NO752850L - - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en anordning til lastoverføring, og særlig en anordning for overføring av laster mellom en første av to stasjoner som kan ha en begrenset bevegelse i forhold til hverandre i et tredimensjonalt rom, og en kran som bæres av den annen stasjon.

Oppfinnelsen er særlig tenkt anvendt ved overføring

av last mellom et forbindelsesskip og en boreplattform til havs som videreutvikling av et kjent arrangement, med en kran montert på plattformen dreibart i forhold til denne, og med en kranarm som.stikker ut over plattformens kant, og fra kranarmen henger der en krok for hevning og senkning av lasten. Under alle forhold bortsett fra den aller roligste sjø, vil skipet bevege seg både horisontalt og vertikalt og følge omrisset av f.eks. 3 m bølger med en periode på 5-10 sek. Det er klart at størrelsen på den kran man må ha for å heve forsyninger og annen last opp på plattformen, opptil 35 m over havflaten,"krever en solid konstruksjon med langsomme bevegelser. Å foreta noen utliknings-bevegelser av kroken ved direkte drift av en kranarm og/eller dens heisewire for å ta hensyn til svingebevegelsen av forsyn-ingsskipet ved at kroken følger dettes bevegelse, er vanskelig å foreikke å si umulig.

En hensikt med foreliggende oppfinnelse er å komme frem til en lastoverføringsanordning for overføring av last mellom en første av to stasjoner som kan bevege seg i forhold til hverandre innen visse grenser i tre retninger, og en kran som bæres av-den annen stasjon der det, i henhold til oppfinnelsen, skal finnes styreanordninger for kranposisjonen.

I den videre beskrivelse skal uttrykket "krok" omfatte en hvilken som helst hensiktsmessig anordning for oppheng-ning av lasten på kranen.

Oppfinnelsen er kjennetegnet ved de i kravene gjengitte trekk, og utførelseseksempler på oppfinnelsen vil bli beskrevet nærmere i det følgende under henvisning til tegningene der: Fig. 1, i perspektiv, viser en boreplattform til havs, med en overføringsanordning omfattende en kran som har en bom eller kranarm for overføring av last mellom et tilførsels-skip og plattformen og med styreanordninger for krankrokens stilling i henhold til oppfinnelsen. Fig. 2-^5 viser, sett ovenfra, alternative utførelser av styreanordninger for krokens posisjon i henhold til oppfinnelsen, med kranarmen utelatt for oversiktens skyld. Fig. 6^-8 viser, i perspektiv, kranarmen og ytterligere styreanordninger for krokens posisjon. Fig. 9 viser, i perspektiv, en overføringsanordning der kranen har en leddet arm og der det finnes styreanordninger for krokposisjonen i henhold til oppfinnelsen og

fig, 10 viser et blokkskjerna for den styreanordning som er knyttet til anordningen på fig. 1.

Som vist på fig. 1 omfatter en første stasjon cg tilførselsskipet 10 som må bevege seg innen rimelige grenser i tre retninger eller tre plan i forhold til den stasjon som dannes av en boreplattform 11. Plattformen har et dekk 12 der det befin-ner seg en kran 13 til overføring av last mellom plattformen og skipet. Kranen omfatter ét vinsj- og førerhus 15 som gir plass for kranfører og betjeningsorganer, en stiv kranarm 16, en heisewire 17 og en krok 18. Kranen kan luffe, det vil si bevege kranarmen i et vertikalt plan, og den er dreibart lagret på en skive 19 slik at kranarmen kan svinge fra side til side, hvorved lasten kan svinges inn over plattformen. Den anordning som hittil er beskrevet er konvensjonell. Tilførselsskipet 10 har med seg last 20 som løftes ved å føre kroken 18 mest mulig vertikalt over lasten og ved å senke kroken ned til denne. Når kroken nærmer seg lasten, vil haneføtter og sjaktler 18', som bæres av kroken, hektes fast manuelt med en ved hver ende av lasten, hvoretter lasten heves klar av skipet. Kranen dreies og svinger dermed lasten inn over plattformen der lasten senkes ned til dekket 12. Utførelsen av lastoverføringen mellom skipets dekk og kranen virker enkel i teorien, men er meget vanskelig å utføre under andre værforhold

enn den aller roligste sjø. Skipet beveger seg i tre retninger

i forhold til plattformen som selv kan bevege seg noe når den påvirkes av bølger.

I henhold til oppfinnelsen er kranen forsynt med

en krokstyring 21. Denne omfatter utstyr til måling av forskyv-ningen av kroken og lasten, og krokstyringen har signalbehandlingsanordninger for behandling av signalene fra måleutstyr,

samt drivanordninger for anbringelse av kroken i posisjon i overensstemmelse med resultatet fra signalbehandlingsanordningen. Drivariordningen omfatter en forlengbar bom 22 som ved en ende er svingbart forbundet med plattformen 11 ved hjelp av universalledd 23 og er innrettet til utløsbart å gripe kranen 18 ved den annen ende ved hjelp av et tilsvarende universalledd 24. Bommen omfatter to fagverkkonstruksjoner 22' og 22". Den indre seksjon er bevegelig i forhold til den ytre ved hjelp av en tannstang/ tannhjulanordning som muliggjør hurtig forskyvning eller inn-trekning av bommen. Bevegelse av bommen til begge sider styres av trekkabler 25, 26. Kablen 25 er ved en ende forbundet med leddet 24 og med bommen, og ved den annen ende løper kablen rundt en vinsj trommel 27 for en første vinsjanordning. Kablen 26 er også forbundet med leddet 24 ved en ende, mens den annen ende av kablen løper rundt en vinsjtrommel 28 i en andre vinsjanordning. Leddet 23 ligger nær ved dreieskiven 19 og de to kabéitvinsjer står horisontalt ut fra hver side av leddet. Man ser at ved inn-haling og slakking av den annen kabel kan-bommen og kroken beveges på tvers av bommens akse, og videre ser man at ved å skyve ut eller trekke inn bommen kan kroken beveges på tvers av kablen den henger i og langs bommens akse, mens krokstyringen og kroken kan beveges vertikalt om leddet 23 ved hjelp av kablen 17. Innen de grenser som fastlegges av bommen 22 og kablene 25 og 26 kan kroken således føres til og holdes i et hvilket som helst punlct i rommet. Kroken kan naturligvis bringes på plass ved vinkel-bevegelse av kranen og ved skråstilling av kranarmen, men treg-heten i disse deler er så stor at kranens bevegelse blir for langsom til annet enn mer langvarige forandringer i krokens posisjon. Den kortere styringstid får man når bommen og kablene er slik at det blir mulig å bevege kroken i overensstemmelse med skipets bevegelser slik at kroken holdes i en posisjon som er fast i forhold til skipet.

Kranen 18 har også måleutstyr omfattende en avstandsmåler 30 for måling av avstanden mellom kroken og lasten.. Avstandsmåleren kan ha en laser med optik som er stabilisert i rommet, f.eks. ved at den henger i slingrebøyler. Et mål, omfattende en optisk hjørnereflektor 31, kan settes fast på lasten i et eller annet hensiktsmessig punkt. Laseravstandsmåleren bestem-mer posisjonen av kroken i forhold til reflektoren 31 og er i stand til på grunn av målingene og ved hjelp av transduktorer, å frembringe signaler som angir avvikelse av avstandsmålingen fra den stabiliserte tilstand (ved hjelp av slingrebøyle), og denne avvikelse fra målet blir ved hjelp av signalbehandlingsanordninger, f.eks. en ikke vist datamaskin, benyttet til bestemmelse av krokens tverravvikelse fra en vertikal retning over lasten, og også til bestemmelse av den vertikale adskillelse. Et servo-system benyttes til styring av dasivanordningene på grunn av informasjoner man får fra datamaskinen for å redusere tverrkompo-nentene til null ved justering av lengden av bommen 22 og kablen 25 og 26,og for å holde kroken der ved måling og ved å følge den horisontale komponent av skipets bevegelse.

Kroken har en selvlåsermekanisme som er beregnet

på å gripe sammen med lasten automatisk når krok og last bringes sammen. Med kroken stabilisert når det gjelder tverrbevegelsen i forhold til skipet, foretas målinger av avstanden mellom krok og last over en viss tid, f.eks. noen minutter, og informasjonen som fåes kan datamaskinen behandle for å bestemme når avstanden mellom last og krok er kortest og frekvensen i tilnærmingen. Når denne informasjon er bestemt, senkes kroken til den minste målte

. avstand og holdes der inntil skipet siger på en bølgetopp og lasten gripes da av kroken. Løftingen foregår i to faser. For det første blir lasten løftet klar av skipet til høyde med plattformdekket og under stabiliserende styring av krokens posisjon ved hjelp av krokstyringen, hvoretter krokstyringen frigir kroken og denne kan føres inn over plattformen. Sammenkopling mellom krok og last føles og bringer kroken til å løfte seg hurtig klar av skipet til en høyde som er høyere enn det høyeste punkt på skipet, f.eks. til høyde med plattformdekket, der lasten skal bringes ombord. Den retning kroken og lasten beveger seg i velges som et resultat av observasjon av skipets bevegelse. Da kranens og lastens posisjoner er kjent, før lasten løftes, kan heise-

wiren 17 justeres for å ta opp eventuell slakk/og en avgjørelse treffes av datamaskinen for påbegynnelse av løftingen på toppen av hevebevegelsen av fartøyet og på et tidspunkt da hastigheter og akselerasjoner for tverrbevegelsen ligger innenfor på forhånd bestemte grenser. Man vil se at denne første løfting ikke nødvendigvis er i vertikalretningen, men når last og krok igjen henger stille, vil heisewiren 17 være vertikal. Under den første løfting tjener bommen 22 og kablene 25 og 26 til å dempe mulige svingninger av lasten og ved avslutningen av den første løfte-fase vil de holde kroken slik at heisewiren 17 er vertikal. In-^formasjoner fra den stabiliserte avstandsmåler kan benyttes til å oppnå dette eller man kan benytte en enklere anordning, f.eks. en pendel som er festet til kranarmens ende. Når det er klart at heisewiren 17 er vertikal, frigjøres leddet 24 fra kroken og bommen legger seg da i en selvbæfende hvilestilling. For å sikre at lasten ikke skal bli forstyrret av bommen kan bommen trekkes inn og legges parallelt med plattformsiden. Kroken og lasten som nu er fri fra bommen svinges så inn over plattformen ved dreining av kranarmen og kranen forøvrig. Når låsten henger over plattformdekket, kan avstandsmåleren på kroken benyttes sammen med en målereflektor på dekket 12 for å bestemme avstanden mellom lasten og dekket og senke lasten ned denne avstand inntil lasten hviler på dekket. Frigjøring av kroken kan foregå automatisk eller manuelt hvoretter kranen svinges tilbake mot sj.øsiden igjen. Kroken senkes inntil den er i høyde med bommen i dennes selvbærende hvilestilling, og bommen festes til kroken ved hjelp av leddet 24. Bommen er da svingt ut fra plattformsiden til den stilling som er vist på fig. 1. En hjørnereflektor ariringes på den neste last og kranen arbeider som forklart pånytt, slik at kroken kommer over lasten, hvoretter den senkes for å bli koplet til denne med på-følgende første løfting av lasten klar av skipet, fulgt av fri-gjøring av kroken og overføring av last til plattformen. Man vil se at bortsett fra plaseringen av hjørnereflektoren, kan opera-sjonene med måling av den innbyrdes posisjon og behandlingen av målesignalene til frembringelse av styresignaler og betjening av drivanordningene utføres automatisk uten kranfører. Den signal-behandling som det er behov for for å bestemme bevegelsen av de forskjellige deler i tre retninger krever bruk av en datamaskin, og den automatiske styring følger som et resultat av dette. Det kan imidlertid være ønskelig å utføre posisjonsstyringen av kroken automatisk, men deretter å la en kranfører sørge for noen eller alle lastløfteoperasjoner ved at han får resultatene av de forskjellige målinger med instruksjoner om den handling som skal utføres under de forskjellige trinn av lossingen.

Den foregående beskrivelse angår en spesiell utfør-else av drivanordningene, men andre alternativer kan benyttes. For eksempel kan universalleddet 23 og kabelvinsjene 28 og 29 bæres på kranskiven 19, som vist på fig. 2, der kranarmen 16 er utelatt for oversiktens skyld. Anordningen kan ha utriggere 33

og 34 som kablene 25 og 26 passerer over for å lette belastningen på kablene. Med krokens posisjonsstyring båret av skiven 19 be-høver styringen ikke frigjøres fra kroken før lasten svinges inn over plattformen, og styringen kan benyttes for å stabilisere bevegelsen av lasten også når den senkes ned på plattformde.kket og man kan bestemme hvor lasten skal senkes. På grunn av den be-grensede bevegelsesmulighet for krokens posisjonsstyring kan det imidlertid være ønskelig å frigjøre denne fra kroken for den ende-^lige plasering av lasten.

En alternativ utførelse for drivanordningene er vist i to utførelsesformer på fig. 3 og 4. Ved denne anordning er en ytterligere forlengbar arm svingbart festet ved en ende til plattformen og ved den annen ende til den første bom. De to bommer 35 og 36 kan frembringe bevegelse sideveis av kroken ved samtidig forlengelse av én bom og sammentrekning av en annen. På fig. 3

er bommene vist montert på kranskiven 19,mens de på fig. 4 er vist montert på plattformen på hver side av kranskiven. Fig. 5 viser, sett ovenfra, en ytterligere utførelses-form for drivanordningen, der en hengslet, leddet bom 37 som arbeider etter Nurenberger-saksprinsippet, blir benyttet og forlengelse og sideveis bevegelse fåes av drivanordninger 38 og 39.

Fig. 6 viser i perspektiv nok en utførelsesform

der drivanordningen omfatter to kabler 40 og 41 svarende til bom-styrekablene 25 og 26 som er vist på fig. 1. Disse kabler er festet til kroken slik at kroken normalt trekkes mot kranhuset med heisewiren 17 skrå i forhold til loddlinjen, slik at vekten av kroken 18 frembringer en kraftkomponent i planet for kablene 40 og 41 og virker bort fra plattformen. I dette tilfelle vil be-grensningen av krokens posisjon i en retning bort fra plattformen

være den stilling kroken har når heisewiren er vertikal. Uten den stive selvbærende bom er det ønskelig at kablene ikke frigis fra kroken (uten at den er over plattformen), og at kabelvinsjene er anbrakt på kranskiven 19 som vist på tegningene. Om nødvendig

kan kabelvinsjene være anbrakt på plattformen, men man må da ha anordninger for ny sammenkopling av kablene med kroken etterat de er frigjort fra denne.

Fig. 7 viser ennu en utførelsesform for drivanordningene. Her har man et par leddede forlengbare bommer 42 og 43 som hver er hengslet til kranen med én ende og er forbundet med hverandre ved den annen ende, og med kroken ved hjelp av et utløs-bart universalledd 24 ved kroken 18. En kabel 44 strekker seg fra leddet 24 til en vinsj trommel 45 på kranen. Leddet mellom de to armer av hver bom er forbundet med kranen ved hjelp av kabler 46 slik at bommen kan luffe på samme måte som kranarmen 16, og

hydrauliske eller pneumatiske anordninger 47 og 48 benyttes for regulering av vinkelen mellom armene .i hver bom. Bevegelse av kroken til og fra plattformen foregår ved hjelp av kablene 44 og 4 5 og ved hjelp av de hydrauliske eller pneumatiske anordninger 47 og 48. Bevegelse av kroken i tverretningen styres sved svingning av kranen.

Nok en utførelsesform er vist på fig. 8. Drivanordningen 50 omfatter her en leddet bom med tre armer 51, 52 og 53 av fagverkkonstruksjon. Armen 51 er svingbart montert på kranhuset ved 54 og kan iuffe i et vertikalplan. Armen 52 er ved 55 leddforbundet med enden av armen 51 ved den ende som vender fra kranhuset, og kan bevege seg i et vertikalplan styrt av en sylinder 56 med stempel. Armen 53 er ved 57 leddforbundet med armen 52 og kan bevege seg i et plan perpendikulært på bevegelses-planet for armen 52, styrt av en sylinder 58 med stempel. Ved hensiktsmessig bevegelser av bomarmen 51 og styring av armene 52 og 53 i forhold til denne kan enden 59 av armen 53 som vender fra kranen, føres til en hvilken som helst.posisjon innenfor et område i rommet. Enden 59 av armen 53 har en utløsbar låsmeka-nisme som kan koples til kroken 18 slik at når kroken senkes mot skipet, kan den styres til det ønskede område av skipet med signaler fra signalbehandlingsanordningen.

I hver av utførelsesformene for drivanordningene

på fig. 1-8 er det forutsatt en kran med en stiv kranarm, hvorfra.

kroken henger i en heisewire. Fig..9 viser en kran 60 som ikke. har noen stiv kranarm idet armen 61 omfatter tre segmenter 62,

63 og 64. Segmentet 62 av kranarmen er svingbart forbundet med kranen 60, og segmentene 62, 63 og 64 er svingbart forbundet med hverandre om horisontale svingeakser 65 som strekker seg parallelt med hverandre for å muliggjøre bevegelse av kranarmens segmenter i et vertikalplan slik at kranarmen kan utføre luffe-bevegelser. Segmentet 64 har kroken 18 ved den ende som vender fra kranen. For å utgjøre drivanordningen for krokens styring er segmentet 64 satt sammen av to komponenter som er leddfor^bundet ved 66 slik at de kan svinge om en akse 67, som strekker seg på tvers av aksen 65 for svingning av segmentet 64. Drivanordningen omfatter videre hydrauliske sylindre og stempler 68 som strekker seg over forbindelsespunktet mellom segmentene 62

og 63 for å bære segmentet 63 i en vinkel på segmentet 62, mens en tilsvarende stempel- og sylinderanordning 69 strekker seg over forbindelsen mellom segmentene 6 3 og 64 og en stempel- og sylinderanordning 70 strekker seg over sammenføyningen 66. Kranen er montert på en søyle 74 for rotasjon om en vertikal akse.

Man vil se at når et styresignal mottas fra signal-behandlingen i datamaskinen kan kroken utføre temmelig hurtige bevegelser ved styring av segmentet 64 i forhold til segmentet 63 og ved å bøye segmentet 64 om 66, idet det da bare behøver tas hensyn til den forholdsvis lille treghet i segmentet. Segmentene 63 og 62 bringes til å bevege seg for de mer langsomme og mer langvarige forandringer i den vertikale posisjon av kroken, mens rotasjon av kranen sørger for de langsommere og mer langvarige endringer av krokens horisontale posisjon. Et spesielt forhold mellom graden av bevegelse av de "hurtige" drivanordninger og av de "langsomme" drivanordninger og kranens bevegelse fåes med signaler fra datamaskinen.

Segmentet 62 kan gjøres lettere slik at kranarmen

får mindre treghet ved at dens bevegelse og posisjon styres av kabler som er antydet med stiplede linjer 72 og som er forbundet med ikke viste vinsjer i kranen. På samme måte kan drivanordningene 68, 69 og 70 erstattes av et system av kabler (ikke vist), en til hvert segment eller leddet del av segment, og tilsluttet vinsjer i kranen.

Ved en alternativ utførelse (ikke vist) kan den

del av segmentet som ligger nærmest kroken utføres teleskopisk for at kroken skal kunne bevege seg hurtig langs aksen for seg-mentets komponent.

I alle de ovenfor beskrevne utførelsesformer omfatter krokstyreanordningen en direkte forbindelse mellom kroken og plattformen med begrenset variasjon i krokens posisjon innenfor bevegelsesområdet for drivanordningene.

I en ytterligere utførelsesform for oppfinnelsen der man ikke har noen fysisk forbindelse mellom kroken og kranen, bortsett fra heisewiren 17, kan drivanordningen omfatte en motor med konstant hastighet tilsluttet kroken, hvilken motor med pas-sende tannhjulsoverføringer driver et par propeller med variabel stigning anbrakt i et vertikalplan og i rett vinkel på hverandre for å gi kroken horisontal bevegelse. En liten sidepropel-^ler hindrer rotasjon av krokstyringen. Styresignalene kan over-føres med radio fra datamaskinen på plattformen for innstilling av stigningen for hver av propellerne når kroken skal beveges, f.eks. på tvers av kablen 17 til den ønskede posisjon. Denne anordning har fordelen av at det ikke er noe som hindrer, svarende til de hindringer fysiske forbindelser mellom kroken og kranen nødvendigvis byr på. Servoegenskapene ved denne form for styring er ulineære, og man må treffe foranstaltninger for å utlikne for Vindhastighet, retning og vindkast.

Avstandsmåleren i måleanordningen som er beskrevet

i de ovenfor gjengitte eksempler, kan være romstabilisert, f.eks. som en avstandslaser, og utføre både påvisning av avvikelse av kroken fra en posisjon over lasten og til måling av krokens høyde over den samme last. Avstandsmåleren kunne være montert på skipet bg være rettet mot et mål eller en reflektor på kroken. Videre kunne avstandsmåleren som et alternativ være montert på en romstabilisert måte på plattformen og beregnet på å rette inn stråler mot målreflektorer på lasten, og da krokens posisjon i forhold til kranen og plattformen er kjent, kan posisjonsfor-holdet mellom kroken og lasten beregnes.

Målefunksjonen når det gjelder posisjon og avstand for avstandslaseren kan være delt. For å holde posisjonen av kroken vertikalt over lasten kan man ha en bærbar lyskilde som festes til lasten og en fotodetektor med romstabilisert optik festet til kroken. Lyskilden og detektoren kan begge sitte på kroken mens en reflektor er festet på lasten på samme måte som med avstandslaseren som er beskrevet ovenfor, men med enklere og mindre kostbare komponenter. Detektoren skal sørge for signaler til datamaskinen, signaler som angir størrelse og retning av forskyvning, og signalene behandles slik at man får et posi-sjonssignal som kan videreføres til drivanordningene for å holde kroken vertikalt over lasten. Avstanden mellom kroken og lasten kan måles ved hjelp av enkle separate avstandslasere eller med radar eller lydrefleksjonsteknikk, ved anvendelse av en deflek-tor eller anordning som returnerer signaler, festet til lasten.

En mer utviklet form for måleanordning innebærer anvendelse av akselerometere montert på en treghetsplattform. Treghetsplattformer vil, da de er komplette enheter, ikke kreve den forsiktighet som er nødvendig når man monterer opptisk av-standsmåefrutstyr for å unngå avbrytelse av strålen av en kabel eller en person eller på grunn av dårlig siktbarhet, f.eks. i tåke.

En treghetsplattform montert på skipet, føler lineære akselerasjoner og vinkelakselerasjoner av skipet og disse bevegelser kan integreres for å gi en angivelse av den øyeblikkelige posisjon av skipet i forhold til en datumposisjon og av den bevegelse skipet utfører. En tilsvarende treghetsplattform montert på boreplattformen, føler og måler akselerasjonen av boreplattformen slik at dens bevegelsesmønster blir fastlagt. Posisjonen av krankroken i forhold til boreplattformen finnes lett av transduktorer som finnes på kranen og på drivanordningene. Signalbehandlingsanordningene vil ved mottagning av informasjoner som gjelder bevegelser av skip og boreplattform kunne gi drivsignaler til drivanordningene for plasering av kroken i overensstemmelse med den innbyrdes bevegelse mellom skip og boreplattform.

Fig. 10 viser et blokkskjerna for styreariordningen til drivanordningene på fig. 1, sett ovenfra og med treghets-plattf ormmåling .

Tilførselsskipet 10 har en treghetsplattform 75

som mater målesignalet til en radiosender 76 ombord på skipet.

En radiomottaker 77 er montert på boreplattformen 11 for å mottat denne informasjon, og den blir matet til en signalbehand- lingsanordning som omfatter en datamaskin 78. En ytterligere treghetsplattform 79 er montert på dekket av boreplattformen og gir målesignaler som gjelder bevegelsen av boreplattformen. Disse signaler mates til datamaskinen 78.

Transduktorer 80 måler stillingen av.de forskjellige komponentdeler i drivanordningen og kranposisjonen og gir signaler til datamaskinen 78 ved hjelp av hvilke posisjonen av kroken kan bestemmes i forhold til en datumposisjon eller refer-anseposisjon. Datamaskinen 78 er programmert for å beregne de relative posisjoner mellom skip og boreplattform og til å sørge for betjening av drivanordningene for anbringelse av kroken i den ønskede posisjon, vanligvis vertikalt over en bestemt last på skipet. Variasjoner i det ovenfor beskrevne system er mulige, f.eks. kan, hvis drivanordningen er båret av den roterbare kran, treghetsplattformen bæres av kranen for å oppheve nødvendigheten av å føle posisjonen og drivanordningene i forhold til dekket av plattformen 11.

I alminnelighet vil en boreplattform være under-kastet eventuelle bevegelser der den står på havbunnen, men boreplattformen kan også være av den halvtflytende type som forankres på plass. Plattformer av denne type kan være følsomme overfor ytterligere krefter som virker på plattformen på grunn av lasten, og informasjoner om heisestyringen kan benyttes til å opprett-holde stabiliseringen. En annen løsning er at kranen kan monteres på et skip for overføring av last mellom skip for overføring av last til og fra et annet skip eller på en lekter for overføring av laster mellom to skip, det vil si først mellom et skip på kranen og deretter mellom kranen og det annet skip.

Dessuten kan den annen stasjon, i stedet for å være utsatt for bevegelse, omfatte en landbasert konstruksjon som er ubevegelig og som benyttes for lossing av fartøyer i utsatte havner. Den absolutte bevegelse av fartøyet er da den relative bevegelse som datamaskinen bearbeider, og den annen treghetsplattform 79 er ikke nødvendig.

Lasten behøver i og for seg ikke være noen spesiell - gjenstand, men kan være en ende av en fleksibel rørledning for overføring av vann eller brensel. Den ene"ende av røret bringes da i kontakt med det mottagende intaksmunnstykke med små styrte relative bevegelser mellom rør og munnstykke.

Krokstyringen kan også benyttes ved sjøsetting og ved gjenfinning av små neddykkbare fartøyer for å unngå slag-påkjenninger mellom fartøy og sjø og mellom krok og fartøy, og overflaten av sjøen blir da i virkeligheten den første stasjon.

Claims (17)

1. Krokstyring for en lastoverføringsanordning til overføring av last mellom en første av to stasjoner som kan . bevege seg i begrenset utstrekning i forhold til hverandre i

et tredimensjonalt rom, og med en kran på den annen stasjon, karakterisert ved måleanordninger som kan be^ -stemme posisjonen av kroken i forhold til lasten som skal over-føres og styreanordninger som påvirkes av måleanordningene for å holde kroken i en på forhånd bestemt posisjon i forhold til lasten.

2. Krokstyreanordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at måleanordningen omfatter en anordning for måling av bevegelsen av hver stasjon i forhold til akser som ligger fast i forhold til jorden, idet hver stasjon som kan utsettes for bevegelse i forhold til de faste akser har en treghetsplattform som kan frembringe signaler som representerer stasjonens bevegelse.

3. Kroksyreanordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at måleanordningene omfatter avstands-måleutstyr på en av stasjonene påvirket av påvisning av et mål som bæres av den annen stasjon for bestemmelse av avstanden mellom kroken og lasten.

4. Krokstyreanordning som angitt i krav 3, karakterisert ved beregningsanordninger som kan oppløse avstanden mellom krokanordningen og lasten i komponenter som representerer den vertikale adskillelse og adskillelse i tverr-retningen.

5. Krokstyreanordning som angitt i krav 4, karakterisert ved at beregningsutstyret omfatter slingre-bøyler som kan stabilisere avstandsmåleutstyret i rommet og transduktorer som er innrettet til å avgi signaler som angir avvikelse av avstandmåleutstyret fra den stabiliserte tilstand for påvisning.av målet.

6. Krokstyreanordning som angitt i krav 3, k a r a k - terisert ved at avvikelsesanordningen er innrettet til å påvise bevegelse av kroken fra en posisjon vertikalt over lasten og til å gi et tilbakeføringssignal til en bestemt posisjon til styreanordningen for angivelse av størrelsen og retning av adskillelsen i tverretningen.

7. Krokstyreanordning som angitt i krav 6, karakterisert ved at avvikelsesanordningen omfatter en kilde til optisk stråling og detektorer for strålingen montert på henholdsvis last og krok, hvilken anordning er stabilisert slik at strålingen bringes til å forplante seg i et vertikal-^ plan."

8. Krokstyreanordning som angitt i et hvilket som helst av kravene 1-7, karakterisert ved at styreanordningen omfatter drivanordninger som kan bevege kroken i horisontal- og vertikalplanene, og signalbehandlingsanordninger som påvirkes av signalene fra måleanordninger til frembringelse av drivsignaler for drivanordningene.

9. Krokstyreanordning som angitt i krav 8, karakterisert ved at kranen er dreibar om en vertikal akse og at drivanordningene bæres av kranen for rotasjon sammen med denne.

10. Krokstyreanordning som angitt i krav 8 eller 9, med kranen utstyrt med en enhetlig kranarm og kroken hengende i en heisewire, karakterisert ved at drivanordningene omfatter en forlengbar bom som ved en ende er svingbart lagret på den annen stasjon, idet den annen ende er innrettet til utløsbart å gripe krokanordningen slik at forlengelse og sammentrekning av bommen langs dens akse fører til bevegelse av kroken på tvers av heisewiren som bærer kroken, og anordninger til frembringelse av bevegelse av kroken på tvers av heisewiren som bærer kroken og på tvers av bommens akse.

11. Krokstyreanordning som angitt i krav 10, karakterisert ved at anordningene til frembringelse av bevegelse av kroken på tvers av bommens akse omfatter to kabler, der hver kabel forbinder bommen med adskilte kabelvinsjanordninger på den annen stasjon,, hvilke kabelvinsjanordninger står i avstand fra hverandre i horisontalretningen og på hversside av kranarmen, slik at kablenes lengder kan forandres.

12. Krokstyreanordning som angitt i krav 10/karakterisert ved at anordningene til frembringelse av bevegelse av kroken på tvers av bommens akse omfatter en ytterligere forlengbar bom som er svingbart montert på den annen stasjon i et punkt som ligger i avstand fra den første bom, og ved den ende som vender fra stasjonen er svingbart forbundet med den første bom idet forskjelig forlengelse av bommen fører til at festepunktet mellom disse beveger kroken.

13. Krokstyreanordning som angitt i krav 8 eller 9, der kranen har en enhetlig kranarmkonstruksjon og kroken henger i en heisewire, karakterisert ved at drivanordningen omfatter to kabler som hver forbinder kroken med adskilte kabelvinsjanordninger som bæres av den annen stasjon, hvilke vinsjanordninger står i avstand fra hverandre i horisontalretningen med en på hver side av kranarmen for å styre lengdene av kablene, der lengdene av kablene normalt er innrettet til å trekke kroken mot stasjonen slik at vekten av kroken utgjør anordningen som beveger kroken bort fra den annen stasjon når kablene slakkes.

14. Krokstyreanordning som angitt i krav 8 eller 9, med kranen utstyrt med en enhetlig kranarmkonstruksjon og kroken henger i en heisewire, karakterisert ved at drivanordningen omfatter en leddet arm med en første seksjon som er festet til den annen stasjon ved en ende for bevegelse i ett plan og med en ytterligere seksjon festet til den annen ende av den første seksjon, samt en tredje seksjon festet til den annen seksjon, der den ende av den tredje seksjon som vender fra den annen seksjon er innrettet til utløsbart å gripe sammen med kroken, og ved at den annen og tredje seksjon er innrettet til å svinge, i det samme plan og i et plan perpendikulært på den første seksjon for å bevege kroken i det tredimensjonale rom.

15. Krokstyreanordning som angitt i krav 8 eller 9, der kranen har en ikke-enhetlig kranarm satt sammen av en flerhet av segmenter, der det segment som ligger lengst fra kranen bærer krankroken, hvilke segmenter er leddforbundet med kranen og med tilstøtende segmenter for å kunne svinge om horisontale akser som strekker seg parallelt med hverandre, slik at bevegelse av kranarmsegmentene kan tillates i et vertikalplan, karakterisert ved at drivanordningene omfatter minst ett av segmentene som er svingbart lagret for rotasjon om en akse som strekker seg på tvers av den akse segmentet ellers er lagret om, og anordninger for posisjonering og understøttelse av tilstøtende segmenter og komponenter av de sammenhengslede segmenter i innbyrdes vinkler som bestemmes av den annen signal-behandlingsanordning.

16. Krokstyreanordning som angitt i krav 15, karakterisert ved at innretningene for opprettholdelse av vinklene mellom segmentene omhandler hydraulisk drevne drivanordninger som står innskutt mellom sammenstøtende segmenter av kranarmen.

17. Krokstyreanordning som angitt i krav 15, karakterisert ved at anordningene for opprettholdelse av vinklene mellom segmentene omfatter en flerhet av kabler som strekker seg mellom kranen og de enkelte segmenter, der lengden av kablene kan justeres for innstilling og opprettholdelse av vinklene mellom sammenstøtende segmenter.