SU1180260A1

SU1180260A1 - Шарнир манипул тора

Info

Publication number: SU1180260A1
Application number: SU843719956A
Authority: SU
Inventors: Игорь Иванович Дьяков; Константин Михайлович Соловых; Игорь Вячеславович Сушкевич
Original assignee: Предприятие П/Я А-1477
Priority date: 1984-04-03
Filing date: 1984-04-03
Publication date: 1985-09-23

Abstract

Л. ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основную опору, установленную на предыдущем звене, и промежуточную опору, установленную в основной опоре с возможностью вращени , а также привод вращени основной опоры, установленный в предыдущем звене, привод качани и привод вращени последующего звена, жестко закрепленные на основной опоре, причем привод вращени последующего звена содержит полый вал с зубчатой нарезкой и блок паразитных шестерен, свободно посаженный на оси промежуточной опоры и св занный с последующим звеном, отличаю щийс тем, что, с целью повыщени точности позиционировани , надежности и упрощени управлени щарниром, основна и промежуточна опоры снабжены черв чной парой, черв чное колесо которой установлено на оси промежуточной опоры и жестко св зано с последней, а черв к установлен в основной опоре перпендикул рно оси качани промежуточной опоры и св зан посредством дополнительно введенной пары конических зубчатых колес с приводом качани последующего звена, причем приводы вращени и качани последующего звена кинематически св заны между собой посредством введенного в шарнир суммирующего механизма с коническими колесами. i 2. Шарнир по п. 1, отличающийс тем, что передаточное отношение цепи черв ч (Л ное колесо - привод качани последующего звена равно по величине передаточному отношению цепи блок паразитных шестерен - суммирующий механизм-привод качани последующего звена.

Description

00 о IND

О)

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке средств автоматизации технологических процессов и складских работ .

Цель изобретени - повышение точности позиционировани , надежности и упрощение управлени шарниром.

На фиг. 1 изображен предлагаемый шарнир манипул тора, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - кинематическа схема сум ми руюш.его механизма.

Шарнир манипул тора содержит закрепленную на предыдущем звене 1 основную опору 2 и промежуточную опору 3с осью 4, установленную с возможностью вращени относительно последующего звена 5. Основна опора 2 установлена с возможностью вращени в предыдущем звене 1 и снабжена приводом этого вращени , включающим электродвигатель 6, редуктор 7 и шестерню 8. Во внутренней полости основной опоры 2 установлен привод качани последующего звена 5, содержащий электродвигатель 9, редуктор 10, конические колеса И и 12, черв к 13, взаимодействующий с черв чным колесом 14, установленным на оси 4 и жестко св занным с промежуточной опорой 3. На последующем звене 5 выполнена зубчата нарезка 15, взаимодействующа с блоком 16 паразитных шестерен , установленным на оси 4 промежуточной опоры 3 и вход щим в зацепление с зубчатой нарезкой 17 полой трубы 18 (вала), также установленной с возможностью вращени в предыдущем звене 1. В основной опоре 2 расположены электродвигатель 19 привода вращени последующего звена 5 вокруг своей оси, редуктор 20, суммирующий механизм 21, выходна щестерн (коническое колесо 22) которого взаимодействует с зубчатой нарезкой 23, выполненной на противоположном конце полой трубы 18. Суммирующий механизм -21 кинематически св зан с электродвигателем 9 привода качани через редуктор 24, а с электродвигателем 19 привода вращени последующего звена 5 - через редуктор 20. Суммирующий механизм 21 содержит коническое колесо 25, вал которого св зан с редуктором 20, поводок 26 с сателлитным колесом 27, св занный с редуктором 24, блок 28 конических колес, кинематически св занный через конические колеса 29 и 22 с зубчатой нарезкой 23 полой трубы 18. Место соединени предыдущего и последующего звеньев ограждено гофрированным эластичным патрубком.

Устройство работает следующим образом .

Вращение последующего звена 5 относительно предыдущего звена 1 осуществл етс при включении электродвигател 6, который через редуктор 7 и шестерню 8 приводит во вращение основную опору 2, а вместе с ней и последующее звено 5. Качание последующего звена 5 относительно оси 4 осуществл етс от электродвигател 9 через редуктор 10, конические колеса 11 и 12 и черв к 13 при этом поворачивает черв чное колесо 14, которое вместе с промежуточной опорой 3 наклон ет и последующее звено 5, причем вместе с поворотом черв чного колеса 14 происходит поворот блока 16 паразитных шестерен на тот же угол и в ту же сторону, что приводит к отсутствию разворота последующего звена 5 вокруг своей оси при его наклоне. Синхронность поворота черв чного колеса 14 и блока 16 паразитных шестерен обеспечиваетс за счет того, что при включении электродвигател 9 вращение передаетс через редуктор 24 на поводок 26 суммирующего механизма 21. При этом сателлитное колесо 27 обкатываетс по неподвижному в данный момент колесу 25, что приводит во вращение блок 28 конических колес, который в свою очередь через конические колеса 29 и 22 (фиг. 3) разворачивает полую трубу 18, а следовательно и блок 16 паразитных щестерен. Вращение последующего звена 5 вокруг своей оси осуществл етс при включении электродвигател 19, который передает вращение через редуктор 20, коническое колесо 25 суммирующего механизма 21, сателлитное колесо 27 (поводок 26 при этом неподвижен), блок 28 конических колес, конические колеса 29 и 22 на полую трубу 18, котора через блок 16 паразитных щестерен приводит во вращение последующее звено 5 вокруг своей оси. Таким образом, осуществл етс три независимых движени последующего звена относительно предыдущего звена .

Использование предлагаемого щарнира манипул тора по сравнению с известным позвол ет повысить точность позиционировани за счет использовани в качестве силовых двигателей электродвигателей, а также за счет наличи в приводе качани последующего звена черв чной пары, черв чное колесо которой св зано с промежуточной опорой, что также обеспечивает надежную фиксацию последующего звена в угловом положении за счет самоторможени черв чной пары. Наличие трех независимых движений последующего звена упрощает управление перемещени этого звена и в конечном итоге программирование конечными перемещени ми манипул тора.

w

Claims

1. ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий основную опору, установленную на предыдущем звене, и промежуточную опору, установленную в основной опоре с возможностью вращения, а также привод вращения основной опоры, установленный в предыдущем звене, привод качания и привод вращения последующего звена, жестко закрепленные на основной опоре, причем привод вращения последующего звена содержит полый вал с зубчатой нарезкой и блок паразитных шестерен, свободно посаженный на оси промежуточной опоры и связанный с последующим звеном, отличаю щийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, надежности и упрощения управления шарниром, основная и промежуточная опоры снабжены червячной парой, червячное колесо которой установлено на оси промежуточной опоры и жестко связано с последней, а червяк установлен в основной опоре перпендикулярно оси качания промежуточной опоры и связан посредством дополнительно введенной пары конических зубчатых колес с приводом качания последующего звена, причем приводы вращения и качания последующего звена кинематически связаны между собой посредством введенного в шарнир суммирующего механизма с коническими колесами.

2. Шарнир по π. 1, отличающийся тем, § что передаточное отношение цепи червям- “ ное колесо — привод качания последующего звена равно по величине передаточному отношению цепи блок паразитных шестерен — суммирующий механизм-привод качания последующего звена.

SU ,,„1180260