINUOUS CASTING SYSTEM WITH AT LEAST ONE ROBOT

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2006146047A RU2006146047A (en) 2008-07-10
RU2363561C2 true RU2363561C2 (en) 2009-08-10

Family

ID=35149149

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006146047/02A RU2363561C2 (en) 2004-05-26 2005-04-28 Continuous casting machine with at least one robot and method for functioning of continuous casting machine with application of at least one robot

Country Status (10)

Country Link
US (1) US20080058981A1 (en)
EP (1) EP1750872B1 (en)
JP (1) JP2008500176A (en)
CN (1) CN1960824B (en)
AT (2) AT413950B (en)
BR (1) BRPI0511579A (en)
DE (1) DE502005008710D1 (en)
RU (1) RU2363561C2 (en)
TW (1) TWI394618B (en)
WO (1) WO2005118182A1 (en)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT502058B1 (en) * 2005-06-20 2007-11-15 Voest Alpine Ind Anlagen CONTINUITY CASTING SYSTEM WITH AT LEAST ONE MULTIFUNCTION ROBOT
EP2135484B1 (en) * 2007-04-10 2017-03-15 Inductotherm Corp. Integrated process control system for electric induction metal melting furnaces
EP2342031B1 (en) 2008-10-29 2020-04-08 SMS group GmbH Robot interaction system
WO2010049161A2 (en) * 2008-10-29 2010-05-06 Sms Siemag Ag Robotized iron and steel plant
WO2010089114A1 (en) 2009-02-04 2010-08-12 Sms Siemag Ag Device for expanding working space
DE102009051149A1 (en) 2009-02-04 2010-08-19 Sms Siemag Aktiengesellschaft Metallurgical plant with industrial robot
DE102009020857A1 (en) 2009-05-12 2010-11-25 Sms Siemag Ag Continuous casting plant with at least one robot
DE102009050216A1 (en) * 2009-05-28 2010-12-02 Sms Siemag Ag Robot-supported tapping slide change on steel ladles
CN103347627B (en) * 2011-02-14 2016-02-10 新日铁住金株式会社 The temperature measuring equipment on the slab surface used in continuous casting machine
EP3159075B1 (en) 2015-10-06 2020-09-23 SMS group GmbH Continuous casting plant for producing a metallic strand or a slab and method for operating such a continuous casting plant
DE102015219744A1 (en) 2015-10-06 2017-04-06 Sms Group Gmbh Continuous casting plant for the production of a metallic strand or a slab and method for operating such a continuous casting plant
JP6660157B2 (en) * 2015-11-16 2020-03-11 川崎重工業株式会社 Robot and work method by robot
CN107017830A (en) * 2017-05-17 2017-08-04 天津温纳科技有限公司 A kind of height adjustment photovoltaic panel clean robot
CN107127734B (en) * 2017-07-19 2023-03-03 安徽理工大学 Suspension track type multi-arm casting robot
CN109304993B (en) * 2018-11-21 2024-05-10 中国汽车工程研究院股份有限公司 Detection device for automobile tire pressure monitoring system, working method of detection device and new energy automobile
EP3760340A1 (en) * 2019-07-03 2021-01-06 Refractory Intellectual Property GmbH & Co. KG Device for manipulating preferably one spout at an exchange device at the outlet of a metallurgical container
CN110614348A (en) * 2019-10-11 2019-12-27 宝钢工程技术集团有限公司 Automatic steel pouring device with track and use method thereof
CN113828744A (en) * 2021-09-08 2021-12-24 湖州金钛导体技术有限公司 Intelligent continuous casting system and continuous casting method

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US403774A (en) * 1889-05-21 pearson
GB257690A (en) * 1925-06-15 1926-09-09 Albert Bernard Francis Huyghe Improved machinery for manufacturing articles and casting materials by the centrifugal process
DK121846B (en) * 1968-11-05 1971-12-06 Schmidt T Installations for mixing and distributing concrete.
US3665148A (en) * 1971-04-07 1972-05-23 Gen Motors Corp Six-axis manipulator
JPS4949284B1 (en) * 1971-05-26 1974-12-26
US3760956A (en) * 1971-08-23 1973-09-25 Burch Controls Inc Industrial robot
DE3017548A1 (en) * 1980-05-08 1981-11-12 Sack GmbH, 4000 Düsseldorf TRANSPORTATION DEVICE FOR FULLY CONTINUOUS SUPPLY OF A CONTINUOUS CASTING MILL WITH METAL MELT
US4470446A (en) * 1980-07-09 1984-09-11 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Method and apparatus for detecting molten metal surface level in a mold
US4460826A (en) * 1980-10-24 1984-07-17 Diffracto Ltd. Fiber optic based robot controls
US4571149A (en) * 1983-04-14 1986-02-18 Westinghouse Electric Corp. General purpose orthogonal axes manipulator system
FR2562448B1 (en) * 1984-04-04 1986-07-04 Fives Cail Babcock DEVICE FOR HANDLING A TUBE FOR PROTECTING A CASTING JET
DE3562995D1 (en) * 1985-02-27 1988-07-07 Kawasaki Heavy Ind Ltd Apparatus for a continuous casting facility
JPS63288681A (en) * 1987-05-19 1988-11-25 横河電機株式会社 Coordination controller for robot
JPH02104455A (en) * 1988-04-27 1990-04-17 Rainaa Kakoki Kk Device for supplying powdery material in continuous casting
JPH02262977A (en) * 1989-04-03 1990-10-25 Mitsubishi Electric Corp Industrial robot device
JPH0371959A (en) * 1989-08-10 1991-03-27 Hitachi Zosen Corp Equipment for pouring molten metal in ladle in continuous casting equipment
DE69126229T2 (en) * 1990-04-04 1997-12-18 Bhp Steel (Jla) Pty. Ltd., Melbourne, Victoria Process and device for continuous strip casting
EP0501500B1 (en) * 1991-03-01 1997-11-26 Kiwa Giken Kabushiki Kaisha Numerically controlled machine tool and machining method thereof
JP2641635B2 (en) * 1991-04-24 1997-08-20 日新製鋼株式会社 Nozzle cleaning method in continuous casting equipment
JPH05169206A (en) * 1991-12-19 1993-07-09 Nippon Steel Corp Method for preparing continuous casting and robot for preparation
JP2936038B2 (en) * 1992-12-04 1999-08-23 住友重機械工業株式会社 Branch junction device in monorail transport equipment
JP3179251B2 (en) * 1993-07-02 2001-06-25 品川白煉瓦株式会社 Immersion nozzle automatic changer
US5468099A (en) * 1993-08-11 1995-11-21 Vought Aircraft Company Seam tracking drilling machine
AT403774B (en) * 1994-08-05 1998-05-25 Voest Alpine Ind Anlagen Arrangement for clearing the tapping opening of a metallurgical vessel - comprising lance supplying fuel and/or oxygen mounted on boom of immersion tube manipulator
JPH08104404A (en) * 1994-10-06 1996-04-23 Murata Mach Ltd Transfer device and stacker crane using this transfer device
DE19511310C1 (en) * 1995-03-28 1996-05-15 Siemens Ag Inner pipe manipulator
JP3181233B2 (en) * 1997-01-17 2001-07-03 住友金属工業株式会社 Method and apparatus for introducing and immersing immersion nozzle into immersion nozzle replacement device
JP3147335B2 (en) * 1997-03-25 2001-03-19 東芝セラミックス株式会社 Refractory changer for molten metal storage pan
JP3761286B2 (en) * 1997-06-02 2006-03-29 富士通株式会社 Robot control method, control device, storage medium, and robot
DE19728264C2 (en) * 1997-06-26 2001-11-29 Feintool Internat Holding Lyss Assembly or production machine with work stations
FR2783730B1 (en) * 1998-09-28 2002-08-16 Mueller Weingarten Maschf DEVICE FOR TRANSPORTING PARTS
TW446858B (en) * 1999-04-21 2001-07-21 Asm Lithography Bv Lithographic projection apparatus, method of manufacturing a device using such a lithographic projection apparatus, and device made by such a method of manufacturing
US6336980B1 (en) * 1999-05-21 2002-01-08 Danieli Technology, Inc. Method for in-line heat treatment of hot rolled stock
EP1066898B1 (en) * 1999-07-06 2005-03-09 SMS Demag AG Process for feeding molten metal in a continuous casting machine
JP3648526B2 (en) * 2000-01-18 2005-05-18 株式会社テムザック Robot remote control device and robot device
ATE312677T1 (en) * 2001-06-18 2005-12-15 LOW PRESSURE CHILL CASTING PLANT AND MOLD THEREFOR
JP2003013700A (en) * 2001-06-29 2003-01-15 Hitachi Ltd Travel type work inspection system
US20040240981A1 (en) * 2003-05-29 2004-12-02 I-Scan Robotics Robot stacking system for flat glass
US7191819B2 (en) * 2004-12-07 2007-03-20 Nucor Corporation Continuously casting steel strip

Also Published As

Publication number Publication date
RU2006146047A (en) 2008-07-10
ATE451987T1 (en) 2010-01-15
TW200538216A (en) 2005-12-01
EP1750872A1 (en) 2007-02-14
JP2008500176A (en) 2008-01-10
ATA9112004A (en) 2005-11-15
TWI394618B (en) 2013-05-01
CN1960824A (en) 2007-05-09
WO2005118182A1 (en) 2005-12-15
CN1960824B (en) 2015-06-17
DE502005008710D1 (en) 2010-01-28
US20080058981A1 (en) 2008-03-06
AT413950B (en) 2006-07-15
EP1750872B1 (en) 2009-12-16
BRPI0511579A (en) 2008-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2363561C2 (en) Continuous casting machine with at least one robot and method for functioning of continuous casting machine with application of at least one robot
US8215375B2 (en) Continuous casting plant having at least one multifunction robot
CN111272311B (en) Temperature measurement sampling robot process arrangement and operation flow for steel-making production refining treatment
WO2010049161A2 (en) Robotized iron and steel plant
JPH0810938A (en) Device for removing adhering matter to ladle
CN114007780B (en) Device for handling preferably cast tubes in exchange installations at gates of metallurgical vessels
US4901985A (en) Apparatus for spraying refractory lining
CN211135438U (en) Automatic replacing device of detector and steel ladle detection system
CN110625744A (en) Automatic installation equipment for track slab sleeve
CN110369681B (en) Automatic replacement device of detector and ladle detecting system
CN110426140B (en) Device for automatically replacing detector and ladle detection system
JP2648708B2 (en) Slag scraper for cast iron gutter
KR20240058484A (en) Robot automatic system of melting and casting process
KR20070022112A (en) Continuous casting plant comprising at least one robot, and method for the operation of a continuous casting plant by incorporating at least one robot
CN112247134A (en) Device and method for operating a shielding tube
TR2023016156U5 (en) SETUP, ROBOT AND HEADLOCK TO SPRAY A PRODUCT IN A TANK SUITABLE TO CONTAIN MOLTEN METAL
WO2024137597A1 (en) Systems and methods for controlling molten metal discharge from a furnace
CN115342892A (en) Hot metal ladle online weighing, metering, temperature measuring and sampling device, system and method
CN102421550A (en) Continuous casting system comprising at least one robot
WO2000019198A1 (en) Device and method for measurement of process parameters for controlling of metallurgical processes
PL218293B1 (en) Method for cast iron balling using the cored wire method in ladles of high processing capacity and a device for using this method

Legal Events

Date Code Title Description
PD4A Correction of name of patent owner
PC43 Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions

Effective date: 20170216

PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20170407

MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200429