RU2003117721A - Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах - Google Patents

Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах

Info

Publication number
RU2003117721A
RU2003117721A RU2003117721/02A RU2003117721A RU2003117721A RU 2003117721 A RU2003117721 A RU 2003117721A RU 2003117721/02 A RU2003117721/02 A RU 2003117721/02A RU 2003117721 A RU2003117721 A RU 2003117721A RU 2003117721 A RU2003117721 A RU 2003117721A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
legs
rotation
leg
foot
shaft
Prior art date
Application number
RU2003117721/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2241595C1 (ru
Inventor
Сусуму МИЯЗАКИ
Хидеаки ТАКАХАСИ
Original Assignee
Хонда Гикен Когио Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хонда Гикен Когио Кабусики Кайся filed Critical Хонда Гикен Когио Кабусики Кайся
Application granted granted Critical
Publication of RU2241595C1 publication Critical patent/RU2241595C1/ru
Publication of RU2003117721A publication Critical patent/RU2003117721A/ru

Links

Claims (8)

1. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, в которой нижняя часть (24) ноги соединена с нижним концом верхней части (23) ноги с помощью коленного сустава (27), ступня (25) соединена с нижним концом нижней части (24) ноги через голеностопный сустав (28), и ступня (25) установлена на голеностопном суставе (28) так, что она может осуществлять наклон вокруг поперечной оси (Ly) и поворот вокруг продольной оси (Lx) по отношению к нижней части (24) ноги, причем конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, содержит:
двигатель (34) наклона, предназначенный для осуществления наклона ступни (25) вокруг поперечной оси (Ly), причем двигатель (34) наклона установлен на нижней части (24) ноги над голеностопным суставом (28); и
двигатель (35) поворота, предназначенный для осуществления поворота ступни (25) вокруг продольной оси (Lx), причем двигатель (35) поворота установлен на нижней части (24) ноги над голеностопным суставом (28).
2. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, по п.1, дополнительно включающая:
вал (36) наклона, установленный на нижней части (24) ноги так, что он может вращаться вокруг поперечной оси (Ly);
средство (42) ременной передачи наклона, предназначенное для передачи вращения выходного вала (34а) двигателя (34) наклона на вал (36) наклона, причем выходной вал (34а) расположен в направлении поперечной оси (Ly); и
механизм (61) поворота, предназначенный для установки с возможностью поворота ступни (25) на валу (36) наклона.
3. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, в которой нижняя часть (24) ноги соединена с нижним концом верхней части (23) ноги через коленный сустав (27), ступня (25) соединена с нижним концом нижней части (24) ноги через голеностопный сустав (28), и ступня (25) установлена на голеностопном суставе (28) так, что она может осуществлять наклон вокруг поперечной оси (Ly) и поворот вокруг продольной оси (Lx) по отношению к нижней части (24) ноги, причем конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, содержит:
вал (36) наклона и вал (44) поворота, которые установлены перпендикулярно друг другу и могут вращаться вокруг поперечной оси (Ly) и продольной оси (Lx), соответственно;
вращающийся элемент (46), который установлен с возможностью вращения на внешней окружности одного из вала (36) наклона и вала (44) поворота и который вращается совместно со ступней (25);
первый источник (34) привода, который вращает другой один из вала (36) наклона и вала (44) поворота;
ведущую коническую шестерню (58), установленную коаксиально внутри указанного другого одного из вала (36) и вала (44) поворота;
ведомую коническую шестерню (57), установленную коаксиально внутри указанного вала (36) наклона и вала (44) поворота, причем ведомая коническая шестерня (57)соединена зубьями с ведущей конической шестерней (58) и соединена с вращающимся элементом (46); и
второй источник (35) привода, предназначенный для вращения ведущей конической шестерни (58).
4. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, в которой нижняя часть (24) ноги соединена с нижним концом верхней части (23) ноги через коленный сустав (27), ступня (25) соединена с нижним концом нижней части (24) ноги через голеностопный сустав (28), и на голеностопном суставе (28) установлена ступня (25) так, что может осуществляться наклон ступни (25) вокруг поперечной оси (Ly) и поворот ее вокруг продольной оси (Lx) по отношению к нижней части (24) ноги, причем конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, содержит:
механизм (61) поворота, предназначенный для установки ступни (25) с возможностью поворота на валу (36) наклона, причем механизм (61) поворота содержит:
вал (44) поворота, установленный на валу (36) наклона, перпендикулярно к нему, элемент (46) поворота, закрепленный на ступне (25), и установленный с возможностью вращения на внешней окружности вала (44) поворота;
ведущую коническую шестерню (58), установленную коаксиально внутри вала (36) наклона;
средство (55) ременной передачи поворота, предназначенное для передачи вращения выходного вала (35а) двигателя (35) поворота на ведущую коническую шестерню (58), причем выходной вал (35а) расположен в направлении поперечной оси (Ly); и
ведомую коническую шестерню (57), установленную коаксиально внутри вала (44) поворота, причем ведомая коническая шестерня (57) соединена зубьями с ведущей конической шестерней (58) и соединена с элементом (46) поворота.
5. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, по п.4, в которой понижающая передача (43) наклона установлена между средством (42) ременной передачи наклона и валом (36) наклона, и понижающая передача (59) поворота расположена между ведомой конической шестерней (57) и элементом (46) поворота.
6. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, по п.4 или п.5, в которой элемент (46) поворота снаружи закрыт частично сферическим кожухом (62, 63), и между частично сферическим кожухом (62, 63) и нижним концом формирующего скелет нижнего соединения (33) нижней части (24) ноги сформирован заранее определенный зазор (α).
7. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, по п.6, в которой центр частично сферического кожуха (62, 63) расположен на валу (36) наклона или на валу (44) поворота.
8. Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах, по любому из п.п.1-7, в которой в ступне (25) установлен датчик (60), предназначенный для определения нагрузки, прикладываемой к ступне (25).
RU2003117721/02A 2000-11-17 2001-11-16 Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах RU2241595C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000-351743 2000-11-17
JP2000351743 2000-11-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2241595C1 RU2241595C1 (ru) 2004-12-10
RU2003117721A true RU2003117721A (ru) 2004-12-20

Family

ID=18824748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2003117721/02A RU2241595C1 (ru) 2000-11-17 2001-11-16 Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7240747B2 (ru)
EP (1) EP1344614B1 (ru)
KR (1) KR100526670B1 (ru)
CN (1) CN1267251C (ru)
AU (1) AU2002214315A1 (ru)
CA (1) CA2427571C (ru)
DE (1) DE60142522D1 (ru)
RU (1) RU2241595C1 (ru)
WO (1) WO2002040228A1 (ru)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3603279B2 (ja) * 2001-09-26 2004-12-22 独立行政法人科学技術振興機構 二脚歩行式人型ロボット
JP4255663B2 (ja) * 2002-08-28 2009-04-15 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
JP4299567B2 (ja) * 2003-03-31 2009-07-22 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
US7734375B2 (en) * 2004-06-09 2010-06-08 Boston Dynamics Robot and robot leg mechanism
JP2006068872A (ja) * 2004-09-03 2006-03-16 Honda Motor Co Ltd 脚式移動ロボット
JP4458049B2 (ja) * 2006-03-01 2010-04-28 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボット
JP4539618B2 (ja) * 2006-07-31 2010-09-08 トヨタ自動車株式会社 脚式ロボット
US7582994B2 (en) * 2007-06-20 2009-09-01 Honda Motor Co., Ltd. Electric actuator
KR100890430B1 (ko) * 2007-08-24 2009-03-26 한국과학기술원 탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇
FR2930905B1 (fr) * 2008-05-09 2010-10-01 Bia Cheville pour robot humanoide
US7942221B1 (en) * 2008-06-20 2011-05-17 Wowwee Group Limited Method and system for enabling bi-pedal locomotion
FR2937269B1 (fr) * 2008-10-17 2010-10-29 Staubli Sa Ets Structure articulee de robot multi-axes et robot comprenant une telle structure.
US8041456B1 (en) 2008-10-22 2011-10-18 Anybots, Inc. Self-balancing robot including an ultracapacitor power source
US8160747B1 (en) 2008-10-24 2012-04-17 Anybots, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including kinematic image stabilization
US8442661B1 (en) 2008-11-25 2013-05-14 Anybots 2.0, Inc. Remotely controlled self-balancing robot including a stabilized laser pointer
KR20110026935A (ko) * 2009-09-09 2011-03-16 삼성전자주식회사 로봇 관절 구동장치 및 이를 포함하는 로봇
US8788096B1 (en) 2010-05-17 2014-07-22 Anybots 2.0, Inc. Self-balancing robot having a shaft-mounted head
JP5539040B2 (ja) * 2010-06-04 2014-07-02 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボット
CN101948011B (zh) * 2010-09-09 2013-06-26 北京航空航天大学 一种六足万向行走的多功能月球探测机器人
WO2012160659A1 (ja) * 2011-05-25 2012-11-29 株式会社日立製作所 ロボットの頭部構造及びその頭部駆動方法
US10988191B2 (en) 2014-08-20 2021-04-27 Hydraulic Systems, Llc Load transporting apparatus and methods of using same
CN105617668B (zh) * 2014-10-30 2018-01-02 深圳宝葫芦机器人有限公司 腰部关节装置
RU167531U1 (ru) * 2015-10-15 2017-01-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина" Мобильный наземный робот
US9821866B1 (en) * 2015-11-12 2017-11-21 Schaft Inc. Rotatable robot foot with perpendicular soles
US9994269B1 (en) 2015-11-12 2018-06-12 Schaft Inc. Rotatable extension for robot foot
CN105856218B (zh) * 2016-05-20 2018-01-26 西安电子科技大学 一种基于皮带传动的仿人型平面多关节机器人
JP1584573S (ru) * 2017-01-12 2018-08-20
CN107336217A (zh) * 2017-07-03 2017-11-10 深圳市优必选科技有限公司 机器人脚踝结构及机器人
CN107498552A (zh) * 2017-09-20 2017-12-22 柳州欧卡机器人有限公司 一种工业机器人用的减速器柔轮装置
CN107884178B (zh) * 2017-12-21 2019-05-28 中国科学院沈阳自动化研究所 航天服下肢性能测试机械臂
CN109515548B (zh) * 2018-12-29 2020-09-11 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人腿部结构及机器人装置
CN110815196B (zh) * 2019-10-18 2023-06-20 平安科技（深圳）有限公司 一种机器人的腰部结构

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2520019B2 (ja) 1989-06-29 1996-07-31 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの駆動制御装置
JP2592340B2 (ja) 1989-12-14 1997-03-19 本田技研工業株式会社 脚式歩行ロボットの関節構造
JP3035051B2 (ja) * 1991-12-20 2000-04-17 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
US5455497A (en) * 1992-04-20 1995-10-03 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Legged mobile robot and a system for controlling the same
JP3465850B2 (ja) 1993-04-28 2003-11-10 株式会社安川電機 産業用ロボットの手首機構
JPH07285085A (ja) * 1994-04-14 1995-10-31 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ロボットの歩行脚装置
JP3435666B2 (ja) * 1999-09-07 2003-08-11 ソニー株式会社 ロボット
JP3555107B2 (ja) * 1999-11-24 2004-08-18 ソニー株式会社 脚式移動ロボット及び脚式移動ロボットの動作制御方法
US20010033145A1 (en) * 2000-02-14 2001-10-25 Filo Andrew S. Walking platforms with automatic self-stabilization
JP3854926B2 (ja) * 2000-11-17 2006-12-06 本田技研工業株式会社 脚式歩行ロボット
KR100497836B1 (ko) * 2000-11-17 2005-06-29 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 2족 보행 로봇

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2003117721A (ru) Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах
RU2241595C1 (ru) Конструкция ноги робота, передвигающегося на ногах
EP1163984A1 (en) Joint structure for a robot comprising a speed reducer
US6083181A (en) Massaging device for insertion in the back of massage chairs or the like
JPH025906A (ja) 座席調節装置
JP3670013B2 (ja) 偏心ギア
WO2004091466A3 (en) Massage device
KR200431989Y1 (ko) 전동식 물구나무서기 운동기구의 구동장치
ES2384731T3 (es) Dispositivo de limpiaparabrisas en un vehículo
JP3124917B2 (ja) マッサージ装置
KR102112861B1 (ko) 회전 운동 기구
US6145408A (en) Mechanism for feature improvement for bicycles and other crankdriven mechanism
JPS5937113B2 (ja) マツサ−ジ装置
KR940001296Y1 (ko) 전기안마의자의 주무르기 구동장치
JPS63141857A (ja) ワイパ装置
JPS5937112B2 (ja) マツサ−ジ装置
JP4032992B2 (ja) ロボット
RU2048873C1 (ru) Смеситель
KR200401083Y1 (ko) 허리운동기구
JPS5839539B2 (ja) 電気マッサ−ジ機における揉み球の駆動装置
JPH0673765B2 (ja) 回転加工装置
SU1180260A1 (ru) Шарнир манипул тора
GB2279050A (en) Varying the effective cranking length of a pedal crank for a cycle
SU1114831A1 (ru) Редуктор
SU1167278A1 (ru) Привод поворота платформы экскаватора