Manipulator zwlaszcza manipulator kuzniczy Przedmiotem wynalazku jest manipulator do re¬ cznego manipulowania ciezkimi przedmiotami obra¬ bianymi w czasie procesów obróbczych, zwlaszcza manipulator kuzniczy z czescia nosna kleszczy lub tym podobna, przesuwalna wzdluz co najmniej dwóch równoleglych poprzecznych walów lub wzdluz innych prowadnic, przy czym wymieniona czesc nosna kleszczy jest ustalana w róznych po¬ zycjach przesuniecia, zas waly poprzeczne lub tym podobne czesci tworza wahadlowa rame wychylna wokól równoleglych do siebie poprzecznych osa.W przypadku manipulatorów szynowych boczny przesuw / czesci nosnej kleszczy jest praktycznie niezbedny, zas^w przypadku swobodnie przejezd¬ nych manipulatorów przesuw ten stanowi bardzo istotna zalete, gdyz umozliwia droga bocznego prze¬ suwu czesci nosnej znacznie szybsze i bardziej pre¬ cyzyjne zmiany polozenia odkuwanej czesci lub tym podobnej w kierunku bocznym niz to jest moz¬ liwe przez przejazd calego wózka manipulatora.Znane jest zastosowanie w celu przestawiania czesci nosnej kleszczy hydraulicznych mechaniz¬ mów tlokowych dzialajacych na poszczególne po¬ przeczne waly lub tym podobne, przy czym stosuje sie dla przykladu dwa lub cztery hydrauliczne me¬ chanizmy tlokowe, przy których pomocy dokonuje sie przesuwu czesci nosnej kleszczy wzdluz po¬ przecznych walów. Dla unikniecia przy tym skrecen konieczne jest zapewnienie synchronizacji mecha¬ nizmów tlokowych przez dokladnie równomierne zasilanie przy zastosowaniu urzadzen sterujacych i kontrolujacych synchronizacje, co oczywiscie wy¬ maga duzych nakladów i mimo wszystko nie gwa¬ rantuje pracy bez zaklócen. Szczególnie w przypad- 5 ku manipulatorów szynowych stosowane jest za¬ zwyczaj lozyskowanie elementu nosnego kleszczy calym jego zawieszeniem we wlasnej ramie no¬ snej, przy czym sama rama nosna posiada mozli¬ wosc przesuwu bocznego po ramie manipulatora. io Na skutek zastosowania dodatkowej ramy przesuw¬ nej konstrukcja jest bardzo ciezka i kosztowna, zas przy przesuwie wprawiane sa w ruch bardzo duze masy, co wymaga z kolei stosowania bardzo silnych urzadzen napedzajacych.Celem i zadaniem wynalazku jest ulepszenie kon¬ strukcji wymienionego typu manipulatora, zapew¬ niajacej unikniecie wad, wyzej wyszczególnionych i gwarantujacej w czasie przesuwu bocznego do¬ kladna synchronizacje poszczególnych walów po¬ przecznych, a tym samym, by wymuszajaca precy¬ zyjnie, równolegle prowadzenie czesci nosnej klesz¬ czy.Zgodnie z wynalazkiem zadanie to rozwiazano w ten sposób, ze poprzeczne waly co najmniej na 25 jednej ze swych powierzchni wzdluznych uksztal¬ towane sa jako uzebione dragi wspólpracujace w zazebieniu z oddzielnymi dla kazdego walu zebni¬ kami napedzajacymi lub tym podobnymi, które to zebniki zwiazane sa w sposób uniemozliwiajacy 30 wzajemne przekrecenie ze wspólnym walem wzdlu- 15 20 761913 76191 4 znym, sztywnym na skrecanie i przeprowadzonym przez lozyska zwiazane z czescia nosna kleszczy, przy czym wymieniony wal wzdluzny polaczony jest z wspólnym urzadzeniem napedzajacym.Wedlug dalszej charakterystyki wynalazku po¬ przeczne waly zabezpieczone tea przed przekrece¬ niem w przyporzadkowanych im lozyskach slizgo¬ wych czesci nosnej kleszczy za pomoca pasowanych wpustów lub tym podobnych, zas konce swe maja ulozyiskowane obrotowo w bocznych wodzidlach wahadlowej ramy.Konstrukcja wedlug wynalazku umozliwia do¬ kladnie równolegly przesuw boczny czesci nosnej kleszczy, przy czym synchronizacja wymuszana jest mechanicznie i tym samym niemozliwe jest skrece¬ nie czesci nosnej kleszczy na walach nosnych.Trzeba podkreslic, ze rozwiazanie konstrukcyjne wedlug wynalazku wymaga mniejszych nakladów, niz hydrauliczne urzadzenia przesuwów wyposazo¬ ne w urzadzenia sterujace synchronizacja i powo¬ dujace przesuw czesci nosnej kleszczy po poprzecz¬ nych walach odpowiadajacy stosowanym dotych¬ czas w bardziej uproszczonych manipulatorach, któ¬ re z kolei maja prostsza konstrukcje od manipula¬ torów wyposazonych w calkowita (przesuwna rame.Jako urzadzenia napedzajace stosowane sa silni¬ ki spalinowe, silniki elektryczne lub takze hydrau¬ liczne urzadzenia napedzajace takie jak silniki hy¬ drauliczne albo uzebione drazki wspólpracujace z napedzajacymi zebnikami i przestawiane przez me¬ chanizmy tlokowe.Zamiast poprzecznych walów stosowane sa dragi prowadzace o nieokraglym przekroju poprzecznym, uksztaltowane z jednej strony jako uzebione dragi, przy czym czesc nosna kleszczy ulozyskowana jest wtedy na tych dragach, zas konce dragów posia¬ dajace przekrój kolowy sa obrotowymi czopami ulozyskowanymi obrotowo w bocznych wodzidlach wahadlowej ramy.Przedmiot wynalazku objasniony jest w przykla¬ dzie wykonanie na rysunku, na którym fig. 1 po¬ kazuje schematycznie manipulator kuzniczy w wi¬ doku bocznym w czesciowym przekroju, fig. 2 przedstawia manipulator wg fig. 1 w przekroju wzdluz linii II—II wedlug fig. 1.Manipulator posiada rame nosna 1 i wyposazone w kola 2 podwozie 3, przy czym kola 2 moga rów¬ niez byc prowadzone w przypadku manipulatora szynowego po szynach.Manipulator posiada kleszcze 4 utrzymane przez czesc nosna kleszczy 5, przy czym kleszcze 4 sa przez czesc nosna 5 obracane wokól osi wzdluznej, otwierane i zamykane. Czesc nosna kleszczy 5 po¬ siada u dolu we wspornikach 6 prowadnice slizgo¬ we 7, którymi opiera sie ona na dwóch walach poprzecznych 8 rozmieszczonych w okreslonym od¬ stepie od siebie wzdluz osi manipulatora. Waly po¬ przeczne 8 ulozyiskowane sa obrotowo swymi kon¬ cami 9 w bocznych wodzidlach 10, które tworza z walami 8 wahadlowa rame. Górne konce wodzi- del 10 polaczone sa osia wychylania 11 z dzwignia¬ mi katowymi 13 wychylnymi wokól osi 12.Dzwignie kajtowe 13 polaczone sa ze soba za po¬ moca drazków cieglowych 14 usytuowanych w kie¬ runku wzdluznym. W wyniku takiej konstrukcji przez przesuniecie drazków 14 unoszona i opuszcza¬ na jest czesc nosna kleszczy 5. (Urzadzenia nape¬ dzajace powodujace przesuw drazków 14 nie sa przedstawione na rysunku).Waly poprzeczne 8 zabezpieczone sa przed prze¬ kreceniem w stosunku ido wsporników 6 za pomo¬ ca wpasowanych wpustów 15. Waly 8 w wyniku zastosowania uzebien .16 na ich dolnej stronie uksztaltowane sa jako uzebione dragi, z którymi wspólpracuja pojedynczo zebniki 17. Zebniki 17 po¬ wiazane sa miedzy soba za pomoca sztywnego na skrecanie walka 18, który ulozyskowany jest we wspornikach 6 i który stanowi polaczenie poprzez sprzeglo 19 pomiedzy zejwiikami 17 i silnikiem na¬ pedzajacym zamocowanym na czesci nosnej klesz¬ czy 5. PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL PL