NL2002101C

NL2002101C - METHOD AND DEVICE FOR SELECTING PLANTS.

Info

Publication number: NL2002101C
Application number: NL2002101A
Authority: NL
Inventors: Simon Hartigh; Abraham Jan Verschoor; Jan Bakker
Original assignee: Tuinbouw Tech Atelier Tta B V
Priority date: 2008-10-15
Filing date: 2008-10-15
Publication date: 2010-04-20

Description

Werkwijze en inrichting voor het selecteren van plantenMethod and device for selecting plants

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het selecteren van planten, omvattende de stappen van: 5 -het toevoeren van ongeselecteerde planten op een toevoerplaats, -het grijpen van telkens een ongeselecteerde plant door middel van een grijper van een transportsysteem, -het waarnemen van een selectie-eigenschap van elke plant, -het op basis van de waargenomen selectie-eigenschap van de plant bewegen van 10 de grijper met de plant naar een bijbehorende afvoerplaats die geselecteerd is uit meerdere afvoerplaatsen, -het vrijgeven van de plant op de afvoerplaats, -het terugbewegen van de grijper naar de toevoerplaats -het doen beschrijven van elke grijper van een in zichzelf gesloten baan tussen de 15 toevoerplaats en tenminste een afvoerplaats.The invention relates to a method for selecting plants, comprising the steps of: - feeding unselected plants to a feeding site, - grabbing an unselected plant in each case by means of a gripper of a conveyor system, - observing a selection property of each plant, moving the gripper with the plant to an associated discharge location based on the observed selection characteristic of the plant, releasing the plant at the discharge location, - moving the gripper back to the supply location - having each gripper describe a path closed in itself between the supply location and at least one discharge location.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit US-A-2002/0056670. Ook is het bekend om selecties uit te voeren voor het bijvoorbeeld verspenen van zaailingen die in verschillende stadia van ontwikkeling verkeren, danwel van zaailingen die na een eerste groeiperiode verschillende kwaliteiten vertonen. Gewoonlijk gaat het daarbij om 20 grote aantallen plantjes die slechts goed te behandelen zijn door middel van geautomatiseerde inrichtingen. De daarbij toegepaste selectiemiddelen kunnen bijvoorbeeld een optische camera omvatten die de afmeting respectievelijk kleur en dergelijke van het ontwikkelde blad van elk plantje kunnen waarnemen.Such a method is known from US-A-2002/0056670. It is also known to make selections for, for example, transplanting of seedlings that are at different stages of development, or of seedlings that exhibit different qualities after a first growth period. This usually involves 20 large numbers of plants that can only be properly treated by means of automated devices. The selection means used for this purpose may, for example, comprise an optical camera which can detect the size or color and the like of the developed leaf of each plant.

De door de camera waargenomen beelden worden vergeleken met bepaalde 25 voorafbepaalde standaarden, op basis waarvan dan een kwaliteit van betreft een plantje kan worden vastgesteld. Op basis van deze kwaliteit kunnen de grijpers dan zodanig worden bediend dat het betreffende plantje terechtkomt op een afvoerplaats die bestemd is voor de aldus beoordeelde plantjes.The images observed by the camera are compared with certain predetermined standards, on the basis of which a quality of a plant can be determined. On the basis of this quality, the grippers can then be operated in such a way that the relevant plant ends up at a discharge location intended for the plants thus assessed.

Omdat zoals genoemd grote aantallen planten moeten worden behandeld, is het 30 zaak de grijpers zo efficiënt en snel mogelijk te verplaatsen tussen de toevoerplaats en de betreffende afvoerplaatsen. In de praktijk gaat men er toe over meerdere grijpers toe te passen, die heen en weer verplaatst worden langs bepaalde baan. Het verder vergroten van de capaciteit van de bekende inrichtingen leidt echter tot problemen, 2 omdat de grijpers telkens langs de betreffende baan ook weer moeten worden terugbewogen om een volgende plant te grijpen. Daardoor heeft ook het vergroten van het aantal grijpers steeds minder effect.Because, as mentioned above, large numbers of plants must be treated, it is important to move the grippers as efficiently and quickly as possible between the supply location and the relevant discharge locations. In practice, the aim is to use several grippers, which are moved back and forth along a specific path. However, further increasing the capacity of the known devices leads to problems, because the grippers must also be moved back along the respective path in order to grab a next plant. As a result, increasing the number of grippers also has less and less effect.

Het doel van de uitvinding is daarom de werkwijze zoals beschreven in de aanhef 5 verder te verbeteren zodanig dat een grotere capaciteit wordt mogelijk gemaakt. Dat doel wordt bereikt door -het leiden van een grijper over het heengaande traject en naar keuze langs een of meerdere afvoerplaatsen, -het vervolgens omleiden van een grijper naar het teruggaande traject onder 10 vermijding van de overige afvoerplaatsen.The object of the invention is therefore to further improve the method as described in the preamble 5 such that a larger capacity is made possible. That object is achieved by - guiding a gripper over the going path and optionally along one or more discharge points, - subsequently diverting a gripper to the returning path while avoiding the other discharge points.

Elke grijper die een plantje heeft afgegeven, kan volgens een ander baangedeelte terug worden bewogen dan volgens het baangedeelte waarover de plantjes toegevoerd vanaf de toevoerplaats naar een van de afvoerplaatsen. Er treedt derhalve geen heen en weer gaande beweging op van de grijpers, doch een continue, rondlopende beweging.Each gripper that has delivered a plant can be moved back according to a different track section than according to the track section over which the plants are fed from the supply location to one of the discharge locations. Therefore, there is no reciprocating movement of the grippers, but a continuous, circular movement.

15 De baan tussen de toevoerplaats en de afvoerplaatsen is dus geheel beschikbaar voor het toevoeren van de plantjes naar de afvoerplaatsen, en wordt niet ook telkens gebruikt voor het terugbewegen van de grijpers. Daardoor kunnen aanzienlijk meer plantjes per tijdseenheid bij een zelfde aantal grijpers worden behandeld dan bij de traditionele werkwijze.The path between the supply location and the discharge locations is thus entirely available for supplying the plantlets to the discharge locations, and is not always used for moving the grippers back. As a result, considerably more plants per unit time can be treated with the same number of grippers than with the traditional method.

20 Bij de werkwijze volgens de uitvinding is er dus voor gezorgd dat elke grijper een heengaand traject beschrijft tussen de toevoerplaats tenminste een der afvoerplaatsen en een teruggaand traject tussen die afvoerplaats en de toevoerplaats, welke heengaande en teruggaande trajecten op elkaar aansluiten. De eenvoudigste uitvoering is die waarbij elke grijper telkens langs alle afvoerplaatsen wordt geleid. Het is echter ook 25 mogelijk om een grijper direct vanaf een bepaalde afvoerplaats terug te leiden, In dat geval zijn wissels nodig in het traject van de grijpers.Thus, in the method according to the invention, it is ensured that each gripper describes a forward path between the supply location at least one of the discharge locations and a return path between that discharge location and the supply location, which forward and return paths connect to each other. The simplest version is that each gripper is guided past all discharge locations. However, it is also possible to return a gripper directly from a specific discharge location. In that case switches are required in the trajectory of the grippers.

Een verdere verbetering van de werkwijze kan worden verkregen indien elke grijper individueel verplaatsbaar is langs de in zichzelf gesloten baan. Het individueel aandrijven maakt dat elke mogelijkheid tot het verkrijgen van een snellere behandeling 30 van de plantjes kan worden benut.A further improvement of the method can be obtained if each gripper can be moved individually along the path closed in itself. Individual driving means that any possibility of obtaining a faster treatment of the plants can be utilized.

De uitvinding heeft verder betrekking op een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze zoals hiervoor beschreven, omvattende een toevoerplaats voor ongeselecteerde planten, selectiemiddelen voor het selecteren van de planten, meerdere 3 afvoerplaatsen voor geselecteerde planten alsmede een transportsysteem voor het overbrengen van de planten tussen de toevoerplaats en een afVoerplaats, welk transportsysteem is voorzien van grijpers voor het grijpen van de planten ter plaatse van toevoerplaats, het overbrengen van de planten naar een afVoerplaats, alsmede het 5 vrijgeven van de planten ter plaatse van de afVoerplaats, welk transportsysteem een in zichzelf gesloten baan omvat waarlangs de grijpers verplaatsbaar zijn.The invention further relates to a device for carrying out the method as described above, comprising a supply location for unselected plants, selection means for selecting the plants, a plurality of discharge locations for selected plants and a transport system for transferring the plants between the supply point and a discharge point, which transport system is provided with grippers for gripping the plants at the point of discharge, transferring the plants to a discharge point, and releasing the plants at the point of discharge, which transport system is closed in itself comprises a track along which the grippers can be moved.

Volgens de uitvinding is daarbij tenminste een omleidtraject voorzien dat aansluit op het heengaande traject op een positie tussen twee der afvoer-transportbanden alsmede op het teruggaande traject, In het bijzonder kan de inrichting zodanig zijn 10 uitgevoerd dat de toevoerplaats een toevoer-transportband omvat, de afvoerplaatsen meerdere afvoer-transportbanden omvatten en de in zichzelf gesloten baan van het transportsysteem zich over alle transportbanden uitstrekt. Door de grijper op het juiste moment te bedienen, dat wil zeggen bij de afvoer-transportband behorende bij de kwaliteit of selectie-eigenschap van het betreffende plantje, kan dan de gewenste 15 selectie worden bewerkstelligd.According to the invention, at least one diversion path is provided which connects to the forward path at a position between two of the discharge conveyor belts and to the return path. In particular, the device can be designed such that the feeding location comprises a feeding conveyor belt, discharge locations comprise a plurality of discharge conveyor belts and the path of the conveyor system closed in itself extends over all conveyor belts. By operating the gripper at the right moment, that is to say with the discharge conveyor belonging to the quality or selection property of the plant in question, the desired selection can then be effected.

De in zichzelf gesloten baan strekt zich bij voorkeur dwars over alle transportbanden uit. De in zichzelf gesloten baan omvat een in wezen recht heengaand traject, een in wezen recht teruggaand traject alsmede de rechte trajecten onderling verbindende gebogen trajecten. Daarbij is een omleidtraject voorzien dat aansluit op het 20 heengaande traject op een positie tussen twee der afvoer-transportbanden alsmede op het teruggaande traject. Verder kan tussen elk paar afvoer transportbanden een dergelijk omleidtraject zijn voorzien. De grijpers kunnen elk een individuele aandrijving bezitten voor het individueel verplaatsen van elke grijper langs de transportbaan.The web closed in itself preferably extends across all conveyor belts. The path closed in itself comprises an essentially straight-ahead trajectory, an essentially straight-back trajectory, and the straight paths interconnecting curved paths. A diversion path is thereby provided which connects to the forward path at a position between two of the discharge conveyor belts and to the return path. Furthermore, such a diversion path can be provided between each pair of discharge conveyor belts. The grippers can each have an individual drive for individually moving each gripper along the conveyor track.

25 De selectiemiddelen kunnen op verschillende manieren zijn uitgevoerd; bij voorkeur omvatten zij een camera die is opgesteld voor het waarnemen van telkens een zich in een grijper bevindende plant. In het bijzonder kan de camera zich bevinden ter hoogte van het heengaande traject van de transportbaan en tussen enerzijds de toevoer-transportband en anderzijds de afvoer-transportbanden.The selection means can be designed in various ways; they preferably comprise a camera which is arranged for detecting in each case a plant located in a gripper. In particular, the camera can be located at the level of the forward path of the conveyor track and between, on the one hand, the supply conveyor belt and, on the other hand, the discharge conveyor belts.

30 Verder kunnen regelmiddelen zijn voorzien voor het verwerken van signalen afkomstig van de selectiemiddelen, vaststellingsmiddelen voor het vaststellen van een kwaliteit van een plant op basis van de signalen afkomstig van de selectiemiddelen 4 alsmede stuurmiddelen voor het besturen van een grijper op basis van een door de vaststellingsmiddelen bepaalde kwaliteit van de door de grijper gegrepen plant.Furthermore, control means may be provided for processing signals from the selection means, determining means for determining a quality of a plant on the basis of the signals from the selection means 4, and control means for controlling a gripper on the basis of a determining means determined quality of the plant grabbed by the gripper.

De uitvinding zal verder worden toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting.The invention will be further elucidated on the basis of an exemplary embodiment of the device shown in the figures.

5 Figuur 1 toont een bovenaanzicht van de inrichting volgens de uitvinding.Figure 1 shows a top view of the device according to the invention.

Figuur 2 toont een zijaanzicht van de inrichting volgens figuur 1.Figure 2 shows a side view of the device according to Figure 1.

In de figuren 1 en 2 weergegeven inrichting volgens de uitvinding omvat een in zijn geheel met 1 aangegeven gestel, waarin de toevoertransporteur 2 is opgenomen, Tevens is in het gestel 1 een viertal afvoertransporteurs 3 opgenomen.The device according to the invention shown in figures 1 and 2 comprises a frame indicated in its entirety by 1, in which the supply conveyor 2 is accommodated. Four frame conveyors 3 are also included in the frame 1.

10 Het gestel 1 draagt verder het in zijn geheel met 6 aangegeven een transportsysteem voor het overbrengen van plantjes die aanwezig zijn in kratten 4 op de toevoertransporteur 2, naar kratten 5 die zich bevinden op de verschillende afvoertransporteurs 3. Dit transportsysteem 6 bestaat uit een rails of geleidebaan 7, waarlangs de grijpers 8 individueel verplaatsbaar zijn.The frame 1 further carries a transport system, indicated in its entirety by 6, for transferring plantlets present in crates 4 on the feed conveyor 2, to crates 5 located on the different discharge conveyors 3. This transport system 6 consists of a rail or guideway 7, along which the grippers 8 can be moved individually.

15 In het gedeelte een van het transportsysteem 6 dat zich bevindt tussen de toevoertransporteur 2 en de afvoertransporteurs 3 is een camera 9 aanwezig. Tenslotte zijn regelmiddelen 9 aanwezig die verbonden zijn met de transporteurs 2,3, met de camera 9 alsmede met de grijpers 8.In the part one of the transport system 6 which is situated between the supply conveyor 2 and the discharge conveyors 3, a camera 9 is present. Finally, control means 9 are present which are connected to the conveyors 2,3, to the camera 9 and to the grippers 8.

In de praktijk worden plantjes zoals zaailingen toegevoerd op de 20 toevoertransporteur 2 in kratten 4. Deze plantjes worden elk door een eigen grijper 8 uit de kratten 4 genomen. Daarbij bewegen zij langs de camera 9, die bepaalde kwaliteiten of andere eigenschappen en dergelijke van de individuele plantjes detecteert. Op basis van deze waarneming en de in de regelmiddelen 10 aanwezige gegevens wordt vervolgens bepaald op welke transportband 3 het betreffende plantje in een krat 5 moet 25 worden gedeponeerd.In practice, plants such as seedlings are supplied to the feed conveyor 2 in crates 4. These plants are each taken from the crates 4 by their own gripper 8. They thereby move along the camera 9, which detects certain qualities or other properties and the like of the individual plants. On the basis of this observation and the data present in the control means 10, it is subsequently determined on which conveyor belt 3 the plant in question must be deposited in a crate 5.

Door middel van een eigen aandrijving, die op zich bekend is, worden de grijpers 8 tot boven de betreffende transportband 3 bewogen, waarna zij het plantje vrijgeven en deponeren in de aldaar aanwezige krat 5. Bij die verplaatsing hebben de grijpers 8 een rechtlijnig traject 11 afgelegd, dat zich uitstrekt vanaf de toevoertransporteur 2 tot over 30 alle afvoertransporteurs 3. Nadat de grijpers 8 het betreffende plantje hebben afgegeven op een van de afvoertransporteurs 3, bewegen zij verder door tot naar het over 180 graden gebogen traject 12.By means of their own drive, which is known per se, the grippers 8 are moved above the relevant conveyor belt 3, whereafter they release the plant and deposit it in the crate 5 present there. During that displacement the grippers 8 have a straight line 11 covered, which extends from the feed conveyor 2 to over all the feed conveyors 3. After the grippers 8 have delivered the plant in question to one of the feed conveyors 3, they further move on to the 180-degree trajectory 12.

55

De grijpers 8 bewegen vervolgens terug naar de toevoertransporteur 2 over het recht het traject 13 dat zich in wezen evenwijdig uitstrekt aan het heengaande traject 11, waarna via een verder gebogen traject 14 begonnen wordt aan het heengaande, rechte trajecten 11 en de cyclus zich kan herhalen.The grippers 8 then move back to the feed conveyor 2 over the straight line 13, which extends essentially parallel to the upcoming line 11, after which a further curved line 14 starts the straight ahead lines 11 and the cycle can be repeated .

5 Overigens hoeft niet altijd elke grijper 8 de gehele transportbaan 7 te doorlopen.Incidentally, each gripper 8 does not always have to go through the entire conveyor track 7.

Het is mogelijk om via de omleidtraject 15 een grijper 8 reeds over te brengen van het heengaande traject 11 naar het teruggaande traject 13 zodra de grijper het betreffende plantje heeft afgegeven. De volgorde van de grijpers kan daardoor veranderen. Het voordeel van een dergelijke uitvoering is dat de grijpers snel beschikbaar zijn voor het 10 transport van een volgend plantje.It is possible to transfer a gripper 8 via the diversion path 15 from the forward path 11 to the return path 13 as soon as the gripper has delivered the plant in question. The order of the grippers can therefore change. The advantage of such an embodiment is that the grippers are quickly available for transporting a next plant.

66

Lijst van verwijzingstekens 1. Gestel 2. Toevoertransporteur 5 3. Afvoertransporteurs 4. Krat 5. Krat 6. Transportsysteem 7. Transportbaan 10 8. Grijper 9. Camera 10. Regelinrichting 11. Recht heengaand traj eet 12. Gebogen traject 15 13. Recht teruggaand traj eet 14. Gebogen traject 15. Omleidtraject 20List of reference signs 1. Frame 2. Supply conveyor 5 3. Drain conveyors 4. Crate 5. Crate 6. Transport system 7. Transport track 10 8. Gripper 9. Camera 10. Control device 11. Straight line trajectory 12. Curved line 15 13. Straight return line traj eat 14. Curved trajectory 15. Diversion trajectory 20

Claims

Method for selecting plants, comprising the steps of: - supplying plants at a supply location (2), - gripping a plant in each case by means of a gripper (8) of a conveyor system (6), - observing a selection property of each plant, moving the gripper (8) with the plant to an associated (3) discharge location based on the perceived selection property of the plant, selected from a plurality of discharge locations, - releasing the plant at the discharge location (3), moving the gripper (8) back to the feeding location (2), causing each gripper (8) to describe a path (11-14) closed in itself between the supply location (2) and at least one discharge location (3), characterized by - guiding a gripper (8) over the traveling path (11) and optionally along one or more discharge locations (3) - subsequently diverting a gripper to the return route (13) while avoiding the others e drainage points (3). 20

The method of claim 1, wherein each gripper (8) performs a movement corresponding to one and only one clockwise direction.

3. Method according to claim 1 or 2, wherein each gripper (8) describes a forward trajectory (11) between the supply location (2) and at least one discharge location (3) and a return route (13) between said discharge location (3) and the supply location (2), which connects forward and return paths.

4. Method as claimed in any of the foregoing claims, wherein each gripper (8) is guided in each case along all discharge locations (3).

A method according to any one of the preceding claims, wherein each gripper (8) is moved individually along a self-closed path (11-14).

6. Device for carrying out the method according to any one of the preceding claims for selecting plants, comprising a supply location (2) for plants, selection means (9,14) for selecting the plants, a plurality of discharge locations (3) for selected plants and a transport system (6) for transferring the plants between the supply location (2) and a discharge location (3), which transport system (6) is provided with a conveyor track (7) and with grippers (7) which can be moved along the conveyor track (7) 8) for gripping the plants at the location of the supply location (2), for transferring the plants to a discharge location (3), and for releasing the plants at the location of the discharge location (3), which transport system (6) ) comprises a path (11-14) closed in itself along which the grippers (8) are displaceable, characterized in that at least one diversion path (15) is provided which connects to the forward path (11) at a position between two one of the discharge conveyor belts (3) and on the return route (13). 15

Device according to claim 6, wherein the supply location comprises a supply conveyor belt (2), the discharge location comprises a plurality of discharge conveyor belts (3) and a path (11-14) of the conveyor system (6) closed in itself extends over all conveyor belts (2, 3). 20

Device according to claim 7, wherein the discharge conveyor belts (3) are mutually parallel.

9. Device as claimed in claim 7 or 8, wherein the supply conveyor belt (2) is parallel to at least one discharge conveyor belt (3).

Device as claimed in any of the claims 6-8, wherein a path (11-14) closed in itself extends across all conveyor belts (2, 3).

Device according to any of claims 6-10, wherein a self-closed path comprises an essentially straight-ahead trajectory (11), an essentially straight-back trajectory (13) as well as the straight trajectories mutually connecting curved trajectories (12,14) .

Device as claimed in any of the claims 6-11, wherein the grippers (8) each have an individual drive for individually moving each gripper along the conveyor track (7). 5

Device as claimed in any of the claims 6-12, wherein the selection means comprise a camera (9) which is arranged for detecting in each case a plant located in a gripper (8).

Device as claimed in claim 13, wherein the camera (9) is located at the level of the forward path (11) of the conveyor track (7) and between on the one hand the supply conveyor belt (2) and on the other hand the discharge conveyor belts (3).

15. Device as claimed in any of the claims 6-14, wherein control means (10) are provided for processing signals from the selection means (9), determining means for determining a quality of a plant on the basis of the signals from the selection means and control means for controlling a gripper (8) on the basis of a quality determined by the determining means of the plant gripped by the gripper.