CN107498552A - 一种工业机器人用的减速器柔轮装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮，四个齿轮为两两相互啮合，四个齿轮内均安装有柔轮本体，相互啮合两个齿轮相互远离的一侧对称设有两个曲柄，位于相互啮合的两个齿轮两侧的两个曲柄与相互啮合的两个齿轮构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板，且支撑板与地面相接触，位于同侧的两个曲柄上安装有同一个电动伸缩杆。本发明结构简单，操作方便，能很方便的把柔轮本体拆卸下来，进行维修或更换，当齿轮出现磨损而啮合不紧密时，可以调节两个齿轮之间的距离，来保证两个齿轮之间紧密啮合。

Description

一种工业机器人用的减速器柔轮装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人用的减速器柔轮装置。

背景技术

工业机器人用的减速器大多是采用谐波减速器对齿轮进行减速，谐波减速器主要是由谐波发生器、柔轮、齿轮三个基本构建组成，谐波发生器能使柔轮发生可控形变，通过柔轮和齿轮的啮合来对齿轮进行减速。

已有的机器人用谐波减速器，包括具有内腔的钢轮，钢轮的内腔中设有与钢轮相啮合的柔轮组件，柔轮组件内设有谐波发生器，钢轮一侧设有装配结构，钢轮的另一侧设有滚子轴承，滚子轴承包括同轴设置的外圈和内圈，外圈和内圈之间设有滚子结构，外圈通过第一连接组件与钢轮相连，内圈通过第二连接组件与柔轮组件相连，内圈上还设有连接结构。本发明具有体积小、重量轻，而且装配简单方便的优点，这种安装方法是采用螺钉把谐波减速器固定安装在机器人上，由于柔轮是软性材料，长时间使用磨损比较严重，需要更换，这种固定方法使柔轮本体的拆卸非常不便。

现有的工业机器人都是通过两个齿轮进行啮合来完成机器人关节的角度改变，现有的技术中由于两个齿轮长时间啮合，齿轮会产生磨损，造成啮合不紧密，因此本发明就以上问题提出了解决办法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点之一，而提出的一种工业机器人用的减速器柔轮装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮，四个齿轮为两两相互啮合，四个齿轮内均安装有柔轮本体，相互啮合两个齿轮相互远离的一侧对称设有两个曲柄，位于相互啮合的两个齿轮两侧的两个曲柄与相互啮合的两个齿轮构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板，且支撑板与地面相接触，位于同侧的两个曲柄上安装有同一个电动伸缩杆，位于同侧的两个曲柄相互靠近的一侧对称开设有两个两侧均为开口的第一凹槽，相互啮合的两个齿轮对称安装在两个第一凹槽之间，齿轮的两侧均安装有支撑块，支撑块靠近曲柄的一侧设有定位组件，齿轮内设有减速组件，减速组件内设有锁紧组件。

优选的，所述定位组件包括对称开设在曲柄两侧的第二凹槽，第二凹槽靠近支撑块的一侧内壁上开设有第一通孔，第一通孔内滑动安装有定位杆，且定位杆的两端均延伸至第一通孔外，第一通孔靠近第二凹槽开口的一侧内壁上开设有第二通孔，第二通孔内滑动安装有卡杆，且卡杆的两端均延伸至第二通孔外，定位杆靠近第二通孔的一侧开设有卡槽，卡杆位于第一通孔内的一端延伸至卡槽内，定位杆位于第二凹槽内的一端焊接有第一把手，且第一把手的一端延伸至第二凹槽外。

优选的，所述第二通孔的内壁上对称开设有两个第一限位槽，卡杆上固定套设有第一限位块，第一限位块滑动安装在第一限位槽内，第一限位槽远离第一通孔的一侧内壁上焊接有套设在卡杆上的第一弹簧，第一弹簧与第一限位块焊接固定，卡杆位于曲柄外的一端焊接有第二把手，卡槽的数量为多个，多个卡槽等距离间隔排布在定位杆上。

优选的，所述减速组件包括安装在齿轮内的柔轮本体，柔轮本体与齿轮的内齿啮合，柔轮本体内转动安装有谐波发生器，谐波发生器与柔轮本体紧密接触，锁紧组件包括对称开设在谐波发生器两侧的第三凹槽。

优选的，所述第三凹槽内滑动安装有连杆，且连杆的一端延伸至第三凹槽外。

优选的，所述第三凹槽的内壁上对称开设有两个第二限位槽，连杆位于第三凹槽内的一端焊接有第二限位块，第二限位块滑动安装在第二限位槽内，第三凹槽远离开口的一侧内壁上焊接有第二弹簧，第二弹簧与第二限位块焊接固定。

优选的，两个支撑块相互靠近的一侧对称开设有两个第四凹槽，第四凹槽内转动套设有轴承，连杆位于第三凹槽外的一端滑动安装在轴承内。

优选的，所述第四凹槽远离开口的一侧内壁上开设有第三通孔，第三通孔内滑动安装有推杆，且推杆的两端均延伸至第三通孔外，推杆与连杆相适配，推杆位于支撑块外的一端焊接有第三把手，第三把手靠近支撑块的一侧焊接有套设在推杆上的第三弹簧，第三弹簧与支撑块焊接固定。

为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：

一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮，四个齿轮为两两相互啮合，四个齿轮内均安装有柔轮本体，相互啮合两个齿轮相互远离的一侧对称设有两个曲柄，位于相互啮合的两个齿轮两侧的两个曲柄与相互啮合的两个齿轮构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板，且支撑板与地面相接触，位于同侧的两个曲柄上安装有同一个电动伸缩杆，位于同侧的两个曲柄相互靠近的一侧对称开设有两个两侧均为开口的第一凹槽，相互啮合的两个齿轮对称安装在两个第一凹槽之间，齿轮的两侧均安装有支撑块，支撑块靠近曲柄的一侧设有定位组件，齿轮内设有减速组件，减速组件内设有锁紧组件，所述定位组件包括对称开设在曲柄两侧的第二凹槽，第二凹槽靠近支撑块的一侧内壁上开设有第一通孔，第一通孔内滑动安装有定位杆，且定位杆的两端均延伸至第一通孔外，第一通孔靠近第二凹槽开口的一侧内壁上开设有第二通孔，第二通孔内滑动安装有卡杆，且卡杆的两端均延伸至第二通孔外，定位杆靠近第二通孔的一侧开设有卡槽，卡杆位于第一通孔内的一端延伸至卡槽内，定位杆位于第二凹槽内的一端焊接有第一把手，且第一把手的一端延伸至第二凹槽外，所述第二通孔的内壁上对称开设有两个第一限位槽，卡杆上固定套设有第一限位块，第一限位块滑动安装在第一限位槽内，第一限位槽远离第一通孔的一侧内壁上焊接有套设在卡杆上的第一弹簧，第一弹簧与第一限位块焊接固定，卡杆位于曲柄外的一端焊接有第二把手，卡槽的数量为多个，多个卡槽等距离间隔排布在定位杆上，所述卡杆的底部与所述卡槽之间还设置有缓冲垫，所述减速组件包括安装在齿轮内的柔轮本体，柔轮本体与齿轮的内齿啮合，柔轮本体内转动安装有谐波发生器，谐波发生器与柔轮本体紧密接触，锁紧组件包括对称开设在谐波发生器两侧的第三凹槽，所述第三凹槽内滑动安装有连杆，且连杆的一端延伸至第三凹槽外，所述第三凹槽的内壁上对称开设有两个第二限位槽，连杆位于第三凹槽内的一端焊接有第二限位块，第二限位块滑动安装在第二限位槽内，第三凹槽远离开口的一侧内壁上焊接有第二弹簧，第二弹簧与第二限位块焊接固定，两个支撑块相互靠近的一侧对称开设有两个第四凹槽，第四凹槽内转动套设有轴承，连杆位于第三凹槽外的一端滑动安装在轴承内，所述第四凹槽远离开口的一侧内壁上开设有第三通孔，第三通孔内滑动安装有推杆，且推杆的两端均延伸至第三通孔外，推杆与连杆相适配，推杆位于支撑块外的一端焊接有第三把手，第三把手靠近支撑块的一侧焊接有套设在推杆上的第三弹簧，第三弹簧与支撑块焊接固定。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明中，通过操作平台、支撑板、曲柄、电动伸缩杆、第一凹槽、支撑块、第二凹槽、第一通孔、定位杆、第二通孔、卡杆、卡槽、第一把手、齿轮、柔轮、谐波发生器、第三凹槽、连杆、第二限位槽、第二限位块、第二弹簧、轴承、第三通孔、推杆、第三把手、第三弹簧共同构建了一种工业机器人用的减速器柔轮装置，通过以上结构的配合可以使柔轮本体的拆卸变的非常方便，而且可以调整两个齿轮之间的距离，本发明结构简单，操作方便，能很方便的把柔轮本体拆卸下来，进行维修或更换，当齿轮出现磨损而啮合不紧密时，可以调节两个齿轮之间的距离，来保证两个齿轮之间紧密啮合。

附图说明

图1为本发明提出的一种工业机器人用的减速器柔轮装置的主视的剖视结构示意图；

图2为本发明提出的一种工业机器人用的减速器柔轮装置的A部分的剖视结构示意图；

图3为本发明提出的一种工业机器人用的减速器柔轮装置的B部分的剖视结构示意图；

图4为本发明提出的一种工业机器人用的减速器柔轮装置的C部分的剖视结构示意图；

图5为本发明提出的一种工业机器人用的减速器柔轮装置的D部分的剖视结构示意图。

图中：1操作平台、2支撑板、3曲柄、4电动伸缩杆、5第一凹槽、6支撑块、7第二凹槽、8第一通孔、9定位杆、10第二通孔、11卡杆、12卡槽、13第一把手、14齿轮、15柔轮本体、16谐波发生器、17第三凹槽、18连杆、19第二限位槽、20第二限位块、21第二弹簧、23轴承、24第三通孔、25推杆、26第三把手、27第三弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：

参照图1-5，一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮14，四个齿轮14为两两相互啮合，四个齿轮14内均安装有柔轮本体15，相互啮合两个齿轮14相互远离的一侧对称设有两个曲柄3，位于相互啮合的两个齿轮14两侧的两个曲柄3与相互啮合的两个齿轮14构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台1，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板2，且支撑板2与地面相接触，位于同侧的两个曲柄3上安装有同一个电动伸缩杆4，位于同侧的两个曲柄3相互靠近的一侧对称开设有两个两侧均为开口的第一凹槽5，相互啮合的两个齿轮14对称安装在两个第一凹槽5之间，齿轮14的两侧均安装有支撑块6，支撑块6靠近曲柄3的一侧设有定位组件，齿轮14内设有减速组件，减速组件内设有锁紧组件，通过启动电动伸缩杆4带动两个齿轮14相互啮合来调节两个曲柄3之间的角度。

定位组件包括对称开设在曲柄3两侧的第二凹槽7，第二凹槽7靠近支撑块6的一侧内壁上开设有第一通孔8，第一通孔8内滑动安装有定位杆9，且定位杆9的两端均延伸至第一通孔8外，第一通孔8靠近第二凹槽7开口的一侧内壁上开设有第二通孔10，第二通孔10内滑动安装有卡杆11，且卡杆11的两端均延伸至第二通孔10外，定位杆9靠近第二通孔10的一侧开设有卡槽12，卡杆11位于第一通孔8内的一端延伸至卡槽12内，定位杆9位于第二凹槽7内的一端焊接有第一把手13，且第一把手13的一端延伸至第二凹槽7外，第二通孔10的内壁上对称开设有两个第一限位槽，卡杆11上固定套设有第一限位块，第一限位块滑动安装在第一限位槽内，第一限位槽远离第一通孔8的一侧内壁上焊接有套设在卡杆11上的第一弹簧，第一弹簧与第一限位块焊接固定，卡杆11位于曲柄3外的一端焊接有第二把手，卡槽12的数量为多个，多个卡槽12等距离间隔排布在定位杆9上，通过拉动第二把手，第二把手带动卡杆11移动，卡杆11带动第一限位块在第一限位槽内移动，第一限位块压缩第一弹簧，继续拉动第二把手，把卡杆11从卡槽12内拉出，然后推动第一把手13，第一把手13推动定位杆9在第一通孔8内移动，定位杆9通过支撑块6和连杆18带动齿轮14移动，当齿轮14移动到合适的位置时，把卡杆11重新卡入到卡槽12内，这样就把齿轮14重新固定起来了。

减速组件包括安装在齿轮14内的柔轮本体15，柔轮本体15与齿轮14的内齿啮合，柔轮本体15内转动安装有谐波发生器16，谐波发生器16与柔轮本体15紧密接触，通过启动谐波发生器16，谐波发生器16的转动带动柔轮本体15发生形变，柔轮本体15的齿与齿轮14的内齿啮合，对齿轮14的转动起到了减速的效果。

锁紧组件包括对称开设在谐波发生器16两侧的第三凹槽17，第三凹槽17内滑动安装有连杆18，且连杆18的一端延伸至第三凹槽17外，第三凹槽17的内壁上对称开设有两个第二限位槽19，连杆18位于第三凹槽17内的一端焊接有第二限位块20，第二限位块20滑动安装在第二限位槽19内，第三凹槽17远离开口的一侧内壁上焊接有第二弹簧21，第二弹簧与第二限位块20焊接固定，两个支撑块6相互靠近的一侧对称开设有两个第四凹槽22，第四凹槽22内转动套设有轴承23，连杆18位于第三凹槽17外的一端滑动安装在轴承23内，第四凹槽22远离开口的一侧内壁上开设有第三通孔24，第三通孔24内滑动安装有推杆25，且推杆25的两端均延伸至第三通孔24外，推杆25与连杆18相适配，推杆25位于支撑块6外的一端焊接有第三把手26，第三把手26靠近支撑块6的一侧焊接有套设在推杆25上的第三弹簧27，第三弹簧27与支撑块6焊接固定，通过推动第三把手26，第三把手26推动推杆25移动，第三把手26压缩第三弹簧27，继续推动第三把手26，推杆25推动连杆18移动，连杆18带动第二限位块20在第二限位槽19内移动，第二限位块20压缩第二弹簧21，继续推动第三把手26把连杆18从轴承23内推出，把齿轮14拆卸下来，进行维修和更换。

实施例2：

一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮14，四个齿轮14为两两相互啮合，四个齿轮14内均安装有柔轮本体15，相互啮合两个齿轮14相互远离的一侧对称设有两个曲柄3，位于相互啮合的两个齿轮14两侧的两个曲柄3与相互啮合的两个齿轮14构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台1，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板2，且支撑板2与地面相接触，位于同侧的两个曲柄3上安装有同一个电动伸缩杆4，位于同侧的两个曲柄3相互靠近的一侧对称开设有两个两侧均为开口的第一凹槽5，相互啮合的两个齿轮14对称安装在两个第一凹槽5之间，齿轮14的两侧均安装有支撑块6，支撑块6靠近曲柄3的一侧设有定位组件，齿轮14内设有减速组件，减速组件内设有锁紧组件，定位组件包括对称开设在曲柄3两侧的第二凹槽7，第二凹槽7靠近支撑块6的一侧内壁上开设有第一通孔8，第一通孔8内滑动安装有定位杆9，且定位杆9的两端均延伸至第一通孔8外，第一通孔8靠近第二凹槽7开口的一侧内壁上开设有第二通孔10，第二通孔10内滑动安装有卡杆11，且卡杆11的两端均延伸至第二通孔10外，定位杆9靠近第二通孔10的一侧开设有卡槽12，卡杆11位于第一通孔8内的一端延伸至卡槽12内，定位杆9位于第二凹槽7内的一端焊接有第一把手13，且第一把手13的一端延伸至第二凹槽7外，第二通孔10的内壁上对称开设有两个第一限位槽，卡杆11上固定套设有第一限位块，第一限位块滑动安装在第一限位槽内，第一限位槽远离第一通孔8的一侧内壁上焊接有套设在卡杆11上的第一弹簧，第一弹簧与第一限位块焊接固定，卡杆11位于曲柄3外的一端焊接有第二把手，卡槽12的数量为多个，多个卡槽12等距离间隔排布在定位杆9上，卡杆11的底部与卡槽12之间还设置有缓冲垫，使得卡柱与卡槽之间的运动更加稳定牢靠，优先地，卡槽还可以沿着定位杆的方向非等间距均匀布置，进一步地，卡槽可沿定位柱靠近第一把手的方向间距逐渐变大设置，以便实现卡柱相对于卡槽的距离滑动调节，减速组件包括安装在齿轮14内的柔轮本体15，柔轮本体15与齿轮14的内齿啮合，柔轮本体15内转动安装有谐波发生器16，谐波发生器16与柔轮本体15紧密接触，锁紧组件包括对称开设在谐波发生器16两侧的第三凹槽17，第三凹槽17内滑动安装有连杆18，且连杆18的一端延伸至第三凹槽17外，第三凹槽17的内壁上对称开设有两个第二限位槽19，连杆18位于第三凹槽17内的一端焊接有第二限位块20，第二限位块20滑动安装在第二限位槽19内，第三凹槽17远离开口的一侧内壁上焊接有第二弹簧21，第二弹簧21与第二限位块20焊接固定，两个支撑块6相互靠近的一侧对称开设有两个第四凹槽22，第四凹槽22内转动套设有轴承23，连杆18位于第三凹槽17外的一端滑动安装在轴承23内，第四凹槽22远离开口的一侧内壁上开设有第三通孔24，第三通孔24内滑动安装有推杆25，且推杆25的两端均延伸至第三通孔24外，推杆25与连杆18相适配，推杆25位于支撑块6外的一端焊接有第三把手26，第三把手26靠近支撑块6的一侧焊接有套设在推杆25上的第三弹簧27，第三弹簧27与支撑块6焊接固定。

本发明中，启动电动伸缩杆4带动两个齿轮14相互啮合来调节两个曲柄3之间的角度，定位组件中，通过拉动第二把手，第二把手带动卡杆11移动，卡杆11带动第一限位块在第一限位槽内移动，第一限位块压缩第一弹簧，继续拉动第二把手，把卡杆11从卡槽12内拉出，然后推动第一把手13，第一把手13推动定位杆9在第一通孔8内移动，定位杆9通过支撑块6和连杆18带动齿轮14移动，当齿轮14移动到合适的位置时，把卡杆11重新卡入到卡槽12内，这样就把齿轮14重新固定起来了，减速组件中，通过启动谐波发生器16，谐波发生器16的转动带动柔轮本体15发生形变，柔轮本体15的齿与齿轮14的内齿啮合，对齿轮14的转动起到了减速的效果，锁紧组件中，通过推动第三把手26，第三把手26推动推杆25移动，第三把手26压缩第三弹簧27，继续推动第三把手26，推杆25推动连杆18移动，连杆18带动第二限位块20在第二限位槽19内移动，第二限位块20压缩第二弹簧21，继续推动第三把手26把连杆18从轴承23内推出，把齿轮14拆卸下来，进行维修和更换。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮(14)，其特征在于，四个齿轮(14)为两两相互啮合，四个齿轮(14)内均安装有柔轮本体(15)，相互啮合两个齿轮(14)相互远离的一侧对称设有两个曲柄(3)，位于相互啮合的两个齿轮(14)两侧的两个曲柄(3)与相互啮合的两个齿轮(14)构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台(1)，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板(2)，且支撑板(2)与地面相接触，位于同侧的两个曲柄(3)上安装有同一个电动伸缩杆(4)，位于同侧的两个曲柄(3)相互靠近的一侧对称开设有两个两侧均为开口的第一凹槽(5)，相互啮合的两个齿轮(14)对称安装在两个第一凹槽(5)之间，齿轮(14)的两侧均安装有支撑块(6)，支撑块(6)靠近曲柄(3)的一侧设有定位组件，齿轮(14)内设有减速组件，减速组件内设有锁紧组件。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，所述定位组件包括对称开设在曲柄(3)两侧的第二凹槽(7)，第二凹槽(7)靠近支撑块(6)的一侧内壁上开设有第一通孔(8)，第一通孔(8)内滑动安装有定位杆(9)，且定位杆(9)的两端均延伸至第一通孔(8)外，第一通孔(8)靠近第二凹槽(7)开口的一侧内壁上开设有第二通孔(10)，第二通孔(10)内滑动安装有卡杆(11)，且卡杆(11)的两端均延伸至第二通孔(10)外，定位杆(9)靠近第二通孔(10)的一侧开设有卡槽(12)，卡杆(11)位于第一通孔(8)内的一端延伸至卡槽(12)内，定位杆(9)位于第二凹槽(7)内的一端焊接有第一把手(13)，且第一把手(13)的一端延伸至第二凹槽(7)外。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，所述第二通孔(10)的内壁上对称开设有两个第一限位槽，卡杆(11)上固定套设有第一限位块，第一限位块滑动安装在第一限位槽内，第一限位槽远离第一通孔(8)的一侧内壁上焊接有套设在卡杆(11)上的第一弹簧，第一弹簧与第一限位块焊接固定，卡杆(11)位于曲柄(3)外的一端焊接有第二把手，卡槽(12)的数量为多个，多个卡槽(12)等距离间隔排布在定位杆(9)上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，所述减速组件包括安装在齿轮(14)内的柔轮本体(15)，柔轮本体(15)与齿轮(14)的内齿啮合，柔轮本体(15)内转动安装有谐波发生器(16)，谐波发生器(16)与柔轮本体(15)紧密接触，锁紧组件包括对称开设在谐波发生器(16)两侧的第三凹槽(17)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，所述第三凹槽(17)内滑动安装有连杆(18)，且连杆(18)的一端延伸至第三凹槽(17)外。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，所述第三凹槽(17)的内壁上对称开设有两个第二限位槽(19)，连杆(18)位于第三凹槽(17)内的一端焊接有第二限位块(20)，第二限位块(20)滑动安装在第二限位槽(19)内，第三凹槽(17)远离开口的一侧内壁上焊接有第二弹簧(21)，第二弹簧(21)与第二限位块(20)焊接固定。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，两个支撑块(6)相互靠近的一侧对称开设有两个第四凹槽(22)，第四凹槽(22)内转动套设有轴承(23)，连杆(18)位于第三凹槽(17)外的一端滑动安装在轴承(23)内。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人用的减速器柔轮装置，其特征在于，所述第四凹槽(22)远离开口的一侧内壁上开设有第三通孔(24)，第三通孔(24)内滑动安装有推杆(25)，且推杆(25)的两端均延伸至第三通孔(24)外，推杆(25)与连杆(18)相适配，推杆(25)位于支撑块(6)外的一端焊接有第三把手(26)，第三把手(26)靠近支撑块(6)的一侧焊接有套设在推杆(25)上的第三弹簧(27)，第三弹簧(27)与支撑块(6)焊接固定。

9.一种工业机器人用的减速器柔轮装置，包括四个齿轮(14)，其特征在于，四个齿轮(14)为两两相互啮合，四个齿轮(14)内均安装有柔轮本体(15)，相互啮合两个齿轮(14)相互远离的一侧对称设有两个曲柄(3)，位于相互啮合的两个齿轮(14)两侧的两个曲柄(3)与相互啮合的两个齿轮(14)构成了一个弯曲组件，两个弯曲组件的顶部固定安装有同一个操作平台(1)，两个弯曲组件的底部均焊接有支撑板(2)，且支撑板(2)与地面相接触，位于同侧的两个曲柄(3)上安装有同一个电动伸缩杆(4)，位于同侧的两个曲柄(3)相互靠近的一侧对称开设有两个两侧均为开口的第一凹槽(5)，相互啮合的两个齿轮(14)对称安装在两个第一凹槽(5)之间，齿轮(14)的两侧均安装有支撑块(6)，支撑块(6)靠近曲柄(3)的一侧设有定位组件，齿轮(14)内设有减速组件，减速组件内设有锁紧组件，所述定位组件包括对称开设在曲柄(3)两侧的第二凹槽(7)，第二凹槽(7)靠近支撑块(6)的一侧内壁上开设有第一通孔(8)，第一通孔(8)内滑动安装有定位杆(9)，且定位杆(9)的两端均延伸至第一通孔(8)外，第一通孔(8)靠近第二凹槽(7)开口的一侧内壁上开设有第二通孔(10)，第二通孔(10)内滑动安装有卡杆(11)，且卡杆(11)的两端均延伸至第二通孔(10)外，定位杆(9)靠近第二通孔(10)的一侧开设有卡槽(12)，卡杆(11)位于第一通孔(8)内的一端延伸至卡槽(12)内，定位杆(9)位于第二凹槽(7)内的一端焊接有第一把手(13)，且第一把手(13)的一端延伸至第二凹槽(7)外，所述第二通孔(10)的内壁上对称开设有两个第一限位槽，卡杆(11)上固定套设有第一限位块，第一限位块滑动安装在第一限位槽内，第一限位槽远离第一通孔(8)的一侧内壁上焊接有套设在卡杆(11)上的第一弹簧，第一弹簧与第一限位块焊接固定，卡杆(11)位于曲柄(3)外的一端焊接有第二把手，卡槽(12)的数量为多个，多个卡槽(12)等距离间隔排布在定位杆(9)上，所述卡杆(11)的底部与所述卡槽(12)之间还设置有缓冲垫，所述减速组件包括安装在齿轮(14)内的柔轮本体(15)，柔轮本体(15)与齿轮(14)的内齿啮合，柔轮本体(15)内转动安装有谐波发生器(16)，谐波发生器(16)与柔轮本体(15)紧密接触，锁紧组件包括对称开设在谐波发生器(16)两侧的第三凹槽(17)，所述第三凹槽(17)内滑动安装有连杆(18)，且连杆(18)的一端延伸至第三凹槽(17)外，所述第三凹槽(17)的内壁上对称开设有两个第二限位槽(19)，连杆(18)位于第三凹槽(17)内的一端焊接有第二限位块(20)，第二限位块(20)滑动安装在第二限位槽(19)内，第三凹槽(17)远离开口的一侧内壁上焊接有第二弹簧(21)，第二弹簧(21)与第二限位块(20)焊接固定，两个支撑块(6)相互靠近的一侧对称开设有两个第四凹槽(22)，第四凹槽(22)内转动套设有轴承(23)，连杆(18)位于第三凹槽(17)外的一端滑动安装在轴承(23)内，所述第四凹槽(22)远离开口的一侧内壁上开设有第三通孔(24)，第三通孔(24)内滑动安装有推杆(25)，且推杆(25)的两端均延伸至第三通孔(24)外，推杆(25)与连杆(18)相适配，推杆(25)位于支撑块(6)外的一端焊接有第三把手(26)，第三把手(26)靠近支撑块(6)的一侧焊接有套设在推杆(25)上的第三弹簧(27)，第三弹簧(27)与支撑块(6)焊接固定。