PT2289304E - Debulhadora - Google Patents

Description

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DESCRIÇÃO "DEBULHADORA" A presente invenção refere-se a colheita das culturas de vegetais e, mais particularmente, à colheita das cabeças ou flores de plantas da família das brássicas, brócolos, por exemplo. A colheita de cabeças de plantas dentro da família das brássicas apresenta problemas particulares porque a cabeça tende a ser colocada dentro de um corpo de densa folhagem. As tentativas anteriores para conceber as colheitas mecânicas para estas culturas, particularmente brócolos, não têm sido bem sucedidas devido à dificuldade em separar as cabeças das quantidades significativas de folhagem que surgem quando o caule da planta é cortado perto do solo. As dificuldades são tais que os brócolos ainda tendem a ser colhidos manualmente e isto provou ainda ser mais eficaz do que os métodos mecânicos que envolvem o processamento de quantidades substanciais de folhagem indesejada. A EP 1284105 descreve um método de remoção do coração de um repolho que compreende a introdução de meios de corte e a remoção do material do coração cortado com os meios de corte, em que um repolho, incluindo um sistema de raízes, é levantado para uma primeira posição determinada pela sistema de raízes, o repolho é fixado com meios de agarrar numa segunda posição, o sistema de raízes é removido numa terceira posição e o coração é removido do repolho numa quarta posição.

De acordo com a invenção, é proporcionada uma debulhadora de brássicas, sendo a debulhadora móvel ao longo de uma linha de plantas e que compreende meios engrenáveis com a 2 planta para alinhar a planta numa condição geralmente na vertical para a colheita, os meios para o corte do caule da planta adjacente da cabeça, e meios de transporte para a movimentação da folhagem para longe da zona da cabeça da planta, de modo a isolar a cabeça da planta antes do corte do caule e para transportar a cabeça na sequência do corte para uma região de descarga.

Numa forma de realização preferida da invenção, o meio de transporte compreende dedos transportadores opostos progressivamente móveis entre as posições aberta e fechada, em que quando na posição aberta, em que as extremidades dos dedos estão espaçadas sendo os dedos móveis ao longo de um caminho para engatar a folhagem adjacente à cabeça da planta e para deslocar a folhagem para longe da zona da cabeça, e numa posição fechada os dedos engatam-se por debaixo da cabeça de modo a transportar a cabeça quando cortada para a zona de descarga.

Vantajosamente, os dedos formam um transportador sem fim de transporte impulsionado em sincronismo com o movimento da máquina de corte ao longo da linha de plantas, ocorrendo o deslocamento das folhas e a retenção das cabeças cortadas ao longo de uma extensão inferior do transportador. Os dedos opostos são montados para o movimento de articulação entre as suas posições aberta e fechada e os dedos são de forma arqueada pelo que, quando os dedos estão na sua posição fechada a parte do transportador definida pelos referidos dedos é substancialmente de forma tubular, em que as cabeças de plantas cortadas são retidas e transportadas para a zona de descarga.

Na forma de realização preferida da presente invenção, a extensão inferior do transportador inclina-se para cima a 3 partir do alinhamento da planta e dos meios de corte para a zona de descarga.

Vantajosamente, o meio de alinhamento compreende um par de rodas de alinhamento impulsionado para rotação em torno de um eixo vertical, sendo as rodas lateralmente espaçadas para definir uma passagem com um estreitamento para colocar a planta numa condição vertical, estando os meios de corte adjacentes às rodas para cortar o caule de uma planta alinhado pelas rodas. De preferência, os meios de corte são um cortador rotativo.

Vantajosamente, as rodas de alinhamento são móveis separando-se lateralmente contra uma tendência para permitir o auto ajuste para acomodar diferentes espessuras do caule da planta.

Na zona de descarga, os dedos são movidos para a sua posição aberta para permitir que as cabeças de corte caiam do transportador para um dispositivo de descarga, tal como um transportador de descarga. Como é inevitável que alguma da folhagem tenha sido transportada com as cabeças das plantas cortadas, são fornecidos meios na zona de descarga para separar tal folhagem das cabeças de plantas cortadas. Vantajosamente tais meios compreendem um soprador para soprar a folhagem, que é mais leve do que as cabeças das plantas cortadas, para longe do transportador de descarga.

Numa forma prática da invenção, a debulhadora está configurada para colher a totalidade da cultura, numa única passagem ao longo da linha de cultura e, assim, de uma forma não-seletiva. Numa forma alternativa, no entanto, a debulhadora pode ser configurada para a colheita seletiva ao longo da linha de cultura dependente da maturidade das 4 plantas individuais. Desta forma, a debulhadora incorpora um sistema de sensores para determinar a maturidade das cabeças de colheita individual de tal forma que quando uma cabeça de determinada cultura é identificada como estando suficientemente madura para a colheita essa planta é desviada para permanecer no solo para a colheita em uma fase posterior, quando tiver alcançado a maturidade. A passagem ao lado da planta imatura é conseguida mantendo os dedos de transportador relevantes abertos à medida que passam ao longo da planta e tornando inoperantes os meios de corte, por exemplo, deslocando-os para longe da planta. A avaliação da maturidade/imaturidade da planta pode ser conseguida por meio de um sistema de câmara associado com o software para discriminar entre as imagens de cabeças de culturas maduras e imaturas.

Uma forma de realização da invenção será agora descrita a titulo meramente exemplificativo sendo feita referência aos desenhos esquemáticos anexos, nos quais: A Figura IA é uma vista em perspetiva esquemática, que mostra a configuração geral da debulhadora; A Figura 1B é uma vista da debulhadora de um lado com uma parte da estrutura de proteção e outras estruturas mostradas na Figura IA removidas de modo a ilustrar melhor a construção pormenorizada da debulhadora; A Figura 2 é uma vista no plano; A Figura 3 é uma vista de frente; A Figura 4 é uma vista da parte traseira; A Figura 5 mostra esquematicamente um segmento de um transportador sem fim;

As Figuras de 6 a 10 mostram muito esquematicamente, a maneira como os dedos do transportador deslocam a folhagem a partir da zona da cabeça da planta antes do corte e do engate da cabeça cortada da planta pelos dedos, e 5 A Figura 11 mostra esquematicamente um sistema que permite a colheita seletiva, dependendo da maturidade da planta individual. A forma de realização preferida da presente invenção refere-se a uma debulhadora para a colheita de brócolos plantados em filas paralelas ao longo de um canteiro, tipicamente duas ou três linhas. Os componentes para a colheira de uma das linhas serão descritos em pormenor, e deve ser compreendido que estes componentes são replicados no interior da debulhadora para cada uma das linhas. A debulhadora em particular mostrada nos desenhos está configurada para colher três linhas em simultâneo. A configuração global da debulhadora é mostrada na Figura IA e a construção mais detalhada é mostrada na Figura 1B e será descrita principalmente com referência a essa Figura e às Figuras subsequentes. É de notar que, para maior clareza da ilustração, algumas das caracteristicas mostradas na Figura IA são omitidas na Figura 1B, mas estas não são essenciais para uma boa compreensão da invenção. A debulhadora compreende uma estrutura principal 2 que tem rodas 4 (ver Figura 1B) que engatam o solo de cada lado do canteiro da cultura. A estrutura 2 é suportada a partir das rodas 4 por um sistema de suspensão hidráulico que permite que a altura da estrutura 2 seja ajustada em relação ao canteiro da cultura, que é normalmente elevado em relação ao solo. A debulhadora foi projetada para ser rebocada por detrás de um veiculo motriz principal, como um trator, e os componentes impulsionados da debulhadora são preferencialmente impulsionados por motores hidráulicos movidos por uma bomba hidráulica impulsionada a partir da tomada de força do trator. Componentes elétricos dentro da 6 debulhadora podem ser alimentados a partir do sistema elétrico do trator.

Para cada linha a ser colhida, os componentes principais consistem por um par de rodas de alinhamento frontal das plantas 6, 8 cada um rotativo em torno de um eixo vertical e, assim, num plano horizontal. As rodas 6, 8 estão dispostas relativamente perto da superfície do canteiro e estão afastadas lateralmente de modo a que as circunferências adjacentes das duas rodas definam uma passagem 10, que se estreita de forma significativa a partir da extremidade da frente das duas rodas para uma garganta entre as duas rodas. Condições gerais de crescimento de brócolos fazem frequentemente com que os caules das plantas cresçam com um ângulo e que as plantas entrem na passagem 10 entre as duas rodas 6, 8, e passem através da passagem (como resultado do avanço da máquina de corte ao longo do canteiro de cultura) , as rodas 6, 8 endireitam as hastes para uma posição aproximadamente vertical e também asseguram que as hastes estão localizadas aproximadamente num eixo longitudinal central, entre as duas rodas 6, 8. Cada uma das rodas 6, 8, é móvel lateralmente, contra uma força da mola entre uma posição interior em que as porções circunferenciais adjacentes das rodas 6, 8 na porção mais estreita da garganta estão espaçadas por uma distância que corresponde aproximadamente ao menor diâmetro dos caules que se espera venham a ser encontrados, mas quando os caules de maior diâmetro são encontrados as rodas 6, 8 são forçadas a se separar contra a sua força da mola para permitir a passagem também desses caules, sem causar obstrução.

Um cortador rotativo 12 em forma de disco de corte dentado está montado na estrutura de suporte de uma das rodas 6, 8. 7 0 cortador rotativo 12 é montado para rotação em torno de um eixo vertical espaçado para trás do eixo da roda associada, estando o cortador num plano acima do da roda. 0 cortador 12 tem um diâmetro substancialmente maior do que a sua roda associada e a sua aresta de corte para a frente prolonga-se através do eixo longitudinal central por detrás da garganta das duas rodas de modo a cortar os caules das plantas, enquanto a cabeça da planta está a ser presa como será descrito em detalhe abaixo; será compreendido que o diâmetro do dispositivo de corte 12 é tal que ele se estende para além do eixo longitudinal central, mesmo numa posição lateralmente exterior das duas rodas 6, 8 assumido quando as rodas foram forçadas a ficarem mais afastadas por caules de diâmetro maior.

Um aspeto significativo da debulhadora é o fornecimento de meios para deslocar a maior parte das folhas para longe da zona da cabeça e para o encapsulamento da cabeça, de modo a que, quando o caule da planta é cortado pelo cortador rotativo 12, a cabeça, juntamente com quantidades relativamente pequenas de folhagem, é transportada para longe da zona de corte para a separação e descarga subsequentes.

Na forma de realização mostrada isto é conseguido por meio de um transportador sem fim 20, formado principalmente por duas filas opostas de dedos curvos 22, 24 que se articulam de uma maneira controlada entre uma posição exterior ou aberta, em que as extremidades exteriores dos dedos opostas estão afastadas e uma posição interior ou fechada, em que as extremidades exteriores dos dedos opostos são adjacentes para definir uma configuração fechada essencialmente tubular. Como será descrito em detalhe mais adiante, o movimento dos seus dedos da posição aberta para a posição fechada desloca a folhagem e encapsula a cabeça. Quando o caule da cabeça encapsulada tiver sido cortada, a cabeça cortada é mantida e transportada para a descarga na parte de trás da debulhadora, quando os dedos são retornados para a sua posição aberta. Um segmento do transportador está representado esquematicamente na Figura 5. Na forma de realização preferida, o transportador sem fim é substancialmente como descrito na patente australiana n° AU 740393. No entanto, a maneira como as filas de dedos adjacentes são movidas entre a sua configuração aberta e a sua configuração fechada será descrita mais adiante. A parte operativa do transportador 20 é o seu menor comprimento. As rodas de alinhamento 6, 8 e o cortador rotativo 12 estão posicionados na extremidade da frente da menor extensão do transportador. Na sua extremidade dianteira, o transportador passa em torno de uma roda de grande diâmetro 30 e na sua extremidade posterior o transportador passa em torno de uma roda de diâmetro menor 32, que é adjacente à parte de trás da debulhadora e que é elevada em relação à roda da frente 30. Por conseguinte, a principal secção linear da menor extensão do transportador 20 sobe progressivamente desde a extremidade da frente da debulhadora para a extremidade posterior da debulhadora. Quando os dedos 22, 24 se movem ao longo da circunferência inferior da roda grande 30 na extremidade dianteira do transportador eles estão a mover-se ao longo de um caminho descendente para as rodas de alinhamento 6, 8 e para o cortador rotativo 12. Enquanto que atravessam este caminho descendente, os dedos 22, 24 estão em movimento da sua posição aberta para a sua posição fechada, embora eles não atinjam as suas posições totalmente fechadas até que estejam para trás do bordo de ataque do cortador 12 e, assim, após o corte do caule ter tido lugar. Este movimento descendente dos dedos 22, 24, enquanto os dedos estão ainda 9 abertos (mas movendo-se para a sua posição fechada) faz com que os dedos empurrem para baixo a folhagem adjacente à cabeça da planta e para a cabeça da planta para entrar no interior do transportador entre os dedos abertos. No momento em que o caule é engatado com o cortador rotativo 12, a cabeça está no interior do transportador, com a maior parte da folhagem envolvente a ser empurrada para o lado de fora do transportador pelos dedos descendentes e a fechar-se. Embora alguma da folhagem vá entrar para o interior do transportador, com a cabeça de planta, não irá ser uma quantidade substancial e pode facilmente ser separada das cabeças de plantas cortadas na extremidade de descarga do transportador, como será posteriormente descrito. Após o corte dos caules, que tem lugar muito próximo do lado de baixo do menor comprimento do transportador 20 e, consequentemente, das extremidades inferiores dos dedos 22, 24, os dedos são totalmente fechados para reter as cabeças cortadas para o transporte para a extremidade traseira da debulhadora para descarga e separação da cultura.

As ações dos dedos para pressionar para baixo a folhagem em redor da cabeça da planta e para envolver a cabeça da planta ilustrados de um modo muito esquemático nas Figuras de 6 a 10 que mostram (cada um em vista no plano, em vista frontal e em vista lateral) etapas sucessivas das ações descritas acima. Deve ser entendido que, enquanto nas vistas laterais das Figuras de 6 a 10 somente um conjunto de dedos 24 é mostrado para simplicidade de ilustração, de facto os conjuntos de dedos estão espaçados de perto em sucessão no transportador como será evidente a partir do segmento ilustrado na Figura 5, e também a partir da Figura 1B. A velocidade do alinhamento das rodas da planta 6, 8 e do transportador 20 é sincronizada com a velocidade da 10 debulhadora sobre o solo para garantir uma operação sincronizada por meio de sensores adequados que detetam a velocidade da debulhadora ao longo do solo e também a rotação dos veios que transportam as rodas 4.

Como mencionado anteriormente, numa forma de realização preferida o transportador sem fim 20 é substancialmente como descrito na patente australiana n° AU 740393 . Esta patente descreve a maneira como os conjuntos de dedos opostos estão montados articuladamente a blocos interligados no lado interior do transportador. Esta patente também descreve a forma como os dedos cooperam com os membros de controlo fixo ou trilhos de carnes posicionados ao longo do caminho do movimento do transportador para fazer o movimento controlado entre as suas posições aberta e fechada, e como os conjuntos opostos de dedos estão ligados, tal como por uma conexão de engrenagens, para o movimento simultâneo.

Na forma de realização preferida da invenção, as pistas de carnes são posicionadas para fazer com que os dedos 22, 24 se movimentem para a sua posição fechada enquanto atravessam em torno da parte inferior da grande roda para a frente 30. Á medida que o comprimento inferior do transportador 20 se aproxima da roda menor 32 na extremidade traseira da debulhadora, as pistas de carne fazem com que os dedos 22, 24 se abram novamente para permitir a descarga das cabeças de plantas cortadas para uma transportadora transversal 34 para a descarga a partir da debulhadora.

Na extremidade transportador 20 folhagem que dentro de descarga do comprimento inferior do , para permitir a separação das cabeças da tenha sido transportada dentro do 11 transportador fechado, um potente soprador 36 está posicionado para soprar a folhagem ao longo de uma trajetória que atravessa e passa por cima do transportador transversal 34, que caia no chão atrás da debulhadora. As cabeças cortadas da planta, sendo muito mais pesadas do que qualquer folhagem vão cair diretamente sobre o transportador transversal 34 e não serão afetadas pelo soprador, um carril de amparo 38 é fornecido para parar as cabeças maiores impedindo que rolem para fora da borda traseira do transportador transversal 34 e caiam para o chão. As cabeças cortadas das plantas são transportadas pelo transportador transversal para uma mesa de "recolha", onde a inspeção ocorre de modo a que qualquer produto com defeito e qualquer residuo restante possa ser movido, sendo o produto, em seguida, introduzido em silos que se deslocam ao lado da debulhadora. É de notar que como os caules das plantas não são cortados muito perto do solo, após o corte, a quantidade suficiente de planta permanece no solo e pode crescer para uma colheita de forragem ou pode ser devolvida ao solo para servir de fertilizante.

Na debulhadora em particular mostrada nos desenhos, a qual foi concebida para colher três filas de colheita, será visto a partir da Figura 2 que o transportador transversal 34 recebe a colheita a partir dos três transportadores de transporte sem fim 20. Esta figura também mostra que a roda de alinhamento de culturas 6, 8 e cortador rotativo 12 para a linha de centro é deslocada para trás das duas linhas exteriores. Este deslocamento para a retaguarda resulta da necessidade de ajustar os componentes em um afastamento lateral predeterminado correspondente ao espaçamento das linhas, mas não afeta a operação. Na prática, pode também ser preferido que a roda da frente 30 do transportador 12 central 20 seja deslocada para trás de dois dos transportadores exteriores, para corresponder ao deslocamento para trás das rodas de alinhamento de cultura associadas e do cortador.

Apesar de na forma de realização descrita o movimento dos dedos do transportador 20 entre as suas posições aberta e fechada ser controlada por faixas de carnes fixos, numa alternativa o movimento pode ser controlado por atuadores que controlam seletivamente segmentos individuais de pista de carnes para se moverem entre posições inoperativa na qual os dedos de transportador permanecem abertos e posições operativas em que eles fazem com que os dedos se fechem sobre uma planta tal como descrito acima. Desta forma, a debulhadora pode ser configurada para colher seletivamente a colheita de acordo com a sua maturidade. Em particular, as câmaras montadas perto do nivel do solo podem captar imagens das cabeças de culturas, com o software adequado a ser utilizado para identificar e diferenciar entre as cabeças maduras e imaturas. A identificação de uma cabeça madura, indicando que a referida cabeça está pronta para ser colhida, irá desencadear o funcionamento dos dedos de transportador correspondentes a fechar-se sobre a planta do modo descrito para a colheita. Por outro lado, uma resposta, indicando uma cabeça tendo maturidade insuficiente para a colheita irá resultar nos dedos relevantes a permanecem abertos e também irão provocar uma retração do cortador rotativo 12, segundo o qual essa planta será ignorada no processo de colheita e permanecerá intacta para posterior desenvolvimento e de colheita subsequente. O sistema para permitir a colheita seletiva é ilustrado esquematicamente na Figura 11 e compreende uma câmara de colheita 40, um processador de imagens 42, atuadores controlados 44a-44f em resposta ao processador 42, e os segmentos de trilho de carnes 46a-46f móveis pelos 13 atuadores, os segmentos de trilho de carnes são mostrados muito esquematicamente e, na prática, irão variar em comprimento e configuração de acordo com a secção do transportador 20 com o qual estão associados.

Embora a invenção tenha sido particularmente descrita com referência à colheita de brócolos, uma debulhadora construída de acordo com os princípios gerais acima descritos, é adequada para a colheita de outros vegetais do género das brássicas, como por exemplo a couve-flor. Irá, porém, ser compreendido que, para uma utilização como essa, os dedos do transportador terão de ser de um diâmetro maior do que o exigido para uma debulhadora de brócolos a fim de lidar com as cabeças de colheita de tamanho maior presentes na couve-flor. A forma de realização foi descrita meramente a título de exemplo e modificações são possíveis dentro do âmbito das reivindicações anexas. Por exemplo, um alinhamento alternativo dos caules de plantas para o corte pode ser efetuado por cintas sem fim opostas que engatam os caules das plantas. Além disso, a construção detalhada do transportador pode ser diferente da mostrada.

Lisboa, 18 de Novembro de 2013

Claims (14)

1 REIVINDICAÇÕES 1. Uma debulhadora para brássicas, em que a debulhadora é móvel ao longo de uma linha de plantas e compreendendo meios (6, 8) encaixáveis com a planta para alinhar a planta em uma condição geralmente vertical para colheita, meios (12) para cortar os caules das plantas, e meios de transporte (20) para mover a folhagem para longe da zona da cabeça da planta, de modo a isolar a planta da cabeça antes do corte do caule e transportar a cabeça a seguir ao corte até uma região de descarga, em que os meios de transporte (20) compreendem dedos transportadores opostas (22, 24) progressivamente móveis entre as posições aberta e fechada, caracterizado por, quando na posição aberta, em que as extremidades dos dedos estão espaçadas, os dedos (22, 24) são móveis ao longo de um caminho para engatar a folhagem adjacente à cabeça da planta e folhagem desloca a folhagem afastando-a da zona da cabeça e numa posição fechada os dedos (22, 24) engatam por baixo da cabeça, de modo a transportar a cabeça quando cortada para a zona de descarga.

2. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 1, em que os dedos (22, 24) formam um transportador sem fim (20) acionado em sincronia com o movimento da debulhadora ao longo da linha de plantas, ocorrendo o deslocamento da folhagem e a retenção das cabeças cortadas ao longo de um menor comprimento do transportador.

3. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 1 ou com a reivindicação 2, em que os dedos opostos (22, 24) são montados para um movimento de articulação entre as suas posições aberta e fechada e os dedos são de forma arqueada pelo que, quando os dedos estão na sua posição fechada uma 2 parte do transportador definido pelos referidos dedos é substancialmente de forma tubular em que cabeças de plantas cortadas são mantidas e transportadas para a zona de descarga.

4. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 2 ou com a reivindicação 3, em que a extensão inferior do transportador (20) se inclina para cima a partir do alinhamento da planta e dos meios de corte para a zona de descarga.

5. Uma debulhadora de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 4, em que os meios de alinhamento compreendem um par de rodas de alinhamento (6, 8) impulsionado por rotação em torno de um eixo vertical, sendo as rodas lateralmente espaçadas para definir uma passagem de estreitamento (10) para colocar uma planta numa condição vertical e os meios de corte são adjacentes às rodas de alinhamento para o corte do caule de uma planta alinhada pelas rodas.

6. Uma debulhadora de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 5, em que os meios de corte são um cortador rotativo (12).

7. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 5, em que as rodas de alinhamento são móveis separando-se lateralmente contra uma força para permitir o auto ajuste para acomodar diferentes espessuras de caules da plantas.

8. Uma debulhadora de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 7, em que na zona de descarga os dedos (22, 24) são movidos para a posição aberta para 3 permitir que as cabeças cortadas caiam do transportador (20) para cima de um dispositivo de descarga.

9. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 8, que tem meios na zona de descarga para separar a folhagem das cabeças de plantas cortadas.

10. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 9, em que os meios de separação compreendem um soprador (36) para soprar a folhagem, que é mais leve do que as cabeças de plantas cortadas, afastando-as do dispositivo de descarga.

11. Uma debulhadora de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 10, que tem meios (40, 42) para detetar a maturidade das plantas individuais, pelo que quando uma planta individual é detetada como não estando suficientemente madura para a colheita, o caule dessa planta que não é cortado e a planta permanece no solo para ser colhida quando estiver madura.

12. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 11, em que o movimento dos dedos (22, 24) da respetiva posição aberta para a posição fechada responde a meios (40, 42) para detetar a maturidade das plantas individuais em que se uma planta for detetada como não sendo suficientemente madura para a colheita, os dedos de transporte (22, 24) mantêm-se abertos em relação a essa planta em particular e os meios de corte são tornados inoperativo para cortar o caule dessa planta.

13. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 1, em que o transportador (20) é definido por linhas opostas de dedos de transportador arqueados (22, 24), móveis a partir de uma condição aberta na qual as extremidades livres dos dedos 4 opostos estão espaçadas de modo a definir uma configuração geralmente tubular que é aberta de um lado para uma condição fechada na qual as extremidades livres dos dedos opostos são adjacentes para definir uma configuração geralmente tubular fechada, o transportador (20) tem uma extensão superior e uma extensão inferior, estando o transportador configurado na sua porção de extremidade anterior de modo a que os dedos (22, 24) estejam na sua condição aberta durante a transição da extensão superior para a extensão inferior e se mover para baixo para cima de uma planta a ser colhida, de modo a afastar a folhagem da cabeça da planta e para permitir que a cabeça da planta penetre no interior do transportador (20) através do lado aberto, com os dedos (22, 24), a moverem-se em seguida para um estado fechado para assim capturar a cabeça da planta com o interior do transportador por meio do qual a cabeça da planta quando separada do restante da planta pode ser transportada pelo transportador (20) para ser descarregada do transportador quando os dedos (22, 24) através dos quais a cabeça foi retida, são retornados para a condição aberta.

14. Uma debulhadora de acordo com a reivindicação 13, em que os dedos (22, 24) são articulados entre as suas condições aberta e fechada e são movidos por acção de um sistema de carnes (46a - 46f, 44a - 44f) , adjacente ao caminho do transportador. Lisboa, 18 de Novembro de 2013