NO171719B

NO171719B - Fluidoverfoering i aapen sjoe

Info

Publication number: NO171719B
Application number: NO865046A
Authority: NO
Inventors: John W Dodge; Alan R Rabett; Denis John Mottram
Original assignee: British Aerospace
Priority date: 1985-12-12
Filing date: 1986-12-12
Publication date: 1993-01-18
Also published as: GB8530592D0; GB8629722D0; DE3642572A1; GB2184090B; NO865046D0; JPS6322797A; NO865046L; NO171719C; US4867211A; GB2184090A

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører overføring av fluider fra en fortøyet eller forankret olje- eller gassplattform, et fartøy, en bøye eller et brønnhode som utsettes for bølgevirkning, til et mottakerfartøy i åpen sjø hvor det kan forekomme betydelig relativ bevegelse mellom plattformen og fartøyet når det gjelder hiving, svaiing, slingring, stamping, rulling og giring.

I kjente arrangementer manøvreres et mottakerfartøy langs bøyen eller plattformen, og fluidoverføringsslangen føres fra den ene til den andre. Dette kan være en farlig og vanskelig operasjon i åpen sjø, spesielt under de ekstreme klimatiske forhold som ofte forekommer. Selv om slangeover-føring kan utføres ved bruk av et hjelpefartøy, f.eks. et skyttelfartøy eller lignende mellom bøyen eller plattformen og mottakerskipet, er dette en manuell operasjon som utsetter mannskapet for betydelig risiko. Det er derfor meget ønskelig i det minste delvis å automatisere prosessen som gir fluidstrømningsforbindelse mellom de to.

En måte å oppnå dette på er beskrevet i vår britiske patentsøknad nr. 2.177.671, som viser et arrangement for å bevirke slik overføring til sjøs, med forbindelsesmidler gjennom hvilke fluidstrømningen kan skje, omfattende en sonde og en sondemottaker som kan sammenkobles eller frigjøres for å bevirke fluidoverføring via en slange, idet én del av koblingsmidlene er montert på plattformen eller bøyen og den andre del bæres av en i det minste delvis romstabilisert kraninnretning, som er montert på baugen eller hekken av mottakerfartøyet. I dette arrangement kan mottakerfartøyet midlertidig plasseres i kontaktposisjon inntil plattformen mens koblingsdelene automatisk innrettes for å bevirke sammenkobling, idet en forlengbar slange mates ut når fartøyet beveger seg bort fra plattformen til en mere egnet posisjon mens koblingsmidlene forblir forbundet for å

tillate fluidoverføring.

Det er et formål med foreliggende oppfinnelse å tilveie-bringe et ytterligere arrangement som hovedsakelig automati-serer koblingsforløpet for å gi fluidstrømningsforbindelse mellom slangen og mottakerfartøyet, som gjør det mulig for mottakerfartøyet å oppholde seg på siden av en ubemannet tilførselsplattform eller -bøye i den tid det tar å oppnå forbindelsen og senere under hele fluidoverføringen og frigjøringsfasen, og som gjør det unødvendig med noen manuell håndtering av overføringsslangen i enhver fase av operasjonen.

Oppfinnelsen tilveiebringer således et system for å bevirke overføring av fluid i åpen sjø fra en kilde såsom en fortøyet eller forankret olje- eller gassplattform, et fartøy, en bøye eller et brønnhode, som utsettes for bølgevirkning, til et mottakerfartøy i åpen sjø, hvor det på mottakerfartøyet er montert en kraninnretning, en oppviklingsinnretning, og en første selvlukkende del av en sammenkoblingsinnretning, og hvor det på kilden er montert

en slangeinnretning for overføring av fluid fra kilden,

en andre selvlukkende del av sammenkoblingsinnretningen i motsatt ende av slangeinnretningen i forhold til kilden for automatisk sammenføring med den første del av sammenkoblingsinnretningen for å danne en kontinuerlig fluidumsbane mellom kilden og mottakerfartøyet, og

en slangeoverføringsline som er festet til slangeinnretningen,

hvor det karakteristiske er

at kraninnretningen er i det minste delvis romstabilisert og er bevegelig både i elevasjon og asimut,

at det på kraninnretningen er montert en innretning for å føle eller registrere posisjonen av et målorgan og gripe dette, samt en kleminnretning,

at målorganet er festet til motsatt ende av slangeover-føringslinen i forhold til slangeinnretningen, og

at en merkelineinnretning er festet til én ende av målorganet og er forlengbart festet ved sin andre ende til kilden,

hvorved arrangementet er slik at i bruk, med mottaker-fartøyet plassert ved siden av kilden, kan innretningen for å registrere posisjonen av målobjektet og gripe dette anordnet på den delvis romstabiliserte kraninnretning, innrettes med målobjektet slik at målobjektet kan gripes av innretningen for posisjonsregistrering og griping av målobjektet, at kraninnretningen kan aktiviseres slik at den bevirker automatisk inngrep mellom målorganet og klemmeinnretningen og oppviklingsinnretningen, at målorganet kan frigjøres fra kraninnretningen, at klemmeinnretningen kan frigjøres, at oppviklingsinnretningen kan hale inn slange-overføringslinen og derved slangen inntil nevnte første og andre deler av sammenkoblingsinnretningen møtes og sammen-føres automatisk for å gi en kontinuerlig fluidumsbane derimellom og å koble slangen til mottakerfartøyet, og at slangen kan frigjøres fra mottakerfartøyet på hovedsakelig omvendt måte for kobling av slangen til mottakerfartøyet.

Fortrinnsvis bæres slangeinnretningen i bøyen eller plattformen i forbindelse med en fluidtilførselskilde, hvilken bøye omfatter en utliggerstruktur som slangen og merkelinen adskilt henger ned fra som en sløyfe, idet tilstrekkelig merkeline huses inne i bøyen eller plattformen til å tillate passende forlengelse når målorganet gripes og føres mot mottakerfartøyet ved hjelp av kraninnretningen.

Oppfinnelsen gir fordeler via automatiserte prosedyrer i form av øket sikkerhet, repeterbarhet, koblingsregularitet og beskyttelse av mannskapet mot vær og andre farer.

Et arrangement av foreliggende oppfinnelse skal beskrives i det følgende som et eksempel under henvisning til vedføyede tegninger, hvor: Fig. 1 viser perspektivisk et mottakerfartøy anbragt langs

en tilførselsbøye.

Fig. 2 viser perspektivisk et mottakerfartøy langs en tilfør-selsbøye under fluidoverføringsfasen.

Fig. 3 viser det foreslåtte bøyearrangement.

Fig. 4 viser målorganet ifølge oppfinnelsen, og

Fig. 5 viser målorganet og løpesjakkelen og deres forhold til overføringsslangelinen og koblingsstangen. Fig. 6 er et perspektivisk riss av mottakerfartøyets dekk og viser plasseringen av målorganet på slangevinsjeutstyret. Fig. 7 er et sideriss av en romstabilisert kran ifølge oppfinnelsen . Fig. 8 er en perspektivisk illustrasjon av enden av kranen og viser arrangementet av klaven og det roterbare ledd og deres stilling i forhold til føleanordningene. Fig. 9a til 9k illustrerer en arbeidsgang under målorganets oppfangning og sammenkoblingsfasen.

Det skal først henvises til fig. 1 og 2, hvor det er vist et tankfartøy for flytendegjort naturgass (LNG), i det følgende betegnet som et mottakerfartøy 1, som er plassert langs en tilførselsbøye 2.

I det viste og foretrukne arrangement holdes mottakerfartøyet på plass under hele fluidoverføringsoperasjonen. Tilførsels-bøyen 2 har en utliggeranordning 4 som omfatter en primærut-liggerarm 5 og en sekundærutliggerarm 6, som er adskilt av et avstandsorgan 12 (se fig. 3).

Slangen 3, som er forbundet med fluidtilførselen (f.eks. olje eller gass) i bøyen, passerer gjennom primærutliggeren 5 og henger ned fra utliggerens hode 7. Siden dens lengde må være tilstrekkelig til å gjøre det mulig for mottakerfartøyet 1 å opprettholde tilstrekkelig avstand til bøyen, typisk 30 m eller mere pluss tilstrekkelig overskudd for å kunne rekke frem til fluidoverføringsinnretningene på dekk, vil en betydelig del av slangen være neddykket når den ikke er i bruk. Ved sin neddykkede ende vil slangen omfatte en selvlukkende fluidkobling 8 (fig. 3) og et feste for en over-føringsslangeline 9, som strekker seg oppad og ender i et målorgan 10 (fig. 3 og 4). Dette målorgan 10 er forbundet med en merkeline 11 som strekker seg ned fra den sekundære utlig-gerarm 6, hvilken merkeline 11 passerer langs den sekundære utliggerstruktur og ender f.eks. i en roterende lagrings-trommel (ikke vist) for at ytterligere merkeline skal kunne mates ut, slik det senere vil bli beskrevet. Målorganmarkører 13 er plassert ved den ytterste ende av den sekundære utligger 6 i en stilling som er fast og kjent i forhold til det stuv-ede målorgan 10. Som vist på fig. 4 og 5, omfatter målorganet 10 et sylindrisk skaftparti 17, som opptas i en konsentrisk hylse 18 som har et par sirkulære, skrå flenser 19 og 20 slik at den danner et slags spolearrangement. Det sylindriske skaft 17 strekker seg videre nedad og ender i en avsmalnende gaffel-fitting 22, som har en dreieforbindelse 23 med en løpe-sjakkel 24. Denne sjakkel 24 omfatter en boring som har øvre og nedre kanter med større tverrsnittsradius for å

gjøre det mulig for sjakkelen å fungere som et klyss på et stadium som skal beskrives i det følgende. I sjakkelen 24 er det innført en koblingsstang 25, som omfatter en kule-ende 26 og et øre 27 som gir dreieforbindelse 28 med overførings-slangelinen 9. Et øye ved den øvre ende av det sylindriske skaft 17 gir dreiebefestigelse 29 med merkelinen 11, hvilken merkeline omfatter en stopper 30 plassert i en fast avstand fra merkelineenden for å sikre konsekvent plassering av målorganet 10 under utliggeren 6.

Midtskips har mottakerfartøyet 1 en automatisk romstabilisert kran 14, en observasjonskabin 15 plassert nær denne, samt plasserings- og vinsjeutstyr 16 (se fig. 6). Fartøyet er modi-fisert midtskips slik at det innbefatter en styringsinnret-ning 31 for slangen 3 når denne vinsjes ombord i stilling ved hjelp av overføringsslangelinen 9. Avhengig av sjøforholdene kan mottakerfartøyet og tilførselsbøyen bevege seg i forhold til hverandre. De kan begge bevege seg vertikalt (dvs. hiving), sideveis (dvs. svaiing) og langsetter (dvs. skrensing)

i samme eller motsatt retning og kan også bevege seg angu-lært om stampe-, rulle- og gir-akser, selv om virkningen av giring og stamping vil bli redusert på grunn av den midtskips plassering.

Kranen 14, som vil være kjent under søkerens varemerke "SKYDRANT" og som er vist her i en utførelse på fig. 7, omfatter fire hovedseksjoner, hvorav tre er uavhengig bevegelige i høyden i forhold til hverandre. En av seksjonene er et understøttelsestårn 4 0 som er montert for kontrollert asimut-bevegelse på en dreiering 41, som er forankret til dekket 42 inntil rekken 33 (se fig. 9a) på mottakerfartøyet 1. De øvrige seksjoner omfatter en indre bom 35, en midtre bom 36 og en ytre bom 37, som er bevegelige i forhold til hverandre ved hjelp av kjente midler, f.eks. hydrauliske så-danne. Bommen 37 kan også være forlengbar og bærer ved sin ende en målobjektgripende klave eller klo 34 på et roterbart ledd 32.

Kranen er således leddbevegelig og slik innrettet at dens fjer-ne ende, dvs. den målobjektgripende klo 34, er i det minste delvis romstabilisert, idet de forskjellige bevegelser i denne leddbevegelighet tilveiebringes ved kontrollert bevegelse av de respektive kranpartier 35, 36 og 37. Ytterligere bevegelse i kranens forlengelsesretning kan oppnås ved hjelp av anordningen 38 for å tillate innbyrdes sideveis bevegelse mellom bøye og fartøy, f.eks. ved hjelp av en saksmekanisme. Kloen 34 omfatter leddinnretninger som gir roterende bevegelse. Leddbevegeligheten av kranen 14 gir den nødvendige respons

for at den skal kunne bevege den minimaliserte masse nøyaktig i en lengre avstand med høy hastighet.

Fjernstyrte føle- eller registreringsorganer 39, f.eks. fjern-synskameraer, er montert på den ytre bom 37 og gir den nød-vendige informasjon for automatisk innfanging av målobjektet. Med kranen plassert som vist på fig. 9d og med kontrollsystemet i registreringskontakt med målobjektet 10, som henger i merkelinen i en forutbestemt og fast avstand under utliggeren 6, bevirkes en positiv oppfangning og låsing mellom kloen 34 og den snelleformede sylindriske hylse 18 på målobjektet.

Fig. 9e illustrerer slik oppfangning, mens fig. 9g illustrerer kranen 14 mens den beveges for å trekke målobjektet 10 mot mottakerfartøyet 1, samtidig med at merkelinen 11 mates ut fra bøyen. På dette trinn blir kranens leddbevegelighet automatisk omprogrammert fra romakse-stabilisasjon til skipsakse-stabilisasjon ved hjelp av en datamaskin som behandler signaler fra treghetssensorer. Krangeometrien

lukkes som vist på fig. 9h og roteres som vist på fig. 9j

til en stilling som på fig. 6, hvorved kloen 34 holder målorganet 10 i hovedsakelig horisontal stilling slik at det sylindriske parti 17 ligger parallelt med og kan gripes av klemmen 44. Det vil ses at merkelinen 11 og overføringsslangelinen 9 strekker seg bort fra målorganet 10, idet løpesjakkelen 24 har rotert slik at koblingsstangen 25 er innrettet med klemmen 43, som vil gripe denne når målorganet kommer i kontakt med klemmen 44. På dette trinn kan kuleenden 26 (se også fig. 5) bringes til automatisk å inngripe med den kraftføl-somme mekaniske kobling 21 på vinsjutstyret 16, hvorpå kloen 34 ved glidevirkning av en vogn 46 frigjør målorganet 10,

og med klemmene 43 og 45 åpnet, vil den vinsjbetjente over-føringsslangeline trekke slangen 3 opp til dekket inntil fluidkoblingen 8 automatisk inngriper med fluidinnløpet på fartøyet, slik at fluidoverføring kan bevirkes.

Etter frigjøring av kloen 34 fra målorganet 10 som fastholdes av klemmen 44, roteres kranen og parkeres som angitt på fig. 9k. Det vil lett innses av det ovenstående at på ethvert trinn av oppfangnings- og fluidoverføringsoperasjonene kan forbindelsen mellom bøyen og mottakerfartøyet valgfritt bry-tes ved enten å frigjøre kloen 34 før målorganet kommer i kontakt med dekksutstyret 16, eller ved å frigjøre klemmene 4 3 og 4 5 etter at målorganet er forbundet med dekksutstyret

16. Dette gjør at overskuddslengden av overføringsslangelinen ombord i mottakerfartøyet fritt kan mates ut, slik at slangen, overføringsslangelinen og merkelinen kan forbli forbundet med hverandre mens de faller bort fra mottakerfartøyet. Dette gjør det mulig å oppnå rask adskillelse mellom bøyen og mot-takerfartøyet av sikkerhetsgrunner i en krisesituasjon, som ellers ville kunne medføre betydelig fare for bøyen eller mottakerfartøyet, eller begge to.

Rutinemessig frakobling etter fullført fluidoverføringsfase oppnås ved å mate ut slangen og overføringsslangelinen overbord på kontrollert måte inntil den kraftfølsomme mekaniske kobling frigjøres ved reversert bevegelse av vognen 46. Kranen er programmert til å ta fornyet kontakt med målorganet som fortsatt fastholdes i klemmen 44, som deretter frigjøres, og kranen aktiviseres for å føre målorganet bort fra mottak-erfartøyet mot bøyen til en stilling hvor den trygt kan fri-gjøres fra kloen slik at den inntar sin plass under bøyens utligger klar for neste overføringsoperasjon.

Kranen er programmert for deretter å returnere inn på mottak-erfartøyet og parkeres som vist på fig. 9k.

Funksjonen av fluidoverføringssystemet skal nå beskrives ved summarisk henvisning til tegningsserien 9(a) til 9(k).

Trinn 1 - Posisjonering (fig. 9a)

Ved begynnelsen av slangeopphentingsoperasjonen antas det at kranen 14 er parkert i stuvet stilling med alle systemer ' de-aktivisert. Skipet 1 vil være stasjonært i en stilling mellom 22 m og 30 m fra bøyen 2 og med kranen 14 plassert - 5m fra senterlinjen av bøyen 2 i for- og akter-retningen.

Trinn 2 - Deployering og stabilisering (fig. 9b)

Kranen 14 deployeres ved å rotere hele krananordningen på dreieringen 41 inntil bommene forløper perpendikulært på skipets langsgående akse. Bomelementene 35, 36 og 37 opere-.res deretter i rekkefølge etter et definert program som gir den nødvendige geometri - en bomutstrekning på omtrent 20 m med den ytre bom 37 horisontal i nominell stilling med skipet i ro. Denne minimumsutstrekning holder kranen 14 i en stilling som sikrer at kollisjon ikke kan skje selv dersom den verste angitte kombinasjon av bevegelser mellom skip og bøye skulle finne sted med skipet 1 og bøyen 2 ved innbyrdes mini-mumsavstand - 22 m.

Når kranen 14 er blitt deployert, aktiviseres kontrollsystemet for å stabilisere enheten mot alle skipsbevegelser unntatt om tverraksen.

Trinn 3 - Bom- deployering (fig. 9c)

Med kranen 14 deployert og stabilisert blir føle- eller regi-streringsanordningene 39 aktivisert, men gir ikke på dette trinn noe signal til stabiliseringsnettverket. Følernes funksjon er å registrere målorganmarkørene 13 på utligger-hodet 7 og gi informasjon om den relative bevegelse mellom kranen 14 og bøyen 2. Disse data behandles i en periode på omtrent ti minutter for å vurdere effekten av skipets lokali-seringssystem (ikke vist) og modifisere kranens 14 stilling i henhold til dette.

Trinn 4 - Bomutstrekning (fig. 9d)

Med bommen deployert aktiviseres skipets kompensasjonssystem for laterale bevegelser, og informasjon fra føleanordningene 39 mates til stabiliseringsnettverket. Kranen kontrolleres nå i retning vertikalt og forover og bakover i forhold til målet på bøyens merkeline. I den laterale modus strekker den ytre bom seg til det foran nevnte nullpunkt og utgangspunkt, og den laterale autoritet øker fra null til 100% når bommen deployeres til nullstillingen. Kranens klør holdes nå i nominell kontakt med målorganet slik at dette kan gripes.

Trinn 5 - Griping av målorgan (fig. 9e)

Lukking av klørne rundt målorganet kan enten oppnås manuelt

eller automatisk.

Trinn 6 - Borniukning (fig. 9f)

Så snart målorganet 10 er grepet, trekker den ytre bom 37 seg tilbake til minimum utskyvning og trekker linen 11 med seg. Under denne operasjon kanselleres progressivt den laterale kompensasjon. Stabiliseringen kanselleres også, slik at kranen følger skipets bevegelser.

Trinn 7 - Tilbaketrekking av bommen (fig. 9g)

Under neste operasjonstrinn begynner sammenfolding av bommen

i en forprogrammert rekkefølge. Dette trekker målorganet 10, merket, linen 11 og overføringsslangelinen 9 mot skipet 1.

Trinn 8 - Bominnretning (fig. 9h)

Foldingen fortsetter inntil den midtre bom 36 og den indre bom 35 har inntatt samme stilling som ved starten av oppfang-ingsforløpet. Nå er imidlertid den ytre bom 37 programmert til å endre stilling slik at den henger vertikalt nedad klar til å plassere målorganet på skipets dekk.

Trinn 9 - Plassering av målorganet (fig. 9j)

Kranen 14 svinger nå mot skipet 1 ved at den roterer om sin dreiering 41. Når målorganet 10 er plassert over dekksklemmen 44, strekker den ytre bom 37 seg for å plassere målorganet 10 på det forønskede sted. Når klemmen 44 har grepet målorganet 10, frigjøres klørne 34, og den ytre bom 37 trekker seg tilbake.

Trinn 10 - Stuving (fig. 9k)

Når målorganet 10 er festet i dekksklemmen 44, roterer kranen 14 til sin parkerte stilling og foldes sammen i en forutbestemt rekkefølge til stuvet form. Kranen 14 forblir stuvet inntil fluidoverføringsoperasjonen er fullført. Da reaktivi-seres den for å bringe målorganet 10 tilbake til bøyens utligger. Denne fremgangsmåte er hovedsakelig en reversering av det beskrevne forløp.

Claims

1. System for å bevirke overføring av fluid i åpen sjø fra en kilde såsom en fortøyet eller forankret olje- eller gassplattform, et fartøy, en bøye eller et brønnhode, som utsettes for bølgevirkning, til et mottakerfartøy i åpen sjø, hvor det på mottakerfartøyet (1) er montert en kraninnretning (14), en oppviklingsinnretning (16), og en første selvlukkende del av en sammenkoblingsinnretning, og hvor det på kilden (2) er montert en slangeinnretning (3) for overføring av fluid fra kilden, en andre selvlukkende del (8) av sammenkoblingsinnretningen i motsatt ende av slangeinnretningen (3) i forhold til kilden for automatisk sammenføring med den første del av sammenkoblingsinnretningen for å danne en kontinuerlig fluidumsbane mellom kilden (2) og mottakerfartøyet (1), og en slangeoverføringsline (9) som er festet til slangeinnretningen, karakterisert ved at kraninnretningen (14) er i det minste delvis romstabilisert og er bevegelig både i elevasjon og asimut, at det på kraninnretningen (14) er montert en innretning (39) for å føle eller registrere posisjonen av et målorgan (10) og gripe dette, samt en kleminnretning (34), at målorganet (10) er festet til motsatt ende av slangeoverføringslinen (9) i forhold til slangeinnretningen (3), og at en merkelineinnretning (11) er festet til én ende av målorganet (10) og er forlengbart festet ved sin andre ende til kilden (2), hvorved arrangementet er slik at i bruk, med mottaker-fartøyet (1) plassert ved siden av kilden (2), kan innretningen (39) for å registrere posisjonen av målobjektet og gripe dette anordnet på den delvis romstabiliserte kraninnretning (14), innrettes med målobjektet (10) slik at målobjektet (10) kan gripes av innretningen (39) for posisjonsregistrering og griping av målobjektet, at kraninnretningen (14) kan aktiviseres slik at den bevirker automatisk inngrep mellom målorganet (10) og klemmeinnretningen (34) og oppviklingsinnretningen (16), at målorganet kan frigjøres fra kraninnretningen (14), at klemmeinnretningen (34) kan frigjøres, at oppviklingsinnretningen (16) kan hale inn slangeoverføringslinen (9) og derved slangen (3) inntil nevnte første og andre deler av sammenkoblingsinnretningen møtes og sammenføres automatisk for å gi en kontinuerlig fluidumsbane derimellom og å koble slangen (3) til mottakerfartøyet (1), og at slangen (3) kan frigjøres fra mottakerfartøyet (1) på hovedsakelig omvendt måte for kobling av slangen til mottakerfartøyet.

2. System ifølge krav 1, karakterisert ved at det videre omfatter en koblingsinnretning (43, 45) for automatisk kobling av målorganet (10) til oppviklingsinnretningen (16) når målorganet (10) er fastholdt i klemmeinnretningen (34) og for frigjøring av målorganet (10) fra oppviklingsinnretningen (16) når lasten som utøves på koblingsinnretningen (43, 45), enten tilsiktet eller ved uhell, overskrider en forutbestemt størrelse.

3. System ifølge krav 2, karakterisert ved at koblingsinnretningen (43, 45) er innrettet til å frigjøre målorganet (10), som fortsatt er festet til slangeover-føringslinen (9), og merkelinen (11) når dette måtte være nødvendig.

4. System ifølge krav 2 eller 3, karakterisert ved at koblingsinnretningen (43, 45) er en kraftfølsom mekanisk kobling (21).

5. System ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at den i det minste delvis romstabiliserte kraninnretning (14) har i det minste to leddforbundne bomseksjoner (35, 36, 37) som er uavhengig bevegelige i elevasjon i forhold til hverandre, idet den ytre av nevnte bomseksjoner (37) er forlengbar, og at innretningen (39) for å føle eller registrere målorganets posisjon og gripe dette omfatter en fange- og/eller gripeinnretning (34) som bæres ved enden av den ytre bomseksjon.

6. System ifølge krav 5, karakterisert ved at fange- og/eller gripeinnretningen (34) bæres på et roterbart ledd (32) på den ytre bomseksjon (37).

7. System ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at kraninnretningen (14) under en målsøkefase i utgangspunktet er romstabilisert ved hjelp av et system av treghetsfølere og hydrauliske aktivatorer slik at innretningen (39) for registrering av målorganets posisjon og griping av dette i bruk kan opprettholde en konstant stilling i rommet uavhengig av stamping, rulling, giring, hiving og svaiing av mottaker-fartøyet (1), men følger alle ikke-transiente bevegelser av mottakerfartøyet (1) i lengderetningen, og at etter målorganregistrering, dvs. når innretningen for registrering av målorganets posisjon og griping av dette reagerer på målorganets stilling, er kranen ikke lenger romstabilisert, men styres for å følge bevegelsene av målorganet.

8. System ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at det videre omfatter en indikasjonsinnretning (13) som er slik montert på kilden at i målorgangripefasen av systemets bruk er indikatorinnret-ningen i kjent stilling i forhold til målorganet for således å lette griping av målorganet.