PL189957B1 - Układ sterowania obudową ścianową - Google Patents
Układ sterowania obudową ścianowąInfo
- Publication number
- PL189957B1 PL189957B1 PL99341332A PL34133299A PL189957B1 PL 189957 B1 PL189957 B1 PL 189957B1 PL 99341332 A PL99341332 A PL 99341332A PL 34133299 A PL34133299 A PL 34133299A PL 189957 B1 PL189957 B1 PL 189957B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- signals
- control system
- cutter
- longwall
- movement direction
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 abstract 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
- E21D23/14—Effecting automatic sequential movement of supports, e.g. one behind the other
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
- E21D23/14—Effecting automatic sequential movement of supports, e.g. one behind the other
- E21D23/142—Measuring the advance of support units with respect to external points of reference
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
- E21D23/14—Effecting automatic sequential movement of supports, e.g. one behind the other
- E21D23/148—Wireless transmission of signals or commands
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/16—Hydraulic or pneumatic features, e.g. circuits, arrangement or adaptation of valves, setting or retracting devices
- E21D23/26—Hydraulic or pneumatic control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Uklad sterowania obudowa scianowa z wieloma poruszanymi hydraulicznie czlonami (tarczami), z któ- rych kazda za pomoca jej sterownika moze byc prze- mieszczana automatycznie w kierunku rabowania, kroczenia i ustawiania w zaleznosci od pozycji ura- biarki (wrebiarki albo strugarki), przy czym polozenie urabiarki jest sygnalizowane automatycznie na tarczo- wy uklad sterujacy, znamienny tym, ze urabiarka jest wyposazona w sygnalizator pozycji, przy czym sygna- lizator pozycji sklada sie z obrotowego kólka pomia- rowego (28) z rozpoznawanymi elektromagnetycznie znacznikami obwodowymi, które porusza sie po chod- niku eksploatacyjnym, jak na przyklad zebnik, dwóch impulsatorów indukcyjnych (generator par impul- sów (35)), które rozpoznaja elektromagnetycznie wy- krywane znaczniki obwodowe, mikroprocesora (31), na który doprowadza sie sygnaly generatora par impul- sów i który przetwarza je na sygnaly pozycji i/albo sygnaly kierunku ruchu, nadajnika (32) do przesylania sygnalów pozycji i/albo sygnalów kierunku ruchu oraz jednego lub kilku odbiorników radiowych (33), które sa rozmieszczone na dlugosci sciany i sa polaczone ze sterownikiem tarczy (34) celem przeksztalcenia sygna- lów pozycji i/albo sygnalów kierunku ruchu na sygnaly do przestawiania tarcz (czlony obudowy (1-18)). Fi g . 1 PL PL
Description
Przedmiotem wynalazku jest układ sterowania obudowa ścianową z wieloma poruszanymi hydraulicznie członami (tarczami) według części przedznamiennej zastrzeżenia 1.
Znane jest z DE P42 02 246.0 (Ti 9102) tego rodzaju sterowanie obudowy ścianowej, gdzie tarcze mogą być przemieszczane automatycznie w kierunku rabowania, kroczenia i ustawiania w zależności od pozycji urabiarki (wrębiarki albo strugarki). Przy tym położenie urabiarki jest przekazywane automatycznie na tarczowy układ sterujący poprzez generator par impulsów i kabel ciągniony za urabiarką. Wadą takiego sterowania jest to, że rozkładanie kabla jest pracochłonne i że kabel jest narażony na uszkodzenia i znaczne zużycie. Mogą więc powstawać błędne sygnały sterujące zagrażające obudowie ścianowej.
Zadaniem wynalazku jest wyeliminowanie tych wad i takie ukształtowanie układu sterującego, żeby pracował on niezawodnie oraz był mocny i odporny na zużycie.
Rozwiązanie takiego zadania wynika z zastrzeżenia 1.
Wynalazek w przykładzie wykonania został przedstawiony na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia schematycznie wrębiarkę widzianą z góry, a fig. 2 - widok wrębiarki z przodu.
Na figurze 2 ukazano człony obudowy 1 do 18 rozmieszczone wzdłuż pokładu 20, który jest urabiany w kierunku wybierania 22 za pomocą urządzenia obróbkowego 23, 24 maszyny w postaci wrębiarki 21. Wrębiarka 21 może być przeciągana nie pokazaną na rysunku liną w kierunku cięcia 19. Posiada ona dwa bębny tnące 23, 24, które są ustawione na różnej wysokości i frezują ścianę węglową. Urobiony węgiel jest ładowany wrębiarką, zwaną też ładowarką bębnową, na transporter 25. Transporter 25 składa się z koryta, w którym porusza się wzdłuz przodka przenośnik pancerny. Wrębiarka 21 może przemieszczać się wzdłuż przodka. Koryto jest podzielone na segmenty, które są wprawdzie połączone ze sobą, jednak mogą poruszać się względem siebie w kierunku urabiania 22. Każdy z tych segmentów jest połączony poprzez zespół cylindrowo-tłokowy (tłok kroczący) 29 z jednym z członów obudowy 1 do 18. Każdy z członów obudowy służy do podparcia ściany. Wykorzystuje się tu następny zespół cylindrowo-tłokowy, który napręża płytę dolną względem płyty górnej. Płyta górna na swoim przednim końcu po stronie pokładu posiada tak zwany zderzak ociosowy. Chodzi tu o klapę, która może być odchylana przed urabianą ścianą węglową. Zderzak ten musi być odchylony w górę przed nadjeżdżającą wrębiarką 21. Wykorzystuje się do tego również następny zespół cylindrowo-tłokowy.
189 957
Na figurze 2 wrębiarka przemieszcza się w prawo, a więc zderzak członu obudowy 17 musi być odchylony wstecz. Z drugiej strony znajdujące się za wrębiarką 21 koryto członu obudowy 9 jest nasuwane w kierunku urabianej ściany węglowej. Również następne człony 8, 7, 6, 5 i 4 są przesuwane w kierunku ściany urobkowej. Na tych członach obudowy następuje już odchylenie zderzaków w dół. Człony obudowy 3, 2, 1 są już nieruchome i pozostają w tej pozycji, aż wrębiarka znów zbliży się z prawej strony.
Do sterowania tym przemieszczaniem przewidziano umieszczony na wrębiarce detektor 35, przy czym chodzi tu o dwa elektromagnesy umieszczone jeden za drugim w kierunku przemieszczenia. Elektromagnesy te współpracują z kółkiem pomiarowym 28 umieszczonym na wrębiarce 21. Za pomocą tego kółka rozpoznaje się ruch wrębiarki. Kółko ma na swoim obwodzie miejsca niejednorodne magnetycznie, tu w postaci uzębienia. Ruch obrotowy kółka wykrywają oba elektromagnesy detektora 35. Tak więc podczas ruchu wrębiarki są wysyłane stale dwa sygnały. Na podstawie następstwa tych sygnałów elektromagnes może rozpoznać też kierunek ruchu wrębiarki. Sygnały detektora są przenoszone przewodem 36 na mikroprocesor 31 umocowany na wrębiarce. Na mikroprocesorze następuje sumowanie tych sygnałów w sygnał, który określa pozycję wrębiarki (sygnał pozycji). Poza tym jest analizowana kolejność sygnałów i na tej podstawie jest generowany sygnał wskazujący kierunek ruchu wrębiarki (sygnał kierunku ruchu). Mikroprocesor przekazuje oba te sygnały (pozycji i kierunku ruchu) na połączony z nim nadajnik radiowy 35, który przesyła te sygnały na trzy stałe odbiorniki radiowe 33, z których każdy jest połączony z jednym ze sterowników 34, a ten z kolei jest połączony z odpowiednim członem obudowy. Sterowniki 34 są również połączone między sobą. Podczas zbliżania się wrębiarki odbiorniki radiowe i za ich pośrednictwem sterowniki 34 członów obudowy otrzymują dwa sygnały, to znaczy sygnał pozycji i sygnał kierunku ruchu. Na podstawie tych sygnałów i ich kolejności rozpoznawane są pozycja i kierunek ruchu wrębiarki, a reagujące sterowniki określają, który człon obudowy ma być obsłużony. Na fig. 2 przedstawiono sytuację, w której musi zareagować sterownik 34 członu 17, ponieważ zbliża się do niego wrębiarka. Tak wiec sterownik 34 podaje niezbędne sygnały do wciągnięcia zderzaka na człony 17 i ewentualnie 18 oraz potrzebne sygnały rewersyjne na następne człony 9, 8, 7, 6, 5, 4. . _
Detektor 35 i sterownik 34, które są przyporządkowane każdemu z członów obudowy, określają dokładne przyporządkowanie geometryczne pozycji i kierunku ruchu wrębiarki, co umożliwia niezawodną prace wrębiarki i obudowy przy ograniczonej obsłudze. Okazało się, że również podczas eksploatacji podziemnej możliwa jest niezawodna transmisja potrzebnych sygnałów pozycji i kierunku ruchu. Za pomocą jednego lub kilku odbiorników radiowych można sterować niezawodnie obudową nawet przy znacznej długości ściany. W tym celu układ sterujący posiada te właściwość, że sygnały przesyłane na jeden lub niektóre ze sterowników mogą być przekazywane na pozostałe sterowniki, a wspólny mikroprocesor jest w stanie określić niezawodnie wywoływane każdorazowo człony obudowy. W sprawie technicznej realizacji wskazujemy na DE 195 46 427.3.
189 957
189 957
189 957
Fi g . 1
Departament Wydawnictw UP RP. Nakład 50 egz. Cena 2,00 zł.
Claims (1)
- Zastrzeżenie patentoweUkład sterowania obudową ścianową z wieloma poruszanymi hydraulicznie członami (tarczami), z których każda za pomocą jej sterownika może być przemieszczana automatycznie w kierunku rabowania, kroczenia i ustawiania w zależności od pozycji urabiarki (wrębiarki albo strugarki), przy czym położenie urabiarki jest sygnalizowane automatycznie na tarczowy układ sterujący, znamienny tym, że urabiarka jest wyposażona w sygnalizator pozycji, przy czym sygnalizator pozycji składa się z obrotowego kółka pomiarowego (28) z rozpoznawanymi elektromagnetycznie znacznikami obwodowymi, które porusza się po chodniku eksploatacyjnym, jak na przykład zębnik, dwóch impulsatorów indukcyjnych (generator par impulsów (35)), które rozpoznają elektromagnetycznie wykrywane znaczniki obwodowe, mikroprocesora (31), na który doprowadza się sygnały generatora par impulsów i który przetwarza je na sygnały pozycji i/albo sygnały kierunku ruchu, nadajnika (32) do przesyłania sygnałów pozycji i/albo sygnałów kierunku ruchu oraz jednego lub kilku odbiorników radiowych (33), które są rozmieszczone na długości ściany i są połączone ze sterownikiem tarczy (34) celem przekształcenia sygnałów pozycji i/albo sygnałów kierunku ruchu na sygnały do przestawiania tarcz (człony obudowy (1-18)).
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19848538 | 1998-10-21 | ||
PCT/DE1999/003349 WO2000023690A1 (de) | 1998-10-21 | 1999-10-19 | Steuerung für den strebausbau |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
PL341332A1 PL341332A1 (en) | 2001-04-09 |
PL189957B1 true PL189957B1 (pl) | 2005-10-31 |
Family
ID=7885198
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PL99341332A PL189957B1 (pl) | 1998-10-21 | 1999-10-19 | Układ sterowania obudową ścianową |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6481802B1 (pl) |
AU (1) | AU1547800A (pl) |
DE (3) | DE19982113D2 (pl) |
PL (1) | PL189957B1 (pl) |
WO (1) | WO2000023690A1 (pl) |
ZA (1) | ZA996636B (pl) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE60125346D1 (de) * | 2000-04-26 | 2007-02-01 | Commw Scient Ind Res Org | Bergbaumaschine und abbauverfahren |
DE10290726D2 (de) * | 2001-02-24 | 2004-04-15 | Tiefenbach Bergbautechnik Gmbh | Strebsteuerung für den Strebausbau |
CN100585127C (zh) * | 2002-12-16 | 2010-01-27 | 迪芬巴赫控制系统股份有限公司 | 控制矿山工作面中支撑单元运动的支撑控制器 |
DE10393849B4 (de) * | 2002-12-16 | 2016-07-21 | Tiefenbach Control Systems Gmbh | Ausbausteuerung |
WO2004055328A1 (de) * | 2002-12-17 | 2004-07-01 | Tiefenbach Bergbautechnik Gmbh | Strebausbau in einem bergwerk |
WO2004059129A1 (de) | 2002-12-21 | 2004-07-15 | Tiefenbach Bergbautechnik Gmbh | Steuerung der ausbaueinheiten in dem streb eines bergwerkes |
DE10310893B4 (de) * | 2003-03-11 | 2015-07-02 | Caterpillar Global Mining Europe Gmbh | Anordnung aus hydraulischen Bauteilen sowie Aktoren und/oder Sensoren für den untertägigen Bergbau |
DE20305309U1 (de) * | 2003-04-01 | 2004-05-13 | Dbt Automation Gmbh | Strebausbausteuerung |
WO2011130690A1 (en) * | 2010-04-16 | 2011-10-20 | Joy Mm Delaware Inc. | Method for continuous operation of a surface miner |
US8985699B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-03-24 | Seneca Industries Inc. | Mining methods and equipment |
EP2905422A1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-08-12 | Caterpillar Global Mining Europe GmbH | Device and method for longwall mining installation course determination |
WO2017012285A1 (zh) * | 2015-07-20 | 2017-01-26 | 太原理工大学 | 煤矿井下综采工作面液压支架集中控制平台的实现方法 |
US10082567B2 (en) | 2016-03-24 | 2018-09-25 | Joy Global Underground Mining Llc | Longwall system creep detection |
US10087754B2 (en) | 2016-03-24 | 2018-10-02 | Joy Global Underground Mining Llc | Longwall system face alignment detection and steering |
CN110043257A (zh) * | 2019-06-05 | 2019-07-23 | 中国矿业大学(北京) | 一种采煤机自动调头系统 |
CN111502724B (zh) * | 2020-06-01 | 2021-07-06 | 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿 | 一种应用于智能化工作面的单向割煤自动化移架工艺 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB1085274A (en) * | 1964-02-07 | 1967-09-27 | Gullick Ltd | Improvements in or relating to mine roof supports and the operation thereof |
DE1231646B (de) * | 1965-07-07 | 1967-01-05 | Eickhoff Geb | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von den Gewinnungseinrichtungen nachlaufenden Raeumeinrichtungen im Untertagebergbau |
GB1210069A (en) * | 1967-06-08 | 1970-10-28 | Gullick Ltd | Improvements in or relating to mining equipment control systems responsive to the passage of a body |
GB1235872A (en) | 1967-06-14 | 1971-06-16 | Bergwerksverband Gmbh | Self-advancing pit-prop systems |
DE2303433B2 (de) | 1973-01-24 | 1975-11-20 | Bergwerksverband Gmbh, 4300 Essen | Anordnung für hydraulische Schaltungen des Untertagebergbaus, z.B. für den hydraulischen Strebausbau |
GB1481132A (en) * | 1975-03-25 | 1977-07-27 | Coal Ind | Mining machines |
DE2714506C2 (de) | 1977-04-01 | 1982-06-16 | Bergwerksverband Gmbh, 4300 Essen | Verfahren und Einrichtung zur Überwachung und Steuerung von Strebausrüstungen |
GB2066340B (en) * | 1979-11-22 | 1983-03-16 | Dowty Mining Equipment Ltd | Mining apparatus |
DE3114305A1 (de) | 1981-04-09 | 1982-11-04 | Ruhrkohle Ag, 4300 Essen | Wegmesseinrichtung fuer arbeitszylinder mit druckmittelbetaetigten schubkolben im untertagebetrieb |
DE3207517C2 (de) | 1982-03-03 | 1985-09-05 | Gebr. Eickhoff Maschinenfabrik U. Eisengiesserei Mbh, 4630 Bochum | Steuerung für Ausbaugestelle des Untertagebergbaues |
US4466667A (en) * | 1982-11-15 | 1984-08-21 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Longwall shearer tracking system |
US5020860A (en) | 1988-10-31 | 1991-06-04 | Consolidation Coal Company | Methods and apparatus for maintaining longwall face alignment |
GB8913833D0 (en) * | 1989-06-15 | 1989-08-02 | Gullick Dobson Ltd | Methods of transmitting data and apparatus therefor |
DE4011803A1 (de) | 1990-04-12 | 1991-10-17 | Hoechst Ag | Kryptanden bzw. coronanden enthaltende ferroelektrische fluessigkristallmischung |
DE4011091A1 (de) * | 1990-04-06 | 1991-10-10 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Verfahren zur automatisierten hobelgewinnung von kohle u. dgl. |
US5029943A (en) * | 1990-05-17 | 1991-07-09 | Gullick Dobson Limited | Apparatus for transmitting data |
DE4202246B4 (de) | 1991-01-31 | 2004-03-04 | Tiefenbach Bergbautechnik Gmbh | Gewinnungseinrichtung |
DE4103545A1 (de) * | 1991-02-06 | 1992-08-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Einrichtung zum hereingewinnen von mineralischen rohstoffen, insbesondere von kohle |
GB2254640A (en) | 1991-04-11 | 1992-10-14 | Meco Electronics Ltd | A control system for controlling a collection of mine roof supports |
DE4117732C2 (de) * | 1991-05-30 | 1994-02-03 | Hemscheidt Maschf Hermann | Verfahren zum Abbau von Kohleflözen mit definierter Schnittiefenvorgabe mit Spielausgleich |
GB2265652B (en) | 1992-04-04 | 1995-08-02 | Meco Electronics Ltd | Mine communication system |
DE19546427B4 (de) | 1995-02-02 | 2004-03-11 | Tiefenbach Bergbautechnik Gmbh | Ausbausteuerung |
-
1999
- 1999-10-19 WO PCT/DE1999/003349 patent/WO2000023690A1/de active Application Filing
- 1999-10-19 DE DE19982113D patent/DE19982113D2/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-19 US US09/582,153 patent/US6481802B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-10-19 AU AU15478/00A patent/AU1547800A/en not_active Abandoned
- 1999-10-19 DE DE19982113A patent/DE19982113C1/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-10-19 PL PL99341332A patent/PL189957B1/pl unknown
- 1999-10-20 ZA ZA9906636A patent/ZA996636B/xx unknown
- 1999-10-20 DE DE29918460U patent/DE29918460U1/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE19982113C1 (de) | 2003-12-18 |
ZA996636B (en) | 2000-06-05 |
DE29918460U1 (de) | 2000-02-10 |
PL341332A1 (en) | 2001-04-09 |
AU1547800A (en) | 2000-05-08 |
WO2000023690A1 (de) | 2000-04-27 |
US6481802B1 (en) | 2002-11-19 |
DE19982113D2 (de) | 2000-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
PL189957B1 (pl) | Układ sterowania obudową ścianową | |
GB2533723B (en) | Detecting sump depth of a miner | |
PL192046B1 (pl) | Układ sterowania eksploatacją wyrobiska do regulacji postępu narzędzi urabiających | |
RU2459956C2 (ru) | Способ управления шагающим механизмом и устройство для его осуществления | |
JPS6255400A (ja) | 地下坑内用の人員検知・保護装置 | |
US10404948B2 (en) | Longwall face support in an underground mine | |
US6512312B1 (en) | Method and a device for detecting the presence of personnel in underground mining | |
US20100117439A1 (en) | Device for determining the cutting horizon of a mining extraction system, and pan element therefor | |
US5553925A (en) | Apparatus for automatically adjusting the cutting horizon of a mining extraction apparatus | |
US6509842B1 (en) | Control system for a longwall support | |
AU615035B2 (en) | A system for tracking a moving object | |
US5234256A (en) | Cutting apparatus for mining operations with automatic control | |
GB2075584A (en) | Mining apparatus | |
CN201116471Y (zh) | 一种防截割臂碰撞铲板装置 | |
US4040667A (en) | Apparatus for recovering particulate material from the sea bottom | |
AU2002249081B2 (en) | Longwall face control for longwall face working | |
EP2905422A1 (en) | Device and method for longwall mining installation course determination | |
US4245739A (en) | Apparatus for controlling a conveyor drive upon conveyor chain breakage | |
US5343130A (en) | Control system for automatically halting the movement of a machine in the mine working | |
PL168390B1 (pl) | Wrębiarka | |
KR0143712B1 (ko) | 이방향 천공 발파방법 및 발파공 천공장치 | |
CN218206695U (zh) | 隧道掘进机的破碎单元和装备有破碎单元的隧道掘进机 | |
CN105189926B (zh) | 用于刮板链输送机的碎块机 | |
RU2773833C2 (ru) | Экран для врубовой рамы горной машины | |
SU773288A1 (ru) | Выемочный агрегат |