NL2017718B1 - Apparaat voor het verwerken van planten - Google Patents

Abstract

Apparaat en werkwijze voor het vormen van een geordende set planten, welke geordende set planten van verschillende soort omvat volgens een vooraf bepaalde ordening. Het apparaat omvat een aantal eerste en tweede oppakinrichtingen voor het oppakken van planten, welke oppakinrichtingen verplaatsbaar zijn in een eerste richting. Het apparaat is voorzien van een verplaatsingsmiddel voor het aanpassen van een onderlinge afstand tussen de eerste en de tweede oppakinrichtingen in een tweede richting, bij voorkeur loodrecht op de eerste richting, tussen een eerste stand en een tweede stand, en een besturingseenheid. Het geheel is zodanig ingericht dat ten minste één eerste plant en ten minste één tweede plant, die opgepakt zijn uit een eerste enkele rij door de eerste en tweede oppakinrichtingen, elkaar kunnen passeren, onder vorming van een tweede rij waarin de volgorde van de eerste en tweede planten verschilt van die in de eerste rij.

Description

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

In de hedendaagse tuinbouw worden planten gedurende de groeiperiode verschillende keren verplant en uiteindelijk klaargemaakt voor verkoop door de planten te plaatsen op trays of andere dragers. Daartoe zijn overplantingsapparaten bekend die planten overplanten met een voldoende snelheid, zoals bijvoorbeeld duizenden planten per uur. Met name bij het klaarmaken van verkooprijpe planten is het echter in toenemende mate gewenst om de planten ook te sorteren en/of een geordende set planten te verschaffen, waarbij de set planten van verschillende soort bevat volgens een vooraf bepaalde ordening.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Het is zodoende een eerste doel van de uitvinding om een apparaat van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee een geordende set planten gevormd kan worden.

Bij voorkeur is het apparaat in staat om duizend of meer planten per uur te verwerken.

Het is een verder doel van de uitvinding om een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee een geordende set planten gevormd kan worden.

Dit eerste doel van de uitvinding is bereikt in een Apparaat voor het vormen van een geordende set planten, welke geordende set planten van verschillende soort omvat volgens een vooraf bepaalde ordening, omvattende een aantal eerste oppakinrichtingen voor het oppakken van planten, en een aantal tweede oppakinrichtingen voor het oppakken van planten, waarbij de eerste en de tweede oppakinrichtingen verplaatsbaar zijn in een eerste richting, respectievelijk langs een eerste as en langs een tweede as, die onderling althans in hoofdzaak parallel opgesteld zijn. Het apparaat omvat voorts een verplaatsingsmiddel voor het aanpassen van een onderlinge afstand tussen de eerste en de tweede as tussen een eerste stand en een tweede stand, in welke eerste stand de eerste en de tweede oppakinrichtingen planten uit een enkele rij kunnen oppakken en/of planten in een rij kunnen plaatsen. Bovendien is een besturingseenheid aanwezig, dat is ingericht voor het aansturen van het verplaatsingsmiddel en het aansturen van de eerste en de tweede oppakinrichtingen, zodanig dat ten minste één eerste plant en ten minste één tweede plant, die opgepakt zijn uit een eerste rij, elkaar passeren, waarbij dat de eerste planten en de tweede planten geordend worden in een tweede rij, waarbij de volgorde van de eerste en tweede planten in de tweede rij verschilt van die in de eerste rij.

Het verdere doel van de uitvinding is bereikt in een werkwijze voor het vormen van een geordende set planten op een bestemmingslocatie, welke geordende set planten van verschillende soort omvat volgens een voor afbepaalde ordening, omvattende:

Het verschaffen van eerste planten en tweede planten, elk bijvoorbeeld op een tray, waarbij een eerste rij gevormd wordt van eerste planten en tweede planten;

Het oppakken van ten minste twee eerste planten en ten minste één tweede plant met eerste en respectievelijk tweede oppakinrichtingen, waarbij de eerste en tweede oppakinrichtingen gekoppeld zijn aan respectievelijk een eerste as en een tweede as, welke assen zich ten opzichte van elkaar in hoofdzaak parallel uitstrekken;

Het verplaatsen van het geheel van de eerste as, de eerste oppakinrichtingen en de opgepakte eerste planten zodanig dat de onderlinge afstand tussen de eerste en de tweede as verandert, Het verplaatsen van eerste en tweede planten langs de eerste respectievelijk de tweede as, zodanig dat ten minste één eerste plant en ten minste één tweede plant elkaar passeren;

Het terugverplaatsen van het geheel van de eerste as, de eerste oppakinrichtingen en de opgepakte eerste planten zodanig dat de eerste planten en de tweede planten geordend worden in een tweede rij, waarbij de volgorde van de eerste en tweede planten in de tweede rij verschilt van die in de eerste rij;

Het neerzetten van de eerste en de tweede planten op de bestemmingslocatie.

Verrassend is gebleken is dat gewenste, geordende set van planten verschaft kunnen worden door het aanpassen van de volgorde van individuele planten in een rij, daarmee een eerste rij omvormend tot een tweede rij. Bij voorkeur is de tweede rij daarbij in verplaatst ten opzichte van de eerste rij, met name in een richting loodrecht op de richting waarin de rij zich uitstrekt. Hoewel de plaatsing in een tweede rij niet per se voldoet aan de gewenste ordening door een klant, blijkt dat die gewenste ordening daarmee wel eenvoudig behaald kan worden.

In een eerste voorkeursuitvoeringsvorm is het apparaat deel van een systeem, dat een eerste en een tweede apparaat volgens de uitvinding bevat. De apparaten zijn daarbij aan weerszijden van een bestemmingslocatie geplaatst, zodat op de bestemmingslocatie twee rijen planten tegelijkertijd geplaatst kunnen worden. Deze ordening wordt in het bijzonder geschikt geacht voor het samenbrengen van verschillende soorten planten in één enkele pot.

In een verdere implementatie die in het bijzonder maar niet uitsluitend voor dit systeem toepasbaar is, is de besturingseenheid ingericht om ten minste één eerste en ten minste één tweede oppakinrichting gelijktijdig te doen zakken en gelijktijdig een eerste plant en een tweede plant en/of een derde plant (die zich is opgepakt door het tweede apparaat) te plaatsen op een bestemmingslocatie. Door het gelijktijdig laten zakken kunnen de eerste en de tweede plant op geringe afstand van elkaar geplaatst worden, zonder dat de eerste plant het overplanten van de tweede of de derde plant in de gezamenlijke pot belemmert. Bij voorkeur worden daarbij op de bestemmingslocatie potten met een plantbodem verschaft. Op de plekken waar de planten geplaatst dienen te worden, kunnen gaten in de plantbodem aanwezig zijn. Dat is echter niet in alle gevallen noodzakelijk.

Opgemerkt wordt dat de formuleringen “een eerste planf’en “een tweede planf’en “een derde plant” niet uitsluiten dat er een veelheid aan planten is die gelijktijdig opgepakt en verplaatst kan worden, zoals bijvoorbeeld ten minste 4 eerste planten, en ten minste 4 tweede planten, bij voorkeur tenminste 6 eerste en 6 tweede planten of zelfs meer planten, zoals 8 of 10 eerste en/of tweede planten. Juist bij de aanwezigheid van meer planten wordt het voordeel dat de uitvinding reeds biedt bij aanwezigheid van de eerste, tweede en derde plant slechts groter.

Opgemerkt wordt verder dat het apparaat van de uitvinding voorts geschikt gemaakt kan worden voor het oppakken van eerste en tweede planten van verschillende soort en/of verschillende grootte doordat de eerste en de tweede oppakinrichtingen voorzien zijn van grijpers geschikt voor het soort en/of grootte van de respectievelijke planten.

Het gelijktijdig uitvoeren van het oppakken en/of het plaatsen van verschillende planten door eerste, tweede en/of verdere oppakinrichtingen wordt in het bijzonder bereikt doordat de besturingseenheid behalve instructies naar de oppakinrichtingen ook een kloksignaal doorgeeft. De instructies naar de oppakinrichtingen omvatten voorts een tijdstip waarop de instructie uitgevoerd dient te worden.

In een nog verdere uitwerking is een rooster voorzien van gaten aanwezig boven de bestemmingslocatie, waarbij de gaten corresponderen met posities voor de te plaatsen planten, welke eerste plaat met gaten verplaatsbaar is tussen een ruststand en een geleidingsstand, waarbij in de geleidingsstand planten plaatsbaar zijn op de bestemmingslocatie zonder dat blad van naburige planten in elkaar verward raakt en waarbij de ruststand vanuit de geleidingsstand bereikbaar is door het rooster omhoog te bewegen. In deze uitwerking wordt expliciet voorkomen dat de eerste en de tweede plant en/of een derde plant die door het tweede apparaat geplaatst wordt met elkaar verward raken, met als gevolg dat één of meer van de planten beschadigd raakt. Het rooster kan eventueel uitgevoerd zijn als een plaat met gaten, maar ook als een raamwerk van staven of staafjes. Opgemerkt wordt dat de term ‘gaten’ in het rooster voorzien van gaten verwijst naar de openingen van het rooster. Er zijn geen extra gaten voorzien, anders dan eventuele gaten voor het bevestigen van het rooster aan een houder of gaten voor een andere verdere doelstelling

In een andere voordelige uitvoeringsvorm wordt het apparaat volgens de uitvinding gebruikt in een systeem dat behalve dit eerste apparaat een tweede apparaat en een ‘lopende band’systeem bevat. Dit ‘lopende band’-systeem strekt zich uit van het eerste apparaat naar het tweede apparaat, waarbij locaties op het lopende bandsysteem de bestemmingslocaties voor het eerste apparaat zijn, en waarbij in het tweede apparaat planten van het lopende bandsysteem naar een tray worden overgeplant. Deze uitvoeringsvorm wordt gunstig geacht voor het vormen van trays met een aantal planten, waarbij de planten tussen de eerste rij en de tweede rij in dezelfde pot blijven zitten, en dus niet van een eerste plantbodem naar een tweede plantbodem overgeplant worden.

In een verdere uitvoeringsvorm van dit systeem is het ‘lopende band’ -systeem verder voorzien van een middel waarbij een identificatie kan worden aangebracht op en/of in de potten van de planten. Meer in het bijzonder is de identificatie in de vorm van een label met een lijmlaag, ook wel bekend als een sticker, die op de buitenzijde van de pot wordt bevestigd. Het label kan daarbij een gewenste identificatie bevatten, zoals een barcode, een kleurcode en een tekst en/of afbeelding.

In weer een verdere uitvoeringsvorm van dit systeem is voorzien een module of apparaat voorzien waarmee een bewerking wordt aangebracht. De bewerking is bij voorkeur het toevoegen van extra voeding of vocht, het testen van een eigenschap van de plant, zoals het formaat en/of het verpakken van de plant in een verpakking, zoals een verpakking van plastic en/of papier rondom de pot, welke verpakking bij voorkeur ten minste gedeeltelijk doorzichtig is. De bewerking kan anderszins ook het knippen van de plant zijn of eventueel een andere bewerking.

Ook in dit systeem kan het voorts gunstig zijn wanneer planten gelijktijdig geplaatst worden op de bestemmingslocatie, bijvoorbeeld ter verhoging van de productiesnelheid.

De planten van verschillende soort die zo in een geordende set samengebracht worden, kunnen op uiteenlopende wijze van elkaar verschillen. In een eerste uitvoeringsvorm verschillen de planten onderling wat betreft plantensoort. In een tweede uitvoeringsvorm verschillen de planten in een kwaliteit. Bijvoorbeeld is er verschil in de kleur van de bloemen of bladeren van de planten. In een derde uitvoeringsvorm verschillen de planten wat betreft hun formaat, en/of een andere groeieigenschap, zoals de aanwezigheid van één of meer bloemen en/of de aanwezigheid van één of meer vruchten. In een vierde uitvoeringsvorm verschillen de planten wat betreft hun herkomst, wat betreft de commerciële bestemming (klant) en/of een andere eigenschap die niet direct zichtbaar is aan de plant.

Naast het aanbrengen van een ordening op de bestemmingslocatie op basis van een op zich bekende aan voer van planten en een bekende opstelling van de planten in de eerste rij, biedt de uitvinding de mogelijkheid om aangevoerde planten te sorteren en te selecteren. In een bijzondere uitvoeringsvorm is het apparaat daartoe voorzien van een sensorsysteem voor het identificeren van individuele planten in de eerste rij, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor het bepalen van een gewenste volgorde van de eerste en tweede planten in de tweede rij op basis van een identificatie van één of meer individuele planten door het sensorsysteem. Op overeenkomstige wijze is in een voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding een stap voor de identificatie van één of meer individuele planten en het bepalen van de gewenste volgorde op basis van de uitgevoerde identificatie voorzien. De identificatie kan daarbij plaats hebben op basis van een visueel middel, zoals één of meer digitale camera’s, die bij voorkeur recht boven of schuin boven de eerste rij geplaatst zijn en/of geplaatst zijn in een module die verplaatsbaar is naar een dergelijke positie. Met een visueel middel kunnen onder meer verschillen in kleur, verschillen in formaat en verschillen in plantensoort gedetecteerd worden. De identificatie kan additioneel of alternatief plaats hebben door het uitlezen van een identificatiemiddel. Voorbeelden van identificatiemiddelen zijn barcodes, RFID tags en labels met een kleurcode, die op een op zich bekende wijze uitgelezen kunnen worden. Bij voorkeur wordt gewerkt met een enkel identificatiemiddel per groep planten, zoals een tray. Het uitleesmiddel kan opgezet zijn, zodat een gebruiker de identificatie kan uitvoeren. Anderszins kan het uitleesmiddel geïntegreerd zijn in het apparaat voor het uitlezen van het identificatiemiddel, bij voorkeur op relatief korte afstand. Indien gewenst kan het uitleesmiddel daartoe verbonden zijn aan een verplaatsbare robotarm.

KORTE AANDUIDING VAN DE FIGUREN

Deze en andere aspecten van de uitvinding zullen nader toegelicht worden aan de hand van de volgende figuren waarin:

Fig. 1 toont een schematisch aanzicht van een bekend apparaat;

Fig. 2A-D toont schematische bovenaanzichten van de verplaatsingen volgens de uitvinding;

Fig. 3 toont een bovenaanzicht van een proces dat met een systeem volgens de uitvinding uitvoerbaar is;

Fig. 4 toont bovenaanzicht van een tweede uitvoeringsvorm van een systeem volgens de uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN ILLUSTRATIEVE UITVOERINGSVORMEN

Het overplanten van planten op een voldoende hoge snelheid gebeurt met overplantingsapparaten die commercieel beschikbaar zijn. Een voorbeeld is het MIDI-apparaat dat geleverd wordt door de aanvrager van de voorliggende aanvrage. Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een MIDI-apparaat. Dit apparaat heeft een frame waaraan een draagmodule (niet zichtbaar in de figuur) gekoppeld is. Aan de draagmodule hangt een aantal oppakinrichtingen. Verder is een eerste as verbonden met de draagmodule, waaraan de oppakrichtingen gekoppeld zijn. Het overplanten van planten gebeurt in een aantal stappen. Allereerst worden de planten op een voor de oppakrichtingen bereikbare oppaklocatie geplaatst. De planten bevinden zich bijvoorbeeld op een tray of op een tafel. Vervolgens worden planten uit een eerste rij opgepakt. Het is niet noodzakelijk dat alle planten worden opgepakt; in sommige systemen zijn camera’s voorzien die alleen die planten oppakken die voldoen aan vooraf bepaalde criteria. De planten worden daarna langs de eerste as verschoven, met name om de onderlinge afstand aan te passen. Een grotere afstand is bijvoorbeeld wenselijk om jonge planten na een zekere groeitijd meer ruimte te geven. De gehele draagmodule, met alles wat daaraan hangt, wordt doorgaans ook verschoven, ten opzichte van het frame, in een richting die nagenoeg loodrecht staat op de eerste as, om zo de planten te transporteren van de oppaklocatie naar de bestemmingslocatie. Het verschuiven van de gehele draagmodule en het verschuiven van de planten langs de eerste as kan in een willekeurige volgorde plaats hebben: de één voor de ander of gelijktijdig. Ten slotte worden de planten op de bestemmingslocatie neergezet, door de oppakinrichtingen neerwaarts te verplaatsen. Het neerzetten van de planten op de bestemmingslocatie kan de vorm hebben van het planten in een pot, maar ook het neerzetten van een pot op een tray.

Het bekende overplantingsapparaat is ingericht om de gewenste functie te vervullen. Daartoe is de draagmodule voorzien van motoren voor het verplaatsen van de oppakrichtingen langs de eerste as. Bij voorkeur zijn de oppakinrichtingen elk voorzien van een staaf waaraan een grijper gekoppeld is. De grijper wordt bij verdere voorkeur aangestuurd door de motor, of op andere wijze. De staaf is gekoppeld aan een middel voor het optillen en laten zakken, bijvoorbeeld in de vorm van een pneumatisch en/of elektrisch mechaniek. De verbinding van de draagmodule aan het frame is bijvoorbeeld vormgegeven met tandwielen, of met een rail. De motoren en - direct of indirect de grijpers - worden aangestuurd vanuit een besturingseenheid, dat voorzien is van een programma voor het uitvoeren van gewenste bewegingen. Diezelfde besturingseenheid heeft bij voorkeur ook de controle over de verplaatsing van de draagmodule ten opzichte van het frame.

In het apparaat volgens de uitvinding is niet slechts een enkele serie oppakinrichtingen voorzien, maar is er een eerste en een tweede serie oppakinrichtingen. Elk van de serie oppakinrichtingen is gekoppeld aan een as, respectievelijk een eerste as en een tweede as, en bovendien verbonden met een draagmodule. De eerste en de tweede as zijn elk uitgevoerd in de vorm van een rail, waarlangs de oppakinrichtingen kunnen bewegen. Voorts is een ondersteuningsplaat of -balk voorzien. Het geheel van een draagmodule met de oppakinrichtingen, de as en de eventuele ondersteuningsplaat is beweegbaar in een richting loodrecht op de as. Zo wordt ervoor gezorgd dat de planten verplaatst kunnen worden vanaf een oppaklocatie naar een bestemmingslocatie.

Volgens de uitvinding is de afstand tussen de eerste en de tweede as instelbaar tussen een eerste stand en een tweede stand. Deze afstand wordt ingesteld onder aansturing door de besturingseenheid, doorgaans een computersysteem en/of een specifiek ontworpen elektronische inrichting. Het instellen van de afstand gebeurt in het bijzonder op het niveau van de draagmodulen. Bij voorkeur zijn de draagmodulen zodanig ingericht dat de eerste en de tweede draagmodule aan elkaar gekoppeld zijn met een verstelbaar koppelingsmechaniek, dat op zichzelf bekend is. Te denken valt aan een cylinder en een staaf met een complementaire vorm. Het heeft de voorkeur dat de afstand instelbaar is alleen tussen de eerste en de tweede stand. Desalniettemin is het niet uitgesloten dat de afstand instelbaar is in meer standen. Bijvoorbeeld kan het zijn dat de afstand in de tweede stand veranderbaar is, afhankelijk van het formaat van de planten.

Meer in het bijzonder vormt het instellen van de afstand tussen de eerste en de tweede as volgens de uitvinding onderdeel van een langer programma waarmee een eerste rij van eerste en tweede oppakinrichtingen met daaraan verbonden planten wordt omgevormd tot een tweede rij, waarin de specifieke volgorde van de eerste en de tweede planten gewijzigd wordt. Dat gebeurt door een sequentie uit te voeren van (1) het vergroten van de afstand tussen de eerste en de tweede as door overzetting van de eerste stand naar de tweede stand, (2) het verplaatsen van eerste en/of tweede oppakinrichtingen langs de eerste as respectievelijk de tweede as tot vooraf bepaalde posities en (3) het verkleinen van de afstand tussen de assen door overzetting van de tweede stand naar de eerste stand. Bij het verplaatsen van de eerste en/of tweede oppakinrichtingen kan tegelijkertijd de onderlinge afstand tussen individuele planten aangepast worden. Voorafgaand aan het vergroten van de afstand tussen de assen worden planten opgepakt. In het bijzonder bevinden zich grijpers van de eerste en de tweede oppakinrichtingen dan in een eerste rij. In een specifieke uitvoeringsvorm zijn de oppakinrichtingen daartoe voorzien van een overbruggingsplaat, die zich bevindt tussen een grijper en een staaf. De grijper is zodoende lateraal verplaatst ten opzichte van de staaf, dat wil zeggen dat in een bovenaanzicht de grijper en de staaf zich naast elkaar bevinden, in plaats van dat ze boven elkaar vallen. Dit maakt het mogelijk dat de eerste en de tweede as in de eerste stand niet samenvallen, terwijl de grijpers wel in de eerste rij staan. Dat laatste is gunstig voor de mechanische constructie van de draagmodulen waarmee de oppakinrichtingen verbonden zijn. Bij voorkeur zijn alle oppakinrichtingen voorzien van een dergelijke overbruggingsplaat, maar dat is niet noodzakelijk. Het kan bijvoorbeeld zijn dat alleen de eerste oppakinrichtingen voorzien zijn van een overbruggingsplaat. In het bijzonder, wanneer zowel eerste als tweede oppakinrichtingen voorzien zijn van een overbruggingsplaat, is de laterale extensie van de overbruggingsplaten van de eerste oppakinrichtingen verschillend van die van de tweede oppakinrichtingen. In één uitvoeringsvorm strekken de overbruggingsplaten van de eerste oppakinrichtingen zich uit in een richting die tegengesteld is aan de richting waarin de overbruggingsplaten van de tweede oppakinrichtingen zich uitstrekken. De overbruggingsplaten vormen dan als het ware vingers die zich van weerszijden tussen elkaar uitstrekken.

In een verdere uitvoeringsvorm zijn behalve series eerste en tweede oppakinrichtingen ook derde en/of verdere oppakinrichtingen aanwezig, dat wil zeggen dat er oppakinrichtingen zijn die beweegbaar zijn langs een derde as, anders dan de tweede as en de eerste as, zodat deze derde oppakinrichtingen in een eerste stand gerangschikt zijn voor het oppakken van planten uit een enkele rij van planten, terwijl eerste en/of tweede oppakinrichtingen gerangschikt zijn voor het oppakken van planten uit dezelfde rij. In een tweede stand zijn de derde oppakrichtingen echter in staat om in de richting langs de derde as te bewegen zonder dat ze gehinderd worden door eerste en/of tweede oppakinrichtingen.

In weer een verdere uitvoeringsvorm zijn er behalve series eerste, tweede en eventueel derde oppakinrichtingen verdere oppakinrichtingen aanwezig die bedoeld zijn voor het oppakken van planten uit een rij die substantieel parallel loopt aan de eerste rij waaruit de eerdergenoemde oppakinrichtingen planten kunnen oppakken. Een apparaat waarmee tegelijkertijd planten uit twee rijen opgepakt kunnen worden, vergroot aanzienlijk de flexibiliteit en de capaciteit van het systeem. Het zal duidelijk zijn dat apparaten die geschikt is voor het oppakken van planten uit twee parallelle rijen ook geschikt is voor het plaatsen van planten in twee parallelle rijen. Het is niet noodzakelijk dat zo’n apparaat geschikt is om twee soorten planten (i.e. eerste en tweede planten) gelijktijdig uit de parallelle rij op te pakken, hoewel dat wel gunstig is.

In een variant op de verdere uitvoeringsvorm zijn eerste, tweede, derde en eventuele verdere oppakinrichtingen aanwezig, elk verplaatsbaar langs een eigen as en langs elkaar bij aanwezigheid in de tweede stand, waarbij ten minste één van de eerste, tweede, derde of verdere oppakinrichtingen en/of een draagmodule waaraan ze bevestigd zijn, zo is ingericht dat deze planten in de genoemde eerste rij en in de genoemde parallelle rij kan oppakken en/of plaatsen. Dit biedt gelegenheid tot verder sorteren. Het overbrengen van een oppakrichting van de parallelle rij naar de eerste rij kan gebeuren door middel van translatie van de oppakinrichting, maar ook door rotatie van de oppakinrichting, zodanig dat een overbruggingsplaat met de grijper in een andere, bij voorkeur tegengestelde richting gaat uitsteken ten opzichte van de staaf van de oppakinrichting.

Bij voorkeur is de besturingseenheid ingericht zodanig dat een aantal planten gelijktijdig wordt opgepakt door de eerste en de tweede inrichtingen en dat deze planten of minstens een deel ervan ook weer gelijktijdig weggezet worden op de bestemmingslocatie. Het gelijktijdig oppakken van een aantal planten vergroot de capaciteit van het apparaat. Het gelijktijdig neerzetten op de bestemmingslocatie heeft als voordeel dat het neerzetten van een eerste plant het neerzetten van een naburige tweede plant niet gaat belemmeren. Dit is in het bijzonder gewenst, wanneer de afstand tussen de planten op de bestemmingslocatie relatief beperkt is, in die zin dat bladeren van de planten elkaar kunnen raken. In een verdere uitvoeringsvorm is een rooster voorzien op de bestemmingslocatie, en met name op een nader te bepalen hoogte daarboven. Dit rooster, bijvoorbeeld uitgewerkt als een raamwerk van latten of een plaat met openingen, is ertoe bedoeld dat een reikwijdte van het bladerdak van een plant beperkt wordt. Bij het neerzetten van een plant door een opening zal het bladerdak omhoog komen te staan, indien de reikwijdte van het bladerdak groter is dan de corresponderende opening. Op deze wijze wordt voorkomen dat het bladerdak van naburige planten het neerzetten belemmert. Het rooster is in het bijzonder verwijderbaar door verplaatsing in verticale richting. Dit verwijderen gebeurt na het plaatsen van een gewenst aantal planten. Opgemerkt wordt dat dankzij dit rooster de planten of althans sommige planten ook na elkaar in plaats van gelijktijdig neergezet kunnen worden. Opgemerkt wordt verder dat voor het neerzetten op de bestemmingslocatie het geheel aan draagmodulen, oppakinrichtingen en planten verplaatst kan worden in een richting loodrecht op de eerste en de tweede as.

In een verdere uitvoeringsvorm is behalve een bestemmingslocatie ook een derde locatie voorzien. Deze is in het bijzonder bedoeld om planten tijdelijk neer te zetten. Het tijdelijk neerzetten van de planten is bijvoorbeeld gewenst bij gebruik van een sensorsysteem voor identificatie van de planten. Wanneer planten niet voldoen aan een voor de bestemmingslocatie gewenste eigenschap, kunnen ze tijdelijk elders geplaatst worden. De derde locatie kan bijvoorbeeld voorzien worden, doordat de afstand tussen de assen instelbaar is in een derde stand. Er kan dan behalve een tweede rij ook een derde rij gevormd worden. De tweede rij planten en de derde rij planten kunnen dan gelijktijdig geplaatst worden op de bestemmingslocatie en de derde locatie. In plaats van een tijdelijke locatie kan de derde locatie ook gebruikt worden als een extra produktlocatie, bijvoorbeeld in het geval dat de planten gesorteerd worden op grootte en/of de aanwezigheid van bloemen. De planten in de derde locatie kunnen dan bedoeld zijn voor andere klanten en/of voor verdere groei separaat van de planten op de bestemmingslocatie. Een tijdelijke locatie is bijvoorbeeld gewenst, wanneer bij het meten van planten bij het oppakken blijkt dat sommige planten niet voldoen aan een gewenste eigenschap of kwaliteit. Een aantal opgepakte planten kan dan verplaatst worden naar de derde locatie. Door vervolgens een extra plant op te pakken, kunnen de planten dan in een gewenste volgorde neergezet worden op de bestemmingslocatie. In plaats van het tijdelijk plaatsen op een derde locatie kan het apparaat zo ingericht zijn dat het oppakken en/of plaatsen van planten individueel aangestuurd wordt. Bepaalde planten kunnen dan langer vastgehouden worden dan andere planten. Eventueel kunnen afwijkende planten weer meegenomen worden naar de aanvoerlocatie en daar worden weggezet op vooraf bepaalde restplekken. De restplekken kunnen identiek zijn aan de plekken waar de plant wordt opgepakt. In specifieke uitvoeringsvormen worden de planten op de trays tussentijds verplaatst, zodanig dat na het oppakken van een rij planten, een volgende rij terecht komt op de plek van de rij van opgepakte planten. Dat wordt efficiënt geacht aangezien de aanvoerlocatie dan altijd fysiek dezelfde is. In deze specifieke uitvoeringsvorm is de restplek separaat gedefinieerd.

Fig. 2A-D toont in een schematisch bovenaanzicht vier mogelijke verplaatsingsschema’s volgens de uitvinding. Eerste planten zijn getoond in de Figuren 2A-D met lege cirkels. Tweede planten zijn getoond in Fig. 2A-D met zwarte stippen. In Figuur 2B is een plant weergegeven met een kruis. Dit is een plant die niet voldoet aan de vereiste criteria. In de Figuren 2A-D is de aanvoerlocatie aangegeven met een A en de bestemmingslocatie met een D. Op de aanvoerlocatie A staan de planten in een eerste rij, op de bestemmingslocatie D staan de planten in een tweede rij.

Op de aanvoerlocatie A en op de bestemmingslocatie D bevinden zich de assen in de eerste stand. In de Figuren 2A-D geven de kolommen BI en B2 de situatie aan, waarbij de assen zich in de tweede stand bevinden, zodat de planten zich elkaar kunnen passeren. De kolom B1 geeft de situatie aan direct na het vergroten van de afstand tussen de eerste en de tweede stand. De kolom B2 geeft de situatie weer die ontstaat nadat de planten verplaatst zijn langs de eerste en de tweede as.

Fig. 2B-D tonen voorts een kolom C. Dit komt overeen met de genoemde derde locatie, waar planten neergezet kunnen worden.

Fig. 2A toont de situatie waarin een ordening wordt aangebracht onder aangevoerde eerste en tweede planten. Door de afstand tussen de eerste en de tweede as te vergroten, kunnen de eerste planten de tweede planten passeren en omgekeerd. Dankzij verplaatsingen langs de eerste en de tweede as, en het aanpassen van de afstand tussen eerste en tweede planten, wordt een patroon gevormd waarbij eerste en tweede planten elkaar afwisselen. De tweede rij met afwisselend eerste en tweede planten wordt zo gevormd.

Fig. 2B toont de situatie waarin er met een sensorsysteem geconstateerd is dat een plant (in casu een tweede plant) niet voldoet aan de gewenste eigenschappen. Het kan bijvoorbeeld zijn, dat de plant niet groot genoeg is en/of gebroken is. Om toch een juiste rij te vormen is het gewenst dat de tweede plant met het probleem uit de rij wordt verwijderd. In dit voorbeeld wordt tevens een eerste plant uit de rij verwijderd, om zo een tweede rij te vormen met een gelijk aantal eerste en tweede planten. De besturingseenheid bepaalt nu een gewijzigde volgorde van de eerste en de tweede oppakinrichtingen, en stuurt de oppakinrichtingen en/of draagmodule zo aan, dat een gewenste volgorde van oppakinrichtingen gevormd wordt. Deze gewenste volgorde wordt bijvoorbeeld verkregen door in lege toestand het systeem in de tweede stand te brengen, de oppakinrichtingen te verplaatsen en het systeem terug te zetten in de eerste stand.

In de kolom B1 in Fig. 2B is getoond dat de tweede plant met het probleem nu door een eerste oppakrichting is opgepakt. Omdat doorgaans het aantal oppakinrichtingen gelijk zal zijn met het aantal planten in de rij en in het getoonde voorbeeld het aantal eerste en tweede oppakinrichtingen identiek is, wordt een eerste plant door een tweede oppakinrichting opgepakt.

In de kolom B2 van Fig. 2B is de situatie getoond na verplaatsing langs de assen. De plant met het probleem is daarbij verschoven naar een positie aan een uiteinde. De overige planten zijn afwisselend gerangschikt.

In de kolom C van Fig. 2B zijn de planten getoond die op de derde locatie neergezet zijn. Dit zijn de plant met het probleem en een eerste plant. In de kolom D van Fig. 2B zijn de resterende planten getoond die de tweede rij vormen, en die op de bestemmingslocatie worden neergezet. Opgemerkt wordt dat het apparaat reeds overgebracht kan worden van de tweede naar de eerste stand voorafgaand aan het neerzetten van de planten op de derde locatie zoals getoond in kolom C. Opgemerkt wordt dat de planten op de locaties C en D daarna verschoven worden, zodat een nieuwe lege plekken beschikbaar zijn, wanneer een volgende set planten door de oppakinrichtingen wordt aangevoerd. De mate van verschuiving op de locaties C en D, bijvoorbeeld op een lopende band, wordt bij voorkeur gecontroleerd vanuit de besturingseenheid.

Fig. 2C toont een situatie, waarin de planten worden gesorteerd in twee rijen, die in het getoonde voorbeeld nagenoeg identiek zijn. De ene rij wordt geplaatst op de derde locatie C en de tweede rij wordt geplaatst op de bestemmingslocatie D. Indien gewenst kunnen dit ook twee rijen op eenzelfde drager zijn. Verder is het mogelijk dat de rij op de derde locatie langs de as verplaatst is ten opzichte van de tweede rij op de bestemmingslocatie. Het is bovendien mogelijk dat de rijen op de derde locatie en op de bestemmingslocatie een verschillende lengte hebben.

Fig. 2D toont een situatie, waarin een sensorsysteem heeft betaald dat de eerste rij vijf eerste planten en drie tweede planten bevat, waarbij bijvoorbeeld de tweede planten een geringer formaat hebben dan de eerste planten. De besturingseenheid stuurt het systeem zodanig aan, dat de tweede planten en één eerste plant door de tweede oppakinrichtingen opgepakt worden, en de overige planten door de eerste oppakinrichtingen. Vanzelfsprekend kan dit ook net andersom gebeuren. In kolom B2 is zichtbaar dat de planten elkaar passeren, onder vorming van een aaneensluitende rij eerste planten en een aaneensluitende rij tweede planten. Het systeem wordt vervolgens overgebracht naar de eerste stand, waarbij de eerste planten op de derde locatie C neergezet worden en de tweede planten op de bestemmingslocatie D. Wanneer het wenselijk is om alle planten gelijktijdig neer te zetten, kan de besturingseenheid bepalen dat er twee rijen van vier planten gevormd worden. Neerzetten van planten op de bestemmingslocatie D kan dan plaats hebben, terwijl het systeem zich in de tweede stand bevindt.

Het is voorts mogelijk dat niet alle planten op de aan voer locatie worden opgepakt als een eerste rij. Resterende planten op de aanvoerlocatie kunnen dan in een tweede stap opgepakt worden. Dit is met name dan voordelig, wanneer het aantal planten op de aanvoerlocatie groter is dan het aantal oppakinrichtingen.

Fig. 3 toont een proces dat realiseerbaar is met een systeem volgens een eerste uitvoeringsvorm volgens de uitvinding. Dit systeem bevat een eerste apparaat en een tweede apparaat die aan weerszijden van een bestemmingslocatie zijn neergezet. Het eerste apparaat is ingericht om eerste en tweede planten die aangevoerd worden op separate dragers, zoals trays, te ordenen, zodanig dat de eerste en tweede planten elkaar afwisselen. Het tweede apparaat is ingericht om hetzelfde te doen. In dit geval verschillen de planten die door het tweede apparaat verwerkt worden. Het gaat zodoende om derde en vierde planten. Door de combinatie van twee apparaten aan weerszijden van een bestemmingslocatie wordt ervoor gezorgd dat op de bestemmingslocatie potten gevuld kunnen worden met vier verschillende planten. De bestemmingslocatie D bevat in dit voorbeeld een lopende band. Aan het einde van de lopende band kunnen de potten handmatig en/of met een verder, niet getoond overplantingsapparaat verplaatst worden naar een drager, indien dat gewenst is.

Fig. 4 toont een bovenaanzicht van een verdere uitvoeringsvorm van een systeem 300 volgens de uitvinding. Het systeem 300 bevat een apparaat 100 volgens de uitvinding, een overplantingsapparaat 200, een eerste lopende band 150 en een tweede lopende band 250. Opgemerkt wordt dat een aantal onderdelen van het apparaat 100 volgens de uitvinding en het overplantingsapparaat 200 uit de tekening weggelaten zijn, zodat het mogelijk wordt om door het apparaat heen te kijken. Doelstelling van het systeem zoals getoond in Fig. 4 is om tweemaal 16 verschillende planten op een drager te plaatsen vanuit dragers die alleen maar een plantensoort bevatten. Zo een drager zal hierna ook tray genoemd worden.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevindt zich op de aanvoerlocatie A een aantal trays dat elk planten van een specifieke plantensoort bevat. In het specifieke voorbeeld staan acht trays naast elkaar binnen het apparaat, en dus binnen het bereik van oppakinrichtingen. Van elke tray wordt een eerste plant opgepakt door een eerste oppakinrichting en een tweede plant door een tweede oppakinrichting. Na het oppakken van de plant wordt het apparaat overgezet van de eerste stand naar de tweede stand, waarbij de afstand tussen de eerste as en de tweede as vergroot wordt. Vervolgens worden de planten verplaatst langs de assen. Daarbij worden effectief twee deelrijen gevormd: een eerste deelrij met opeenvolgend planten uit trays 1-8 en een tweede deelrij met opeenvolgend planten uit trays 1-8. Door het terugzetten van het apparaat van de tweede in de eerste stand wordt een tweede rij gevormd die bestaat uit de eerste deelrij gevolgd door de tweede deelrij. De tweede rij wordt dan neergezet op de bestemmingslocatie, hetgeen in dit voorbeeld een eerste lopende band 150 is.

Op de eerste lopende band 150 worden de planten in de tweede rij verplaatst naar het overplantingsapparaat 200. Bij voorkeur gaan de planten in de tweede rij ook langs een eenheid waarin labels worden aangebracht op de potten van de planten. Op die wijze zijn de planten achteraf nog herkenbaar. In het overplantingsapparaat 200 worden de planten per deelrij overgeplant naar een tray. In dit geval is de lengte van de deelrij identiek aan de deelrijen die in het apparaat 100 gevormd zijn. Dit is echter niet noodzakelijk. Per tray worden in dit voorbeeld vier deelrijen neergezet.

In de getoonde uitvoeringsvorm bevindt zich in het apparaat 100 niet alleen een eerste aanvoerlocatie maar ook een tweede aanvoerlocatie. Afwisselend worden planten opgepakt vanaf de eerste aanvoerlocatie en vanaf de tweede aanvoerlocatie. Doordat beide aanvoerlocaties trays met acht verschillende planten bevatten, wordt het totaal aan verschillende planten 16.

In het geïllustreerde systeem is daartoe een draagmodule 50 verschuifbaar langs rails 51, 52, die verbonden zijn aan een frame 60. Aan de draagmodule 50 zijn in dit voorbeeld de eerste oppakinrichtingen en de tweede oppakinrichtingen verbonden. De afstand tussen de assen waarmee de eerste en de tweede oppakinrichtingen verbonden zijn, is daarbij instelbaar en veranderbaar tussen een eerste en een tweede stand (niet getoond in Fig. 4). Omdat de draagmodule 50 aan het frame 60 hangt kunnen de oppakinrichtingen zich bewegen boven de aanvoerlocatie.

Dus, in samenvatting, verschaft de uitvinding een apparaat en een werkwijze voor het vormen van een geordende set planten, welke geordende set planten van verschillende soort omvat volgens een vooraf bepaalde ordening. Het apparaat omvat een aantal eerste en tweede oppakinrichtingen voor het oppakken van de planten, welke oppakinrichtingen verplaatsbaar zijn in een eerste richting. Het apparaat is voorzien van een verplaatsingsmiddel voor het aanpassen van een onderlinge afstand tussen de eerste en de tweede oppakinrichtingen in een tweede richting, bij voorkeur loodrecht op de eerste richting, tussen een eerste stand en een tweede stand, en een besturingseenheid. Het geheel is zodanig ingericht dat ten minste één eerste plant en ten minste één tweede plant, die opgepakt zijn uit een eerste enkele rij door de eerste en tweede oppakinrichtingen, elkaar kunnen passeren, onder vorming van een tweede rij waarin de volgorde van de eerste en tweede planten verschilt van die in de eerste rij. Daartoe is de besturingseenheid ingericht voor het aansturen van verplaatsingsmiddel voor overgang tussen de eerste en de tweede stand, en het aansturen van de individuele inrichtingen, die elkaar niet kunnen passeren in de eerste stand maar wel in de tweede stand.

Claims (22)

1. Conclusies

   1. Apparaat voor het vormen van een geordende set planten, welke geordende set planten van verschillende soort omvat volgens een vooraf bepaalde ordening, welk apparaat omvat:

   een aantal eerste oppakinrichtingen voor het oppakken van planten, een aantal tweede oppakinrichtingen voor het oppakken van planten, waarbij de eerste en de tweede oppakinrichtingen verplaatsbaar zijn in een eerste richting, respectievelijk langs een eerste as en langs een tweede as, die onderling althans in hoofdzaak parallel opgesteld zijn, een verplaatsingsmiddel voor het aanpassen van een onderlinge afstand tussen de eerste en de tweede as tussen een eerste stand en een tweede stand, in welke eerste stand de eerste en de tweede oppakinrichtingen planten uit een enkele rij kunnen oppakken en/of planten in een rij kunnen plaatsen;

   een besturingseenheid ingericht voor het aansturen van het verplaatsingsmiddel en het aansturen van de eerste en de tweede oppakinrichtingen, zodanig dat ten minste één eerste plant en ten minste één tweede plant, die opgepakt zijn uit een eerste rij, elkaar passeren en geordend worden in een tweede rij, waarbij de volgorde van de ten minste ene eerste plant en de ten minste ene tweede plant in de tweede rij verschilt van die in de eerste rij.
2. 2. Apparaat volgens conclusie 1, waarbij een eerste en een tweede oppakrichting elk voorzien zijn van een grijper en een zich verticaal uitstrekkende en in lengte verstelbare staaf, die gekoppeld is aan de eerste dan wel de tweede as, en waarbij ten minste één van de eerste en de tweede oppakinrichting voorzien is van een overbruggingsplaat waarmee de grijper aan de staaf verbonden is, welke overbruggingsplaat een horizontale afstand definieert tussen de grijper en de slaaf, zodanig dat in de eerste stand de eerste en de tweede as niet samenvallen, terwijl de grijpers in de eerste rij staan.
3. 3. Apparaat volgens conclusie 1 of 2, waarbij een eerste en een tweede draagmodule voorzien zijn, waaraan de eerste en respectievelijk de tweede oppakrichtingen zich neerwaarts uitstrekken, welke draagmodulen voorzien zijn van middelen om de oppakinrichtingen opwaarts en neerwaarts te doen verplaatsen, waarbij de draagmodulen onderling verplaatsbaar zijn tussen de eerste stand en de tweede stand.
4. 4. Apparaat volgens conclusie 3, waarbij de eerste en de tweede draagmodule aan elkaar gekoppeld zijn met een verstelbaar koppelingsmechanisme.
5. 5. Apparaat volgens conclusie 3 of 4, waarbij een combinatie van de eerste en de tweede draagmodule in zijn geheel verplaatsbaar is in de richting loodrecht op de eerste en de tweede assen.
6. 6. Apparaat volgens conclusie 5, waaraan de combinatie op verplaatsbare wijze gekoppeld is aan een frame, bijvoorbeeld met behulp van een tandwiel.
7. 7. Apparaat volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de eerste en de tweede as uitgevoerd zijn als rails.
8. 8. Apparaat volgens één van de voorgaande conclusies 2-6, waarbij een eerste en een tweede ondersleuningsplaat aanwezig zijn, die zich in hoofdzaak verticaal uitstrekken parallel aan de staven van de eerste en de tweede oppakinrichtingen,
9. 9. Apparaat volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het aantal eerste oppakinrichtingen en het aantal tweede oppakinrichtingen elk ten minste twee is.
10. 10. Apparaat volgens conclusie 1, waarbij de besturingseenheid is ingerichl om ten minste één eerste en ten minste één tweede oppakinrichting gelijktijdig te doen zakken en gelijktijdig een eerste plant en een tweede plant te plaatsen op een bestemmingslocatie.
11. 11. Apparaat volgens één van de voorgaande conclusies, met name conclusie 10, waarbij een rooster voorzien van gaten aanwezig is boven de bestemmingslocatie, waarbij de gaten corresponderen met posities voor de te plaatsen planten, welk rooster verplaatsbaar is tussen een ruststand en een geleidingsstand, waarbij in de geleidingsstand planten plaatsbaar zijn op de bestemmingslocatie zonder dat blad van naburige planten in elkaar verward raakt en waarbij de ruststand vanuit de geleidingsstand bereikbaar is door het rooster omhoog te bewegen.
12. 12. Apparaat volgens één van de voorgaande conclusie 1-11, waarbij de besturingseenheid is ingericht om ten minste twee eerste planten en ten minste twee tweede planten gelijktijdig op te pakken en bewegingen te laten uitvoeren voor het genereren van de vooraf bepaalde volgorde en het verplaatsen naar een rij corresponderend met een bestemmingslocatie.
13. 13. Apparaat volgens één van de voorgaande conclusies, verder omvattende een sensorsysteem voor het identificeren van individuele planten in de eerste rij, waarbij de besturingseenheid is ingericht voor het bepalen van een gewenste volgorde van de eerste en tweede planten in de tweede rij op basis van een identificatie van één of meer individuele planten door het sensorsysteem.
14. 14. Apparaat volgens conclusie 13, waarbij het sensorsysteem een digitale camera omvat.
15. 15. Systeem met een eerste en een tweede apparaat volgens één van de voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de apparaten aan weerszijden van een bestemmingslocatie geplaatst zijn, zodat op de bestemmingslocatie twee rijen planten tegelijkertijd geplaatst kunnen worden.
16. 16. Systeem van een eerste apparaat volgens één van de voorgaande conclusies en een tweede apparaat en een lopende bandsysteem dat zich uitstrekt van het eerste apparaat naar het tweede apparaat, waarbij locaties op het lopende bandsysteem de bestemmingslocaties voor het eerste apparaat zijn, en waarbij in het tweede apparaat planten van het lopende bandsysteem naar een tray worden overgeplant.
17. 17. Werkwijze voor het vormen van een geordende set planten op een bestemmingslocatie, welke geordende set planten van verschillende soort omvat volgens een vooraf bepaalde ordening, omvattende:

    Het verschaffen van eerste planten en tweede planten, elk bij voorbeeld op een tray, waarbij een eerste rij gevormd wordt van eerste planten en tweede planten;

    Het opprikken van ten minste twee eerste planten en ten minste één tweede plant met eerste en respectievelijk tweede oppakinrichtingen, waarbij de eerste en tweede oppakinrichtingen gekoppeld zijn aan respectievelijk een eerste as en een tweede as, welke assen zich ten opzichte van elkaar in hoofdzaak parallel uitstrekken;

    Het verplaatsen van hel geheel van de eerste as, de eerste oppakinrichtingen en de opgepakte eerste planten zodanig dat de onderlinge afstand tussen de eerste en de tweede as verandert.

    Het verplaatsen van eerste en tweede planten langs de eerste respectievelijk de tweede as, zodanig dat ten minste één eerste plant en ten minste één tweede plant elkaar passeren;

    Het terugverplaatsen van het geheel van de eerste as, de eerste oppakinrichtingen en de opgepakte eerste planten zodanig dat de eerste planten en de tweede planten geordend worden in een tweede rij, waarbij de volgorde van de eerste en tweede planten in de tweede rij verschilt van die in de eerste rij;

    Het neerzetten van de eerste en de tweede planten op de bestemmingslocatie.

    5
18. 18. Werkwijze volgens conclusie 17, waarbij de eerste en de tweede planten in de tweede rij alternerend geordend zijn.
19. 19. Werkwijze volgens conclusie 17 of 18, waarbij de eerste en tweede planten gelijktijdig worden neergezet op de bestemmingslocatie.
20. 20. Werkwijze volgens conclusie 17-19, waarbij de eerste en de tweede planten op de bestemmingslocatie per vooraf bepaalde groep in een enkele pot geplant worden.
21. 21. Werkwijze volgens conclusie 17-19, waarbij de eerste en de tweede planten op de

    15 bestemmingslocatie op een band geplaatst worden en daarna in een tweede overplantingsstap naar de bestemmingslocatie verplaatst worden.
22. 22. Werkwijze volgens conclusies 17-21, waarbij het apparaat en/of hel systeem volgens één van de conclusies 1-16 loegepast wordt.

    « §

    ΓΜ ί-ί

    C4

    S3

    Ö «Ö 'ÏS «5

    U£Ω

    U)& «► © © Ω <» ,-i « ο « Cs « Ο & <>

    C4

    CÖ

    Χ> \χ>

    SS- -SS «S © «· Si « © © Ss -SS © © «>

    <& * » 'SS SS SS

    CM «aaeaaana».

    isaaaaaaaae aheuanae gaanaa la aan i |«»S« i saus ί t«a» S saus ί taaan ί meen ;

    aaanaaaa saaaaaaanb iaaaaaaaas

    -naannaaa* β

    ibnanananab ïsaaaaaanas;

    aaaanana snaaanaaa aaaanaaa r ««« aaaa nnaa ; ana a anan ,<aaan : awaaaan ;aaananan Laaaaaaaa,· ssaaaaaaans ‘aaanaaaa !β fas

    IÉ

    M n

    SR?

    n

    KjKÏ:

    g>R p$

    H iw j|i |fc&

    $$&» ,w W -Wv νΛ Wfr. vflQ 'WC' TO naaaaaaa aaananan, aaanaaaa ass n a a® anw *ΛΛ νΛ w ?vQ W *>X to aaanaaaa, aaananan naaaaaaa aaaanaaa aaaaaoa aaaagS s«««O nuaatp naane* nannnan®.

    w .vv Jw* •WC· vvf Ivfr. ?w w <·.· aaanaaaa' aaanaaaa⁵ *

    Öfl y_m