NO811143L - System for vurdering av en arbeidsrobots evne til aa reprodusere en programmert bevegelserekke - Google Patents

Description

Oppfinnelsen angår programmerbare roboter, og mer sepsielt, et system for å vurdere om en programmert bevegelsessekvens kan bli utført ved hjelp av en arbeidsrobot uten å overskride forutbestemte hastighetsgrenser eller overlast-ning av de mekanismene som driver robotens ledd og/eller kraftkilden som tilfører energi til robotleddenes drivmekanismer .

En arbeidsrobot kan være ute av stand til å.-utføre en ønsket sekvens med programmerte bevegelser av flere grun-ner. F.eks. er det mulig at den programmerte bevegelsessekvensen forlanger at robotleddene.skal beveges med hastigheter som ledd-drivmekanismene ikke er i stand til å kunne tilveiebringe på grunn av iboende begrensninger i deres stør-relse og/eller kapasitet. Uavhengig av om de programmerte bevegelsene vil overbelaste ledd-drivmekanismene, kan roboten være ute av stand til å utføre den ønskede sekvensen på grunn av at dens kraftkilde er overbelastet. Kraftkilden for drivmekanismene, slik som en hydraulisk pumpe dersom drivmekanismene som blir benyttet er av elektrohudraulisk type, kan nærmere bestemt ha sin kraftgrense eller kapasitet overskredet, dvs. pumpen kan være ute av stand til å tilveiebringe fluidum med overtrykk samtidig til alle drivmekanismene ved en hastighet tilstrekkelig til samtidig å drive deres respektive ledd ved ønsket programmert hastighet. Uavhengig av begrensningene av systempumpen og/eller ledd-drivorganismene, kan arbeidsroboten være ute av stand til å utføre en rekke med programmerte bevegelser på grunn av iboende begrensninger i den elek-troniske styreinnretningen som behandler den programmerte sekvensen til leddkommandosignalene som til sist styrer ledd-dr i vme ka ni smene .

Det er ofte ønskelig å vite på forhånd om eller ikke en spesielt programmert sekvens med bevegelser kan bli utført av en robot som har spesifiserte styre-driv-mekanisme-og/eller pumpe-begrensninger. Dersom en fremtidig robotbruker overveier bruken av en arbeidsrobot for en spesiell oppgave, slik som spraying av belegg på en spesiell gjenstand, kan den fremtidige brukeren ønske å bestemme fra begynnelsen, dvs. før et virkelig forsøk er gjort med arbeidsroboten, om den spesielle roboten som vurderes, kan utføre oppgaven som den fremtidige brukeren overveier. Uten slike forhåndsinformasjon, er det uten videre mulig at den fremtidige robotbrukeren kunne for-søke å utføre en spesiell oppgave som arbeidsroboten, på grunn av iboende fysikalske begrensninger i dens drivmekanisme, styrer, og/eller kraftfor syning,uer ute av stand til å utføre.

I det siste har det vært vanskelig, om ikke umulig

å bestemme om en arbeidsrobot kan med hell utføre en programmert bevegelsessekvens uten virkelig å innføre programsekven-sen til roboten å observere om den i virkeligheten utfører programmet. Følgelig har det vært et formål med foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe et system for forbestemming om en programmert bevegelsessekvens kan bli gjentatt av en arbeidsrobot som har hastighetsbegrensninger tilknyttet dens forskjellige ledd uten virkelig å.tilføre programmet til roboten. Dette formålet har blitt tilveiebragt i samsvar med foreliggende oppfinnelses visse prinsipper ved å tilveiebringe en robotsimulator som har lettvektsledd og forbind-elser som kommer i løpet av den programreparerende fasen,

kan bli manuelt manipulert av en operatør for å utføre bevegelsessekvensen, som det er ønskelig at arbeidsroboten skal gjenta i det påfølgende under programstyringen, og kontinuerlig sammenligning av hastigheten til de forskjellige robotsimulator leddene i løpet av programprepareringen, i forhold til hastighetsbegrensningene til korresponderende ledd i arbeidsroboten, og i tilfelle at en eller flere hastighetsbegrensninger blir overskredet i løpet av programmeringen, tilveiebringes en for mennesker merkbar alarmindikering til programmer ingsoperatøren.

Ved en foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen, blir hastigheten- til hvert av leddene til robotsimulatoren kontinuerlig sammenlignet i løpet av den manuelle programmeringen med separate hastighetsbegrensninger med hensyn til de forskjellige leddene til arbeidsroboten'. I tilfelle- at ett eller flere av hastighetsbegrensningene til arbeidsrobotens ledd blir overskrevet, blir en separat merkbar alarm tilveiebragt som er tilknyttet den spesielle arbeidsrobotens ledd hvis hastighetsbegrensning har blitt overskredet.

Ved et ytterligere trekk ved foreliggende oppfinnelse, blir de individuelle hastighetene til alle robotsimulator leddene summert, og summen blir sammenlignet med en re-feranseverdi korrelert med effektbegrensningene til kilden som aktiverer de enkelte drivmekanismene til de forskjellige leddene til arbeidsroboten. På denne måten er det mulig å bestemme om de programmerte bevegelsene til de forskjellige leddene tilveiebringer hastigheter som, selv om ingen enkelt-vis overskrider deres respektive ledd-hastighetsbegrensninger, totalt overskrider kraftforsyningsevnen til robotens kraftkilde. I tilfelle av at leddenes hastighet totalt overskrider kapasiteten til arbeidsrobotens kraftkilde, blir ehalarm påvirket og alarmerer operatøren om dette faktumet.

Ifølge et ennå ytterligere trekk ved oppfinnelsen for medvirkning til vurderingen om alarmtilstanden tilveiebragt av overskidende leddhastigheter og/eller for store krav til robot-kraftfor syningen kan bli sikkert ignorert, blir tilstanden til anvendelsesinnretningene som blir beveget av arbeidsroboten, slik som f.eks. en sprøytepistol, overvåket for å bestemme om pistolen er på eller av når en alarm forekommer . Informasjon med hensyn til PÅ- og AV-tilstanden til pistolen i løpet av en alarm blir opptegnet på en egnet ut-skrivning sammen med alarmforholdet. Dersom en alarm fore-., kommer når sprøytepistolen er i en AV-tilstand, slik som når den returnerer pistolen til en begynnelsesstilling etter avslutning av en sprøytesekvens, er det svært mulig at alarmen kan bli ignorert, uten at sikkerheten blir redusert.

Ved denne PÅ/AV-informasjonen opptegnet for hvert alarmtilfelle, kan programmeringsoperatøren lett få oversikt og bestemme om alarmen er alvorlig nok til å forsvare gjenprogram-mering eller om den kan bli ignorert.

Til ytterligere hjelp ved å bestemme om en spesiell programmert bevegelsessekvens kan bli utført med hell av en arbeidsrobot, blir mengden med hvilken hastigheten og/eller kraft-kapasiteten til kilden er overskredet i løpet av et alarmtilfelle opptegnet sammen med forholdet ved alarmtil-fellet, og PÅ/AV-tilstanden til sprøytepistolen. Dersom hastighetsbegrensningen til ett eller flere ledd og/eller kapasiteten til kraftforsyningen er overskredet kun lett og pistolen var i en AV-stilling, er det mulig at alarmen kan bli ignorert og programmet bli benyttet til å operere arbeidsroboten uten alvorlige skadelige virkninger. Ved opptegning av disse informasjonene, kan en slik avgjørelse lett bli gjort av operatøren.

Disse og andre trekk, fordeler og hensikter med oppfinnelsen, vil bli nærmere beskrevet med henvisning til tegningene, hvor: Fig. 1 viser et skjematisk perspektivriss av en typisk arbeidsrobot, hvor de generelle forholdene mellom den relativt massive robotens ledd og deres respektive tilknyttede drivmekanismer og stillingsomsettere. Fig. 2 viser et skjematisk perspektivriss av en lettvektshånd manipulerbar robotsimulator, hvor det er vist generelle forhold mellom simulatorleddene og tilknyttede posisjonsomsettere. Fig. 3 viser et skjematisk blokkdiagram over komponentene som tilveiebringer hørbar og/éller synlig alarm i løpet av manuell programmering med robotsimulatoren når hastigheten til en eller flere av simulator leddene overskrider forutbestemte hastighetsbegrensninger tilknyttet korresponderende arbeidsrobotsledd og/eller overbelastning av kapasiteten til kraftkilden, som forsyner de mekanismer som driver arbeidsrobotens ledd. Fig. 4 viser et skjematisk kretsdiagram i blokk-form over komponentene som tilveiebringer en opptegning av . alarmforholdene som forekommer i den manuelle prosessen som beveger robotsimulatoren gjennom en sekvens med programmerte trinn, graden ved hvilken hastighetsgrensene til arbeidsrobotens ledd er overskredet, og om sprøytepistolen eller andre innretninger benyttet i forbindelse med robotsimulatoren var PÅ eller AV når alarmen oppsto.

Fig. 5 viser et skjematisk kretsdiagram i blokk- av kretsen vist på fig. 3, men hvor visse komponenter, slike som alarmfølerne - og hastighetsbegrensningsreferansekildene, anbragt fjerntliggende fra de øvrige komponentene i kretsen, som de er forbundet med via en kommunikasjonslinje.

Fig. 1 viser en typisk arbeidsrobot innbefattende

en sokkel 10, som hviler på gulvet, eller en annen egnet over-flate for understøttelse av roboten. Fra sokkelen 10, strekker seg flere seriefor bundet forløpende kunstige lemmer eller leddarmer 12, 14, 16, 18, 20 og 22, som ved den foretrukne utførelsesformen gir roboten flere, i dette tilfelle 6 frihetsgrader. I praksis utgjør leddarmené 12, 14, 16, 18, 20

og 22 samlet en relativt stor masse. F.eks. er hver av armene 12, 14 og 16 tilnærmet 2,5 - 10 cm lange, og har hver en vekt i området fra 4,5 - 181 kg. Armene 18, 20 og 22 består av et håndledd, som ved arbeidsroboten vist på fig.

1, er i alminnelighet betraktelig mindre massive enn armene 12, 14 og 16, selv om dette ikke er nødvendig i dette tilfel-let.

Armen 12 er vertikalt anbragt på sokkelen 10,

ved hjelp av en egnet forbindelse som muliggjør armen å ■

dreie om dens. langsgående akse, som er sammenfallende med X-aksen. En drivmekanisme, 23, er tilknyttet armen 12, og reagerer på et posisjonskommandosignal tilveiebragt av en vanlig programmeringsinnretning (ikke vist), for å forenkle selektiv bi-direksjonal vinkelbevegelse for armen 12 i en azumut retning om dens langsgående akse. Også forbundet med armen 12, er en posisjonsomsetter, 24, som tilveiebringer et lettere signal bragt i samsvar med vinkelen, eller azimut-posisjonen til armen 12, relativt i forhold til sokkelen 10.

Armen 14, ved dens nedre ende er forbundet med den øvr'e enden til armen 12 ved hjelp av en egnet leddforbindelse for å bevirke en dreiende, hevende bevegelse av armen 14 i et vertikalt plan om en horisontal akse 26, som er perpendikulær på X-aksen og parallel med Y-Z-planet. Forbundet med armen 14 er drivmekanismen 28, som reagerer på et posisjonskommandosignal fra programmereren, og forenkler selektiv toveis-hevende, dreibar bevegelse av leddarmen 14 om den horisontale aksen 26. Også tilknyttet armen 14, er en posi- omsetter 30, som tilveiebringer et elektrisk signal bragt i samsvar med den hevede stillingen til armen 14, relativ til armen 12•

Armen 16, er ved dens indre ende forbundet med den øvre enden av armen 14, ved hjelp av en egnet leddforbindelse for å tillate armen 16 til å bli beveget i et vertikalt plan om den horisontale aksen 32, som er parallel med aksen 26. En egnet omsetter 34, er forbundet med leddarmen 16, for å tilveiebringe et elektrisk signal bragt i samsvar med vinkelhøydestillingen til armen 16 i forhold til armen 14. En drivmekanisme 33, forbundet med armen 16, reagerer på et posisjonskommandosignal fra programmereren, og forenkler den selektive bi-direksjonale heve-leie-bevegelsen for armen 14, om hor isontalaksen 32.

Drivmekanismen 23, som bi-direksjonalt driver armen 12, om X-aksen gir arbeidsroboten en frihetsgrad, nemlig azimute posisjon-bevegelsen, mens drivmekanismen 28 og 33, som bi-direksjonalt driver armene 14 og 16 henholdsvis, gir roboten to frihetsgrader, hver i en høyderetning.

De ledd-delte armene 18, 20 og 22, utgjør samlet et håndledd. Armen 18, er ved sin indre ende forbundet via et egnet forbindelsesledd med den ytre enden og armen 16. Drivmekanismen 44 er forbundet med håndleddsarmen 18, for toveis-dreiing, når matet med egnede kommandosignaler fra en programmerer, av håndleddsarmen 18, om dens langsgående akse som er sammenfallende med den langsgående aksen til leddarmen 16. En egnet posisjonsomsetter 46, er forbundet med armen 18 for å frembringe et elektrisk signal, bragt i samsvar med den relative rotasjonsstiIlingen til armen 18,

i forhold til armen 16.

Armen 20 er forbundet ved dens indre ende via en egnet forbindelse med den ytre enden av armen 18, for å tilveiebringe rotasjonsmessig bevegelse av leddarmen 20, om dens langsgående akse som er perpendikulær på den langsgående aksen til leddarmen 18. En drivmekanisme 48, er forbundet med leddarmen 20, og når matet med egnede kommandosignaler fra programmerer, dreies armen 20, bidireksjonalt om dens langsgående akse perpendikulært på den langsgående aksen til armen 18. En egnet posisjonsomsetter 50, 'er også tilknyttet armen 20, for tilveiebringelse av et elektrisk ut-, gangssignal bragt i samsvar med den rotasjonsmessige stilling gen til denne armen, relativt til armen 18.

Armen 22 er også forbundet via en egnet leddforbindelse med den ytre enden av armen 20, for å forenkle rota-sjonen av armen 22 om dens langsgående akse når den er anbragt perpendikulært på den langsgående aksen til armen 20. En drivmekanisme 52, forbundet med armen 22, når matet med egnede kommandosignaler fra en programmerer, forenkler bi-direksjonal bevegelse av armen 22, om dens langsgående akse. En omsetter 54, også tilknyttet armen 22, tilveiebringer et. elektrisk utgangssignal bragt i samsvar med den relative rota-, sjonsmessige stillingen til armen 22, relativ til armen 20.

Armen 22 inneholder de mekaniske utgangselementene til arbeidsroboten. Selv om den mekaniske utgangen til roboten kan bli benyttet for å bringe i stilling et utall anord-ninger er arbeidsroboten ved den foretrukne utførelsesform av oppfinnelsen, blitt benyttet til å bringe i stilling en sprøytepistol 58, som har et rør' 58a med en dyse 58b, som utstråler beleggsparti kler. Pistolhåndtaket 58c, er. anbragt ved den øvre enden til håndleddsarmen 22. Sprøytehåndtaket 58c, har en egnet triggermekanisme 58d, hvis funksjon kommer når påvirket av en egnet signaloperert anordning (ikke vist), er å styre utsendingen av beleggspartiklér fra dysen 58b til sprøytepistolen 58.

De langsgående rotasjonsaksene til håndleddsarmene 18, 20 og 22, er gjensidig perpensikulære, og følgelig gir de tre frihetsgrader for roboten. Disse frihetsgradene sam-menkoblet med de tre frihetsgradene til armene 12, 14 og 16 gir totalt seks frihetsgrader for arbeidsroboten.

Driften av arbeidsroboten, vist på fig, 1, blir

en rekke programmerte posisjonskommandosignaler, lagret i en egnet hukommelseanordning for en programmeringsinnretning, periodisk gjenvunnet og sammenlignet med dé aktuelle posisjonssignalene tilveiebragt av armposisjonsomsetterne 24, 30

34, 46, 50 og 54, og som reaksjon dertil, blir posisjons-feilsignaler frembragt på hver av armene 12, 14, 16 18, 20

og 22. Posisjonsfeilsignalene for de forskjellige armene

12,14, 16, 18, 20 og 22 blir så ført til de forskjellige armdrivmekanismene 23, 28, 33, 44, 48 og 52, som i alminnelighet er elektrohydraulisk servostyrt, for å bevege armene til kommandert posisjon som på sin side reduserer posisjonsmessige

feilsignaler til 0. Armene til arbeidsroboten på fig. 1 blir således drevet gjennom den ønskede sekvensen med programmerte bevegelser ved. å benytte lukket sløyfe-servoteknikk med periodisk sammenligning av ønsket eller kommandert posisjonssignaler gjenvunnet fra hukommelsen til en programmeringsinnretning med aktuelle armposisjonssignaler, og ved å benytte resulterende posisjonsfeilsignalene tilknyttet de forskjellige armene for å drive de forskjellige arm-drivmekanismene til de ønskede kommandoposisjonene.

Siden programmer ingsinnretningen, drivmekanismene, posisjonsomsetterne., lukkede-sløy f e-se r vos tyr e innretningene og lignende innretninger ved arbeidsroboten på fig. 1 er velkjente og ikke utgjør en del av oppfinnelsen, skal de ikke bli nærmere beskrevet.

Robotsimulatoren, vist på fig. 2, innbefatter en tré-fotet sokkel 110, fra hvilken det strekker seg vertikalt en arm 112, som er forbundet med sokkelen for rotasjonsmessig bevegelse om en vertikal akse ved hjelp av en rotasjonsledd-forbindelse 123. En posisjonsomsetter 124, tilknyttet armen 112, og sokkelen 110, tilveiebringer et elektrisk signal bragt i samsvar med vinkelposisjonen til armen 112, relativ til den stasjonære basisen. Dreiemessig forbundet med den øvre enden til armen 112 ved hjelp av en rotasjonsledd-forbindelse 128, er en arm 114, som dreier om aksen 126. En vinkelmessig posisjonsomsetter 130, forbundet med skjøten 128 og armen 114, frembringer et lettere signal bragt i samsvar med vinkelposisjonen til armen 114, med hensyn til armen 112. En arm 116, er forbundet med armen 114, via en rota-sjonsleddforbindelse 113, for dreiebevegelse om aksen 132.

En vinkelposisjonsomsetter 134, forbundet med leddforbindel sen 133, og armen 116, tilveiebringer et elektrisk signal bragt i samsvar med vinkelstillingen til armen 116, i forhold til armen 114.

Også innbefattet i robotsimulatoren vist på fig. 2,. , er armer 118, 120, 122, som er dreibart forbundet med armene 116, 118, 120 henholdsvis, via henholdsvis rotasjonsleddfor-bindelsene 144, 148 og 152. Vinkel posisjonsomsettere 146, 150 og 154, tilknyttet henholdsvis rotasjonsleddforbindels-ene 144, 148 og 152, og henholdsvis armene 118, 120 og 122, frembringer elektriske signaler bragt i samsvar med vinkelstillingen til armene 118, 120, 122, med hensyn til henholdsvis armene 116, 118 og 120.

Festet til armen 122, er en sprøytepistol 158 som har et rør 158a, en dyse 158b og et håndtak 158c, som har enPÅ/AV-bryter 158d.

Lengden på armene 112, 114, 116, 118, 120 og 122 til simulatorroboten på fig. 2, er identisk med lengdene til armene 12, 14, 16, 18, 20 og 22 henholdsvis, til arbeidsroboten vist på fig. 1. Massen til armene 112, 114, 116, 118, 120 og 122 til simulatorroboten på fig. 2 er naturligvis kun en del av de tilsvarende armene 12, 14, 16, 18, 20 og 22, til den betraktelig mer massive arbeidsroboten vist på fig.l. Leddforbindelsene 123, 128, 133, 144, 148 og 152, til simula-, torroboten tillater på samme måte den samme typiske dreie-bevegelsen mellom deres respektive tilknyttede.armer 112, 114, 116, 118, 120 og 122, som gjøres tilsvarende rotasjons-drivmekanismer 23, 28, 33, 44, 48 og 52, anbragt for deres respektive tilknyttede armer 12, 14, 16, 18, 20 og 22 for arbeidsroboten.

Når sprøytepistolen 158 blir beveget manuelt av

en operatør ved hjelp av håndtaket 158c, gjennom en nødven-dig sekvens av bevegelser for å spraye belegg på gjenstanden, noe som er mulig på grunn av denne lette konstruksjonen, og de forskjellige armene 112, 114, 116, 118, 120 og 122, til simulatorroboten beveges gjennom en sekvens med bevegelser. Omsetterne 124, 130, 134, 146, 150, 154, til simulatorroboten tilknyttet de forskjellige simulatorrobotarmene 112, 114,

116, 118, 120 og 122 frembringer samtidig elektriske utgangssignaler som korresponderer med bevegelsessekvensen gjennom, hvilken simulatorrobotens armer beveges, i løpet av den manuelle bevegelsen av pistolen gjennom de nødvendige posisjonene for å belegge gjenstanden. Omsetter signalene for de forskjellige simulatorrobotarmene kan bli opptegnet av enhver egnet innretning (ikke vist), og deretter blir de opptegnede signalene ført til arbeidsrobotens drivmekanismer for å bevirke den til å reprodusere bevegelsen til simulatorroboten.

I løpet av bevegelsen av pistolen 158, gjennom den nødvendige sekvensen med bevegelser, for å sprøyte belegget

på den ønskede gjenstanden, påvirker operatøren periodisk manuelt utløseren 158d, for å spraye beleggmaterialet fra sprøytedysen 158b. Ved hjelp av opptegningssignaler som korresponderer med stillingen til bryteren 158d i samsvar med opptegningen av posisjonssignalene frembragt av posisjonsomsetterne 124, 130, 134, 146, 150 og 154, til simulatorroboten for hele sekvensen med bevegelser av simmulatorrobo-tens armer 112, 114, 116, 118, 120 og 122, frembragt med manuell manipulering av sprøytepistolen 158 av operatøren,

kan en sekvens med koordinerte sprøytebryterkommandosignaler og robotarmposisjonskommandosignaler bli lagret. Disse lag-rede kommandosignalene kan bli gjentagende utlest fra lageret og benyttet for gjentagelse av den programmerte sekvensen med bevegelser av arbeidsroboten på fig. 1 for å utføre be-leggingen av gjenstanden med pistolen 58, hvis bevegelsessekvens først ble utført manuelt av operatøren med simulatorroboten og pistolen 158.

Rotasjonsdrivmekanismene 23 , 28 , 33, 44., 48 og 52 til arbeidsroboten vist på fig. 1 er vanligvis av den hydrauliske typen, som hver innbefatter en elektrohydraulisk servo-ventil for styring av hastigheten og retningen av strømmen med hydraulisk fluidum derigjennom. En enkel hydraulisk pumpe (ikke vist) er anbragt for tilførsel av hydraulisk fluidum under overtrykk til alle drivmekanismene til arbeidsroboten. Selv om den hydrauliske kraftvurderingen for pumpen, gir uttrykk av gallon pr. minutt (1 pr. min.), ved et forutbestemt trykk, kan variere avhengig av størrelsen på den benyttede pumpen, er for en gitt arbeidsrobot, den hydrauliske kraftkapasiteten til roboten fast, siden den er tilknyttet en enkel hydraulisk pumpe med forutbestemte fysikalske karakteristikker.

På grunn av de hydrauliske kraftgrensene som med-følger bruken av en hydraulisk pumpe av forutbestemte fysikalske karakteristikker, finnes en grense på den totale mengden med hydraulisk fluidum som strømmer fra den hudrau-liske pumpen til de hydrauliske drivmekanismene til arbeidsroboten. Siden hastigheten til en arm til arbeidsroboten er bragt i samsvar med strømningsmengden med hudraulisk fluidum til den hydrauliske drivmekanismen tilknyttet armen, er den totale hastigheten til alle armene til arbeidsroboten begrenset av den maksimale strømningsmengden som kan bli frembragt av den hydrauliske pumpen. I praksis blir det ofte forsøkt å programmere en arbeidsrobot på en måte som overbelaster eller det kreves for mye av den hydrauliske pumpen, med det resultat at pumpen ikke er i stand til å til-føre hele fluidumsmengden som er nødvendig for alle drivmekanismene. Når dette forekommer, er de forskjellige armene til arbeidsroboten ute av stand til fullstendig å utføre eller oppnå den programmerte sekvensen med posisjoner.

Sagt på annen måte, oppstår situasjonen i praksis at programmerte sekvenser med bevegelser er slik at de samlet overskrider de hydrauliske kraftgrensene til pumpen, i hvis tilfelle arbeidsroboten er ute av stand til fullstendig å ut-føre den programmerte bevegelsessekvensen.

I tillegg til de ovenfor nevnte begrensninger på arbeidsroboten som finnes på grunn av at den hydrauliske pumpen ikke er i stand til å tilføre fluidum med overtrykk under en gitt maksimumsstrømningsmengde, er det også tilstede begrensninger ved arbeidsrobotens muligheter til å ut-føre en programmert bevegelsessekvens på grunn av iboende kapasitetsbegrensninger ved rotasjonsdrivmekanismene som beveger de forskjellige armene til arbeidsroboten på gitt måte. For hydraulisk fluidum, tilført ved et forutbestemt

trykk, har en hydraylisk drivmekanisme, på grunn av dens fysiske konstruksjon, en maksimumsstrømningsmengde over

hvilken hydraulisk fluidum ved et forutbestent trykk ikke kan overskride. Denne maksimale strømningsmengden gjennom den hydrauliske drivmekanismen til fluidum ved et forutbestemt trykk, gir en korresponderende begrensning på den maksimale vinkelhastigheten som kan bli oppnådd av armen som har blitt drevet av drivmekanismen.

I praksis er det mulig at stillingsordren får en eller flere trinn til en programmert bevegelsessekvens, vil være slik at den hydrauliske drivmekanismen som er gitt ordre derved, vil, på grunn av dens iboende strømningsmengde-begrensninger, være ute av stand til å bevege armen ved en hastighet tilstrekkelig til å anbringe.armen ved den ordre-gitte posisjonen innenfor den fordelte tiden for det program-trinnet. Armen eller armene feiler således ved utførelse av det programmerte trinnet eller trinnene på grunn av begrensningene til drivmekanismen som driver dem. Dette er i mot-setning til det den tidligere beskrevne umuligheten for arbeidsroboten til å utføre programmerte bevegelsessekvenser på grunn av begrensninger i kraftforsyningskapasiteten til den hydrauliske pumpen tilføres variasjonsdrivmekanismene tilknyttet de forskjellige armene.

For å forhindre opptegningen og inngangen til en sekvens med programmerte ordreposisjoner til arbeidsroboten på fig. 1 som overskrider dens kapasitet på grunn av begrensninger påført av den hydrauliske pumpen og/eller de individuelle armdrivmekanismene blir systemet på fig. 2-5 benyttet. Systemet overvåker effektivt og kontinuerlig hastigheten til hver av armene til simulator roboten på fig. 2 i løpet av en manuell programmeringssekvens og sammenligner dem med forutbestemte hastighetsgrenser tilknyttet armene til arbeidsroboten på fig. 1. Dersom en eller flere av hastighetsgrensene blir overskrevet, blir en alarm gitt op-eratøren. På lignende måte blir hastighetene til simulatorrobotens armer summert og totalt sammenlignet med en grense som tilsvarer kraftkapasiteten til pumpen som tilfører fluidum under overtrykk til drivmekanismene til arbeidsroboten. Dersom denne grensen blir overskrevet, blir et egnet alarm-system påvirket.

Systemet overvåker kontinuerlig nærmere bestemt posisjonsutgangssignalene fra omsetterne 124, 130, 134, 146, 150 og 154 til simulatorroboten i løpet av en manuell pro- ■ < grammeringsoperasjon når pistolen 158 blir beveget av opera-tøren gjennom en sekvens med nødvendige bevegelser for å spraye et belegg på en ønsket gjenstand. Fra de overvåkede posisjonssignalene blir hastighetssignaler utledet som tilsvarer hastighetene ved hvilke de forskjellige armene til simulatorroboten blir beveget i løpet av robotens programmer ingssekvens . Hastighetssignalene til simulatorrobotens armer blir sammenlignet med hastighetsgrensens referansesig-naler tilknyttet arbeidsrobotens armer. I tilfelle av at hastigheten til en arm til simulatorroboten tilveiebragt i løpet av manuell programmering overskrider hastighetsgrensen til arbeidsrobotens tilknyttede arm, blir programmereren alar-mert, idet alarmen gir programmereren beskjed om at han har beveget simulatorroboten på en måte som overskrider hastighetsbegrensningene til en eller flere av drivmekanismene til arbeidsroboten. En separat alarmindikator er fortrinnsvis anbragt for hver arm til arbeidsroboten, som derved forteller programmereren hvilken arm som har overskredet dens hastig-hetskapasitet. Denne kunnskapen kan programmereren starte programmeringsoperasjonen igjen, men denne gangen med en langsommere hastighet, for å tilveiebringe den fullstendige programmerte bevegsekvensen uten overskridelse av arbeidsrobot- • ens grenser.

I tillegg til overvåkningen av de aktuelle hastighetene til simulator robotens armer kontra korresponderende hastighetsbegrensninger til den korresponderende arbeidsrobotens armer, blir simulator robotens armhastigheter i løpet av programmeringsoperasjonen kontinuerlig summert, og den totale summen sammenlignet med en systemhastighetsreferanse bragt i samsvar med kraftforsyningens grense til den hydrauliske pumpen. Dersom den programmerte hastigheten samlet overskrider den hydrauliske kraftforsyningens grenser til den hydrauliske pumpen, blir en over skridskraft eller system-alarm påvirket, og gir operatøren beskjed om at selv om den programmerte bevegelsen ikke nødvendigvis er overskredet hastighetsgrensene til arbeidsrobotarmens forskjellige hydrauliske drivmekanismer, har de progremmerte bevegelene samlet overskredet kraftforsyningens grenser til den hydrauliske pumpen som driver drivmekanismene for arbeidsrobotens armer. Denne informasjonen kan operatøren starte programmer ingsope-rasjonen igjen med den hensikt å gjøre det ved en langsommere hastighet for å unngå overbelastning eller overskriding av kraftforsyningskapasiteten til den hydrauliske pumpen som . forsyner arbeidsroboten.

Det er i det hele mulig at grensene til en eller flere av arbeidsrobotens armdrivmekanismer og/eller arbeidsrobotens kraftforsyning ble overskredet i løpet av en del av den programmerte bevegelsessekvensen, men som sådan vil den ikke skadelig påvirke den totale utførelsen av arbeidsroboten, dvs. den vil ikke ha en ødeleggende virkning på spraybeleggingen av gjenstanden utført av pistolen 58. Arbeidsrobotens grenser kan f.eks. ha blitt overskredet i løpet av en relativt uviktig del av den programmerte bevegelsessekvensen når sprøytepistolen ikke ble betjent, slik som når sprøytepistolen ble ført tilbake ..til startposisjonen og/ eller når sprøytepistolen var i dens AV-stilling, dvs. når den ikke sprayet noe beleggsmateriale. Ved slike tilfeller kan det være mulig eller egnet å sikkert ignorere faktumet at en alarmindikering ble tilveiebragt i løpet av programmer ingsoperasjonen .

For å gjøre det mulig for operatøren å gjøre en slik analyse, blir tilstanden til spraypistolen 158 overvåket og dens tilstand opptegnes alltid når en alarm forekommer. Ved undersøkelse av opptegningen frembragt på denne måten,

er det mulig, å bestemme om alarmen forekom når spraypistolen 158 var av, og siden muligens kan bli sikkert ignorert, eller om den forekom når sprøytepistolen var på, og derfor ikke skulle bli ignorert. I tillegg og for ytterligere hjelp for operatøren ved bestemmelsen om en alarm kan bli ignorert,

ble graden med hvilke grensene til arbeidsrobotens armdrivmekanismer og/eller arbeidsrobotens pumpe ble overskredet i løpet av alarmen beregnet og opptegnet. Dersom grensen til drivmekanismene og/eller pumpene ble overskredet av en verdi ansett etter forholdene ubetydelig, kan operatøren av-gjøre at alarmen kan bli ignorert uten fare.

Alarmfølingsindikeringskretsen på fig. 3 innbefatter en hastighetsomsetterinnretning, 200-1, ... 200-n for hver arm til robotsimulatoren. Ved den foretrukne utførel-sesformen hvor der er 6 frihetsgrader for robotsimulatoren, er der 6 hastighetsoverførende innretninger, som hver er tilknyttet en av armene tilrobotsimulatoren. Hastighets-omsetter innretningene 200-1, ... 200-n, innbefatter fortrinnsvis vinkelposisjonsomsetterene 124, 130, 134, 146, 150 og 154, idet kun to av disse er vist på fig. 3 for enkelhetens skyld. Omsetterene 124, .... 154 frembringer et elektrisk utgangssignal på deres respektive utgangslinjer P-j_, ... Pn, som har en størrelse proporsjonal med den relative vinkelposisjonen til dens tilknyttede robotsimulatorarm, dreibart forbundet ved leddforbindelsen tilknyttet omsetteren. Posi-sjonsomsetteren.124, frembringer f.eks. ved dens utgangslinje P^en spenning som har en størrelse proporsjonal med vinkelposisjonen til armen 112, i forhold til sokkelen 110, mens omsetteren 154 frembringer ved dens: utgangslinje. Pn et elektrisk signal som har en størrelse proporsjonal med vinkelposisjonen mellom armen 120 og armen 122.

Hastighetsomsetterene 200-1, ..200-n innbefatter også differensieringskretsene 202-1202-n, som frembringer på deres respektive utgangslinjer V^f... Vn, elektriske signaler som har en størrelse bragt i samsvar med den deri-e verte med hensyn til tiden for deres respektive inngangssig-naler fra deres tilknyttede posisjonsomsettere, 124...154. Siden inngangene til derivasjonskretsene 202-1,...202-n, er tidsvarierende posisjonssignaler tilknyttet armene 112, 114, 116, 118,120 og 122, er tid-deriver te utgangssignalene led-ningene V-^,...Vnbragt i samsvar med hastighetene til simulatorrobotens armer 112, 114, 116, 118, 120 og 122, tilstede i løpet av programmeringsoperasjonen på grunn av den manuelle manipuleringen av pistolen 158.

Siden signalbehandlingen og alarmkretsen for hver av hastighetsomsetterene 200-1, ... 200-n, er identiske, vil kun signalbehandlingen og alarmkretsen for hastighetsomset-teren 200-1 bli beskrevet nærmere. Hastighetsutgangssignalet fra derivasjonskretsen 202-1 tilknyttet posissjonsomsetteren 124 til robotsimulatorarmen 112, bli tilført en alarmføle-innretning 204-1, fortrinnsvis en komparator. Den andre inngangen til operator 204-1, er forbundet med en hastig-hetsreferansegrensesignalinnretning 206-1, som frembringer ved dens utgangslinje R-j_, et hastighetsbegrensningsreferanse-signal bragt i samsvar med hastighetsbegrensningen til ar^-beidsrobotens arm 12, til hvilken armen 112 til robotsimulatoren korresponderer. Dersom armen 12 til arbeidsroboten f.eks. er begrenset til en vinkelhastighet på 50° pr. sekund, på grunn av iboende begrensninger av dens tilknyttede driv-mekanisme 23, vil et signal bli ført fra hastighetsbegrensningsreferansekilden 206-1 på linjen R]_, hvis størrelse er bragt i samsvar med 50° pr. sekund begrensningen til armen 12. Komparatoren .204-1 frembringer på dens utgangslinje XL]_ et alarmsignal i tilfelle hvor hastigheten til robotsimulatorarmen 112 i løpet av programmeringen overskrider hastighetsbegrensningen for arbeidsrobotens arm 112, frembragt ved hjelp av hastighetsbegrensningsreferansekilden 206-1.

Alarmsignalet på linjen XL-^, som varer kun forbigående dersom hastighetsbegrensningen blir overskredet kun forbigående, blir ført til en lagerkrets 208-1, som frembringer på dens utgangslinje et alarmsignal som blir opp-rettholdt inntil lagringskretsen 208-1 er tilbakestilt ved hjelp av f.eks. forbigående nedtrykning av en bryter 211-1. Det vedvarende alarmsignalet fra lagerkretsen 208-1 blir

ført til en alarmindikeringsinnretning 213, som frembringer en merkbar alarmindikering. Ved en foretrukken form innbefatter alarmindikeringsinnretningen 213 en armalarmindikator 215-1, som frembringer en visuell merkbar indikasjon på at hastigheten til armen 112 i løpet av programmeringen har

overskredet hastighetsgrensen for dens korresponderende ar-beidsrobotarm 112. Den visuelle indikasjonen frembragt av armalarmindikatoren 215-1 vil fortsette inntil lagerkretsen 208-1 er tilbakeinnstilt ved en forbigående påvirkning av tilbakestillingsbryteren 211-1. Siden den visuelle armalarmindikatoren 215-1 er tilknyttet simulatorrobotens arm

112, som på sin side korresponderer med arbeidsrobotens arm 12, identifiserer den visuelle indikasjon frembragt av indi-katoren 215-1, armen 12 til arbeidsroboten, hvis hastighets-grense ble overskredet i løpet av programmeringen av opera-tørens manuelle manipulering av pistolen 58, anbragt på simulatorroboten.

Innbefattet i alarmindikeringsinnretningen 213,

er også en systemalarmindikatorkrets 217. Det vedvarende armalarmsignalet ut fra lagerkretsen 208-1 som korresponderer med armen 1.12 til simulatorroboten og armen 12 til arbeidsroboten, blir ført til systemalarmindikeringskretsen 217, som også reagerer på andre armalarmsignallagringskret-ser 208-2208-n, tilknyttet de andre armene, 114, 116, 118, 120 og 122 til robotsimulatoren som korresponderer med armenene 14, 16, 18, 20 og 22 til arbeidsroboten. System-alarmkretsen 217 innbefatter en logisk ELLER port 219 som er forbundet med utgangslinjene til alle armalarmsignal-lagr ingskretsene 208-1,...208-n. Den logiske ELLER-porten 219 frembringer på dens utgangslinje et systemalarmsignal når et av eller flere av armalarmlagringskretsene tilført : til denne tilknyttet de enkelte armene til roboten, er i en alarmtilstand. Utgangen til den logiske ELLER-porten 219, blir ført til en effektfor sterker 221, som frembringer på dens utgangslinje et inngangssignal til en systemalarmindikator 223, som kommer i en foretrukket utførelsesform, frembringer en hørbar alarm.

Dersom en hørbar alarm blir tilveiebragt av systemalarmindikatoren 223, i løpet av programmeringen av en bevegelsessekvens med simulatorroboten, skulle hastighetsgrensen til en eller flere av armene 12, 14, 16, 18, 20 og 22 til arbeidsroboten således være overskredet. Systemala- rmindikeringen er i tillegg til den individuelle hørbare armalarmen, indikasjoner frembragt av flere leddalarmindika-torer 215-1,...215-n, som blir frembragt i løpet av programmeringen av robotsimulatoren når hastighetsgrense.n til en eller flere av armene 12, 14, 16, 18, 20 eller 22 til arbeidsroboten blir overskredet. Den hørbare systemalarmen i løpet av simulatorrobotprogrammeringen, alarmerer umiddel- ' bart operatøren om at kapasiteten til arbeidsroboten har blitt overskredet. Programmeringsoperatøren kan da visulet kontrollere rekken med visuelle armalarmindikatorer 215-1,... 215-n, som kan f.eks. være i form av separate oppblinkende lys for å bestemme hvilke av arbeidsrobotens armer 12, 14,

16, 18, 20 eller 22 som har fått deres hastighetsbegrensning overskredet i løpet av programmeringsoperasjonen. Med denne informasjonen, kan programmereren, dersom han mener det er ønskelig, enten fortsetter robotprogrammeringsoperasjonen eller starte programmeringsoperasjonen igjen ved en langsommere hastighet med det for øyet, at en overskriding av hastighetsgrensene til arbeidsroboten skal unngås. I begge tilfellene vil programmeringsoperatøren tilbakestiIle alarmkretslageranordningene 208-1208-n, ved å påvirke tilbakestillingsbryterne 211-1211-n. På denne måten er systemet klargjort i tilfelle ytterligere programmering, enten etter en gjenoppstårting eller en fortsettelse, resulterer i overskredne armhastigheter.

I tillegg til å bestemme om hastighetsgrensene til individuelle armer 12, 14, 16, 18, 20 og 22 har blitt overskredet i løpet av robotprogrammer ingen, bestemmer også kretsen på fig. 3 om kraftgrensen til pumpen som tilveiebringer overtrykket for hydraulisk fluidum til drivmekanismene 23, 28, 33, 44, 48 og 52, til" arbeidsroboten har blitt overskredet. For dette formål blir hastighetssignaléne ført ut på linjene V-[_, ....Vn fra der ivas jonskretsene 20 2-1202-n, addert i

en summeringskrets, 225. Summeringskretsen 225 frembringer ved dens utgangslinjer SV, et signal bragt i samsvar med summen av hastighetene til de enkelte armene på linjene V]_,

....Vni løpet av robotprogrammeringsoperasjonen. Hastig-hetssummeringsrignalet ført ut på linjen SV fra summerings-

kretsen 225, blir ført til en kraftover skridelsealarmføle-innretning, 227, f.eks. en komparator. Komparatoren 227 blir også tilført et referansesignal innført på linjen SR, bragt i samsvar med kraftgrensen eller kapasiteten til systempum-. pen til arbeidsroboten, fra en overskridende kra ftgrensere-feransesignalkilde 229. Komparatoren 227 frembringer et overskridelseskraftalarmsignal ved dens utgangslinje XSL i tilfelle av at de totale hastighetene til robotsimulatorarmene 1.12, 114, 116, 118, 120 og 122 overskrider kraftkapasiteten til pumpen som tilfører hydraulisk fluidum til de enkelte drivmekanismene 23, 28, 33, 44, 48 og 52 til arbeidsroboten.

Kraftover skridelsealarmsignalet fra komparatoren 227 på ledningen XSL, blir ført til en lagringskrets for overskridelse av kraftalarmtilstanden, som inntil gjeninn-stilling av forbigående påvirkning av tilbakestillingsbryteren 231, frembringer et vedvarende over skridelseskraft-alarmsignal på dens utgangslinje, til en overskridelseskraft-alarmindikator 233 . Alarmen frembragt av over skridelseskraft-alarmindikatoren 233, kan være av enhver egnet type, slik som et visuelt synbart blinkende lys eller en hørbar sirene.

For ytterligere å lette vurderingen av om en sekvens med opptegnede bevegelser programmert ved hjelp av manipulering av simulatorrobotpistolen 158, er egnet for inn-føring til arbeidsroboten, blir armalarmen tilknyttet de forskjellige armene til arbeidsroboten såvel som over skridelses-kraftalarmen tilknyttet arbeidsrobotens pumpe, opptegnet sammen med informasjonene angående om sprøytepistolen 148 var påvirket eller ikke påvirket ved tidspunktet alarmen oppsto. For dette formål blir graden, som robotsimulatorarmhastig-heten overskrider hastighetsgrensen til dens tilknyttede ar-beidsrobotsarm opptegnet sammen med informasjonen angående om øyeblikket hvor armalarmen forekom, var når pistolen 158 var påvirket eller ikke påvirket.

Kretsen benyttet for å bestemme overskridelsen av armhastigheten ved tidspunktet for armalarmen er identisk for hver av armene. Kretsen benyttet for'kun en av armene, ar men 12 (112) , blir derfor beskrevet. Over skridelseshastig-hetinformasjonen for arbeidsrobotens arm 12 blir tilveiebragt, som det fremgår av fig. 4, ved å benytte en OG-port 235-1 og en operasjonsforsterker 237-1. OG-port 235-1 er forbundet med begge utgangslinjene V-j_ til hastighetsomset-teren 200-1 og utgangslinjen XL^ til komparatoren eller arm-alarmføleren 204-1. Med disse inngangssignalene til 0G-porten 235-1, frembringer OG-porten ved dens utgangslinje, et signal i størrelse bragt i samsvar med hastigheten til robotsimulatorens arm 112, ved det øyeblikket en alarmtilstand er avfeit av komparatoren 204-1, tilknyttet med den armen. Hastighetssignalet tilknyttet simulatorrobotarmen 112 ved tilpunktet for armalarmen, frembragt ved utgangen til OG-porten 205-1, blir tilført en operasjonsforsterker 237-1. Den andre inngangen til operasjonsforsterkeren 237-1 er forbundet med " utgangslinjen R]_ til ref er ansek ilden 106-1 for hastighetssignalet tilknyttet arbeidsrobotens arm 12. Operasjonsforsterkeren 237-1 driver en subtraheringskrets, som frembringer på dens utgangslinje AXL-^et signal bragt i samsvar med graden ved hvilken den aktuelle hastigheten til simulatorrobotens arm 112 overskrider hastighetsgrensen til arbeidsrobotens arm 12 ved det tidspunkt alarmen blir. følt for den armen. Over skridelseshastighetssignalet frembragt ved utgangen AXL^til operasjonsforsterkeren. 237-1, blir ført til en flerkanalopptegner, slik som en skriver 239, som frembringer eh skrevet opptegning 241, over det faktum at hastighetsgrensen for arbeidsrobotens arm 12 var overskredet, og spesielt, i hvilken grad den ble overskredet. Lignende opptegninger blir frembragt for de andre robotarmene.

For å overvåke tilstanden til pistolen 158, er en sprøyte-PÅ/AV-overvåkningskrets 243, innbefattet, som frembringer på dens utgangslinje 245, et signal som indikerer om pistolen er på eller av. Denne informasjonen blir opptegnet av opptegneren 239, hver gang en armalarm er opptegnet. For å utføre dette, er anordnet en ELLER-port 247, som reagerer på alarmsignalene ført ut på linjene XL]_,... XLnfra alle k<p>fporatorene 204-1,... 204-n. ELLER-porten

247 frembringer et portføringssignal til en OG-port 251,

som portførerutgangssignalet til pistolen PÅ/AV-monitoren 243, på linjen 245, til opptegneren 239, via linjen 253,

hver gang en armalarm avfølt for hver av armene til roboten. Pistolen PÅ/AV-monitoren 423, kan ta enhver ønsket form som frembringer forskjellige utgangssignaler på lin-

jen 245 for PÅ og AV-tilstanden til pistolen 158.. F.eks. kunne pistol-PÅ/AV-monitoren 243 ha form av en spennings-styrt oscillator som frembringer på dens utgangslinje 245, pulser av en frekvens når pistolutløserbryteren 158d er

■ på i løpet av programmeringen, og pulser av en annen frekvens når pistolutløserbryteren er av. Tilknyttet opptegneren 239 og som reagerer med det fortførte utgangssinalet til pistolen PÅ/AV-monitoren 243 på linjen 253, ville være egnet pulsfrekvensgjenkjennelseskrets, som f.eks. når pistolen er på under en alarm for armen resulterer i skriving på opptegneren .241. av ordet "PÅ" i tilknytning med over-skridelsesarmhastighetsalarm informasjon frembragt ved

hjelp av ledningen AXL]_, og som når en armalarm forekommer dersom pistolen er AV forårsaker skrivingen av ordet "AV"

i tilknytning til over skridelsesarmhastighetsalarminforma-sjonen.

Kretsen på fig. 4 frembringer således en skrevet opptegning 241 av et armalarmfor løp tilknyttet de forskjellige robotarmene i løpet av programmeringen, såvel som om robotsimulatorpistolen 158 var på eller av i løpet av armalarmen. En analyse av en slik opptegning kan bli utført for å bestemme om et opptegnet program for robotbevegelser tilveiebragt ved å benytte robotsimulatoren skulle bli benyttet for arbeidsroboten, eller bli vraket.

På lignende måte frembringer kretsen på fig. 4 en skrevet opptegning av graden ved hvilken pumpekraften blir overskredet i løpet av en kraftover skridelsesalarm i løpet av programmeringen, og om pistolen 158 var. på eller av i løpet av denne alarmen. Dette blir tilveiebragt ved å benytte^en OG-krets 255, og en operasjonsforsterker 257. OG-porten 255 har en inngang forbundet med hastighetssummerings- signalutgangslinje SV, frembragt ved hjelp av summeringskretsen 225 (fig.3), og den andre inngangen forbundet med utgangen på linjen XSL til over skridelseskraftføleren 227. OG-kretsen 255 frembringer på dens utgang et signal bragt

i samsvar med summen av hastighetene til alle armene til robotsimulatoren ved det punktet i tid når en over skridelse-kraftalarm forekommer. Denne ugangen fra OG-porten 255 blir tilført operasjonsforsterkeren 257. Det andre inn-gangssignalet til operasjonsforsterkeren 257 er overskri-delseskraftreferansesignalet tilført fra overskridelses-kraf treferansesignalkilden 229 på linjen SR. Operasjonsforsterkeren 257 frembringer på dens utgang til skriver-opptegneren 239, et signal bragt i samsvar med graden ved hvilken kraftkapasiteten til arbeidsrobotens pumpe er overskredet i løpet av en over skridelseskraftalarm. Denne informasjonen blir opptegnet av skriveren 239 på opptegneren 241. I forbindelse med informasjonen angående forholdet til pistolen 158 ved tidspunktet til en slik kraft-overskridelsesalarm, tilveiebragt pistol PÅ/AV-monitoren 243, som blir portført ved hjelp av OG-porten 251 når. ELLER-porten 247 blir synkronisert av over skridelseskraft-alarmsignalét via linjen XSL, kan alarmen fra overskridel-seskraften bli sikkert ignorert eller skulle bli benyttet som basis for kassering av programmerte bevegelser utledet fra benyttelsen av simulatorroboten.

En av fordelene med opptegning av graden med hvilken den totale hastigheten overskrider grensen i løpet

av en over skridelseskraftalarm, er at med denne informasjonen kan en avgjørelse bli gjort om enten ved å øke størrel-sen på den hydrauliske pumpen benyttet for å drive drivmekanismene til arbeidsroboten, denne programmerte bevegelsessekvensen som bevirker kraftalarmen kan bli ført til arbeidsroboten uten å tilveiebringe en overskridelseskraft-alarm, dvs. uten overbelastning av den hydrauliske pumpen med høyere kapasitet. Det er helt mulig og i virkeligheten forekommer det, at en programmert bevegelsessekvens vil overbelaste en hydraulisk pumpe som har en spesiell

Kapasitet, men vil ikke overbelaste en hydraulisk pumpe som har større kapasitet. Når dette forekommer, er det' mulig ved å erstatte pumpen med en pumpe med større kapasitet,

å unngå overbelastning av pumpen.

Med kretsen på fig. 5 blir visse signalbehandlings-funksjoner utført på et sted fjerntliggende fra robotsimulatoren. Derivasjonskretser 202-1,... 202-n får utledning av hastighetene, til robotsimulatorarmene fra posisjonsom-setterene 124,...154, såvel som komparatorene -204-1,... 204-n for sammenligning av robotsimulatorens armhastigheter med hastighetsgrensene for arbeidsrobotens armer frembragt ved hjelp av referansesignalkildene 206-1,.. 206-n, blir utført ved et fjernliggende sted. De resulterende armalarmsignalene på linjene XL^,... XLnblir overført til stedet for robotsimulatoren hvor de blir lagret i lagrings-kretser 208-1,... 208-n, og lagerkretsens utgangssignaler blir ført til armalarmindikatorene 215-1,... 215-n, for tilveiebringelse av ønsket armalarm. Armalarmsignalene på linjene XLj,... XLn, blir også ført til ELLER-porten 219 for påvirking av systemalarmindikatoren 223 via effektfor-sterkeren 221. En billig kommunikasjonslinje 268, slik som en telefonlinje, kan bli benyttet for å forbinde robotsimulatorens lokalisering med den fjerntliggende lokaliseringen som har hastighetsderivasjonskretsen, hastighetsreferanse-signalkilden , og alarmfølerkomparatorkretsene. Dersom derivasjonskretsene 202-1,... 202-n, hastighetsreferansesignal-kildene 206-1,... 206-n, og hastighetssignalavfølingskompa-ratorene 208-1,... 208-n er anbragt fjerntliggende, er egnede analoge/digitale omformere 260-1,... 260-n og digitale-analoge omformere 262-1,... 262-n anbragt. Ytterligere mul-tiplekskretser 264 og 266 er innbefattet for å forenkle tidsdelingen til kommunikasjonslinjen 268 med forskjellige analoge/digitale omformere 260-260-n og digital/analog omformere 262-1262-n.

Ved fjerntliggende anbringelse av visse deler av signalbehandlingskretsen som vist på fig. 5, kan den fjerntliggende anbragte signalbehandlingskretsen bli tidsdelt med flere robotsimulatorer og deres tilknyttede alarmindikatorer som gir en kretsøkonomi ved å unngå dubliseringer. Om ønskelig, kan operasjonsforsterkeren 257, vist på fig. 4, som frembringer et utgangssignal i løpet av overskridelses-kraf talarmen, i den grad av hvilken kraftkapasiteten pumpen er overskredet, kunne bli anbragt fjerntliggende fra robotsimulatorens lokalisering for å forenkle ytterligere tidsdeling av kretskomponentene, og gi økonomiske fordeler ved tidsdelingen.

En ytterligere grense ved den maksimale vinkelhastighet til armene til arbeidsroboten,' totalt uavhengig av pumpen og/eller drivmekanismegrensene, består i faktum av at armene, på grunn av deres iboende konstruksjon og styrke, er begrenset i form av maksimal tillatelig aksele-rasjonspåført spenning og avbøyningsnivået som de kan mot-stå. Når hastigheten til en robotarm forandres, dvs. re-tarderes eller akselereres, blir armen belastet og bøyd på grunn av treghetspåvirkninger. For en gitt armkonstruk-sjon er der en grense for tillatelig belastning og bøyning som armen kan bli underlagt.

Dersom ønskelig, kan prinsippene ved forbindelsen bli utvidet til å gi programmereren overskridelsespåkjen-nings/bøynings-alarmindikasjoner når en bevegelse eller bevegelsessekvens programmert på simulatorroboten vil frembringe belastninger eller bøyningsnivåer i arbeidsrobotens armer som er for store når arbeidsroboten blir gitt resulterende programmet. Dette kan bli tilveiebragt ved å tilveiebringe innretninger for overvåking av akselerasjonen til simulatorrobotarmene og kontinuerlig sammenligning simulator robotens armakselerasjoner med referanseverdier bragt i samsvar med den maksimale tillatelige bøynings- og/eller spenningsnivåene for korresponderende ar be ids.robotarmer . Når simulatorrobotarmakselerasjonene overskrider de maksimale tillatelige verdiene, blir det tilveiebragt overskridelse-spenning/bøynings-alarmsignaler. Alarmsignalene blir lagret og ført til egnede overskridelsesspennings/bøynings-alarmindikatbrer.

En krets som kan frembringe indikasjoner på over- skridelsesspenning og/eller bøyning, kunne lett bli frem-stilt med lette modifikasjoner av kretsen på fig. 3-. Nærmere bestemt blir hastighetsomsetterene 100-1100-n erstattet av akselerasjonsomsettere som overvåker akselerasjonen til de respektive simulatorrobotarmene. I tillegg blir brannsignalkildene, 160-1106-n, justert slik at deres utgangssignaler på linjene R-j_f...Rn blir bragt i samsvar med maksimale tillatelige akselerasjoner på deres respektive tilknyttede arbeidsrobotarmer. Med disse to modi-fikasjonene kan kretsen på fig. 3 frembringe individuelle arm-alarmindikasjoner såvel som en systemalarmindikasjon når be-bevegelsene til simulatorroboten ville føre til en overskri-delsesspennings og/eller bøyning for arbeidsrobotens armer, dersom tilførte arbeidsroboten.

Signalbehandlingene utført av kretsene på fig. 3,

4 og 5,. kan bli utført ved å benytte en spesiell programmert mikrodatamaskin, en minidatamaskin e.l.

I tillegg til tidsdelingen med flere robotsimulatorer og deres tilknyttede alarmtilstandsindikatorer, kan de fjernt anbragte komponentene vist på fig. 5, slik som digital/analog-omformerene, derivasjonskretsene, komparatorene, referansesignalkildene, visse kretslønnsomheter blir redusert ved tidsdeling av en enkel analog/digital-omformer med hastighetsomsettere tilknyttet armene til simulatorroboten. Digital/analog-omformere, derivasjonskretser, og komparatorer kunne på lignende måte bli erstattet av en enkel digital/ analog-omformer, en enkel differensialkrets, og en enkel komparator som kunne alle være tidsdelte, med de forskjellige referansesignalkildene tilknyttet robotarmene.

Dersom ønskelig, og istedet for opptegningen av PÅ/AV-betingelsene for pistolen frembragt av pistol PÅ/AV-monitoren 143 vist på kretsen fig. 4, kunne utgangssignalet til pistol PÅ/AV-monitoren bli benyttet for å sperre frembringelsen av en alarmindikasjon dersom pistolen var av når en eller flere av armhastighetsgrensene ble overskredet i løpet av programmeringen. Sagt på en annen måte, dersom overskridelsesarmhastigheten kan bli tolerert når pistolen er av, og beleggmaterialet ikke blir påført, kan det være ønskelig å sperre frembringelsen av en armalarmindikasjon istedet for å frembringe armalarmindikasjon for deretter å la operatøren ignorere den.

Utgangene til armhastighetsgrensereferansekildene

106-1, ...106-n og overskridelseskraftreferansekilden 129, er bragt i samsvar med de respektive kapasitetene til de spesielle armdrivmekanismene og pumpen til en spesiell arbeidsrobot. Dersom, andre arbeidsrobotmodeller er tilgjengelige som har drivmekanismer og pumper med forskjellige kapasiteter, må armhastighetsgrensereferansekildene og over skridelses-kraf tref eransekildene bli justert slik at deres utgangsre-feransesignaler korresponderer med kapasiteten til armdrivmekanismene og pumpen til den spesielle arbeidsroboten med hensyn til hvilket spesielt programmert bevegelsessekvens som er under vurdering.

Systemet ifølge oppfinnelsen kan bli benyttet for

å bestemme hvilke modellrobot, f.eks. høy kapasitet, gjennomsnittlig kapasitet, eller lav kapasitet kan bli benyttet for å utføre en spesiell programmert bevegelsessekvens uten overbelastning av hverken robotpumpe eller drivmekanismene.

Dette kan bli utført ved suksessiv programmering av bevegel-sesgrensene på simulatorroboten med referansesignalkildene suksessivt justert for å;tilveiebringe utgangssignaler som korresponderer med forskjellige grenser for forskjellige arbeidsrobotmodeller. Referansesignalkildene kan f.eks. være justert til å begynne med for å tilsvare arbeidsroboten med laveste kapasitet. Dersom bevegelsessekvensen programmert på simulatorroboten ikke fører til alarmindikasjoner, med referansekildene justert for arbeidsroboten med laveste kapasitet, kan den programmerte bevegelsessekvensen bli sikkert utført på arbeidsroboten med lavest kapasitet.

Dersom alarm forekommer når referansekildene er justert for arbeidsroboten med laveste kapasitet, kan referansekildene bli omjusterte for tilveiebringelse av utgangssignaler som korresponderer med grensene for arbeidsroboten med gjennomsnittlig kapasitet. Med referansekildene så justert, kan bevegelsessekvensen igjen bli programmert ved å benytte simulatorroboten. Dersom ingen alarmindikasjon er frembragt, kan den programmerte bevegelsessekvensen bli sikkert ført til arbeidsroboten en gjennomsnittlig kapasitet. Dersom alarmindikasjoner forekommer med referansekildene således justert, kan referansekildene igjen bli omjustert denne gangen for den arbeidsroboten som har nest høyest kapasitet, og vurderingsprosessen kan igjen bli utført for å bestemme om den ønskede bevegelsessekvensen kan bli sikkert utført med arbeidsroboten med den nest høyeste kapasiteten.

I samsvar med en modifikasjon av ovenfor nevnte, kunne enkelte armhastigheter, såvel som de totale armhastig-hetene bli sammenlignet samtidig med forskjellige referanseverdier som korresponderer med forskjellige arbeidsroboter med forskjellige kapasiteter, ved å benytte flere komparatorer, eller en enkelt tidsdelt komparator. På denne måten kunne en enkel bestemmelse bli utført ved en enkel programmer ingsoperas jon , dersom en av de forskjellige arbeidsrobot-ene kunne bli benyttet for å utføre en spesiell porgrammert bevegelsessekvens.

Oppfinnelsen har blitt beskrevet i forbindelse med en robot som har rotasjonsmessige hydrauliske drivmekanismer, men det er klart at oppfinnelsen også kan bli anvendt på roboter som benytter lineært bevegelige drivmekanismer, eller kombinasjoner av både .lineære og rotasjonsmessige drivmekanismer, og/eller som benytter drivmekanismer av andre typer enn de hydrauliske, slik som en elektrisk, pneumatisk etc.

Claims (22)

1. System for vurdering av en relativt massiv arbeidsrobot med flere armer og frihetsgrader, sin evne med hensyn til en rekke programmerte bevegelser, idet roboten har forskjellige hastighetsgrenser for hver av armene,karakterisert veden for hånden manipulerbar robotsimulator med relativt liten vekt, og som har flere armer forbundet for å tillate relativ bevegelse mellom disse for å definere flere frihetsgrader, idet simulatorarmene og frihetsgradene simulerer de til arbeidsroboten hastighetsomsetterinnretninger tilknyttet simulatorarmene for å tilveiebringe virkelige hastighetssignaler bragt i samsvar med den aktuelle hastigheten til simulatorarmene når simulatoren blir manipulert for hånden gjennom en rekke programmerbare bevegelser, innretning for etablering av hastighetsgrense-referansesignaler bragt i samsvar med hastighetgrensene til arbeidsrobotens armer, alarmføleinnretninger som reagerer på de aktuelle hastighetssignalene og hastighetsgrenserefe-ransesignalene for å tilveiebringe forskjellige alarmsignaler når alarm er tilstede for forskjellige armer på grunn av at hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensene til arbeidsrobotens armer, og ved alarmindikeringsinnretning som reagerer på alarmsignalene for tilveiebringelse av en menneskelig merkbar alarmindikasjon i det vesent-lige samtidig med forekomsten av en alarm.
2. 2. System ifølge krav 1,karakterisertved at alarmindikeringsinnretningen innbefatter, flere armalarmindikatorer som hver reagerer på en forskjellig alarmavfølingsinnretning for en forskjellig arm, for å tilveiebringe forskjellige alarmindikasjoner identifiserbare med forskjellige armer.
3. 3. System ifølge krav 2,karakterisertv e d at alarmindikeringsinnretningene videre innbefatter en systemalarmindikator som samlet reagerer på de forskjel lige alarmsignalene for å tilveiebringe ensystemalarmindika-sjon i. tilfelle av en eller flere armalarmer.
4. 4. System ifølge krav 1, 2 eller 3,karakterisert veden enkel kraftkilde for krafttil-førsel til flere armer til arbeidsroboten, ved innretning for tilveiebringelse av et overskridelses-kraf tgrensereferansesignal bragt i samsvar med den maksimalt tillatelige summen med hastigheter til flere av arbeidsro-botarmene som kan få kraft fra en enkel kraftkilde ved ethvert gitt tidsøyeblikk, idet summen er mindre enn det totale for hastighetsgrensene til hver av armene til armene til arbeidsroboten, ved innretning for summering av de aktuelle hastighetssig-. nalene til simulatorarmene som korresponderer med arbeidsrobotens armer, med kraft fra den ene kraftkilden, og tilveiebringelse av et summeringssignal bragt i samsvar dermed, ved overskridelseskraftalarmavfølingsinnretning som reagerer på summer ingssignalet og overskr idelseskraf tl.imitre f er anse-signal for tilveiebringelse av et over skridelseskraftalarm-signal når kraftgrensen for kraftkilden er overskredet samlet av armene selv om ikke overskredet av den enkelte hastighetsgrensen til noen av de enkelte armene, og ved kraftover skridelsesalarmindikeringsinnretning som . reagerer på overskridelseskraftalarmsignalet for tilveiebringelse av en merkbar indikasjon når en alarm finner sted på grunn av at grensen for kraftkilden er blitt overskredet.
5. 5. System ifølge krav 3,karakterisertved at flere armalarmindikatorer frembringer visuelle alarmer som identifiserer de forskjellige armene, og hvor systemalarmindikatoren frembringer en hørbar alarm.
6. 6. System ifølge krav 1,karakterisertved et bryterelement tilknyttet robotsimulatoren manuelt opererbart mellom AV og PÅ, som korresponderer med AV og PÅ for en arbeidsutførende anordning bevegelig ved hjelp av den massive roboten, innretning for å overvåke tilstanden til bryterelementet når robotsimulatoren blir håndmanipulert til forskjellige posisjoner, innretning for å opptegne alarmsignalene, og innretning for å opptegne de overvåkede tilstandene til bryterelementet i tilknytning med opptegningen av alarmsignalet for å forenkle bestemmelsen av tilstanden til bryterelementet ved tidspunktet for en alarm.
7. 7. System ifølge krav 4,karakterisertved at et bryterelement tilknyttet robotsimulatoren og manuelt opererbart mellom AV og PÅ-tUstanden dersom korresponderer med AV og PÅ-tilstanden til en brukeranordning bevegelig av arbeidsroboten, innretning for å overvåke tilstanden til bryterelementet når robotsimulatoren blir håndmanipulert til forskjellige posisjoner, innretning for opptegning alarmsignalene, og innretning for opptegning tilstanden til bryterelementet i tilknytning til opptegningen av alarmsignalene for å forenkle bestemmelsen av forholdet til bryterelementet ved tidspunktet for en alarm.
8. 8. System ifølge krav 1,karakterisertved innretning for å opptegne graden ved hvilken den aktuelle hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensen ved alarm.
9. 9. System ifølge krav 6,karakterisertved en innretning for å_ opptegne graden, ved hvilken den virkelige hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensene ved alarm, og ved at bryterelementtilstandsopptegningsinnretningen er i tilknytning med opptegningen av graden ved hvilken den aktuelle hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensen ved alarm.
10. 10. System ifølge krav 4,karakterisertved innretning for å opptegne graden ved hvilken den aktuelle hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensen ved alarm, ved innretning for å opptegne graden ved hvilken summasjons-signalet overskrider det totale kraftgrensereferansesignalet ved alarm, ved et bryterelement tilknyttet robotsimulatoren manuelt betjenbart mellom AV og PÅ-tilstandene korresponderende med AV og PÅ-tilstandene til en brukeranordning bevegelig ved hjelp av arbeidsroboten, ved innretning for å overvåke tilstanden til bryterelementet når robotsimulatoren blir manipulert for hånden til forskjellige stillinger, og ved innretning for å opptegne tilstanden til bryterelementet i tilknytning med opptegningen av overskridelsessi-mulatorarmhastigheten og over skridelseskraften.
11. 11. System ifølge krav 1,karakterisertved innretning for å opprettholde alarmindikasjon som følge av avbrytelse av alarmsignalet, og selektivt betjenbar innretning for å avslutte den opprett-holdte alarmindikasjon.
12. 12. System ifølge krav 4,karakterisertved innretning for å^opprettholde alarmindikasjon som følger avslutningen av alarmsignalene, og selektiv betjenbar innretning for å avslutte de opprett-holdte alarmindikasjonene.
13. 13. System ifølge krav 1,karakterisertved at hastighetsreferansesignalinnretningen og alarm-tilstandsavfølingsinnretningen er fjerntliggende anbragt relativ til robotsimulatoren, omsetter innretningen og alarmindikatorinnretningen, og innbefatter videre en kommunikasjonslinje som forbinder den fjerntliggende anbragte innretningen og omsetter innretningen på alarmindikeringsinnretningen.
14. 14. System ifølge krav 4,karakterisertved at overskridelseskraftgrensereferansesignalinnret- ningen og overskridelseskraftalarmavfølingsinnretningen er fjerntliggende anbragt relativt til overskridelseskraft-alarmindikeringsinnretningen, og hvor overskridelseskraftalarmsignalet blir overført til over skridelseskraftalarmin-dikeringsinnretningen fra overskridelseskraftalarmavfølings-innretningen via kommunikasjonslinjen.
15. 15. Fremgangsmåte for vurdering av en relativt massiv arbeidsrobot med flere armer og frihetsgrader sin evne til å utføre en rekke programmerbare bevegelser, idet roboten har forskjellige hastighetsgrenser for hver av armene,karakterisert vedmanuell manipulering av en relativt lett robotsimulator gjennom bevegelsesrekken, idet robotsimulatoren har flere armer forbundet for å tillate en relativ bevegelseijmellom disse for å definere flere frihetsgrader for simulering av arbeidsroboten, ved frembringelse med hastighetsomsetterinnretninger tilknyttet simulatorarmene aktuelle hastighetssignaler bragt i samsvar med de aktuelle hastighetene til simulatorarmene når simulatoren blir håndmanipulert gjennom en rekke med programmerbare bevegelser, frembringelse av hastighetsbegrensereferansesignaler bragt i samsvar med hastighetsgrensene til arbeidsrobotens armer, sammenligning av de aktuelle hastighetssignalene og de aktuelle grensereferansesignalene og frembringelse som reaksjon derpå forskjellige alarmsignaler når alarm forefinnes på forskjellige armer på grunn av hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensene til arbeidsrobotens armer, og frembringelse som reaksjon på alarmsignalene, en merkbar alarmindikasjon som i hovedsaken forekommer samtidig med en alarmbetingelse.
16. 16. Fremgangsmåte ifølge krav 15,karakterisert vedfrembringelse av et overskridelseskraft-grensereferansesignal bragt i samsvar med maksimal tillatelig sum av hastigheter for flere arbeidsrobotsarmer som kan bli tilført kraft av en enkelt kraftkilde ved ethvert gitt tidsøyeblikk, idet summen er mindre enn den totale hastighetsgrensen til hver av armene til arbeidsroboten, summering av de aktuelle hastighetssignalene til simulatorarmene som korresponderer med arbeidsrobotens armer, kraft-tilført av den ene kraftkilden og tilveiebringelse av et summeringssignal bragt i samsvar dermed, sammenligning av summeringssignal-og overskridelseskraft-grensereferansesignalet og tilveiebringelse som reaksjon derpå, et overskridelseskraftalarmsignal når. kraftgrensen til kraftkilden er overskredet samlet av armene selv om ikke overskredet av den enkelte hastighetsgrensen til noen av de enkelte armene til arbeidsroboten, og,tilveiebringelse av en over skridelseskraftalarmindika-sjon som reaksjon på overskridelsen av kraftalarmsignalet når en alarmtilstand forefinnes på grunn av at grensen til kraftkilden er overskredet.
17. 17. Fremgangsmåte ifølge krav 15 eller 16,karakterisert vedfrembringelse av et signal bragt i samsvar med forholdet til et bryterelement tilknyttet robotsimulatoren når robotsimulatoren blir manipulert for hånden til forskjellige stillinger, idet bryterelementet er manuelt betjenbart mellom AV og PÅ-tilstanden som korresponderer med AV og PÅ-tilstanden til en brukeranordning bevegelig av den massive roboten, opptegning av alarmsignaler, og opptegning av forholdssignalene til bryterelementet tilknyttet med opptegning av alarmsignalene for å forenkle bestemmelsen av betingelsen for bryterelementet ved tidspunktet for en alarm.
18. 18. Fremgangsmåte ifølge krav 15,karakterisert vedopptegning av graden ved hvilken den ak- .tuelle hastigheten til simulatorarmene overskrider hastighetsgrensen ved alarm.
19. 19. Fremgangsmåte ifølge krav 16, karakteri sert ved opptegning av graden til hvilken den aktuelle hastigheten til simulatorarraene overskrider hastighetsgrensen ved alarm, opptegning av graden ved hvilken summeringssignal lett overskrider det totale kraftgrensereferansesignalet ved alarm, frembringelse av et signal bragt i samsvar med betingelsen for et bryterelement tilknyttet robotsimulatoren og' robotsimulatoren blir manipulert for hånden til forskjellige stillinger, idet bryterelementet er manuelt betjenbart mellom AV og. PÅ-tilstandene som korresponderer med AV og PÅ-tilstandene til en brukeranordning bevegelig ved hjelp av arbeidsroboten, og oppretting av tilstanden til bryterelementet i tilknytning til opptegningen av overskridning av simulatorarmens has- tighet, og overskridelse av kraften.
20. 20. System for vurdering av en relativt massiv arbeidsrobot med flere armer og frihetsgrader sin evne til å utføre en rekke programmerbare bevegelser, idet roboten har forskjellige akselerasjonspåførte spennings- og/eller bøyningsgrenser for hver av armene,karakterisert veden for hånden manipulerbar robotsimulator med relativt liten vekt, som har flere armer for å tillate relativ bevegelse derimellom, og for å definere flere frihetsgrader, idet simulatorens armer og frihetsgrader simulerer de til arbeidsroboten, akselerasjonsomsetterinnretninger tilknyttet simulatorarmene for å tilveiebringe aktuelle akselerasjonssignaler bragt i samsvar med aktuelle akselerasjoner til simulatorarmene når simulatoren blir manipulert for hånden gjennom en rekke programmerbare bevegelser, innretning for etablering av akselerasjonsgrensereferanse-signaler bragt i samsvar med akselerasjonsgrensene til arbeidsrobotens armer, alarmføler innretning som reagerer på de aktuelle akselera-sjonssignalene, og akselerasjonsgrensereferansesignalene for å tilveiebringe forskjellige alarmsignaler når alarm- betingelser er tilstede for forskjellige armer på grunn av akselerasjonen til simulatorarmene overskrider akselerasjonsgrensene til arbeidsrobotens armer, og alarmindikeringsinnretning som reagerer på alarmsignaler for tilveiebringelse aven alarmindikasjon i hovedsaken samtidig med forekomsten av et alarmforhold.
21. 21. System ifølge krav 20, ^karakterisert' ved at alarmindikasjonsinnretningen innbefatter flere armalarmindikatorer som hver reagerer på forskjellige-alarmføleinnretninger for en forskjellig arm for å tilveiebringe forskjellige alarmindikasjoner for identifisering av forskjellige armer.
22. 22. Systera ifølge krav 21,karakterisertved alarmindikert innretning som innbefatter en->ytter-ligere systémalarmindikator som kollektivt reagerer på de forskjellige alarmsignalene for å' tilveiebringe en systemalarmindikasjon i tilfelle av at en eller flere atmalarm-forhold er tilstede.