NL194111C - Werkwijze voor het zijdelings aangrijpen van plantwortelkluiten. - Google Patents

Description

1 194111

Werkwijze voor het zijdelings aangrijpen van plantwortelkluiten

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verwijderen van een stuk substraat voor plantenteelt uit een in een drager aangebrachte holte door een van boven af werkende aangrijp-5 inrichting, waarbij tussen de wand van de holte en het stuk substraat ten minste een over de omtrek verdeelde ruimte is aangebracht, en waarbij het stuk substraat zijdelings wordt aangegrepen door ten minste drie grijpvingers die deel uitmaken van een het substraat van boven af benaderde grijper.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit NL-A-8800040.

Bij deze bekende werkwijze wordt het stuk substraat anavankelijk van onder af door een speciale 10 opduwelement naar boven bewogen en vervolgens, wanneer het stuk substraat boven de drager bewogen is, zijdelings aangegrepen door grijpelementen.

Dit vereist dan ook speciale dragers, waarbij de drukelementen bruikbaar zijn. Verder vereist deze werkwijze niet alleen een grijpelement, maar ook een duwelement, hetgeen de constructie gecompliceerd maakt.

15 Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een werkwijze, waarbij gebruikt gemaakt kan worden van een eenvoudige inrichting.

Dit doel wordt bereikt, doordat de ruimte tussen de wand van de holte en het stuk substraat en de grijpvingers zodanig onderling in vorm zijn aangepast, dat de grijpvingers het stuk substraat telkens zijdelings kunnen aangrijpen binnen de ruimte tussen de wand en het stuk substraat, waarbij na het 20 aangrijpen door de grijpvingers deze een zich in de holte bevinden substraat bovenwaarts uit de holte kunnen tillen of zich buiten de holte bevinden substraat tot in de holte kunnen laten zakken, waarna de grijpvingers uit elkaar worden bewogen.

Bij de werkwijze volgens de uitvinding kunnen dragers worden toegepast die niet voorzien zijn van doorgaande kanalen voor het opduwen van de stukken substraat. Ook kan de opdrukinrichting vervallen.

25 Verder biedt deze combinatie de mogelijkheid dat de lege en gevulde holten in de beide dragers zijn vastgesteld door een videocamera, en dat de besturing van de grijpinrichting is afgeleid van het uitgangssignaal van de videocamera.

Vervolgens zal de onderhavige uitvinding worden toegelicht aan de hand van uitvoeringsvoorbeelden, die in 30 de tekeningen zijn weergegeven. In de tekeningen tonen: figuur 1: een schematisch perspectivisch aanzicht van een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens het onderhavige voorstel; figuur 2: een schematisch perspectivisch aanzicht van een tweede uitvoeringsvorm; figuur 3: een perspectivisch aanzicht van een grijper, die toegepast wordt bij de werkwijze volgens het 35 onderhavige voorstel; en figuren 4-8: gedeeltelijk weggebroken perspectivische aanzichten van diverse vormen van stukken substraat en daarbij behorende vormen van holten.

Bij het uitvoeren van de onderhavige werkwijze wordt gebruik gemaakt van een inrichting, zoals afgebeeld 40 in figuur 1, welke omvat: een frame 1, aan de bovenzijde waarvan een uit twee losse helften bestaande transportband 2 is aangebracht, die aan een zijde om een in het frame 1 gelagerde as 3 geslagen is, welke aangedreven wordt door een motor 4. Aan de bovenzijde van elk van de twee helften van de transportband 2 zijn meerdere paren nokken 5 aangebracht, waarbij telkens achter elk paar nokken 5 een tray 6 kan worden geplaatst. Hierbij worden de trays stapsgewijs voortbewogen over de transportband 2.

45 Op het frame 1 is een eerste hulpframe 7 aangebracht, aan de bovenzijde waarvan een rail 8 bevestigd is. Langs de rail 8 is een met het objectief naar beneden gerichte camera 9 aangebracht.

Deze camera 9 is langs de rail 8 beweegbaar, over de breedte van de zich hieronder stapsgewijs voortbewegende trays 6, zodat alle in de tray aangebrachte planten door middel van de camera 9 kunnen worden afgetast. Hierbij wordt de camera aangedreven door een elektromotor 21. Het is echter ook mogelijk 50 de elektromotor direct bij de camera te bevestigen en de camera 9 aldus aan te drijven.

Stroomafwaarts van het eerste hulpframe 7 is een tweede hulpframe 10 aangebracht, aan de bovenzijde waarvan een rail 11 bevestigd is. Het tweede hulpframe 10 strekt zich niet alleen over de transportband 2 uit, maar ook over een zijdelings daarvan aangebrachte afvalbak 50 en een aan de andere zijde van de transporband aangebrachte tafel 12.

55 De tafel 12 is in geleiders 13 beweegbaar parallel aan de bewegingsrichting van de transportband 2, waarbij de tafel 12 in deze richting wordt aangedreven door middel van een elektromotor 14 en een met de tafel verbonden tandheugeloverbrenging 15. Op de hoeken van de tafel 12 zijn geleiders 16 aangebracht, 194111 2 waarbinnen trays 6 gestapeld kunnen worden, waarbij, om ruimte te houden met de in de trays aanwezige planten, gebruik wordt gemaakt van afstandstukken 17.

Langs de bovenzijde van de rail 11 zijn drie wagens 19, aan elk waarvan een grijper 18 is bevestigd, beweegbaar, waarbij de constructie van elke grijper aan de hand van figuur 3 zal worden verklaard. De 5 grijper 18 is overigens in verticale richting beweegbaar ten opzichte van de wagen 19. Het is mogelijk slechts twee grijpers toe te passen, of zelfs slechts een, doch dit heeft een verlangzamende uitwerking op de snelheid. Om een geringe snelheidsvermindering te verkrijgen, kunnen meer dan drie grijpers worden toegepast.

Voor besturing van de inrichting is een besturingsorgaan 43 aangebracht, dat door middel van kabels 20 10 verbonden is met de motor 4, de motor 21, waarmee de camera 9, de wagens 19, de grijpers 18 met inbegrip van de op de wagens 19 bevestigde motoren voor het langs de rail 11 doen bewegen van de wagens 18 en met de motor 14.

Bij de in figuur 2 afgebeelde uitvoeringsvorm zijn twee paren parallel lopende banden 2 aangebracht, waarbij de trays met plantkluiten worden toegevoerd. Hiertoe is het besturingsorgaan 43 op een andere 15 plaats aangebracht. Verder wijkt deze uitvoeringsvorm af van de eerste uitvoeringsvorm, doordat slechts twee wagens 19 zijn aangebracht op de rail 11, die door middel van een verbindingselement 44 met elkaar zijn verbonden.

Verder is in plaats van een afvalbak 50 een transportband 45 aangebracht, die zich loodrecht op de bewegingsrichting van de transportbanden 2 uitstrekt. De transportband 45 is geslagen om een as 46 en 20 een as 47, waarvan er een wordt aangedreven door een motor 48.

Bij deze uitvoeringsvorm is elke grijper 18 kantelbaar ten opzichte van de bijbehorende wagen 19, zodat de grijper een stuk substraat boven de transportband 45 los kan laten, zodat het afgevoerd kan worden.

De constructie van de grijper 18 is afgebeeld in figuur 3. De grijper 18 wordt gevormd door een pneumatische cilinder 22, aan de onderzijde waarvan de zuigerstang 23 zich uitstrekt. Aan de onderzijde 25 van de zuigerstang 23 is een kogel 24 bevestigd. Bij het bedienen van de pneumatische cilinder 22 kan de kogel 24 naar beneden worden bewogen.

Rondom het eerste deel van de cilinder 22 zijn vier grijparmen 25 aangebracht. De grijparmen 25 worden elk gevormd door een strook buigzaam, veerkrachtig metaal, en zij zijn in het midden van een naar binnen toe gerichte uitstulping 26 voorzien. Bij het naar beneden bewegen van de kogel 24 komt deze in contact 30 met de uitstulpingen 26 van de vingers 25, en worden deze naar buiten gedrukt, zodat de onderzijden van de vingers 25 naar buiten bewegen. Bij het weer naar boven doen bewegen van de kogel 24 met behulp van de pneumatische cilinder 22 komen de uitstulpingen 26 weer vrij en zullen de onderste einden van de vingers 25 als gevolg van de veerkracht van het materiaal weer terugbewegen naar hun oorspronkelijke stand.

35 Overigens zijn de grijpvingers vastgeklemd door middel van een ring 27. De cilinder 22 is door middel van een in de tekening niet weergegeven inrichting in verticale richting verplaatsbaar ten opzichte van wagen 29, zodat de grijpinrichting 18 zich zowel in een horizontale als in de verticale richting kan bewegen.

In figuur 4 is een detailaanzicht getoond van een bij het onderhavige voorstel toepasbare tray 6, waarin een cilindrische holte 28 is aangebracht. De cilindrische holte 28 is aan zijn onderzijde van een afschuining 40 voorzien in de vorm van een afgeknotte kegel, terwijl het onderste deel van de holte weer cilindrisch is, maar met een kleinere diameter dan het bovenste deel. Verder is de holte van een afvoerkanaal 31 voorzien.

In de holte bevindt zich een stuk sunstraat 32, dat hoofdzakelijk cilindervormig is, en waarvan het diameter iets kleiner is dan de diameter van het onderste deel van de holte 28. In het substraat is een 45 ontkiemde plant 33 aanwezig. Hierbij draagt het onderste deel van de holte 28 zorg voor het positioneren van het stuk substraat 32 in de holte.

In figuur 5 is een andere uitvoeringsvorm getoond, waarbij in de tray 6 een totaal cilindrische holte 34 is aangebracht. In dit geval heeft het stuk substraat 35 een vierkante doorsnede. Hier wordt positionering verkregen door de vier raaklijnen.

50 Bij het in figuur 6 getoonde uitvoeringsvoorbeeld is het omgekeerde het geval; de holte 36 is vierkant, terwijl het stuk substraat 37 cilindervormig is.

Bij de in figuur 7 getoonde uitvoeringsvorm zijn zowel de holte 38 als het stuk substraat 39 cilindervormig, doch de holte is van vier zich langs de zijwanden van de holte uitstrekkende kanalen voorzien.

Tenslotte toont figuur 8 hoe in een cilindrische holte 41 een zeshoekig stuk substraat 42 is aangebracht. 55 Essentieel voor al deze uitvoeringsvormen is, dat de vorm van het stuk substraat en de vorm van de in de tray aangebrachte holte zodanig is, dat zich ten minste gedeeltelijk langs de omtrek van het stuk substraat ruimten aanwezig zijn, waarin de vingers van het grijporgaan zich kunnen uitstrekken, zodat het

Claims (4)

1. Werkwijze voor het verwijderen van een stuk substraat voor plantenteelt uit een in een drager aangebrachte holte door een van boven af werkende aangrijpinrichting, waarbij tussen de wand van de holte en het stuk substraat ten minste een over de omtrek verdeelde ruimte is aangebracht, en waarbij het stuk substraat zijdelings wordt aangegrepen door ten minste drie grijpvingers die deel uitmaken van een het 50 substraat van boven af benaderde grijper, met het kenmerk, dat de ruimte tussen de wand van de holte en het stuk substraat en de grijpvingers zodanig onderling in vorm zijn aangepast, dat de grijpvingers het stuk substraat telkens zijdelings kunnen aangrijpen binnen de ruimte tussen de wand en het stuk substraat, waarbij na het aangrijpen door de grijpvingers deze een zich in de holte bevinden substraat bovenwaarts uit de holte kunnen tillen of zich buiten de hotte bevinden substraat tot in de holte kunnen laten zakken, waarna 55 de grijpvingers uit elkaar worden bewogen.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de lege en gevulde holten in de beide drages zijn vastgesteld door een videocamera, en dat de besturing van de grijpinrichting is afgeleid van het uitgangs- 194111 4 signaal van de videocamera.

3. Drager voor toepassing bij een werkwijze volgens conclusie 1, 2 of 3, omvattende een aantal, zich vanaf het bovenvlak naar beneden toe uitstrekkende holten, waarbij de holten zodanig zijn gevormd, dat een zich daarin bevindend stuk substraat gepositioneerd wordt en tussen het stuk substraat en de wand van de holte 5 ten minste gedeeltelijk een ruimte aanwezig is, en dat het stuk substraat en de holte in horizontale doorsnede cilindervormig zijn, met het kenmerk, dat de holte gedeeltelijk ten minste ter plaatse van de grijpvingers een grotere diameter heeft.

3 194111 grijporgaan de stukken substraat zijwaarts aan kan grijpen. Verder is het van belang, dat het stuk substraat . in de holte wordt gepositioneerd. Vervolgens zal de onderhavige werkwijze worden toegelicht aan de hand van figuur 1. De trays 6 met de daarin aanwezige holten, waarbij in elk van de holten zich een stuk substraat bevindt, worden op de 5 transportband 2 geplaatst. Hierbij zij opgemerkt, dat bij deze, in het algemeen uit een kiemkast afkomstige trays slechts een deel van de in de stukken substraat aanwezige zaden ontkiemd is, zodat zich slechts in een deel van de stukken substraat voldoende gegroeide planten bevinden. Het is voor de verdere bewerking van deze planten van belang, dat alle stukken substraat van een levensvatbare plant zijn voorzien, in verband met beschikbare ruimte en dergelijke. Daarom wordt volgens de onderhavige werkwijze 10 elke plant door middel van de camera 9 op levensvatbaarheid gecontroleerd. Dit wil zeggen, dat de camera de stukken substraat van bovenaf aftast, waarbij in afhankelijkheid van de hoeveelheid weerkaatst groen licht, beslist wordt of de plant voldoende levensvatbaar is. Hierbij gaat men er vanuit, dat een voldoende levensvatbare plant een minimale oppervlakte aan groene bladeren bezit. Het door deze groene bladeren gereflecteerde licht kan door een voor licht gevoelige inrichting, bijvoorbeeld een camera worden gedetec-15 teerd. Hierbij tast de camera 9 de rijen in de trays aangebrachte stukken substraat achtereenvolgens zigzag af, waarbij de transportband 2 zich stapsgewijs voortbeweegt. De locaties van de holten, waarin zich niet voldoende levensvatbare planten bevinden, worden in een geheugen van het besturingsorgaan 19 opgeslagen.

20 Met behulp van deze informatie wordt, wanneer de desbetreffende tray door de beweging van de transportband 2 onder de rail 11 is aangekomen, de zich daarboven bevindende grijper 18 zodanig bestuurd, dat deze de niet-levensvatbare planten met inbegrip van het daarbij behorende stuk substraat uit desbetreffende holte verwijdert, en naar de afvalbak 50 toevoert. De aldus ontstane lege plaats wordt dan aangevuld van de gevulde trays 6, die zich op de tafel 12 25 bevinden door middel van de beide grijpers 18. Hierbij wordt in het algemeen een grijper 18 toegepast voor het verwijderen van het stuk substraat met de niet-kiemachtige plant, terwijl de overige twee grijpers 18 het aldus ontstane ”gat” vullen. Het aantal grijpers, dat "opvult”, is afhankelijk van de verwachte uitval van de planten, maar zou ook door dezelfde grijper uitgevoerd kunnen worden, die de planten verwijdert.

30 Bij de in figuur 2 uitgevoerde uitvoeringsvorm worden beide reeksen trays, die eik door een paar transportbanden 2 worden toegevoerd, onderzocht door de camera, waarbij vervolgens de in de eerste reeks trays ontstane gaten opgevuld worden door gezonde planten uit de tweede reeks. Hierbij zijn de beide grijpers 18 via de wagens 19 en het verbindingselement 44 met elkaar verbonden, zodat slechts één aandrijving noodzakelijk is. Door de kantelbaarheid van de grijpers 18 ten opzichte van de wagens 19 35 worden de afgekeuder stukken substraat op de transportband 45 geworpen. Aldus wordt bereikt, dat volgens de onderhavige werkwijze alle trays volledig gevuld zijn met voldoende levensvatbare planten. Overigens is het eveneens mogelijk, dat de onderhavige grijpinrichitng toegepast wordt bij andere doeleinden, bijvoorbeeld het uit de trays verwijderen van stukken substraat met daarin aanwezige planten.

40 Hierbij wordt geen controle- of detecie-inrichting toegepast. Essentieel is, dat de stukken substraat, zoals zij zich in de in de trays aanwezige holten bevinden, zijdelings worden aangegrepen. 45

4. Drager volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat een van de horizontale doorsneden van het stuk substraat en de van de holte rond is, en dat de ander polygoon is. Hierbij 2 bladen tekening