NL2002101C

NL2002101C - Werkwijze en inrichting voor het selecteren van planten.

Info

Publication number: NL2002101C
Application number: NL2002101A
Authority: NL
Inventors: Simon Hartigh; Abraham Jan Verschoor; Jan Bakker
Original assignee: Tuinbouw Tech Atelier Tta B V
Priority date: 2008-10-15
Filing date: 2008-10-15
Publication date: 2010-04-20

Description

Werkwijze en inrichting voor het selecteren van planten

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het selecteren van planten, omvattende de stappen van: 5 -het toevoeren van ongeselecteerde planten op een toevoerplaats, -het grijpen van telkens een ongeselecteerde plant door middel van een grijper van een transportsysteem, -het waarnemen van een selectie-eigenschap van elke plant, -het op basis van de waargenomen selectie-eigenschap van de plant bewegen van 10 de grijper met de plant naar een bijbehorende afvoerplaats die geselecteerd is uit meerdere afvoerplaatsen, -het vrijgeven van de plant op de afvoerplaats, -het terugbewegen van de grijper naar de toevoerplaats -het doen beschrijven van elke grijper van een in zichzelf gesloten baan tussen de 15 toevoerplaats en tenminste een afvoerplaats.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit US-A-2002/0056670. Ook is het bekend om selecties uit te voeren voor het bijvoorbeeld verspenen van zaailingen die in verschillende stadia van ontwikkeling verkeren, danwel van zaailingen die na een eerste groeiperiode verschillende kwaliteiten vertonen. Gewoonlijk gaat het daarbij om 20 grote aantallen plantjes die slechts goed te behandelen zijn door middel van geautomatiseerde inrichtingen. De daarbij toegepaste selectiemiddelen kunnen bijvoorbeeld een optische camera omvatten die de afmeting respectievelijk kleur en dergelijke van het ontwikkelde blad van elk plantje kunnen waarnemen.

De door de camera waargenomen beelden worden vergeleken met bepaalde 25 voorafbepaalde standaarden, op basis waarvan dan een kwaliteit van betreft een plantje kan worden vastgesteld. Op basis van deze kwaliteit kunnen de grijpers dan zodanig worden bediend dat het betreffende plantje terechtkomt op een afvoerplaats die bestemd is voor de aldus beoordeelde plantjes.

Omdat zoals genoemd grote aantallen planten moeten worden behandeld, is het 30 zaak de grijpers zo efficiënt en snel mogelijk te verplaatsen tussen de toevoerplaats en de betreffende afvoerplaatsen. In de praktijk gaat men er toe over meerdere grijpers toe te passen, die heen en weer verplaatst worden langs bepaalde baan. Het verder vergroten van de capaciteit van de bekende inrichtingen leidt echter tot problemen, 2 omdat de grijpers telkens langs de betreffende baan ook weer moeten worden terugbewogen om een volgende plant te grijpen. Daardoor heeft ook het vergroten van het aantal grijpers steeds minder effect.

Het doel van de uitvinding is daarom de werkwijze zoals beschreven in de aanhef 5 verder te verbeteren zodanig dat een grotere capaciteit wordt mogelijk gemaakt. Dat doel wordt bereikt door -het leiden van een grijper over het heengaande traject en naar keuze langs een of meerdere afvoerplaatsen, -het vervolgens omleiden van een grijper naar het teruggaande traject onder 10 vermijding van de overige afvoerplaatsen.

Elke grijper die een plantje heeft afgegeven, kan volgens een ander baangedeelte terug worden bewogen dan volgens het baangedeelte waarover de plantjes toegevoerd vanaf de toevoerplaats naar een van de afvoerplaatsen. Er treedt derhalve geen heen en weer gaande beweging op van de grijpers, doch een continue, rondlopende beweging.

15 De baan tussen de toevoerplaats en de afvoerplaatsen is dus geheel beschikbaar voor het toevoeren van de plantjes naar de afvoerplaatsen, en wordt niet ook telkens gebruikt voor het terugbewegen van de grijpers. Daardoor kunnen aanzienlijk meer plantjes per tijdseenheid bij een zelfde aantal grijpers worden behandeld dan bij de traditionele werkwijze.

20 Bij de werkwijze volgens de uitvinding is er dus voor gezorgd dat elke grijper een heengaand traject beschrijft tussen de toevoerplaats tenminste een der afvoerplaatsen en een teruggaand traject tussen die afvoerplaats en de toevoerplaats, welke heengaande en teruggaande trajecten op elkaar aansluiten. De eenvoudigste uitvoering is die waarbij elke grijper telkens langs alle afvoerplaatsen wordt geleid. Het is echter ook 25 mogelijk om een grijper direct vanaf een bepaalde afvoerplaats terug te leiden, In dat geval zijn wissels nodig in het traject van de grijpers.

Een verdere verbetering van de werkwijze kan worden verkregen indien elke grijper individueel verplaatsbaar is langs de in zichzelf gesloten baan. Het individueel aandrijven maakt dat elke mogelijkheid tot het verkrijgen van een snellere behandeling 30 van de plantjes kan worden benut.

De uitvinding heeft verder betrekking op een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze zoals hiervoor beschreven, omvattende een toevoerplaats voor ongeselecteerde planten, selectiemiddelen voor het selecteren van de planten, meerdere 3 afvoerplaatsen voor geselecteerde planten alsmede een transportsysteem voor het overbrengen van de planten tussen de toevoerplaats en een afVoerplaats, welk transportsysteem is voorzien van grijpers voor het grijpen van de planten ter plaatse van toevoerplaats, het overbrengen van de planten naar een afVoerplaats, alsmede het 5 vrijgeven van de planten ter plaatse van de afVoerplaats, welk transportsysteem een in zichzelf gesloten baan omvat waarlangs de grijpers verplaatsbaar zijn.

Volgens de uitvinding is daarbij tenminste een omleidtraject voorzien dat aansluit op het heengaande traject op een positie tussen twee der afvoer-transportbanden alsmede op het teruggaande traject, In het bijzonder kan de inrichting zodanig zijn 10 uitgevoerd dat de toevoerplaats een toevoer-transportband omvat, de afvoerplaatsen meerdere afvoer-transportbanden omvatten en de in zichzelf gesloten baan van het transportsysteem zich over alle transportbanden uitstrekt. Door de grijper op het juiste moment te bedienen, dat wil zeggen bij de afvoer-transportband behorende bij de kwaliteit of selectie-eigenschap van het betreffende plantje, kan dan de gewenste 15 selectie worden bewerkstelligd.

De in zichzelf gesloten baan strekt zich bij voorkeur dwars over alle transportbanden uit. De in zichzelf gesloten baan omvat een in wezen recht heengaand traject, een in wezen recht teruggaand traject alsmede de rechte trajecten onderling verbindende gebogen trajecten. Daarbij is een omleidtraject voorzien dat aansluit op het 20 heengaande traject op een positie tussen twee der afvoer-transportbanden alsmede op het teruggaande traject. Verder kan tussen elk paar afvoer transportbanden een dergelijk omleidtraject zijn voorzien. De grijpers kunnen elk een individuele aandrijving bezitten voor het individueel verplaatsen van elke grijper langs de transportbaan.

25 De selectiemiddelen kunnen op verschillende manieren zijn uitgevoerd; bij voorkeur omvatten zij een camera die is opgesteld voor het waarnemen van telkens een zich in een grijper bevindende plant. In het bijzonder kan de camera zich bevinden ter hoogte van het heengaande traject van de transportbaan en tussen enerzijds de toevoer-transportband en anderzijds de afvoer-transportbanden.

30 Verder kunnen regelmiddelen zijn voorzien voor het verwerken van signalen afkomstig van de selectiemiddelen, vaststellingsmiddelen voor het vaststellen van een kwaliteit van een plant op basis van de signalen afkomstig van de selectiemiddelen 4 alsmede stuurmiddelen voor het besturen van een grijper op basis van een door de vaststellingsmiddelen bepaalde kwaliteit van de door de grijper gegrepen plant.

De uitvinding zal verder worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting.

5 Figuur 1 toont een bovenaanzicht van de inrichting volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een zijaanzicht van de inrichting volgens figuur 1.

In de figuren 1 en 2 weergegeven inrichting volgens de uitvinding omvat een in zijn geheel met 1 aangegeven gestel, waarin de toevoertransporteur 2 is opgenomen, Tevens is in het gestel 1 een viertal afvoertransporteurs 3 opgenomen.

10 Het gestel 1 draagt verder het in zijn geheel met 6 aangegeven een transportsysteem voor het overbrengen van plantjes die aanwezig zijn in kratten 4 op de toevoertransporteur 2, naar kratten 5 die zich bevinden op de verschillende afvoertransporteurs 3. Dit transportsysteem 6 bestaat uit een rails of geleidebaan 7, waarlangs de grijpers 8 individueel verplaatsbaar zijn.

15 In het gedeelte een van het transportsysteem 6 dat zich bevindt tussen de toevoertransporteur 2 en de afvoertransporteurs 3 is een camera 9 aanwezig. Tenslotte zijn regelmiddelen 9 aanwezig die verbonden zijn met de transporteurs 2,3, met de camera 9 alsmede met de grijpers 8.

In de praktijk worden plantjes zoals zaailingen toegevoerd op de 20 toevoertransporteur 2 in kratten 4. Deze plantjes worden elk door een eigen grijper 8 uit de kratten 4 genomen. Daarbij bewegen zij langs de camera 9, die bepaalde kwaliteiten of andere eigenschappen en dergelijke van de individuele plantjes detecteert. Op basis van deze waarneming en de in de regelmiddelen 10 aanwezige gegevens wordt vervolgens bepaald op welke transportband 3 het betreffende plantje in een krat 5 moet 25 worden gedeponeerd.

Door middel van een eigen aandrijving, die op zich bekend is, worden de grijpers 8 tot boven de betreffende transportband 3 bewogen, waarna zij het plantje vrijgeven en deponeren in de aldaar aanwezige krat 5. Bij die verplaatsing hebben de grijpers 8 een rechtlijnig traject 11 afgelegd, dat zich uitstrekt vanaf de toevoertransporteur 2 tot over 30 alle afvoertransporteurs 3. Nadat de grijpers 8 het betreffende plantje hebben afgegeven op een van de afvoertransporteurs 3, bewegen zij verder door tot naar het over 180 graden gebogen traject 12.

5

De grijpers 8 bewegen vervolgens terug naar de toevoertransporteur 2 over het recht het traject 13 dat zich in wezen evenwijdig uitstrekt aan het heengaande traject 11, waarna via een verder gebogen traject 14 begonnen wordt aan het heengaande, rechte trajecten 11 en de cyclus zich kan herhalen.

5 Overigens hoeft niet altijd elke grijper 8 de gehele transportbaan 7 te doorlopen.

Het is mogelijk om via de omleidtraject 15 een grijper 8 reeds over te brengen van het heengaande traject 11 naar het teruggaande traject 13 zodra de grijper het betreffende plantje heeft afgegeven. De volgorde van de grijpers kan daardoor veranderen. Het voordeel van een dergelijke uitvoering is dat de grijpers snel beschikbaar zijn voor het 10 transport van een volgend plantje.

6

Lijst van verwijzingstekens 1. Gestel 2. Toevoertransporteur 5 3. Afvoertransporteurs 4. Krat 5. Krat 6. Transportsysteem 7. Transportbaan 10 8. Grijper 9. Camera 10. Regelinrichting 11. Recht heengaand traj eet 12. Gebogen traject 15 13. Recht teruggaand traj eet 14. Gebogen traject 15. Omleidtraject 20

Claims

1. Werkwijze voor het selecteren van planten, omvattende de stappen van: -het toevoeren van planten op een toevoerplaats (2), 5 -het grijpen van telkens een plant door middel van een grijper (8) van een transportsysteem (6), -het waarnemen van een selectie-eigenschap van elke plant, -het op basis van de waargenomen selectie-eigenschap van de plant bewegen van de grijper (8) met de plant naar een bijbehorende (3) afVoerplaats die geselecteerd is uit 10 meerdere afVoerplaatsen, -het vrijgeven van de plant op de afVoerplaats (3), -het terugbewegen van de grijper (8) naar de toevoerplaats (2), -het doen beschrijven van elke grijper (8) van een in zichzelf gesloten baan (11-14) tussen de toevoerplaats (2) en tenminste een afvoerplaats (3), 15 gekenmerkt door -het leiden van een grijper (8) over het heengaande traject (11) en naar keuze langs een of meerdere afvoerplaatsen (3) -het vervolgens omleiden van een grijper naar het teruggaande traject (13) onder vermijding van de overige afvoerplaatsen (3). 20

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij elke grijper (8) een beweging uitvoert die overeenkomt met één en slechts één richting van de wijzers van de klok.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij elke grijper (8) een heengaand 25 traject (11) beschrijft tussen de toevoerplaats (2) en tenminste een afvoerplaats (3) en een teruggaand traject (13) tussen die afvoerplaats (3) en de toevoerplaats (2), welke heengaande en teruggaande trajecten op elkaar aansluiten.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij elke grijper (8) 30 telkens langs alle afvoerplaatsen (3) wordt geleid.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij elke grijper (8) individueel verplaatst wordt langs een in zichzelf gesloten baan (11-14).

6. Inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens een der voorgaande conclusies voor het selecteren van planten, omvattende een toevoerplaats (2) voor planten, selectiemiddelen (9,14) voor het selecteren van de planten, meerdere 5 afvoerplaatsen (3) voor geselecteerde planten alsmede een transportsysteem (6) voor het overbrengen van de planten tussen de toevoerplaats (2) en een afvoerplaats (3), welk transportsysteem (6) is voorzien van een transportbaan (7) alsmede van langs de transportbaan (7) verplaatsbare grijpers (8) voor het grijpen van de planten ter plaatse van toevoerplaats (2), voor het overbrengen van de planten naar een afvoerplaats (3), 10 alsmede voor het vrijgeven van de planten ter plaatse van de afvoerplaats (3), welk transportsysteem (6) een in zichzelf gesloten baan (11-14) omvat waarlangs de grijpers (8) verplaatsbaar zijn, met het kenmerk dat tenminste een omleidtraject (15) is voorzien dat aansluit op het heengaande traject (11) op een positie tussen twee der afvoer-transportbanden (3) alsmede op het teruggaande traject (13). 15

7. Inrichting volgens conclusie 6, waarbij de toevoerplaats een toevoer-transportband (2) omvat, de afvoerplaats meerdere afvoer-transportbanden (3) omvat en een in zichzelf gesloten baan (11-14) van het transportsysteem (6) zich over alle transportbanden (2, 3) uitstrekt. 20

8. Inrichting volgens conclusie 7, waarbij de afvoer-transportbanden (3) onderling evenwijdig zijn.

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, waarbij de toevoer-transportband (2) 25 evenwijdig is aan tenminste een afvoer-transportband (3).

10. Inrichting volgens een der conclusies 6-8, waarbij een in zichzelf gesloten baan (11-14) zich dwars over alle transportbanden (2, 3) uitstrekt.

11. Inrichting volgens een der conclusies 6-10, waarbij een in zichzelf gesloten baan een in wezen recht heengaand traject (11), een in wezen recht teruggaand traject (13) alsmede de rechte trajecten onderling verbindende gebogen trajecten (12,14) omvat.

12. Inrichting volgens een der conclusies 6-11, waarbij de grijpers (8) elk een individuele aandrijving bezitten voor het individueel verplaatsen van elke grijper langs de transportbaan (7). 5

13. Inrichting volgens een der conclusies 6-12, waarbij de selectiemiddelen een camera (9) omvatten die is opgesteld voor het waarnemen van telkens een zich in een grijper (8) bevindende plant.

14. Inrichting volgens conclusie 13, waarbij de camera (9) zich bevindt ter hoogte van het heengaande traject (11) van de transportbaan (7) en tussen enerzijds de toevoer-transportband (2) en anderzijds de afvoer-transportbanden (3).

15. Inrichting volgens een der conclusies 6-14, waarbij regelmiddelen (10) zijn 15 voorzien voor het verwerken van signalen afkomstig van de selectiemiddelen (9), vaststel lingsmiddelen voor het vaststellen van een kwaliteit van een plant op basis van de signalen afkomstig van de selectiemiddelen alsmede stuurmiddelen voor het besturen van een grijper (8) op basis van een door de vaststellingsmiddelen bepaalde kwaliteit van de door de grijper gegrepen plant.