NO752850L

NO752850L -

Info

Publication number: NO752850L
Application number: NO752850A
Authority: NO
Inventors: K R Brown; A G Kerr; R A Morley
Original assignee: Ferranti Ltd; Ferranti Offshore Systems Ltd
Priority date: 1974-08-17
Filing date: 1975-08-15
Publication date: 1976-02-18
Also published as: DK371375A; FI752323A; DE2536694A1; IT1044417B; AR210863A1; FR2282398B3; BR7505280A; FR2282398A1; SE7509208L; JPS5176758A; ES440298A1; NL7509722A; AU8395175A

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en anordning til lastoverføring, og særlig en anordning for overføring av laster mellom en første av to stasjoner som kan ha en begrenset bevegelse i forhold til hverandre i et tredimensjonalt rom, og en kran som bæres av den annen stasjon. The present invention relates to a device for load transfer, and in particular a device for transferring loads between a first of two stations which can have a limited movement in relation to each other in a three-dimensional space, and a crane which is carried by the second station.

Oppfinnelsen er særlig tenkt anvendt ved overføringThe invention is particularly intended for use in transmission

av last mellom et forbindelsesskip og en boreplattform til havs som videreutvikling av et kjent arrangement, med en kran montert på plattformen dreibart i forhold til denne, og med en kranarm som.stikker ut over plattformens kant, og fra kranarmen henger der en krok for hevning og senkning av lasten. Under alle forhold bortsett fra den aller roligste sjø, vil skipet bevege seg både horisontalt og vertikalt og følge omrisset av f.eks. 3 m bølger med en periode på 5-10 sek. Det er klart at størrelsen på den kran man må ha for å heve forsyninger og annen last opp på plattformen, opptil 35 m over havflaten,"krever en solid konstruksjon med langsomme bevegelser. Å foreta noen utliknings-bevegelser av kroken ved direkte drift av en kranarm og/eller dens heisewire for å ta hensyn til svingebevegelsen av forsyn-ingsskipet ved at kroken følger dettes bevegelse, er vanskelig å foreikke å si umulig. of cargo between a connecting ship and an offshore drilling platform as a further development of a known arrangement, with a crane mounted on the platform rotatable in relation to it, and with a crane arm which.protrudes over the edge of the platform, and from the crane arm hangs a hook for lifting and lowering the load. In all conditions except the calmest sea, the ship will move both horizontally and vertically and follow the outline of e.g. 3 m waves with a period of 5-10 sec. It is clear that the size of the crane required to raise supplies and other cargo onto the platform, up to 35 m above sea level, "requires a solid construction with slow movements. To make some equalizing movements of the hook by direct operation of a crane arm and/or its hoisting cable to take into account the swinging movement of the supply ship by the hook following its movement, is difficult to avoid, if not impossible.

En hensikt med foreliggende oppfinnelse er å komme frem til en lastoverføringsanordning for overføring av last mellom en første av to stasjoner som kan bevege seg i forhold til hverandre innen visse grenser i tre retninger, og en kran som bæres av-den annen stasjon der det, i henhold til oppfinnelsen, skal finnes styreanordninger for kranposisjonen. An object of the present invention is to arrive at a load transfer device for the transfer of load between a first of two stations which can move relative to each other within certain limits in three directions, and a crane which is carried by the second station where it, according to the invention, there must be control devices for the crane position.

I den videre beskrivelse skal uttrykket "krok" omfatte en hvilken som helst hensiktsmessig anordning for oppheng-ning av lasten på kranen. In the further description, the term "hook" shall include any appropriate device for hanging the load on the crane.

Oppfinnelsen er kjennetegnet ved de i kravene gjengitte trekk, og utførelseseksempler på oppfinnelsen vil bli beskrevet nærmere i det følgende under henvisning til tegningene der: Fig. 1, i perspektiv, viser en boreplattform til havs, med en overføringsanordning omfattende en kran som har en bom eller kranarm for overføring av last mellom et tilførsels-skip og plattformen og med styreanordninger for krankrokens stilling i henhold til oppfinnelsen. Fig. 2-^5 viser, sett ovenfra, alternative utførelser av styreanordninger for krokens posisjon i henhold til oppfinnelsen, med kranarmen utelatt for oversiktens skyld. Fig. 6^-8 viser, i perspektiv, kranarmen og ytterligere styreanordninger for krokens posisjon. Fig. 9 viser, i perspektiv, en overføringsanordning der kranen har en leddet arm og der det finnes styreanordninger for krokposisjonen i henhold til oppfinnelsen og The invention is characterized by the features reproduced in the claims, and embodiments of the invention will be described in more detail in the following with reference to the drawings in which: Fig. 1, in perspective, shows a drilling platform at sea, with a transfer device comprising a crane having a boom or crane arm for transferring cargo between a supply ship and the platform and with control devices for the position of the crane hook according to the invention. Fig. 2-^5 show, seen from above, alternative designs of control devices for the position of the hook according to the invention, with the crane arm omitted for the sake of overview. Fig. 6^-8 shows, in perspective, the crane arm and further control devices for the position of the hook. Fig. 9 shows, in perspective, a transfer device where the crane has an articulated arm and where there are control devices for the hook position according to the invention and

fig, 10 viser et blokkskjerna for den styreanordning som er knyttet til anordningen på fig. 1. fig, 10 shows a block core for the control device which is connected to the device in fig. 1.

Som vist på fig. 1 omfatter en første stasjon cg tilførselsskipet 10 som må bevege seg innen rimelige grenser i tre retninger eller tre plan i forhold til den stasjon som dannes av en boreplattform 11. Plattformen har et dekk 12 der det befin-ner seg en kran 13 til overføring av last mellom plattformen og skipet. Kranen omfatter ét vinsj- og førerhus 15 som gir plass for kranfører og betjeningsorganer, en stiv kranarm 16, en heisewire 17 og en krok 18. Kranen kan luffe, det vil si bevege kranarmen i et vertikalt plan, og den er dreibart lagret på en skive 19 slik at kranarmen kan svinge fra side til side, hvorved lasten kan svinges inn over plattformen. Den anordning som hittil er beskrevet er konvensjonell. Tilførselsskipet 10 har med seg last 20 som løftes ved å føre kroken 18 mest mulig vertikalt over lasten og ved å senke kroken ned til denne. Når kroken nærmer seg lasten, vil haneføtter og sjaktler 18', som bæres av kroken, hektes fast manuelt med en ved hver ende av lasten, hvoretter lasten heves klar av skipet. Kranen dreies og svinger dermed lasten inn over plattformen der lasten senkes ned til dekket 12. Utførelsen av lastoverføringen mellom skipets dekk og kranen virker enkel i teorien, men er meget vanskelig å utføre under andre værforhold As shown in fig. 1 comprises a first station cg the supply ship 10 which must move within reasonable limits in three directions or three planes in relation to the station formed by a drilling platform 11. The platform has a deck 12 where there is a crane 13 for transferring cargo between the platform and the ship. The crane includes a winch and driver's cabin 15 which provides space for the crane operator and operating devices, a rigid crane arm 16, a hoist wire 17 and a hook 18. The crane can luff, i.e. move the crane arm in a vertical plane, and it is rotatably stored on a disk 19 so that the crane arm can swing from side to side, whereby the load can be swung in over the platform. The device described so far is conventional. The supply ship 10 carries cargo 20 which is lifted by moving the hook 18 as vertically as possible over the cargo and by lowering the hook down to it. As the hook approaches the load, crane feet and boxes 18', which are carried by the hook, will be hooked manually with one at each end of the load, after which the load is raised clear of the ship. The crane is turned and thus swings the load in over the platform where the load is lowered to the deck 12. Carrying out the load transfer between the ship's deck and the crane seems simple in theory, but is very difficult to carry out in other weather conditions

enn den aller roligste sjø. Skipet beveger seg i tre retningerthan the calmest sea. The ship moves in three directions

i forhold til plattformen som selv kan bevege seg noe når den påvirkes av bølger. in relation to the platform which itself can move somewhat when affected by waves.

I henhold til oppfinnelsen er kranen forsynt medAccording to the invention, the crane is provided with

en krokstyring 21. Denne omfatter utstyr til måling av forskyv-ningen av kroken og lasten, og krokstyringen har signalbehandlingsanordninger for behandling av signalene fra måleutstyr, a hook control 21. This includes equipment for measuring the displacement of the hook and the load, and the hook control has signal processing devices for processing the signals from measuring equipment,

samt drivanordninger for anbringelse av kroken i posisjon i overensstemmelse med resultatet fra signalbehandlingsanordningen. Drivariordningen omfatter en forlengbar bom 22 som ved en ende er svingbart forbundet med plattformen 11 ved hjelp av universalledd 23 og er innrettet til utløsbart å gripe kranen 18 ved den annen ende ved hjelp av et tilsvarende universalledd 24. Bommen omfatter to fagverkkonstruksjoner 22' og 22". Den indre seksjon er bevegelig i forhold til den ytre ved hjelp av en tannstang/ tannhjulanordning som muliggjør hurtig forskyvning eller inn-trekning av bommen. Bevegelse av bommen til begge sider styres av trekkabler 25, 26. Kablen 25 er ved en ende forbundet med leddet 24 og med bommen, og ved den annen ende løper kablen rundt en vinsj trommel 27 for en første vinsjanordning. Kablen 26 er også forbundet med leddet 24 ved en ende, mens den annen ende av kablen løper rundt en vinsjtrommel 28 i en andre vinsjanordning. Leddet 23 ligger nær ved dreieskiven 19 og de to kabéitvinsjer står horisontalt ut fra hver side av leddet. Man ser at ved inn-haling og slakking av den annen kabel kan-bommen og kroken beveges på tvers av bommens akse, og videre ser man at ved å skyve ut eller trekke inn bommen kan kroken beveges på tvers av kablen den henger i og langs bommens akse, mens krokstyringen og kroken kan beveges vertikalt om leddet 23 ved hjelp av kablen 17. Innen de grenser som fastlegges av bommen 22 og kablene 25 og 26 kan kroken således føres til og holdes i et hvilket som helst punlct i rommet. Kroken kan naturligvis bringes på plass ved vinkel-bevegelse av kranen og ved skråstilling av kranarmen, men treg-heten i disse deler er så stor at kranens bevegelse blir for langsom til annet enn mer langvarige forandringer i krokens posisjon. Den kortere styringstid får man når bommen og kablene er slik at det blir mulig å bevege kroken i overensstemmelse med skipets bevegelser slik at kroken holdes i en posisjon som er fast i forhold til skipet. as well as drive devices for placing the hook in position in accordance with the result from the signal processing device. The drive system comprises an extendable boom 22 which is pivotally connected to the platform 11 at one end by means of a universal joint 23 and is arranged to releasably grip the crane 18 at the other end by means of a corresponding universal joint 24. The boom comprises two truss structures 22' and 22 ". The inner section is movable in relation to the outer by means of a rack/gear device which enables rapid displacement or retraction of the boom. Movement of the boom to both sides is controlled by pull cables 25, 26. The cable 25 is connected at one end with the link 24 and with the boom, and at the other end the cable runs around a winch drum 27 for a first winch device. The cable 26 is also connected to the link 24 at one end, while the other end of the cable runs around a winch drum 28 at a second winch arrangement. The link 23 is close to the turntable 19 and the two cable winches stand out horizontally from each side of the link. It can be seen that by hauling in and slackening the other cable can n and the hook is moved across the axis of the boom, and further it can be seen that by pushing out or retracting the boom, the hook can be moved across the cable it hangs in and along the axis of the boom, while the hook steering and the hook can be moved vertically around the joint 23 using of the cable 17. Within the limits set by the boom 22 and the cables 25 and 26, the hook can thus be guided to and held at any point in the room. The hook can of course be brought into place by angular movement of the crane and by tilting the crane arm, but the inertia in these parts is so great that the crane's movement becomes too slow for anything other than longer-term changes in the hook's position. The shorter steering time is obtained when the boom and cables are such that it becomes possible to move the hook in accordance with the ship's movements so that the hook is held in a position that is fixed in relation to the ship.

Kranen 18 har også måleutstyr omfattende en avstandsmåler 30 for måling av avstanden mellom kroken og lasten.. Avstandsmåleren kan ha en laser med optik som er stabilisert i rommet, f.eks. ved at den henger i slingrebøyler. Et mål, omfattende en optisk hjørnereflektor 31, kan settes fast på lasten i et eller annet hensiktsmessig punkt. Laseravstandsmåleren bestem-mer posisjonen av kroken i forhold til reflektoren 31 og er i stand til på grunn av målingene og ved hjelp av transduktorer, å frembringe signaler som angir avvikelse av avstandsmålingen fra den stabiliserte tilstand (ved hjelp av slingrebøyle), og denne avvikelse fra målet blir ved hjelp av signalbehandlingsanordninger, f.eks. en ikke vist datamaskin, benyttet til bestemmelse av krokens tverravvikelse fra en vertikal retning over lasten, og også til bestemmelse av den vertikale adskillelse. Et servo-system benyttes til styring av dasivanordningene på grunn av informasjoner man får fra datamaskinen for å redusere tverrkompo-nentene til null ved justering av lengden av bommen 22 og kablen 25 og 26,og for å holde kroken der ved måling og ved å følge den horisontale komponent av skipets bevegelse. The crane 18 also has measuring equipment including a distance meter 30 for measuring the distance between the hook and the load. The distance meter can have a laser with optics that is stabilized in space, e.g. in that it hangs on wobble bars. A target, comprising an optical corner reflector 31, can be attached to the load at some convenient point. The laser distance meter determines the position of the hook in relation to the reflector 31 and is able, due to the measurements and with the help of transducers, to produce signals indicating deviation of the distance measurement from the stabilized state (using the wobble bracket), and this deviation from the target becomes by means of signal processing devices, e.g. a computer not shown, used to determine the transverse deviation of the hook from a vertical direction above the load, and also to determine the vertical separation. A servo system is used to control the dasing devices due to information obtained from the computer to reduce the transverse components to zero by adjusting the length of the boom 22 and the cable 25 and 26, and to keep the hook there during measurement and by following the horizontal component of the ship's motion.

Kroken har en selvlåsermekanisme som er beregnetThe hook has a self-locking mechanism that is calculated

på å gripe sammen med lasten automatisk når krok og last bringes sammen. Med kroken stabilisert når det gjelder tverrbevegelsen i forhold til skipet, foretas målinger av avstanden mellom krok og last over en viss tid, f.eks. noen minutter, og informasjonen som fåes kan datamaskinen behandle for å bestemme når avstanden mellom last og krok er kortest og frekvensen i tilnærmingen. Når denne informasjon er bestemt, senkes kroken til den minste målte to engage with the load automatically when the hook and load are brought together. With the hook stabilized in terms of transverse movement in relation to the ship, measurements are made of the distance between the hook and load over a certain time, e.g. a few minutes, and the information obtained can be processed by the computer to determine when the distance between load and hook is shortest and the frequency of the approach. Once this information is determined, the hook is lowered to the smallest measured

. avstand og holdes der inntil skipet siger på en bølgetopp og lasten gripes da av kroken. Løftingen foregår i to faser. For det første blir lasten løftet klar av skipet til høyde med plattformdekket og under stabiliserende styring av krokens posisjon ved hjelp av krokstyringen, hvoretter krokstyringen frigir kroken og denne kan føres inn over plattformen. Sammenkopling mellom krok og last føles og bringer kroken til å løfte seg hurtig klar av skipet til en høyde som er høyere enn det høyeste punkt på skipet, f.eks. til høyde med plattformdekket, der lasten skal bringes ombord. Den retning kroken og lasten beveger seg i velges som et resultat av observasjon av skipets bevegelse. Da kranens og lastens posisjoner er kjent, før lasten løftes, kan heise- . distance and is held there until the ship sinks on a crest of a wave and the cargo is then grabbed by the hook. The lifting takes place in two phases. Firstly, the load is lifted clear of the ship to the height of the platform deck and under stabilizing control of the hook's position using the hook steering, after which the hook steering releases the hook and it can be brought in over the platform. Connection between hook and load is felt and causes the hook to lift quickly clear of the ship to a height higher than the highest point of the ship, e.g. to the height of the platform deck, where the load is to be brought on board. The direction in which the hook and load move is chosen as a result of observing the ship's movement. As the positions of the crane and the load are known, before the load is lifted, the hoist can

wiren 17 justeres for å ta opp eventuell slakk/og en avgjørelse treffes av datamaskinen for påbegynnelse av løftingen på toppen av hevebevegelsen av fartøyet og på et tidspunkt da hastigheter og akselerasjoner for tverrbevegelsen ligger innenfor på forhånd bestemte grenser. Man vil se at denne første løfting ikke nødvendigvis er i vertikalretningen, men når last og krok igjen henger stille, vil heisewiren 17 være vertikal. Under den første løfting tjener bommen 22 og kablene 25 og 26 til å dempe mulige svingninger av lasten og ved avslutningen av den første løfte-fase vil de holde kroken slik at heisewiren 17 er vertikal. In-^formasjoner fra den stabiliserte avstandsmåler kan benyttes til å oppnå dette eller man kan benytte en enklere anordning, f.eks. en pendel som er festet til kranarmens ende. Når det er klart at heisewiren 17 er vertikal, frigjøres leddet 24 fra kroken og bommen legger seg da i en selvbæfende hvilestilling. For å sikre at lasten ikke skal bli forstyrret av bommen kan bommen trekkes inn og legges parallelt med plattformsiden. Kroken og lasten som nu er fri fra bommen svinges så inn over plattformen ved dreining av kranarmen og kranen forøvrig. Når låsten henger over plattformdekket, kan avstandsmåleren på kroken benyttes sammen med en målereflektor på dekket 12 for å bestemme avstanden mellom lasten og dekket og senke lasten ned denne avstand inntil lasten hviler på dekket. Frigjøring av kroken kan foregå automatisk eller manuelt hvoretter kranen svinges tilbake mot sj.øsiden igjen. Kroken senkes inntil den er i høyde med bommen i dennes selvbærende hvilestilling, og bommen festes til kroken ved hjelp av leddet 24. Bommen er da svingt ut fra plattformsiden til den stilling som er vist på fig. 1. En hjørnereflektor ariringes på den neste last og kranen arbeider som forklart pånytt, slik at kroken kommer over lasten, hvoretter den senkes for å bli koplet til denne med på-følgende første løfting av lasten klar av skipet, fulgt av fri-gjøring av kroken og overføring av last til plattformen. Man vil se at bortsett fra plaseringen av hjørnereflektoren, kan opera-sjonene med måling av den innbyrdes posisjon og behandlingen av målesignalene til frembringelse av styresignaler og betjening av drivanordningene utføres automatisk uten kranfører. Den signal-behandling som det er behov for for å bestemme bevegelsen av de forskjellige deler i tre retninger krever bruk av en datamaskin, og den automatiske styring følger som et resultat av dette. Det kan imidlertid være ønskelig å utføre posisjonsstyringen av kroken automatisk, men deretter å la en kranfører sørge for noen eller alle lastløfteoperasjoner ved at han får resultatene av de forskjellige målinger med instruksjoner om den handling som skal utføres under de forskjellige trinn av lossingen. the wire 17 is adjusted to take up any slack/and a decision is made by the computer to start the lift at the top of the lifting movement of the vessel and at a time when the speeds and accelerations for the transverse movement are within predetermined limits. It will be seen that this first lifting is not necessarily in the vertical direction, but when the load and hook again hang still, the hoisting wire 17 will be vertical. During the first lifting, the boom 22 and the cables 25 and 26 serve to dampen possible fluctuations of the load and at the end of the first lifting phase they will hold the hook so that the hoist wire 17 is vertical. Information from the stabilized rangefinder can be used to achieve this or a simpler device can be used, e.g. a pendulum which is attached to the end of the crane arm. When it is clear that the hoisting wire 17 is vertical, the joint 24 is released from the hook and the boom then settles into a self-trembling resting position. To ensure that the load will not be disturbed by the boom, the boom can be retracted and placed parallel to the platform side. The hook and the load, which are now free from the boom, are then swung in over the platform by turning the crane arm and the rest of the crane. When the lock hangs over the platform deck, the distance meter on the hook can be used together with a measuring reflector on the deck 12 to determine the distance between the load and the deck and lower the load down this distance until the load rests on the deck. The hook can be released automatically or manually, after which the crane is swung back towards the sea side again. The hook is lowered until it is level with the boom in its self-supporting rest position, and the boom is attached to the hook using link 24. The boom is then swung out from the platform side to the position shown in fig. 1. A corner reflector is rigged on the next load and the crane works as explained again, so that the hook comes over the load, after which it is lowered to be connected to it with the subsequent first lifting of the load clear of the ship, followed by the release of the hook and transfer of load to the platform. It will be seen that apart from the placement of the corner reflector, the operations of measuring the mutual position and the processing of the measurement signals to generate control signals and operate the drive devices can be carried out automatically without a crane operator. The signal processing required to determine the movement of the various parts in three directions requires the use of a computer, and the automatic control follows as a result of this. However, it may be desirable to carry out the position control of the hook automatically, but then to have a crane operator take care of some or all of the load lifting operations by receiving the results of the various measurements with instructions on the action to be carried out during the various stages of unloading.

Den foregående beskrivelse angår en spesiell utfør-else av drivanordningene, men andre alternativer kan benyttes. For eksempel kan universalleddet 23 og kabelvinsjene 28 og 29 bæres på kranskiven 19, som vist på fig. 2, der kranarmen 16 er utelatt for oversiktens skyld. Anordningen kan ha utriggere 33 The preceding description concerns a particular embodiment of the drive devices, but other alternatives can be used. For example, the universal joint 23 and the cable winches 28 and 29 can be carried on the crane disc 19, as shown in fig. 2, where the crane arm 16 is omitted for the sake of clarity. The device may have outriggers 33

og 34 som kablene 25 og 26 passerer over for å lette belastningen på kablene. Med krokens posisjonsstyring båret av skiven 19 be-høver styringen ikke frigjøres fra kroken før lasten svinges inn over plattformen, og styringen kan benyttes for å stabilisere bevegelsen av lasten også når den senkes ned på plattformde.kket og man kan bestemme hvor lasten skal senkes. På grunn av den be-grensede bevegelsesmulighet for krokens posisjonsstyring kan det imidlertid være ønskelig å frigjøre denne fra kroken for den ende-^lige plasering av lasten. and 34 over which the cables 25 and 26 pass to ease the load on the cables. With the hook's position control carried by the disk 19, the control does not need to be released from the hook before the load is swung in over the platform, and the control can be used to stabilize the movement of the load also when it is lowered onto the platform deck and you can decide where the load is to be lowered. However, due to the limited possibility of movement for the position control of the hook, it may be desirable to release this from the hook for the final placement of the load.

En alternativ utførelse for drivanordningene er vist i to utførelsesformer på fig. 3 og 4. Ved denne anordning er en ytterligere forlengbar arm svingbart festet ved en ende til plattformen og ved den annen ende til den første bom. De to bommer 35 og 36 kan frembringe bevegelse sideveis av kroken ved samtidig forlengelse av én bom og sammentrekning av en annen. På fig. 3 An alternative embodiment for the drive devices is shown in two embodiments in fig. 3 and 4. With this device, a further extendable arm is pivotally attached at one end to the platform and at the other end to the first boom. The two booms 35 and 36 can produce lateral movement of the hook by simultaneous extension of one boom and contraction of another. In fig. 3

er bommene vist montert på kranskiven 19,mens de på fig. 4 er vist montert på plattformen på hver side av kranskiven. Fig. 5 viser, sett ovenfra, en ytterligere utførelses-form for drivanordningen, der en hengslet, leddet bom 37 som arbeider etter Nurenberger-saksprinsippet, blir benyttet og forlengelse og sideveis bevegelse fåes av drivanordninger 38 og 39. the booms are shown mounted on the crane disc 19, while those in fig. 4 is shown mounted on the platform on either side of the crane disc. Fig. 5 shows, seen from above, a further embodiment of the drive device, where a hinged, articulated boom 37 that works according to the Nurenberger case principle is used and extension and lateral movement are obtained by drive devices 38 and 39.

Fig. 6 viser i perspektiv nok en utførelsesformFig. 6 shows another embodiment in perspective

der drivanordningen omfatter to kabler 40 og 41 svarende til bom-styrekablene 25 og 26 som er vist på fig. 1. Disse kabler er festet til kroken slik at kroken normalt trekkes mot kranhuset med heisewiren 17 skrå i forhold til loddlinjen, slik at vekten av kroken 18 frembringer en kraftkomponent i planet for kablene 40 og 41 og virker bort fra plattformen. I dette tilfelle vil be-grensningen av krokens posisjon i en retning bort fra plattformen where the drive device comprises two cables 40 and 41 corresponding to the boom control cables 25 and 26 shown in fig. 1. These cables are attached to the hook so that the hook is normally pulled towards the crane housing with the hoisting wire 17 oblique to the plumb line, so that the weight of the hook 18 produces a force component in the plane of the cables 40 and 41 and acts away from the platform. In this case, the limitation of the hook's position will be in a direction away from the platform

være den stilling kroken har når heisewiren er vertikal. Uten den stive selvbærende bom er det ønskelig at kablene ikke frigis fra kroken (uten at den er over plattformen), og at kabelvinsjene er anbrakt på kranskiven 19 som vist på tegningene. Om nødvendig be the position the hook has when the hoist wire is vertical. Without the rigid self-supporting boom, it is desirable that the cables are not released from the hook (without it being above the platform), and that the cable winches are placed on the crane sheave 19 as shown in the drawings. If necessary

kan kabelvinsjene være anbrakt på plattformen, men man må da ha anordninger for ny sammenkopling av kablene med kroken etterat de er frigjort fra denne. the cable winches can be placed on the platform, but you must then have arrangements for reconnecting the cables with the hook after they have been released from it.

Fig. 7 viser ennu en utførelsesform for drivanordningene. Her har man et par leddede forlengbare bommer 42 og 43 som hver er hengslet til kranen med én ende og er forbundet med hverandre ved den annen ende, og med kroken ved hjelp av et utløs-bart universalledd 24 ved kroken 18. En kabel 44 strekker seg fra leddet 24 til en vinsj trommel 45 på kranen. Leddet mellom de to armer av hver bom er forbundet med kranen ved hjelp av kabler 46 slik at bommen kan luffe på samme måte som kranarmen 16, og Fig. 7 shows yet another embodiment of the drive devices. Here you have a pair of articulated extendable booms 42 and 43 which are each hinged to the crane at one end and are connected to each other at the other end, and to the hook by means of a releasable universal joint 24 at the hook 18. A cable 44 extends itself from the link 24 to a winch drum 45 on the crane. The link between the two arms of each boom is connected to the crane by means of cables 46 so that the boom can swing in the same way as the crane arm 16, and

hydrauliske eller pneumatiske anordninger 47 og 48 benyttes for regulering av vinkelen mellom armene .i hver bom. Bevegelse av kroken til og fra plattformen foregår ved hjelp av kablene 44 og 4 5 og ved hjelp av de hydrauliske eller pneumatiske anordninger 47 og 48. Bevegelse av kroken i tverretningen styres sved svingning av kranen. hydraulic or pneumatic devices 47 and 48 are used to regulate the angle between the arms in each boom. Movement of the hook to and from the platform takes place with the help of the cables 44 and 45 and with the help of the hydraulic or pneumatic devices 47 and 48. Movement of the hook in the transverse direction is controlled by swinging the crane.

Nok en utførelsesform er vist på fig. 8. Drivanordningen 50 omfatter her en leddet bom med tre armer 51, 52 og 53 av fagverkkonstruksjon. Armen 51 er svingbart montert på kranhuset ved 54 og kan iuffe i et vertikalplan. Armen 52 er ved 55 leddforbundet med enden av armen 51 ved den ende som vender fra kranhuset, og kan bevege seg i et vertikalplan styrt av en sylinder 56 med stempel. Armen 53 er ved 57 leddforbundet med armen 52 og kan bevege seg i et plan perpendikulært på bevegelses-planet for armen 52, styrt av en sylinder 58 med stempel. Ved hensiktsmessig bevegelser av bomarmen 51 og styring av armene 52 og 53 i forhold til denne kan enden 59 av armen 53 som vender fra kranen, føres til en hvilken som helst.posisjon innenfor et område i rommet. Enden 59 av armen 53 har en utløsbar låsmeka-nisme som kan koples til kroken 18 slik at når kroken senkes mot skipet, kan den styres til det ønskede område av skipet med signaler fra signalbehandlingsanordningen. Another embodiment is shown in fig. 8. The drive arrangement 50 here comprises an articulated boom with three arms 51, 52 and 53 of truss construction. The arm 51 is pivotably mounted on the crane housing at 54 and can move in a vertical plane. The arm 52 is articulated at 55 with the end of the arm 51 at the end facing from the crane housing, and can move in a vertical plane controlled by a cylinder 56 with piston. The arm 53 is articulated with the arm 52 at 57 and can move in a plane perpendicular to the plane of movement of the arm 52, controlled by a cylinder 58 with a piston. By suitable movements of the boom arm 51 and control of the arms 52 and 53 in relation to this, the end 59 of the arm 53 facing away from the crane can be moved to any position within an area of the room. The end 59 of the arm 53 has a releasable locking mechanism which can be connected to the hook 18 so that when the hook is lowered towards the ship, it can be guided to the desired area of the ship with signals from the signal processing device.

I hver av utførelsesformene for drivanordningeneIn each of the embodiments of the drive devices

på fig. 1-8 er det forutsatt en kran med en stiv kranarm, hvorfra. on fig. 1-8, a crane with a rigid crane arm is assumed, from which

kroken henger i en heisewire. Fig..9 viser en kran 60 som ikke. har noen stiv kranarm idet armen 61 omfatter tre segmenter 62, the hook hangs from a hoist wire. Fig. 9 shows a crane 60 which does not has some rigid crane arm, as the arm 61 comprises three segments 62,

63 og 64. Segmentet 62 av kranarmen er svingbart forbundet med kranen 60, og segmentene 62, 63 og 64 er svingbart forbundet med hverandre om horisontale svingeakser 65 som strekker seg parallelt med hverandre for å muliggjøre bevegelse av kranarmens segmenter i et vertikalplan slik at kranarmen kan utføre luffe-bevegelser. Segmentet 64 har kroken 18 ved den ende som vender fra kranen. For å utgjøre drivanordningen for krokens styring er segmentet 64 satt sammen av to komponenter som er leddfor^bundet ved 66 slik at de kan svinge om en akse 67, som strekker seg på tvers av aksen 65 for svingning av segmentet 64. Drivanordningen omfatter videre hydrauliske sylindre og stempler 68 som strekker seg over forbindelsespunktet mellom segmentene 62 63 and 64. The segment 62 of the crane arm is pivotally connected to the crane 60, and the segments 62, 63 and 64 are pivotally connected to each other about horizontal pivot axes 65 which extend parallel to each other to enable movement of the segments of the crane arm in a vertical plane so that the crane arm can perform mitt movements. The segment 64 has the hook 18 at the end facing away from the crane. To form the drive device for the hook's steering, the segment 64 is assembled from two components which are articulated at 66 so that they can swing about an axis 67, which extends across the axis 65 for swinging the segment 64. The drive device further comprises hydraulic cylinders and pistons 68 which extend over the connection point between the segments 62

og 63 for å bære segmentet 63 i en vinkel på segmentet 62, mens en tilsvarende stempel- og sylinderanordning 69 strekker seg over forbindelsen mellom segmentene 6 3 og 64 og en stempel- og sylinderanordning 70 strekker seg over sammenføyningen 66. Kranen er montert på en søyle 74 for rotasjon om en vertikal akse. and 63 to carry the segment 63 at an angle to the segment 62, while a corresponding piston and cylinder assembly 69 extends over the connection between the segments 63 and 64 and a piston and cylinder assembly 70 extends over the joint 66. The crane is mounted on a column 74 for rotation about a vertical axis.

Man vil se at når et styresignal mottas fra signal-behandlingen i datamaskinen kan kroken utføre temmelig hurtige bevegelser ved styring av segmentet 64 i forhold til segmentet 63 og ved å bøye segmentet 64 om 66, idet det da bare behøver tas hensyn til den forholdsvis lille treghet i segmentet. Segmentene 63 og 62 bringes til å bevege seg for de mer langsomme og mer langvarige forandringer i den vertikale posisjon av kroken, mens rotasjon av kranen sørger for de langsommere og mer langvarige endringer av krokens horisontale posisjon. Et spesielt forhold mellom graden av bevegelse av de "hurtige" drivanordninger og av de "langsomme" drivanordninger og kranens bevegelse fåes med signaler fra datamaskinen. It will be seen that when a control signal is received from the signal processing in the computer, the hook can perform fairly rapid movements by controlling the segment 64 in relation to the segment 63 and by bending the segment 64 about 66, as it then only needs to take into account the relatively small inertia in the segment. The segments 63 and 62 are caused to move for the slower and more prolonged changes in the vertical position of the hook, while rotation of the crane provides for the slower and more prolonged changes in the horizontal position of the hook. A special relationship between the degree of movement of the "fast" drive devices and of the "slow" drive devices and the movement of the crane is obtained with signals from the computer.

Segmentet 62 kan gjøres lettere slik at kranarmenThe segment 62 can be made lighter so that the crane arm

får mindre treghet ved at dens bevegelse og posisjon styres av kabler som er antydet med stiplede linjer 72 og som er forbundet med ikke viste vinsjer i kranen. På samme måte kan drivanordningene 68, 69 og 70 erstattes av et system av kabler (ikke vist), en til hvert segment eller leddet del av segment, og tilsluttet vinsjer i kranen. gets less inertia in that its movement and position are controlled by cables indicated by dashed lines 72 and which are connected to winches not shown in the crane. In the same way, the drive devices 68, 69 and 70 can be replaced by a system of cables (not shown), one for each segment or articulated part of the segment, and connected to winches in the crane.

Ved en alternativ utførelse (ikke vist) kan denIn an alternative embodiment (not shown) it can

del av segmentet som ligger nærmest kroken utføres teleskopisk for at kroken skal kunne bevege seg hurtig langs aksen for seg-mentets komponent. part of the segment that is closest to the hook is made telescopic so that the hook can move quickly along the axis of the segment's component.

I alle de ovenfor beskrevne utførelsesformer omfatter krokstyreanordningen en direkte forbindelse mellom kroken og plattformen med begrenset variasjon i krokens posisjon innenfor bevegelsesområdet for drivanordningene. In all the above-described embodiments, the hook control device comprises a direct connection between the hook and the platform with limited variation in the position of the hook within the movement range of the drive devices.

I en ytterligere utførelsesform for oppfinnelsen der man ikke har noen fysisk forbindelse mellom kroken og kranen, bortsett fra heisewiren 17, kan drivanordningen omfatte en motor med konstant hastighet tilsluttet kroken, hvilken motor med pas-sende tannhjulsoverføringer driver et par propeller med variabel stigning anbrakt i et vertikalplan og i rett vinkel på hverandre for å gi kroken horisontal bevegelse. En liten sidepropel-^ler hindrer rotasjon av krokstyringen. Styresignalene kan over-føres med radio fra datamaskinen på plattformen for innstilling av stigningen for hver av propellerne når kroken skal beveges, f.eks. på tvers av kablen 17 til den ønskede posisjon. Denne anordning har fordelen av at det ikke er noe som hindrer, svarende til de hindringer fysiske forbindelser mellom kroken og kranen nødvendigvis byr på. Servoegenskapene ved denne form for styring er ulineære, og man må treffe foranstaltninger for å utlikne for Vindhastighet, retning og vindkast. In a further embodiment of the invention where there is no physical connection between the hook and the crane, apart from the hoist wire 17, the drive device may comprise a constant speed motor connected to the hook, which motor with suitable gear transmissions drives a pair of propellers with variable pitch placed in a vertical plane and at right angles to each other to give the hook horizontal movement. A small side propeller prevents rotation of the hook steering. The control signals can be transmitted by radio from the computer on the platform for setting the pitch for each of the propellers when the hook is to be moved, e.g. across the cable 17 to the desired position. This device has the advantage that there is nothing in the way, corresponding to the obstacles that physical connections between the hook and the crane necessarily present. The servo properties of this form of control are non-linear, and measures must be taken to compensate for wind speed, direction and gust.

Avstandsmåleren i måleanordningen som er beskrevetThe distance meter in the measuring device described

i de ovenfor gjengitte eksempler, kan være romstabilisert, f.eks. som en avstandslaser, og utføre både påvisning av avvikelse av kroken fra en posisjon over lasten og til måling av krokens høyde over den samme last. Avstandsmåleren kunne være montert på skipet bg være rettet mot et mål eller en reflektor på kroken. Videre kunne avstandsmåleren som et alternativ være montert på en romstabilisert måte på plattformen og beregnet på å rette inn stråler mot målreflektorer på lasten, og da krokens posisjon i forhold til kranen og plattformen er kjent, kan posisjonsfor-holdet mellom kroken og lasten beregnes. in the examples given above, can be room stabilized, e.g. as a distance laser, and perform both detection of deviation of the hook from a position above the load and for measuring the height of the hook above the same load. The rangefinder could be mounted on the ship bg be aimed at a target or a reflector on the hook. Furthermore, as an alternative, the rangefinder could be mounted in a space-stabilized manner on the platform and calculated to aim beams at target reflectors on the load, and since the position of the hook in relation to the crane and the platform is known, the positional relationship between the hook and the load can be calculated.

Målefunksjonen når det gjelder posisjon og avstand for avstandslaseren kan være delt. For å holde posisjonen av kroken vertikalt over lasten kan man ha en bærbar lyskilde som festes til lasten og en fotodetektor med romstabilisert optik festet til kroken. Lyskilden og detektoren kan begge sitte på kroken mens en reflektor er festet på lasten på samme måte som med avstandslaseren som er beskrevet ovenfor, men med enklere og mindre kostbare komponenter. Detektoren skal sørge for signaler til datamaskinen, signaler som angir størrelse og retning av forskyvning, og signalene behandles slik at man får et posi-sjonssignal som kan videreføres til drivanordningene for å holde kroken vertikalt over lasten. Avstanden mellom kroken og lasten kan måles ved hjelp av enkle separate avstandslasere eller med radar eller lydrefleksjonsteknikk, ved anvendelse av en deflek-tor eller anordning som returnerer signaler, festet til lasten. The measuring function in terms of position and distance for the distance laser can be divided. To maintain the position of the hook vertically above the load, a portable light source can be attached to the load and a photodetector with space-stabilized optics attached to the hook. The light source and detector can both sit on the hook while a reflector is attached to the load in the same way as with the range laser described above, but with simpler and less expensive components. The detector must provide signals to the computer, signals that indicate the magnitude and direction of displacement, and the signals are processed so that a position signal is obtained that can be passed on to the drive devices to keep the hook vertically above the load. The distance between the hook and the load can be measured using simple separate distance lasers or with radar or sound reflection techniques, using a deflector or device that returns signals, attached to the load.

En mer utviklet form for måleanordning innebærer anvendelse av akselerometere montert på en treghetsplattform. Treghetsplattformer vil, da de er komplette enheter, ikke kreve den forsiktighet som er nødvendig når man monterer opptisk av-standsmåefrutstyr for å unngå avbrytelse av strålen av en kabel eller en person eller på grunn av dårlig siktbarhet, f.eks. i tåke. A more developed form of measuring device involves the use of accelerometers mounted on an inertial platform. Inertial platforms, being complete units, will not require the care necessary when mounting optical ranging equipment to avoid interruption of the beam by a cable or person or due to poor visibility, e.g. in fog.

En treghetsplattform montert på skipet, føler lineære akselerasjoner og vinkelakselerasjoner av skipet og disse bevegelser kan integreres for å gi en angivelse av den øyeblikkelige posisjon av skipet i forhold til en datumposisjon og av den bevegelse skipet utfører. En tilsvarende treghetsplattform montert på boreplattformen, føler og måler akselerasjonen av boreplattformen slik at dens bevegelsesmønster blir fastlagt. Posisjonen av krankroken i forhold til boreplattformen finnes lett av transduktorer som finnes på kranen og på drivanordningene. Signalbehandlingsanordningene vil ved mottagning av informasjoner som gjelder bevegelser av skip og boreplattform kunne gi drivsignaler til drivanordningene for plasering av kroken i overensstemmelse med den innbyrdes bevegelse mellom skip og boreplattform. An inertial platform mounted on the ship senses linear accelerations and angular accelerations of the ship and these movements can be integrated to give an indication of the instantaneous position of the ship relative to a datum position and of the movement the ship is performing. A corresponding inertial platform mounted on the drilling platform senses and measures the acceleration of the drilling platform so that its movement pattern is determined. The position of the crane hook in relation to the drilling platform is easily found by transducers located on the crane and on the drive devices. The signal processing devices, upon receiving information relating to the movements of the ship and the drilling platform, will be able to give drive signals to the drive devices for positioning the hook in accordance with the mutual movement between the ship and the drilling platform.

Fig. 10 viser et blokkskjerna for styreariordningen til drivanordningene på fig. 1, sett ovenfra og med treghets-plattf ormmåling . Fig. 10 shows a block core for the control system of the drive devices in fig. 1, top view and with inertial plate f orm measurement .

Tilførselsskipet 10 har en treghetsplattform 75The supply ship 10 has an inertial platform 75

som mater målesignalet til en radiosender 76 ombord på skipet.which feeds the measurement signal to a radio transmitter 76 on board the ship.

En radiomottaker 77 er montert på boreplattformen 11 for å mottat denne informasjon, og den blir matet til en signalbehand- lingsanordning som omfatter en datamaskin 78. En ytterligere treghetsplattform 79 er montert på dekket av boreplattformen og gir målesignaler som gjelder bevegelsen av boreplattformen. Disse signaler mates til datamaskinen 78. A radio receiver 77 is mounted on the drilling platform 11 to receive this information, and it is fed to a signal processing device comprising a computer 78. A further inertial platform 79 is mounted on the deck of the drilling platform and provides measurement signals relating to the movement of the drilling platform. These signals are fed to the computer 78.

Transduktorer 80 måler stillingen av.de forskjellige komponentdeler i drivanordningen og kranposisjonen og gir signaler til datamaskinen 78 ved hjelp av hvilke posisjonen av kroken kan bestemmes i forhold til en datumposisjon eller refer-anseposisjon. Datamaskinen 78 er programmert for å beregne de relative posisjoner mellom skip og boreplattform og til å sørge for betjening av drivanordningene for anbringelse av kroken i den ønskede posisjon, vanligvis vertikalt over en bestemt last på skipet. Variasjoner i det ovenfor beskrevne system er mulige, f.eks. kan, hvis drivanordningen er båret av den roterbare kran, treghetsplattformen bæres av kranen for å oppheve nødvendigheten av å føle posisjonen og drivanordningene i forhold til dekket av plattformen 11. Transducers 80 measure the position of the various component parts in the drive device and the crane position and provide signals to the computer 78 by means of which the position of the hook can be determined in relation to a datum position or reference position. The computer 78 is programmed to calculate the relative positions between the ship and the drilling platform and to provide for the operation of the drive devices for placing the hook in the desired position, usually vertically above a certain load on the ship. Variations in the above described system are possible, e.g. if the drive is carried by the rotatable crane, the inertial platform may be carried by the crane to eliminate the need to sense the position and the drives relative to the deck of the platform 11.

I alminnelighet vil en boreplattform være under-kastet eventuelle bevegelser der den står på havbunnen, men boreplattformen kan også være av den halvtflytende type som forankres på plass. Plattformer av denne type kan være følsomme overfor ytterligere krefter som virker på plattformen på grunn av lasten, og informasjoner om heisestyringen kan benyttes til å opprett-holde stabiliseringen. En annen løsning er at kranen kan monteres på et skip for overføring av last mellom skip for overføring av last til og fra et annet skip eller på en lekter for overføring av laster mellom to skip, det vil si først mellom et skip på kranen og deretter mellom kranen og det annet skip. In general, a drilling platform will be subject to possible movements where it stands on the seabed, but the drilling platform can also be of the semi-floating type that is anchored in place. Platforms of this type can be sensitive to additional forces acting on the platform due to the load, and information about the elevator control can be used to maintain the stabilization. Another solution is that the crane can be mounted on a ship for the transfer of cargo between ships for the transfer of cargo to and from another ship or on a barge for the transfer of cargo between two ships, i.e. first between a ship on the crane and then between the crane and the other ship.

Dessuten kan den annen stasjon, i stedet for å være utsatt for bevegelse, omfatte en landbasert konstruksjon som er ubevegelig og som benyttes for lossing av fartøyer i utsatte havner. Den absolutte bevegelse av fartøyet er da den relative bevegelse som datamaskinen bearbeider, og den annen treghetsplattform 79 er ikke nødvendig. Moreover, the second station, instead of being exposed to movement, may comprise a land-based structure which is immobile and which is used for unloading vessels in exposed ports. The absolute movement of the vessel is then the relative movement that the computer processes, and the second inertial platform 79 is not necessary.

Lasten behøver i og for seg ikke være noen spesiell - gjenstand, men kan være en ende av en fleksibel rørledning for overføring av vann eller brensel. Den ene"ende av røret bringes da i kontakt med det mottagende intaksmunnstykke med små styrte relative bevegelser mellom rør og munnstykke. The load in and of itself need not be any special object, but can be the end of a flexible pipeline for the transfer of water or fuel. One end of the tube is then brought into contact with the receiving intake mouthpiece with small controlled relative movements between the tube and mouthpiece.

Krokstyringen kan også benyttes ved sjøsetting og ved gjenfinning av små neddykkbare fartøyer for å unngå slag-påkjenninger mellom fartøy og sjø og mellom krok og fartøy, og overflaten av sjøen blir da i virkeligheten den første stasjon. The hook steering can also be used when launching and when retrieving small submersible vessels to avoid impact stresses between vessel and sea and between hook and vessel, and the surface of the sea then becomes in reality the first station.

Claims

1. Hook control for a load transfer device for transferring load between a first of two stations which can . move to a limited extent in relation to each other i

a three-dimensional room, and with a crane at the second station, characterized by measuring devices which can determine the position of the hook in relation to the load to be transferred and control devices which are influenced by the measuring devices to keep the hook in a predetermined position in relation to the load.

2. Hook control device as specified in claim 1, characterized in that the measuring device comprises a device for measuring the movement of each station in relation to axes that are fixed in relation to the earth, as each station that can be subjected to movement in relation to the fixed axes has an inertial platform that can generate signals representing the station's motion.

3. Hook acid device as stated in claim 1, characterized in that the measuring devices comprise distance measuring equipment at one of the stations affected by detection of a target carried by the other station for determining the distance between the hook and the load.

4. Hook control device as specified in claim 3, characterized by calculation devices that can resolve the distance between the hook device and the load into components representing the vertical separation and separation in the transverse direction.

5. Hook control device as stated in claim 4, characterized in that the calculation equipment comprises wobble hoops which can stabilize the distance measuring equipment in space and transducers which are designed to emit signals indicating deviation of the distance measuring equipment from the stabilized state for detection of the target.

6. Hook control device as specified in claim 3, characterized in that the deviation device is designed to detect movement of the hook from a position vertically above the load and to provide a return signal to a specific position to the control device for indicating the size and direction of the separation in the transverse direction.

7. Hook control device as stated in claim 6, characterized in that the deviation device comprises a source of optical radiation and detectors for the radiation mounted on the load and hook respectively, which device is stabilized so that the radiation is caused to propagate in a vertical plane."

8. Hook control device as stated in any one of claims 1-7, characterized in that the control device comprises drive devices that can move the hook in the horizontal and vertical planes, and signal processing devices that are affected by the signals from measuring devices to generate drive signals for the drive devices.

9. Hook steering device as specified in claim 8, characterized in that the crane is rotatable about a vertical axis and that the drive devices are carried by the crane for rotation together with it.

10. Hook steering device as stated in claim 8 or 9, with the crane equipped with a unitary crane arm and the hook hanging from a hoist wire, characterized in that the drive devices comprise an extendable boom which at one end is pivotally supported on the other station, the other end being arranged to releasably grip the hook device so that extension and contraction of the boom along its axis causes movement of the hook across the hoisting wire carrying the hook, and means for producing movement of the hook across the hoisting wire carrying the hook and across the axis of the boom.

11. Hook control device as set forth in claim 10, characterized in that the devices for producing movement of the hook across the axis of the boom comprise two cables, where each cable connects the boom with separate cable winch devices at the other station, which cable winch devices stand at a distance from each other in the horizontal direction and on each side of the crane arm, so that the lengths of the cables can be changed.

12. Hook control device as specified in claim 10/characterized in that the devices for producing movement of the hook across the axis of the boom comprise a further extendable boom which is pivotably mounted on the second station at a point which is at a distance from the first boom, and at the end facing away from the station is pivotally connected to the first boom, as different extensions of the boom cause the attachment point between them to move the hook.

13. Hook control device as specified in claim 8 or 9, where the crane has a uniform crane arm construction and the hook hangs from a hoist wire, characterized in that the drive device comprises two cables that each connect the hook to separate cable winch devices carried by the other station, which winch devices are spaced apart in the horizontal direction with one on each side of the crane arm to control the lengths of the cables, the lengths of the cables being normally arranged to pull the hook towards the station so that the weight of the hook constitutes the device which moves the hook away from the other station when the cables are slackened.

14. Hook control device as set forth in claim 8 or 9, with the crane equipped with a unitary crane arm structure and the hook hanging from a hoist wire, characterized in that the drive device comprises an articulated arm with a first section which is attached to the second station at one end for movement in one plane and with a further section attached to the other end of the first section, as well as a third section attached to the second section, wherein the end of the third section facing away from the second section is adapted to releasably engage with the hook, and in that the second and third sections are arranged to swing, in the same plane and in a plane perpendicular to the first section to move the hook in three-dimensional space.

15. Hook control device as stated in claim 8 or 9, where the crane has a non-unitary crane arm composed of a plurality of segments, where the segment farthest from the crane carries the crane hook, which segments are articulated with the crane and with adjacent segments to could swing about horizontal axes that extend parallel to each other, so that movement of the crane arm segments can be permitted in a vertical plane, characterized by the drive devices comprising at least one of the segments that are pivotally supported for rotation about an axis extending across the axis about which the segment is otherwise supported, and devices for positioning and supporting adjacent segments and components of the interconnected segments at mutual angles determined by the other signal- treatment device.

16. Hook steering device as stated in claim 15, characterized in that the devices for maintaining the angles between the segments deal with hydraulically driven drive devices which are inserted between colliding segments of the crane arm.

17. Hook steering device as specified in claim 15, characterized in that the devices for maintaining the angles between the segments comprise a plurality of cables that extend between the crane and the individual segments, where the length of the cables can be adjusted for setting and maintaining the angles between colliding segments.