NL2001124C2

NL2001124C2 - Inrichting en werkwijze voor het poten van in substraat wortelende planten.

Info

Publication number: NL2001124C2
Application number: NL2001124A
Authority: NL
Inventors: Dirk Bruygom
Original assignee: Bruygom Constructie En App Nbo
Priority date: 2007-12-21
Filing date: 2007-12-21
Publication date: 2009-06-23
Also published as: WO2009082220A1

Description

Inrichting en werkwijze voor het poten van in substraat wortelende planten

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting en werkwijze voor het poten van in substraat wortelende planten.

5

Om doelmatig te kunnen produceren worden bewerkingsprocessen in tal van branches geautomatiseerd. Dit geldt ook voor de land- & tuinbouw en levensmiddelenindustrie, waar tot voor kort arbeidsintensieve processen worden gemechaniseerd en geautomatiseerd. Niet alleen leidt dit tot kostenreductie, maar veelal neemt hierdoor ook 10 de betrouwbaarheid van de productieprocessen toe. Een specifiek proces waarbij mechanisatie optreedt betreft het telen van gewassen, waarbij zaden, stekken en dergelijke veelal op gecontroleerde wijze gepoot moeten worden. De planten of plantdelen worden gewoonlijk aangevoerd in een toestand waarin zij in een substraat geworteld zijn en waarbij de in substraat wortelende planten in een relatief dichte 15 pakking in een tray geplaatst zijn. Bij het poten worden zij op grotere afstand van elkaar in een andere ondergrond geplaatst, bijvoorbeeld de bodem. Het poten kan handmatig worden uitgevoerd maar dit is gezien de grote hoeveelheden te verwerken producten, en dus de grote werklast, ongewenst. Ook is het van belang voor de verdere ontwikkeling van de planten deze met gelijke tussenafstanden te poten.

20

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een inrichting en een werkwijze, waarmee in substraat wortelende planten op doelmatige en doeltreffende wijze automatisch gepoot kunnen worden. De inrichting daartoe dient betrouwbaar te zijn en met hoge snelheid betrouwbaar te kunnen werken.

25

De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het poten van in substraat wortelende planten of plantdelen, omvattende: een voorraadsysteem voor het houden van meerdere plant-houdende trays, een plantsysteem voor het in Y-tallen batch-gewijs poten van in substraat wortelende planten, een afstemsysteem voor het in X-tallen 30 batch-gewijs uit het transportsysteem aangrijpen en verplaatsen van uit een plant-houdende tray afkomstige planten en aan het plantsysteem in Y-tallen batch-gewijs afgeven van te poten planten, aandrijfmiddelen voor het aandrijven van de verschillende systemen, en een intelligente besturing voor het besturen van de aandrijfmiddelen. Met deze inrichting kunnen de in substraat wortelende planten volledig geautomatiseerd 2 worden verwerkt. De “handling” gedurende het gehele traject vanaf de toegevoerdc tray met dicht opeen geplaatste in substraat wortelende planten tot en met het poten wordt immers door de onderhavige inrichting mogelijk gemaakt. Aldus kan er een aanzienlijke besparing worden gerealiseerd op arbeidskosten en kan bovendien een zeer gelijkmatige 5 poortrcsultaat worden verkregen. Verder is de inrichting zeer flexibel in het gebruik. De inrichting kan immers worden ingezet bij het verwerken van in substraat wortelende planten die in een batch-grootte worden aangevoerd (X) die afwijkt van de batch-grootte waarin wordt gepoot (Y) (met ander woorden: X wijkt af van Y).

10 Verder is het voordelig indien de inrichting tevens een transportsysteem omvat, voor het in X-tallen batch-gewijs aangrijpen en verplaatsen van uit een plant-houdende tray afkomstige planten naar het afstemsysteem. Hierdoor kunnen het transportsysteem en het afstemsysteem beiden worden geoptimaliseerd zonder dat er veel rekening met de onderlinge samenwerking behoeft te worden gehouden; hiertoe is het transportsysteem 15 immers voorzien. Aldus kan de inrichting ook meer modulair worden opgebouwd hetgeen zowel tijdens de fabricage als later bij onderhoud en reparatie gunstig kan zijn.

Een andere voordelige uitbreiding van de inrichting voorziet erin dat op het voorraadsysteem een laad- & losorgaan voor trays aansluit, waarbij het laad- & 20 losorgaan verplaatsbaar is tussen: een voor trays toegankelijke uitgangspositie, voor het aan de inrichting toevoeren en uit de inrichting verwijderen van trays, een afgiftepositie voor het aan het voorraadsysteem afgeven van trays, en een op afstand van de afgiftepositie gelegen opnamepositie, voor het vanuit het voorraadsysteem opnemen van trays. Ook voor deze maatregel geldt dat hierdoor het voorraadsysteem verder is te 25 optimaliseren; de toegankelijkheid voor het toevoeren en afVoeren van trays (zowel volle trays, lege trays als trays waaruit de planten worden genomen die het verdere poottraject ingaan) vormt een mindere beperking. Dit maakt het ook mogelijk het voorraadsysteem compact samen te bouwen met andere onderdelen van de inrichting hetgeen tot een verkleining van de totale inrichting leidt. Het voorraadsysteem is 30 daartoe tevens voorzien van verplaatsbare houdermiddelen voor het in het voorraadsysteem verplaatsen van trays. Aldus kan het voorraadsysteem zeer compact worden beladen en vormt de toegankelijkheid opnieuw minder een beperkende factor bij het ontwerp.

3

Omdat de planten per X-tal afkomstig zijn uit de trays (de rijen waarin zij in de tray zijn geplaatst bevatten X planten) is het wenselijk dat het transportsysteem verplaatsbaar is voor het in X-tallen batch-gewijs overzetten van planten vanuit de uitgangspositie naar het afstemsysteem.

5

Omdat de te poten planten doorgaans naar een andere tussenafstand moeten worden gebracht vanuit de trays (de steek moet worden vergroot) is het voordèlig indien het transportsysteem is ingericht voor het veranderen van de onderlinge afstand van de aangegrepen in substraat wortelende planten.

10

De pootinrichting kan voordelig van een afstemsysteem zijn voorzien dat ten minste de volgende onderdelen omvat: meerdere individuele producthouders, elk ingericht voor het houden van ten minste één in substraat wortelende plant, een eerste producthouderdrager, voor het dragen van lege producthouders, een tweede 15 producthouderdrager, voor het dragen van plant-houdende producthouders, en ten minste één tussenliggende manipulator, voor het tussen de eerste producthouderdrager, het transportsysteem, tweede producthouderdrager en plantsysteem verplaatsen van producthouders. Ook in het afstemsysteem kan de onderlinge afstand tussen de planten voordelig worden gewijzigd; dit is bijvoorbeeld mogelijk indien ten minste één 20 tussenliggende manipulator is ingericht voor het veranderen van de onderlinge afstand van de producthouders.

Als aandrijfmiddelen kunnen voordelig pneumatische cilinders worden toegepast omdat deze betrouwbaar zijn, weinig ruimte vragen, de kans op (bodemverontreiniging 25 verkleinen en/of kostentechnisch een gunstig alternatief vormen.

De betrouwbaarheid van de werking van de inrichting kan verder worden vergroot indien de inrichting wordt voorzien van detectiemiddelen voor het detecteren van trays en/of van detectiemiddelen voor detecteren van producthouders. Aldus worden de 30 mogelijkheden tot procescontrole vergroot en kunnen eventuele afwijkingen of storingen snel (zelfs voordat dit leidt tot fouten bij het poten) worden gesignaleerd. Een andere mogelijkheid is de inrichting te voorzien van inspectiemiddelen waarmee het pootresultaat kan worden bewaakt. Hierbij moet met name worden gedacht aan visuele inspectiemiddelen zoals één of meerdere camera’s (“ook wel aangeduid als “vision”).

4

Indien de inrichting wielen omvat kan deze makkelijk worden verplaatst boven het (bodem)oppervlak waarin de planten worden gepoot. In het bijzonder zal in warenhuizen de inrichting gunstig worden verplaatst over daartoe in het warenhuis 5 aangebrachte rails. De wielen en/of de andere onderdelen waaruit de inrichting bestaat kunnen zijn samengebouwd middels een gestel waarop ter bescherming van de omgeving en de inrichting alsook eventueel ter verfraaiing schermdelen zoals platen en/of kappen op kunnen zijn aangebracht.

10 De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het poten van in substraat wortelende planten, omvattende de stappen: A) het verschaffen van in substraat wortelende planten houdende trays, B) het aan een voorraadsysteem afgeven van plant-houdende trays, C) het door een transportsysteem in X-tallen batch-gewijs verplaatsen van in substraat wortelende planten vanuit het voorraadsysteem naar een afstemsysteem, 15 D) het door het afstemsysteem in X-tallen batch-gewijs opnemen van het in substraat wortelende planten, E) het door het afstemsysteem aan een plantsysteem in Y-tallen batch-gewijs afgeven van in substraat wortelende planten, en F) het door een plantsysteem in Y-tallen batch-gewijs poten van in substraat wortelende planten. Gebruikelijk zal X hierbij afwijken van Y. De werkwijze kan worden toegepast met 20 gebruik van de inrichting zoals voorgaand beschreven. Voor de voordelen van de toepassing van deze werkwijze wordt verwezen naar de voorgaand reeds beschreven voordelen van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding.

Zoals bovengaand reeds aangegeven is het verder voordelig indien tijdens stap B) een 25 laad- & losorgaan vanuit een uitgangspositie plant-houdende trays opneemt, naar het voorraadsysteem verplaatst en aan het voorraadsysteem afgeeft. Hierdoor wordt de werking van hert voorraadsysteem minimaal belast met het laden en lossen en zullen deze handelingen de productiecapaciteit van de totale inrichting niet snel beperken (met andere woorden: deze handelingen zullen niet, of anders toch in verminderde mate, de 30 “bottle-neck” van de capaciteit van de inrichting bepalen). Een zelfde voordeel kan worden gerealiseerd indien tijdens stap B) aangrijporganen vanuit een afgiftepositie trays uit het laad- & losorgaan opnemen en aan het voorraadsysteem afgeven en na stap B) vanuit een op afstand van de afgiftepositie gelegen opnamepositie trays uit het voorraadsysteem opnemen en aan het laad- & losorgaan afgeven en/of indien het laad- 5 & losorgaan vanuit de opnamepositie lege plant-houdende trays naar de uitgangspositie verplaatst.

Het transportsysteem zal gebruikelijk vanuit de uitgangspositie in X-tallen batch-gewijs 5 planten naar het afstemsysteem verplaatsen. Hierbij dicteert nog steeds de indeling waarop de planten op de tray zijn geplaatste de grootte van iedere aangevoerde batch planten. Tijdens de stappen C) en D) kan het transportsysteem wel reeds een aanvang nemen met het wijzigen van de onderlinge afstand van de in substraat wortelende planten; deze maat wordt dus niet noodzakelijk alhier nog gedicteerd door de opstelling 10 van de planten in de tray. Doorgaans zal de afstand tussen de planten moeten worden vergroot maar het is niet voordelig zo vroeg tijdens de werkwijze (bij stap C) respectievelijk (stap D) de onderlinge afstand steeds te vergroten tot de pootafstand omdat deze dan te veel ruimtebeslag van de planten vraagt. In het afstemsysteem zal vervolgens steeds een X-tal planten in individuele producthouders worden opgenomen. 15

In het afstemsysteem kan gebruik worden gemaakt van een eerste tussenliggende manipulator om een X-tal producthouders van een eerste producthouderdrager op te nemen en om deze aan een tweede producthouderdrager af te geven. Een tweede tussenliggende manipulator kan zo een Y-tal producthouders van de tweede 20 producthouderdrager opnemen en aan de eerste producthouderdrager afgeven.

De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van de in de navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeelden. Hierin toont: 25 figuur 1 een uiterst schematische weergave van de inrichting overeenkomstig de onderhavige uitvinding.

figuur 2 een perspectivisch aanzicht op een pootinrichting volgens de onderhavige uitvinding, figuur 3 een perspectivisch, deels opengewerkt, schuin achteraanzicht op de 30 pootinrichting uit figuur 2, waarin onder meer een voorraadsysteem en een transportsysteem zichtbaar zijn, figuur 4 een perspectivisch detailaanzicht op het transportsysteem en het transportsysteem van de pootinrichting uit figuur 2, waarin het transportsysteem zich richting een afstemsysteem verplaatst, 6 figuur 5 een perspectivisch detailaanzicht op de pootinrichting uit figuur 2, waarin een X-tal tweede aangrijpelementen van een eerste tussenliggende manipulator van het afstemsysteem ten minste gedeeltelijk zijn gelegen in een ruimte die wordt bepaald door de conlactvlakken van het X-tal eerste aangrijpelementen van het transportsysteem, 5 voor het overzetten van een X-tal planten, en figuur 6 een perspectivisch, deels opengewerkt, schuin vooraanzicht op de pootinrichting uit figuur 2, waarin een afstemsysteem zichtbaar is, voor het afstemmen van een X-tal aangevoerde planten en een Y-tal af te voeren planten.

10 Figuur 1 toont een zeer schematisch aanzicht op een inrichting 1 overeenkomstig de uitvinding met: een voorraadsysteem 100, voorzien van verplaatsbare houdermiddelen 131,132 voor het bufferen van trays, - een laad- & losorgaan 6, voor het verplaatsen van trays tussen een 15 uitgangspositie 5 (onder meer voor het in de inrichting opnemen en afgeven van trays), een afgiftepositie 8 (voor het aan het voorraadsysteem afgeven van trays) en een opnamepositie 9 (voor het uit het voorraadsysteem opnemen van trays), - een transportsysteem 200, voor het in X-tallen batch-gewijs aangrijpen en 20 transporteren van in substraat wortelende planten vanuit de uitgangspositie 5 naar een afstemsysteem, - een afstemsysteem 300, voor het vanuit het transportsysteem in X-tallen batchgewijs opnemen van in substraat wortelende planten, en aan een plantsysteem in Y-tallen batch-gewijs afgeven van in substraat wortelende 25 planten, - een plantsysteem 360, voor het in Y-tallen batch-gewijs poten van in substraat wortelende planten in een bodem 360, en - een intelligente besturing 400, voor het besturen van de verschillende systemen.

30

Figuur 2 toont de inrichting 1 voor het poten van niet weergegeven in substraat wortelende planten. In een zijpaneel 3 van de pootinrichting 1 is een opening 4 aangebracht, voor het verschaffen van toegang tot de pootinrichting 1. Door de opening 4 wordt in de uitgangspositie 5 op een, hier niet weergegeven laad- & losorgaan, een 7 tray 7 geplaatst, gevuld met in substraat wortelende planten. Eveneens kan een lege tray 7 door de opening 4 uitgenomen worden. Nadat een tray 7, gevuld met planten, is geplaatst op het laad- & losorgaan, zal het tray 7 houdende laad- & losorgaan zich richting een gedeeltelijk weergegeven voorraadsysteem 100 verplaatsen. Dit 5 voorraadsysteem 100 zal de plant-houdende tray 7 van het laad- & losorgaan opnemen, waarna het laad- & losorgaan weer naar de uitgangspositie 5 verplaatst wordt. Hier kan een nieuwe plant-houdende tray door de opening 4 in het laad- & losorgaan 6 geplaatst worden. Het voorraadsysteem 100 is in meer detail weergegeven in figuur 3.

10 Nadat het voorraadsysteem 100 voldoende plant-houdende trays 7 heeft opgenomen, kan een plant-houdende tray 7 door het laad - & losorgaan naar de uitgangspositie 5 worden verplaatst. Hier zal een, niet weergegeven, opduwer een X-tal in een rij in de tray 7 gelegen planten omhoog duwen en een niet weergegeven transportsysteem zal het omhoog geduwde X-tal planten door op het transportsysteem bevestigde eerste 15 aangrijpelementen opnemen. Vervolgens zal het transportsysteem verplaatsen richting een gedeeltelijk weergegeven afstemsysteem 300. Dit afstemsysteem 300 is weergegeven in figuur 4.

Het afstemsysteem 300 verplaatst een eerste tussenliggende manipulator 310, welke 20 eerste tussenliggende manipulator 310 lege producthouders 311 heeft opgenomen, richting de door eerste aangrijpelementen 201 van het transportsysteem 200 aangegrepen X-tal planten. De eerste aangrijpelementen 201 van het transportsysteem 200 bevinden zich op grotere afstand van elkaar, in overeenstemming met de positie van de lege producthouders 311. Voor het overzetten van het X-tal planten, worden tweede 25 aangrijpelementen 312 van producthouders 311 in een plant vrijlatende toestand ten minste gedeeltelijk geplaatst in een ruimte 315 die wordt bepaald door contactvlakken 202 van de eerste aangrijpelementen 201. Door nu de tweede aangrijpelementen 312 van de producthouders 311 in een plant-aangrijpende toestand te brengen en de eerste aangrijpelementen 201 van het transportsysteem 200 vervolgens in een plant-vrijlatende 30 toestand te brengen, is een X-tal planten overgezet van het transportsysteem 200 naar de eerste tussenliggende manipulator 310 van het afstemsysteem 300. Dit is weergegeven in figuur 5.

8

De eerste tussenliggende manipulator 310 verplaatst de X in substraat wortelende plant-houdende producthouders 311 naar een tweede producthouderdrager 320. Indien er op de tweede producthouderdrager 320 voldoende plant-houdende producthouders 311 zijn geplaatst, zal een tweede tussenliggende manipulator 330 een Y-tal plant-houdende 5 producthouders 311 opnemen en verplaatsen richting een plantsysteem 360. Vervolgens zal het plantsysteem 360 het Y-tal plant-houdende producthouders 311 opnemen en naar een afvoerpositie verplaatsen, waar het Y-tal planten in een bodem geplaatst wordt. Daarna verplaatst het plantsysteem 360 het Y-tal geleegde producthouders 311 weer richting de tweede tussenliggende manipulator 330. Deze tussenliggende manipulator 10 zal het Y-tal lege producthouders 311 opnemen en naar een eerste producthouderdrager 380 verplaatsen. Indien er voldoende lege producthouders 311 op de eerste producthouderdrager 380 zijn geplaatst, kan de eerste tussenliggende manipulator 310 een X-tal lege producthouders 311 opnemen en naar het transportsysteem 200 verplaatsen, voor het opnemen van een X-tal planten. Dit is weergegeven in figuur 6.

15

Figuur 3 toont een perspectivisch, deels opengewerkt, schuin achteraanzicht op de pootinrichting uit figuur 2, waarin onder meer een voorraadsysteem 100 en een het transportsysteem 200 zichtbaar zijn. Nadat een plant-houdende tray 7, in uitgangspositie 5 op een laad- & losorgaan 6 is geplaatst, zal het laad- & losorgaan 6 door gedeeltelijk 20 weergegeven aandrijfmiddelen 110 naar een toevoerpositie 120 worden verplaatst. Een eerste aangrijporgaan 121 zal de plant-houdende tray 7 vanuit het laad- & losorgaan omhoogduwen en daarmee verplaatsen richting een eerste kolom 130. Het eerste aangrijporgaan 121 is hier in deze positie weergegeven, waar het een niet weergegeven plant-houdende tray 7 omhoog heeft geduwd. In hoofdzaak verticaal uitstrekkende 25 transportbanden 131 zullen door gedeeltelijk weergegeven aandrijfmiddelen 140 dusdanig worden geroteerd dat de oplegelementen 132 van transportbanden 131 de plant-houdende tray 7 in de eerste kolom 130 opnemen. Het laad- & losorgaan 6 zal na het aan het eerste aangrijporgaan 121 afgeven van een tray 7 terugkeren naar de uitgangspositie 5, waar een nieuwe tray 7 weer op het laad- & losorgaan 6 geplaatst kan 30 worden.

Binnen het voorraadsysteem 100 is naast de eerste kolom 130 een tweede kolom 150 gelegen, welke tweede kolom 150 eveneens van oplegelementen 132 voorziene transportbanden 131 omvat. Indien een dusdanig aantal plant-houdende trays 7 in de 9 eerste kolom 130 zijn geplaatst dat zijn capaciteit benut is en het gewenst is meer plant-houdende trays 7 in het transportsysteem te plaatsen, zal gebruik worden gemaakt van de tweede kolom 150. Tijdens het omhoog bewegen van de plant-houdende trays 7 in de eerste kolom 130 zal een nabij de bovenzijden van de eerste en tweede kolom 130,150 5 gelegen overzetorgaan 160 de plant-houdende tray 7 van de eerste kolom 130 overzetten naar de tweede kolom 150. Tijdens het laden plant-houdende trays 7 in het voorraadsysteem 100, zullen de plant-houdende trays 7 in de eerste en tweede kolom 130,150 in tegengestelde richting worden verplaatst. Hierbij zullen de aan de buitenzijde van de eerste en tweede kolom 130,150 gelegen transportbanden 131 in een 10 eerste richting draaien en de tussen de eerste en tweede kolom 130,150 gelegen transportbanden 131 in een tweede richting, tegengesteld aan de eerste richting draaien. Doordat de tussen de eerste en tweede kolom 130,150 gelegen transportbanden 131 zowel in de eerste kolom 130 als in de tweede kolom 150 plant-houdende trays 7 verplaatst zal deze in de eerste kolom 130 plant-houdende trays 7 in een opwaartse 15 richting verplaatsen (zie pijl Pj) en in de tweede kolom 150 plant-houdende trays 7 in een neerwaartse richting verplaatsen (zie pijl P2). Op deze wijze kunnen de eerste en tweede kolom 130,150 van het voorraadsysteem 100 worden gevuld met plant-houdende trays 7. In deze figuur zijn in de eerste en tweede kolom 130,150 ter illustratie enkele plant-houdende trays 7 weergegeven.

20

Indien de pootinrichting 1 gereed is voor het poten van in substraat wortelende planten, zal een niet weergegeven besturing een tweede aangrijporgaan 122 in opwaartse richting verplaatsen en de aandrijfmiddelen 140 het transportsysteem dusdanig aansturen dat de transportbanden 131 de in de tweede kolom 150 gelegen plant-25 houdende trays 7 in neerwaartse richting verplaatsen (zie pijl P2). Het tweede aangrijporgaan 122 zal de meest neerwaarts in de tweede kolom 150 gelegen plant-houdende tray 7 opnemen, waarna deze de plant-houdende tray 7 naar de uitgangspositie 5 verplaatst. Hierbij zal de meest opwaarts in de eerste kolom 130 gelegen plant-houdende tray 7 door het overzetorgaan 160 van de eerste kolom 130 naar 30 de tweede kolom 150 overgezet worden. Hierdoor blijft de tweede kolom 150 voorzien van plant-houdende trays 7.

In de uitgangspositie 5, zal een niet weergegeven opduwer een X-tal planten door de tray 7 omhoogduwen, waarna door op het transportsysteem 200 bevestigde eerste 10 aangrijpelementen 201 dit X-tal planten kunnen opnemen, door de planten tussen contactvlakken 202 van de eerste aangrijpelementen 201 te houden. Het transportsysteem 200 wordt dan richting een gedeeltelijk weergegeven afstcmsysteem 300 verplaatst, door middel van gedeeltelijk weergegeven aandrijfmiddelen 210, waar 5 het batch-gewijs de planten afgeeft. Dit is weergegeven in figuur 4. Indien alle planten uit de tray 7 zijn afgegeven, zal de geleegde tray 7 weer door het laad- & losorgaan 6 door gedeeltelijk weergegeven aandrijfmiddelen 110 naar een toevoerpositic 120 verplaatst worden, waar de geleegde tray 7 door het eerste aangrijporgaan 121 vanuit het laad- & losorgaan omhoog wordt geduwd en vervolgens wordt opgenomen door de 10 eerste kolom 130. Tijdens het verwerken van de planten zal tijdens het vanuit de tweede kolom 150 door het tweede aangrijporgaan 122 opnemen van een plant-houdende tray 7 tevens een lege tray 7 door de eerste kolom 130 opgenomen worden. Dit is het gevolg van de samenwerkende transportbanden 131. Op deze manier kunnen alle in de inrichting 1 geplaatste planten verwerkt worden.

15

Figuur 4 toont een perspectivisch detailaanzicht op het voorraadsysteem 100 en het transportsysteem 200 van de pootinrichting uit figuur 2, waarin het transportsysteem 200 een X-tal niet weergegeven planten houdt en zich richting een gedeeltelijk weergegeven afstemsysteem 300 verplaatst, door middel van gedeeltelijk weergegeven 20 aandrijfmiddelen 210. De contactvlakken 202 van een op het transportsysteem 200 bevestigde X-tal eerste aangrijpelementen 201 grijpen allen een niet weergegeven plant aan. De aangrijpelementen 201 bevinden zich nog in de positie waarbij ze zich op kleinere afstand van elkaar bevinden. Het transportsysteem 200 zal de eerste aangrijpelementen 201 spreiden naar een positie waarbij ze zich op grotere afstand van 25 elkaar bevinden, in overeenstemming met de posities van een X-tal lege producthouders 311, gehouden door een eerste tussenliggende manipulator 310 van het afstemsysteem 300. Door nu het X-tal lege producthouders 311 in een plant-vrijlatende toestand richting het transportsysteem 200 te bewegen, kan het X-tal planten van het transportsysteem 200 naar de producthouders 311 overgezet worden. Dit is 30 weergegeven in figuur 5.

Figuur 5 toont een perspectivisch detailaanzicht op de pootinrichting uit figuur 2, waarin een X-tal tweede aangrijpelementen 312, bevestigd op de producthouders 311, ten minste gedeeltelijk zijn gelegen in een ruimte 315 die wordt bepaald door de contactvlakken 202 van de eerste aangrijpelementen 201 van het transportsysteem 200.

De eerste aangrijpelementen 201 houden elk een niet weergegeven plant. De werking van het overzetten van het X-tal planten wordt hierna uitgelegd.

11 5 Het transportsysteem 200 zal de eerste aangrijpelementen 201 spreiden naar een positie waarbij ze zich op grotere afstand van elkaar bevinden, in overeenstemming met de posities van de lege producthouders 311. De tweede aangrijpelementen 312 van producthouders 311 worden in een plant-vrij latende toestand door de eerste tussenliggende manipulator 310 richting het transportsysteem 200 bewogen (deze 10 situatie is in deze figuur weergegeven). Door de tweede aangrijpelementen 312 gedeeltelijk in de ruimte 315 die bepaald wordt door de contactvlakken 202 van de eerste aangrijpelementen 201 te plaatsen, kunnen de planten in de door de eerste aangrijpelementen 201 aangegrepen toestand, vrijgelaten oppervlakken door de tweede aangrijpelementen 312 tweezijdig aangegrepen worden. Door de tweede 15 aangrijpelementen 312 in een plant-aangrijpende toestand te brengen en de eerste aangrijpelementen 201 in een plant-vrijlatende toestand te brengen is het X-tal planten overgezet van het transportsysteem 200 naar de afsteminrichting 300. Vervolgens dient dit X-tal batch-gewijs overgezette planten door het gedeeltelijk weergegeven afstemsysteem afgestemd te worden op het Y-tal batch-gewijs te poten in substraat 20 wortelende planten. Dit is weergegeven in figuur 6.

Figuur 6 toont een perspectivisch, deels opengewerkt, schuin vooraanzicht op de pootinrichting uit figuur 2, waarin een afstemsysteem 300 zichtbaar is. Na het door de producthouders 311 opnemen van het X-tal planten, zal de eerste tussenliggende 25 manipulator 310 zich richting een tweede als geleidingselement uitgevoerde producthouderdrager 320 verplaatsen en het X-tal plant-houdende producthouders 311 op de tweede producthouderdrager 320 plaatsen. Niet weergegeven derde aangrijpelementen 313 van de eerste tussenliggende manipulator 310 zullen hiervoor op de juiste positie in een producthouder 311 vrijlatende positie worden gebracht.

30 Vervolgens zal een gedeeltelijk weergegeven op de tweede producthouderdrager 320 bevestigde en als pneumatische cilinder uitgevoerde eerste aandrijfmiddelen 321 de door de eerste tussenliggende manipulator 310 op de tweede producthouderdrager 320 geplaatste plant-houdende producthouders 311 langs de tweede producthouderdrager 320 in een eerste richting verplaatsen. Hierdoor ontstaat er weer ruimte op de tweede producthouderdrager 320 voor het door de eerste tussenliggende manipulator 310 op de tweede producthouderdrager 320 batch-gewijs plaatsen van een nieuwe X-tal plant- houdende producthouders 311.

12 5 Een gedeeltelijk weergegeven en opengewerkte tweede tussenliggende manipulator 330 zal een Y-tal door de pneumatische cilinder 321 op de tweede producthouderdrager 320 verplaatste producthouders 311 batch-gewijs opnemen door middel van met de tweede tussenliggende manipulator verplaatsbaar verbonden en in een rij gelegen vierde aangrijpelementen 331. De in een rij gelegen vierde aangrijpelementen 331 zijn met niet 10 weergegeven als een band uitgevoerde koppelmiddelen onderling verplaatsbaar met elkaar verbonden. De aan een eerste en tweede uiteinde van de in een rij gelegen vierde aangrijpelementen 331, zijn respectievelijk met een gedeeltelijk weergegeven eerste en tweede als pneumatische cilinder uitgevoerde aandrijfmiddelen 333,334 verbonden. De eerste pneumatische cilinder 333 zal de onderling verbonden vierde aangrijpelementen 15 331 in een eerste richting verplaatsen, waarbij hun onderlinge afstand verandert. De tweede pneumatische cilinder 334 zal de onderling verbonden vierde aangrijpelementen in een tweede richting, tegengesteld aan de eerste richting, verplaatsen, waarbij eveneens hun onderlinge afstand verandert. Doordat de vierde aangrijpelementen 331 onderling verplaatsbaar zijn verbonden zullen de tussen de beide uiteinden gelegen 20 vierde aangrijpelementen 311 elkaar verplaatsen, indien de eerste en tweede pneumatische cilinders 333,334 de aan het eerste en tweede uiteinde van de in een rij gelegen vierde aangrijpelementen 331 voldoende verplaatsen. Het Y-tal plant-houdende producthouders 311 worden door de tweede tussenliggende manipulator 330 richting een plantsysteem 360 verplaatst, daarbij gebruikmakend van transportbanden 335, 25 aangedreven door een motor 336, en pneumatische cilinders 337. De door de pneumatische cilinders 333,334 onderling verplaatste vierde aangrijpelementen 331 bevinden zich dan boven afvoerorganen 361 van het plantsysteem 360 en kan het Y-tal plant-houdende producthouders 311 aan de afvoerorganen 361 afgeven. Het plantsysteem 360 zal de planten in een bodem 370 plaatsen, waarna de vierde 30 aangrijpelementen 331 van de tweede tussenliggende manipulator 330 het Y-tal geleegde producthouders 311 weer op zal nemen. De tweede tussenliggende manipulator 330 zal het Y-tal geleegde producthouders 311 richting een eerste producthouderdrager 380 verplaatsen en afgeven. Vervolgens zal een gedeeltelijk weergegeven op de eerste producthouderdrager 380 bevestigde als pneumatische 13 cilinder uitgevoerde tweede aandrijfmiddelen 381 de lege producthouders 311 langs de eerste producthouderdrager 380 in een tweede richting verplaatsen. Deze tweede richting is tegengesteld aan de eerste richting van de door de eerste pneumatische cilinder 321 op de tweede producthouderdrager 320 verplaatste producthouders 311.

5 Hierdoor ontstaat er weer ruimte op de eerste producthouderdrager 380 voor het door de tweede tussenliggende manipulator 330 op de eerste producthouderdrager 380 batch-gewijs plaatsen van een nieuw Y-tal geleegde producthouders 311. Omdat de eerste en tweede pneumatische cilinder de producthouders 311 in een tegengestelde richting te verplaatsen, zitten de eerste tussenliggende manipulator 310 en de tweede 10 tussenliggende manipulator 330 elkaar minder in de weg tijdens hun functioneren.

Indien een gelijk of groter aantal producthouders 311 op de tweede producthouderdrager 320 zijn geplaatst, dan de door de tweede tussenliggende manipulator 330 van de tweede producthouderdrager 320 naar de eerste producthouderdrager 380 batch-gewijs 15 zal worden verplaatst, zal een met de tweede producthouderdrager 320 verbonden eerste reed-contact 321 geactiveerd worden. Het eerste reed-contact 321 zal een signaal sturen naar de niet weergegeven besturing, zodat de tweede tussenliggende manipulator 330 plant-houdende producthouders 311 kan opnemen en naar de eerste producthouderdrager 380 kan verplaatsen.

20

Indien een gelijk of groter aantal producthouders 311 op de eerste producthouderdrager 380 zijn geplaatst, dan de door de eerste tussenliggende manipulator 310 van de eerste producthouderdrager 380 naar de tweede producthouderdrager 320 batch-gewijs zal worden verplaatst, zal een met de eerste producthouderdrager 380 verbonden tweede 25 reed-contact 381 geactiveerd worden. Het tweede reed-contact 381 zal een signaal sturen naar een niet weergegeven besturing 400, zodat de eerste tussenliggende manipulator 310 lege producthouders 311 van de eerste producthouderdrager 380 kan opnemen en naar de tweede producthouderdrager 320 kan verplaatsen.

Claims

1. Inrichting voor het poten van in substraat wortelende planten of plantdelen, omvattende: 5. een voorraadsysteem voor het houden van meerdere plant-houdende trays, een plantsysteem voor het in Y-tallen batch-gewijs poten in substraat wortelende planten, een afstemsysteem voor het in X-tallen batch-gewijs uit het transportsysteem aangrijpen en verplaatsen van uit een plant-houdende tray afkomstige in 10 substraat wortelende planten en aan het plantsysteem in Y-tallen batch- gewijs afgeven van te poten planten, aandrijfmiddelen voor het aandrijven van de verschillende systemen, en een intelligente besturing voor het besturen van de aandrijfmiddelen.

2. Pootinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de inrichting tevens een transportsysteem omvat, voor het in X-tallen batch-gewijs aangrijpen en verplaatsen van uit een plant-houdende tray afkomstige in substraat wortelende planten naar het afstemsysteem.

3. Pootinrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk dat X en Y verschillend zijn.

4. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat op het voorraadsysteem een laad- & losorgaan voor trays aansluit, waarbij het laad- & 25 losorgaan verplaatsbaar is tussen: - een voor trays toegankelijke uitgangspositie, voor het aan de inrichting toevoeren en uit de inrichting verwijderen van trays, - een afgiftepositie voor het aan het voorraadsysteem afgeven van trays, en - een op afstand van de afgiftepositie gelegen opnamepositie, voor het vanuit het 30 voorraadsysteem opnemen van trays.

5. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het voorraadsysteem is voorzien van verplaatsbare houdermiddelen voor het in het voorraadsysteem verplaatsen van trays.

6. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het transportsysteem verplaatsbaar is voor het in X-tallen batch-gewijs overzetten van in substraat wortelende planten vanuit de uitgangspositie naar het afstemsysteem. 5

7. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het transportsysteem is ingericht voor het veranderen van de onderlinge afstand van de aangegrepen in substraat wortelende planten.

8. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het afstemsysteem omvat: - meerdere individuele producthouders, elk ingericht voor het houden van ten minste één in substraat wortelende plant, een eerste producthouderdrager, voor het dragen van lege producthouders, 15. een tweede producthouderdrager, voor het dragen van plant-houdende producthouders, en ten minste één tussenliggende manipulator, voor het tussen de eerste producthouderdrager, het transportsysteem, tweede producthouderdrager en plantsysteem verplaatsen van producthouders. 20

9. Pootinrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk dat de ten minste één tussenliggende manipulator is ingericht voor het veranderen van de onderlinge afstand van de producthouders.

10. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de aandrijfmiddelen pneumatische cilinders omvatten.

11. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting detectiemiddelen omvat voor het detecteren van trays. 30

12. Pootinrichting volgens een der conclusies 8-11, met het kenmerk dat de inrichting detectiemiddelen omvat voor detecteren van producthouders.

13. Pootinrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de inrichting wielen omvat, voor het over rails verplaatsen van de inrichting.

14. Werkwijze voor het poten van in substraat wortelende planten, omvattende de 5 stappen: A) het verschaffen van in substraat wortelende planten houdende trays, B) het aan een voorraadsysteem afgeven van plant-houdendc trays, C) het door een transportsysteem in X-tallen batch-gewijs verplaatsen van in substraat wortelende planten vanuit het voorraadsysteem naar een 10 afstemsysteem, D) het door het afstemsysteem in X-tallen batch-gewijs opnemen van het in substraat wortelende planten, E) het door het afstemsysteem aan een plantsysteem in Y-tallen batch-gewijs afgeven van in substraat wortelende planten, en

15. Werkwijze volgens conclusie 14, met het kenmerk dat X afwijkt van Y.

15 F) het door een plantsysteem in Y-tallen batch-gewijs poten van in substraat wortelende planten.

16. Werkwijze volgens een conclusies 14 of 15, met het kenmerk dat tijdens stap B) een laad- & losorgaan vanuit een uitgangspositie plant-houdende trays opneemt, naar het voorraadsysteem verplaatst en aan het voorraadsysteem afgeeft.

17. Werkwijze volgens conclusie 16, met het kenmerk dat tijdens stap B) 25 aangrijporganen vanuit een afgiftepositie trays uit het laad- & losorgaan opnemen en aan het voorraadsysteem afgeven en na stap B) vanuit een op afstand van de afgiftepositie gelegen opnamepositie trays uit het voorraadsysteem opnemen en aan het laad- & losorgaan afgeven.

18. Werkwijze volgens conclusie 16, met het kenmerk dat het laad- & losorgaan vanuit de opnamepositie plant-houdende trays naar de uitgangspositie verplaatst.

19. Werkwijze volgens conclusie 18, met het kenmerk dat het transportsysteem vanuit de uitgangspositie batch-gewijs een X-tal in substraat wortelende planten naar het afstemsysteem verplaatst.

20. Werkwijze volgens een der conclusies 14 -19, met het kenmerk dat tussen de stappen C) en D) het transportsysteem de onderlinge afstand van de in substraat wortelende planten verandert.

21. Werkwijze volgens een der conclusies 14-20, met het kenmerk dat het 10 afstemsysteem een X-tal in substraat wortelende planten in individuele producthouders opneemt.

22. Werkwijze volgens conclusie 21, met het kenmerk dat een eerste tussenliggende manipulator een X-tal producthouders van een eerste 15 producthouderdrager opneemt en aan een tweede producthouderdrager afgeeft en dat een tweede tussenliggende manipulator een Y-tal producthouders van de tweede producthouderdrager opneemt en aan de eerste producthouderdrager afgeeft.

23. Werkwijze volgens conclusie 22, met het kenmerk dat de eerste tussenliggende 20 manipulator tijdens het van de eerste naar de tweede producthouderdrager verplaatsen van producthouders, een X-tal in substraat wortelende planten batch-gewijs van het transportsysteem opneemt.

24. Werkwijze volgens conclusies 22 of 23, met het kenmerk dat de tweede 25 tussenliggende manipulator tijdens het van de tweede naar de eerste producthouderdrager verplaatsen van plant-houdende producthouders, een Y-tal plant-houdende producthouders batch-gewijs aan het plantsysteem afgeeft en geleegde producthouders van het plantsysteem opneemt.