MÉTODOS Y APARATOS PARA INTERVENCIONES TRANSLUMINALES GUIADAS, UTILIZANDO CATÉTERES PARA PENETRACIÓN DE PARED DE VASO Y OTROS APARATOS ANTECEDENTES La técnica previa ha incluido una cantidad de métodos y aparatos electro-anatómicos para representación anatómica de porciones del cuerpo de un paciente y/o para determinar la posición y orientación rotacional de un catéter o sonda dentro del cuerpo del paciente. Ejemplos de estos dispositivos y métodos de la técnica previa, incluyen aquéllos descritos en las patentes de los E.U.A. Nos.
5,647,361 5,820,568; 5,730,128; 5,722,401 ; 5,578,007; 5,558,073; 5,465,717; 5,568,809 5,694,945; 5,713,946; 5,729, 129 ; 5,752,513; 5,833,608; 5,935,061 ; 5,931 ,818 6,171 ,303; 5,931 ,818; 5,343,865 ; 5,425,370; 5,669,388; 6,015,414; 6, 148,823 y 6,176,829. COMPENDIO DE LA INVENCIÓN De acuerdo con la presente invención, se proporcionan a) aparatos y catéteres para penetración de pared de vaso, que se pasan a través de o utilizan en conjunto con catéteres para penetración de pared de vaso, b) catéteres que se utilizan para suministrar aparatos que se expanden radialmente (por ejemplo conectores, endoprótesis, ¡njertos-endoprótesis, bioqueadores oclusivos, etc.), c) otros dispositivos que se utilizan "para realizar PICVA, PICAB, suministro de substancia o cualquiera de los otros procedimientos descritos y reivindicados en las patentes de los E.U.A. Nos. 5,830,222, 6,068,638, y 6,071 ,129, o las solicitudes de patente de los E.U.A. copendientes Nos. 08/730,327, 09/056,589, 09/282,276 y 09/282,774, equipadas con sensores que se utilizan en conjunto con otros aparatos ubicados extracorpóreamente para guiar la colocación tridimensional y/u orientación rotacional de estos catéteres y dispositivos dentro de los cuerpos de pacientes humanos o animales. Adicionalmente, se proporcionan métodos para utilizar estos catéteres equipados con sensor para penetrar desde un sitio dentro del lumen de un vaso sanguíneo u otra estructura anatómica a un sitio objetivo (por ejemplo el lumen de otro vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, otras ubicaciones en el mismo vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, un tumor, una estructura o malformación anatómica aberrante, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar drogas u otras substancias, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar aparatos (por ejemplo electrodos, sensores, etc.), y/o uno o varios sitios de los cuales se van a obtener o recolectar tejido o fluido (por ejemplo biopsias de tejido, muestras de sangre, otras muestras de fluidos corporales, huevos, etc.)). Además, de acuerdo con esta invención se proporciona un dispositivo de catéter para penetración de pared de vaso, equipado con sensor, que en general comprende a) un catéter, b) un penetrador que se avanza desde el catéter, para penetrar hacia afuera a través de la pared de un vaso o conducto anatómico en el cual se coloca el catéter y a un sitio objetivo y c) al menos un sensor montado sobre o en el catéter. Estos catéteres para penetración de pared de vaso equipados con sensor se insertan en el cuerpo de un paciente y uno o más aparatos para creación-de-campo-de-energía (por ejemplo uno o varios magnetos), uno o varios generadores de ultrasonido, una o varias fuentes de luz, uno o varios generadores de radiofrecuencia, una o varias máquinas de rayos X, una o varias fuentes de infra-rojo, una o varias fuentes de microcorriente, etc.)), se emplean para crear campos electromagnéticos u otro campo de energía (es decir "campos de detección") alrededor y/o dentro del cuerpo del paciente. Un medio que proporciona señales y supervisión de sensor (por ejemplo una computadora/controlador y monitor) luego se utiliza para recibir señales de el o los sensores y proporcionar, en base a estas señales, marcas o señales de la colocación y/u orientación rotacional de cada sensor dentro del campo de detección. En algunas aplicaciones, la anatomía específica de todo o una porción del cuerpo de los pacientes puede ser representada utilizando técnicas conocidas tales como técnicas de formación de imagen tomográfica. Estos datos de representación anatómica se proporcionan a una computadora junto con una o varias señales recibidas de el o ios sensores montados sobre o en el catéter para penetración de pared de vaso. La computadora se programa para determinar la ubicación y/u orientación precisa de el o los sensores dentro de la o las regiones representadas anatómicamente del cuerpo del paciente, utilizando datos de representación anatómica y señales de sensor que se proporcionan a la computadora. De esta manera, el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor puede insertarse en el cuerpo del paciente y avanzarse en el área de interés representada anatómicamente. El o los campos electromagnéticos u otra energía luego se accionan y la o las señales de el o los sensores montados en catéter se reciben por la computadora. La computadora luego proporciona un imagen u otra indicación de la posición longitudinal u orientación rotacional precisa del catéter para penetración de pared de vaso, equipado con sensor, dentro del cuerpo del paciente. De esta manera, el catéter puede ubicarse y orientarse rotacionalmente en forma precisa, de manera tal que, cuando el penetrador se avanza desde el catéter, el penetrador pasará al sitio objetivo pretendido. Ejemplos específicos de sensores, medios de supervisión de sensor y que proporcionan señales o marcas (incluyendo y además de la computadora) y aparatos para creación de campo de energía, y soporte lógico y metodología relacionados que se utilizan en esta invención, se describen en las patentes de los E.U.A. No. 5,833,608 (Acker) con título "Magnetic Determination of Position and Orientation" (Determinación Magnética de Posición y Orientación), así como en otras patentes de los E.U.A. Nos. 5,647,361 ; 5,820,568; 5,730,128; 5,722,401 ; 5,578,007; 5,558,073; 5,465,717; 5,568,809; 5,694,945; 5,713,946; 5,729,129; 5,752,513; 5,833,608; 5,935,061 ; 5,931 ,818; 6,171 ,303; 5,931,818; 5,343,865; 5,425,370; 5,669,388; 6,015,414; 6, 148,823 y 6,176,829, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia. Además, de acuerdo con esta invención, se proporcionan métodos en donde el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor anteriormente resumido, se utilizan para penetrar desde una posición dentro del lumen de un vaso sanguíneo, otro tipo de estructura o conducto anatómico luminal (por ejemplo uretra, trompa de Falopio), hacia afuera a través de la pared del vaso o conducto en donde el catéter para penetración de pared de vaso se coloca, y en un sitio objetivo (por ejemplo otro vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, otros sitios en el mismo vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, tumores, estructuras anatómicas aberrantes o malformaciones, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar drogas u otras substancias, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar aparatos (por ejemplo electrodos, sensores, etc.), y/o sitios de los. cuales se van a recolectar u obtener tejido o fluido (por ejemplo biopsías de tejido, muestras de sangre, otras muestras de fluidos corporales, huevos, etc.)). Además de acuerdo con esta invención, se proporciona un catéter de suministro equipado con sensor, para suministro navegado de un dispositivo que se implanta en forma radialmente expansible tal como una endoprótesis, injerto-endoprótesis, injerto de tubo, bloqueador embólico tales como aquéllos descritos en las solicitudes de patente de los E.U.A. Nos. 08/730,327, 09/117,516 y 09/613,675, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia o un de el o los sensores y proporcionar, en base a estas señales, marcas o señales de la colocación y/u orientación rotacional de cada sensor dentro del campo de detección. En algunas aplicaci— es, la anatomía específica de todo o una porción del cuerpo de los pacientes puede ser .i^===-.iada utilizando técnicas conocidas tales como técnicas de formación e imagen tomográfica. Estos datos de representación anatómica se proporcionan a una computadora junto con una o varias señales recibidas de el o los sensores montados sobre o en el catéter para penetración de pared de vaso. La computadora se programa para determinar la ubicación y/u orientación precisa de el o los sensores dentro de la o las regiones representadas anatómicamente del cuerpo del paciente, utilizando datos de representación anatómica y señales de sensor que se proporcionan a la computadora. De esta manera, el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor puede insertarse en el cuerpo del paciente y avanzarse en ei área de interés representada anatómicamente. El o los campos electromagnéticos u otra energía luego se accionan y la o las señales de el o los sensores montados en catéter se reciben por la computadora. La computadora luego proporciona un imagen u otra indicación de la posición longitudinal u orientación rotacional precisa del catéter para penetración de pared de vaso, equipado con sensor, dentro del cuerpo del paciente. De esta manera, el catéter puede ubicarse y orientarse rotacionalmente en forma precisa, de manera tal que, cuando el penetrador se avanza desde el catéter, el penetrador pasará al sitio objetivo pretendido. Ejemplos específicos de sensores, medios de supervisión de sensor y que proporcionan señales o marcas (incluyendo y además de la computadora) y aparatos para creación de campo de energía, y soporte lógico y metodología relacionados que se utilizan en esta invención, se describen en las patentes de los E.U.A. No. 5,833,608 (Acker) con título "Magnetic Determination of Position and Orientation" (Determinación Magnética de Posición y Orientación), así como en otras patentes de los E.U.A. Nos. 5,647,361 ; 5,820,568; 5,730,128; 5,722,401 ; 5,578,007; 5,558,073; 5,465,717; 5,568,809; 5,694,945; 5,713,946; 5,729,129; 5,752,513; 5,833,608; 5,935,061 ; 5,931 ,818; 6,171 ,303; 5,931,818; 5,343,865; 5,425,370; 5,669,388; 6,015,414; 6,148,823 y 6, 176,829, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia. Además, de acuerdo con esta invención, se proporcionan métodos en donde el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor anteriormente resumido, se utilizan para penetrar desde una posición dentro del lumen de un vaso sanguíneo, otro tipo de estructura o conducto anatómico lumínal (por ejemplo uretra, trompa de Falopio), hacia afuera a través de la pared del vaso o conducto en donde el catéter para penetración de pared de vaso se coloca, y en un sitio objetivo (por ejemplo otro vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, otros sitios en el mismo vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, tumores, estructuras anatómicas aberrantes o malformaciones, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar drogas u otras substancias, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar aparatos (por ejemplo electrodos, sensores, etc.), y/o sitios de los cuales se van a recolectar u obtener tejido o fluido (por ejemplo biopsias de tejido, muestras de sangre, otras muestras de fluidos corporales, huevos, etc.)). Además de acuerdo con esta invención, se proporciona un catéter de suministro equipado con sensor, para suministro navegado de un dispositivo que se implanta en forma radialmente expansible tal como una endoprótesis, injerto-endoprótesis, injerto de tubo, bloqueador embólico tales como aquéllos descritos en las solicitudes de patente de los E.U.A. Nos. 08/730,327, 09/1 17,516 y 09/613,675, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia o un de el o los sensores y proporcionar, en base a estas señales, marcas o señales de la colocación y/u orientación rotacional de cada sensor dentro del campo de detección. En algunas aplicaciones, la anatomía específica de todo o una porción del cuerpo de los pacientes puede ser representada utilizando técnicas conocidas tales como técnicas de formación de imagen tomográfica. Estos datos de representación anatómica se proporcionan a una computadora junto con una o varias señales recibidas de el o los sensores montados sobre o en el catéter para penetración de pared de vaso. La computadora se programa para determinar la ubicación y/u orientación precisa de el o los sensores dentro de la o las regiones representadas anatómicamente del cuerpo del paciente, utilizando datos de representación anatómica y señales de sensor que se proporcionan a la computadora. De esta manera, el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor puede insertarse en el cuerpo del paciente y avanzarse en el área de interés representada anatómicamente. El o los campos electromagnéticos u otra energía luego se accionan y la o las señales de el o los sensores montados en catéter se reciben por la computadora. La computadora luego proporciona un imagen u otra indicación de la posición longitudinal u orientación rotacional precisa del catéter para penetración de pared de vaso, equipado con sensor, dentro del cuerpo del paciente. De esta manera, el catéter puede ubicarse y orientarse rotacionalmente en forma precisa, de manera tal que, cuando el penetrador se avanza desde el catéter, el penetrador pasará al sitio objetivo pretendido. Ejemplos específicos de sensores, medios de supervisión de sensor y que proporcionan señales o marcas (incluyendo y además de la computadora) y aparatos para creación de campo de energía, y soporte lógico y metodología relacionados que se utilizan en esta invención, se describen en las patentes de los E.U.A. No. 5,833.608 (Acker) con título "Magnetic Determination of Position and Orientation" (Determinación Magnética de Posición y Orientación), así como en otras patentes de los E.U.A. Nos. 5,647,361 ; 5,820,568; 5,730,128;
5,722,401 ; 5,578,007; 5,558,073; 5,465,717; 5,568,809; 5,694,945; 5,713,946;
5,729,129; 5,752,513; 5,833,608; 5,935,061; 5,931,818; 6,171 ,303; 5,931,818;
5,343,865; 5,425^370; 5,669,388; 6,015,414; 6,148,823 y 6,176,829, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia. Además, de acuerdo con esta invención, se proporcionan métodos en donde el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor anteriormente resumido, se utilizan para penetrar desde una posición dentro del lumen de un vaso sanguíneo, otro tipo de estructura o conducto anatómico luminal (por ejemplo uretra, trompa de Falopio), hacia afuera a través de la pared del vaso o conducto en donde el catéter para penetración de pared de vaso se coloca, y en un sitio objetivo (por ejemplo otro vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, otros sitios en el mismo vaso sanguíneo o estructura anatómica luminal, tumores, estructuras anatómicas aberrantes o malformaciones, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar drogas u otras substancias, uno o varios sitios en los cuales se van a depositar aparatos (por ejemplo electrodos, sensores, etc.), y/o sitios de los cuales se van a recolectar u obtener tejido o fluido (por ejemplo biopsias de tejido, muestras de sangre, otras muestras de fluidos corporales, huevos, etc.)). Además de acuerdo con esta invención, se proporciona un catéter de suministro equipado con sensor, para suministro navegado de un dispositivo que se implanta en forma radialmente expansible tal como una endoprótesis, injerto-endoprótesis, injerto de tubo, bloqueador embólico tales como aquéllos descritos en las solicitudes de patente de los E.U.A. Nos. 08/730,327, 09/117,516 y 09/613,675, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia o un dispositivo conector que se utiliza para conectar dos vasos sanguíneos en los cuales se han formado aberturas, como se describe en las solicitudes de patente de los E.U.A. Nos. 08/730,327; 09/1 17,515; 09/117,520; 09/267,943; 08/868,307 y 08/970,694, la totalidad de las cuales se incorpora expresamente aquí por referencia. Estos catéteres de suministro equipados con sensor de la presente invención en general comprenden a) un catéter, b) un dispositivo de implante radialmente expansible, que se monta sobre o en el catéter y c) cuando menos un sensor montado en o sobre el catéter. Estos catéteres de suministro equipados con sensor, se insertan en el cuerpo de un paciente y uno o más aparatos para creación-de-campo-de-energía (por ejemplo uno o varios magnetos, uno o varios generadores de ultrasonido, una o varias fuentes de luz, uno o varios generadores de radio frecuencia, una o varias máquinas de rayos-X, etc.)), se emplean para crear campos electromagnéticos u otro campo de energía (es decir "campos de detección") alrededor de y/o dentro del cuerpo del paciente. Un medio que proporciona señales y supervisión de sensor (por ejemplo una computadora/controlador y monitor, luego se emplea para recibir señales desde el o los sensores y proporcionar en base a estas señales, marcas o señales de la posición y/u orientación rotacional de cada sensor dentro del campo de detección. En algunas aplicaciones, la anatomía específica de todo o una porción del cuerpo de los pacientes puede representarse utilizando técnicas conocidas tales como técnicas de formación de imagen tomográfica. Estos datos de representación anatómica se proporcionan a una computadora junto con una o varias señales recibidas de el o los sensores montados sobre o en el catéter para penetración de pared de vaso. La computadora se programa para determinar la ubicación y/u orientación precisa de el o los sensores dentro de la o las regiones representadas anatómicamente del cuerpo del paciente, utilizando los datos de representación anatómica y señales de sensor, que se proporcionan a la computadora. De esta manera, el catéter para suministro equipado con sensor puede insertarse en el cuerpo del paciente y avanzarse en un área de interés representada anatómicamente. El o los campos electromagnéticos u otro campo de detección luego se accionan y la o las señales desde el o los sensores montados en catéter, se reciben por la computadora. La computadora luego proporciona una imagen u otra indicación de la orientación rotacional y posición longitudinal precisa dei catéter de suministro equipado con sensor dentro del cuerpo del paciente. De esta manera, el operador puede ubicar en forma precisa y orientar rotacionalmente el catéter de suministro, de manera tal que subsecuente despliegue y liberación del dispositivo de implante que se expande radialmente desde el catéter, resultará en implante del dispositivo en el sitio de implante pretendido y/o en una orientación rotacional pretendida. Ejemplos específicos de sensores, medios que proporcionan señales y supervisión de sensor (incluyendo y además de la computadora) aparato para creación de-campo-de-energía y soporte lógico relacionado y metodología que se utiliza en esta invención, se describen en la patente de los E.U.A. Nos. 5,833,608 (Acker) con título "Magnetic Determination of Position and Orientation" (Determinación Magnética de Posición y Orientación) así como otras patentes de los E.U.A. Nos. 5,647,361; 5,820,568; 5,730,128; 5,722,401 ; 5,578,007; 5,558,073; 5,465,717; 5,568,809; 5,694,945; 5,713,946; 5,729,129; 5,752,513; 5,833,608; 5,935,061 ; 5,931 ,818; 6,171,303; 5,931,818; 5,343,865; 5,425,370; 5,669,388; 6,015,414; 6,148,823 y 6,176,829, la totalidad de las cuales se incorporan expresamente aquí por referencia. Además de acuerdo con esta invención, se proporcionan métodos en donde el catéter de suministro equipado con sensor anteriormente resumido, se emplea para suministrar un dispositivo de implante expansible radialmente a un sitio específico y en una orientación rotacional específica dentro del cuerpo de un paciente humano o veterinario. Aún más, de acuerdo con la invención, el "campo de detección" puede además operarse como un campo de propulsión con lo que ciertos componentes del campo se controlan en una forma que impulsa o mueve un catéter para penetración de vaso equipado con sensor, catéter de suministro equipado con sensor, un alambre guía acompañante y/o sus porciones (por ejemplo el penetrador del catéter para penetración de pared de vaso) a través del cuerpo dei paciente a un sitio objetivo específico y/o en una o varias orientaciones rotacionales específicas. Aún más, de acuerdo con la invención, el o los sensores montados sobre o en el catéter para penetración de pared de vaso y/o catéter de suministro anteriormente resumidos pueden reemplazarse por, o pueden funcionar como un emisor o transmisor en vez de detección y el aparato para generación de campo de detección puede ser reemplazado por un aparato para detectar ese o esos transmisores o receptores. Este aparato de detección puede colocarse en varios sitios alrededor de o en el cuerpo del paciente, de manera tal que la posición tridimensional precisa y/u orientación rotacional de cada emisor o transmisor montado en catéter, puede calcularse. Adicionales objetivos, aspectos y elementos de esta invención serán aparentes para aquéllos con destreza en la especialidad ante lectura y comprensión de la descripción detallada y ejemplos establecidos a continuación y en los dibujos acompañantes y/o documentos anexos. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es un diagrama esquemático de un método de la presente invención, en donde el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor y un catéter de representación o mapeo equipado con sensor, se utilizan para realizar un procedimiento de derivación de arteria coronaria, basado en catéter percutáneo, en donde un injerto tubular se coloca entre la arteria mamaria interna izquierda (LIMA = Left Internal Mammary Artery) y una arteria coronaria obstruida. La Figura 2 es una vista en sección parcial de una primer modalidad de un catéter de representación o mapeo equipado con sensor de acuerdo con esta invención. La Figura 2a es una vista en sección parcial de una segunda modalidad de un catéter de representación equipado con sensor, de acuerdo con esta invención. La Figura 3 es una vista en sección parcial de una primer modalidad de un catéter para penetración de tejido equipado con sensor, de acuerdo con esta invención. La Figura 3a es una vista en sección parcial de una segunda modalidad de un catéter para penetración de tejido equipado con sensor, de acuerdo con esta invención. La Figura 3a' es una vista en sección transversal a través de la línea 3a'-3a' de la Figura 3a. La Figura 3b es una vista en sección parcial de una tercer modalidad de un catéter para penetración de tejido equipado con sensor, de acuerdo con esta invención, que incluye un transductor de formación de imagen IVUS. La Figura 4 es un diagrama esquemático de un procedimiento de derivación de arteria coronaria doble de acuerdo con esta invención, en donde un injerto de derivación tubular se coloca para conectar la arteria mamaria interna izquierda con la arteria coronaria descendente anterior izquierda y un segundo injerto de derivación tubular se coloca para conectar con la aorta descendente en la arteria coronaria derecha. La Figura 5 es un diagrama esquemático de un sensor que comprende primeras, segundas y terceras bobinas electromagnéticas dispuestas en una configuración generalmente triangular. La Figura 6 es un diagrama esquemático que muestra el resultado de un procedimiento de arterialización venosa coronaria in situ percutánea (PICVAMR -Percutaneous In situ Coronary Venous Arteriaiization) realizado utilizando el o los catéteres equipados con sensor de la presente invención. La Figura 7 es un diagrama esquemático que ilustra una forma en la que el procedimiento de arterialización venosa coronaria in situ percutánea (PICVAMR) de la Figura 6, puede realizarse. La Figura 8 es un diagrama que muestra un tipo de exhibidor de monitor visual que puede proporcionarse para permitir al operador visualizar la posición de un catéter para penetración de tejido equipado con sensor durante un procedimiento en donde el catéter de penetración se utiliza para penetrar desde el lumen de un primer vaso sanguíneo a un sitio objetivo. La Figura 9 es una vista seccional parcial de un catéter de suministro de conector equipado con sensor de esta invención, con un dispositivo conector expansible radialmente colocado dentro del catéter de suministro. La Figura 10 es un diagrama de dos vasos sanguíneos adyacentes que tienen un pasaje para flujo de sangre formado entre ellos y un dispositivo conector que dirige flujo cubierto parcialmente, implantado por el catéter de suministro de sensor equipado con sensor de la Figura 9.
La Figura 11 es una vista de corte parcial de una modalidad de un catéter para penetración de tejido equipado con sensor de acuerdo con esta invención. La Figura 12 es una vista en perspectiva de un forro equipado con sensor, que tiene un extremo distante para anclar y una abertura lateral. La Figura 2a es una vista en sección parcial agrandada de la porción distante del forro equipado con sensor de la Figura 12. La Figura 12b es una vista en sección transversal a través de la línea 12b-12b de la Figura 12. La Figura 12c es una vista en sección transversal de un catéter para penetración de tejido, no giratorio, que se inserta en y acopla con el lumen no-redondo del forro equipado con sensor de las Figuras 12, 12a y 12b. DESCRIPCIÓN DETALLADA DE MODALIDADES EJEMPLARES En algunas modalidades, pueden utilizarse campos electromagnéticos para lograr la representación anatómica y guía de catéter deseadas. Un ejemplo de un sistema de colocación y guía de catéter electromagnético que puede incorporarse en la presente invención es el sistema CartoMR o NOGAMR disponibles de Biosense-Webster Inc., una Johnson & Johnson Company, Diamond Bar, California y descrita en una cantidad de patentes, incluyendo la patente de los E.U.A. Nos. 5,833,608 (AC E) con título "Magnetic Determination of Position and Orientation" (Determinación Magnética de Posición y Orientación). En estos sistemas, uno o varios magnetos (por ejemplo bobinas electromagnéticas) se colocan y utilizan para generar una pluralidad de diferentes campos magnéticos alrededor del paciente. Cada magneto tiene al menos un componente no cero de magnitud conocida que es cuasi lineal, (es decir constante, lineal o casi constante) con respecto a la distancia en una cierta dirección de referencia y dentro de un volumen de detección. Un controlador, tal como un microprocesador o computadora, se conecta a el o los magnetos y se opera para accionar el o los magnetos en una forma que genera diferentes campos magnéticos en una secuencia preseleccionada. Al menos un sensor se monta en una posición fija en o sobre el catéter (catéter de penetración de tejido o catéter para suministrar bloqueador radlalmente expansible, conector, endoprótesis, ¡njerto-endoprótesis, etc.), y el catéter se mueve dentro del volumen de detección (por ejemplo una región anatómica en donde la detección se va a realizar). El o los sensores montados en catéter pueden ser muy pequeños en tamaño y de preferencia son de diseño de estado sólido. Cada sensor detecta componentes de campo magnético cuando menos en dos diferentes direcciones locales, de preferencia ortogonales respecto a ese sensor. Convenientemente, el o los sensores se disponen para detectar componentes de campo magnético en tres diferentes direcciones locales, convenientemente ortogonales, respecto a el o los sensores, para determinar la posición del catéter en tres dimensiones. Estas direcciones locales son direcciones en el marco de referencia del sensor, y pueden diferir de las direcciones de referencia de los magnetos empleados para crear el o los campos magnéticos alrededor del cuerpo del paciente. Un dispositivo calculador, tal como una computadora, recibe señales u otras indicaciones de los componentes de campo magnético detectados por cada sensor. Este dispositivo calculador, luego calcula la posición y/u orientación rotacional de cada sensor respecto a el o los magnetos, en base a los componentes de campo magnético que se detectan por el o los sensores, mientras que los magnetos se operan para generar los diversos campos magnéticos. Debido a que los campos dentro del volumen de detección son cuasi lineares, como se definió anteriormente, campos magnéticos medibies y velocidades de variación en las magnitudes de componente de campo por distancia unitaria, pueden determinarse a través de un volumen de detección relativamente grande (por ejemplo un volumen que tiene dimensiones de aproximadamente 30 cm o más) incluso en instancias en donde el campo máximo es relativamente bajo. De esta manera, el aparato puede supervisar precisamente la orientación rotacional y posición del catéter equipado con sensor, conforme se inserta o avanza en el cuerpo de un paciente humano o animal. En muchas aplicaciones, el o los magnetos generarán a) un primer campo magnético substancialmente uniforme en una primer dirección de referencia dentro de un volumen de detección y b) cuando menos un segundo campo magnético substancialmente uniforme en otra dirección de referencia dentro del volumen de detección (por ejemplo una "segunda" dirección de referencia que es diferente de la primer dirección de referencia). De preferencia, la segunda dirección de referencia es ortogonal a la primer dirección de referencia. El o los magnetos también pueden generar campos de gradiente dentro del volumen de detección (por ejemplo primeros y segundos campos de gradiente), estos campos de gradiente tienen diferentes patrones predeterminados de variación en las direcciones de referencia diferentes (por ejemplo primeras y segundas direcciones de referencia) dentro del volumen de detección. De preferencia, el o los magnetos también pueden ser operables para generar un campo tal que un componente del campo varía con un patrón de variación predeterminado en una tercer dirección de referencia, diferente de y de preferencia ortogonal a, la primera y segunda direcciones de referencia, y el aparato calculador se dispone o programa para determinar la posición del catéter equipado con sensor en la tercer dirección, así como en la primera y segunda direcciones. El componente que varía en la tercer dirección puede proporcionarse como parte de un tercer campo de gradiente diferente del primero y segundo campos de gradiente y de los campos uniformes. En forma alterna, el componente que varía en la tercer dirección puede proporcionarse en el primer campo de gradiente, segundo campo de gradiente o ambos. El o los magnetos también puede disponerse para generar un tercer campo uniforme en la tercer dirección de referencia. También, los magnetos pueden emplearse en conjuntos, cada conjunto incluye un par de elementos para dirigir campo, dispuestos en lados opuestos del volumen de detección. Los elementos para dirigir campo pueden disponerse para dirigir flujo co-direccionalmente entre sí, para proporcionar un campo substancialmente uniforme en el volumen de detección y dirigir el flujo contra-direccionalmente entre sí para proporcionar un campo de gradiente en el volumen de detección. Los elementos para dirigir campo de cada uno de este par, convenientemente son bobinas eléctricamente conductoras, más preferiblemente bobinas Helmholtz colocadas substancialmente en forma coaxial entre sí, de manera tal que el eje de cada par se extiende en una de las direcciones de referencia. Aparatos de acuerdo con un aspecto adicional de la invención incluyen una estructura de magneto que incluye cuando menos uno, y en algunas modalidades de preferencia de preferencia dos pares de bobinas Helmholtz, las bobinas de cada par son substancialmente coaxiales entre sí y definen un eje de par. Las bobinas de cada par se colocan en lados opuestos de un volumen de detección, de manera tal que los ejes de bobina de los diversos pares son substancialmente ortogonales entre sí. El aparato además incluye un controlador (por ejemplo un controlador de microprocesador o computadora) que envía señales de accionamiento para cada par de bobinas Helmholtz. Este accionamiento resulta en un estado de campo homogéneo con flujo de corriente codireccional alrededor del eje de par en ambas bobinas del par, para de esta manera generar un campo magnético dirigido paralelo al eje de ese par, este campo magnético tiene fuerza substancialmente uniforme dentro del volumen de detección. El controlador también puede ser operativo para accionar cada par de bobinas Heímholtz en un estado de campo de gradiente con flujo de corriente contra direccional en las bobinas del par, de esta manera resultando en un campo magnético que tiene un componente dirigido paralelo al eje del par, este componente de campo magnético tiene un gradiente de magnitud lineal substancial en el volumen de detección. El controlador puede ser operativo para provocar que el par de bobinas se accionen en diferentes estados, de acuerdo con una secuencia de tiempo predeterminada, típicamente con solo un par accionado en solo un estado en cualquier tiempo determinado. El aparato de acuerdo con este aspecto de la invención de preferencia también incluye un catéter equipado con sensor de la presente invención que es móvil dentro del volumen de detección (por ejemplo dentro del tórax del paciente), el sensor montado en catéter es capaz medir componentes de campo de magnético en cuando menos dos y de preferencia tres direcciones locales mutuamente ortogonales respecto al sensor. De esta manera, el sensor montado en catéter puede medir componentes locales de campos homogéneos en las direcciones locales mientras que los pares de bobinas están en los estados de campo homogéneos anteriormente mencionados, mientras que también se miden componentes locales de campo de gradiente en las direcciones locales respecto al sensor mientras que el par de bobinas están en los estados de campo de gradiente anteriormente mencionados. El aparato además puede incluir aparatos para exhibir una imagen de una porción del cuerpo del paciente (por ejemplo el volumen de detección que se obtiene por una técnica de formación de imagen (por ejemplo una imagen CT generada tomográficamente a través del corazón o tórax del paciente) en un monitor o exhibidor, junto con una representación del catéter equipado con sensor superpuesto. La exhibición del monitor además puede ser adaptada para aceptar y exhibir datos de imagen corporal que representan la imagen del cuerpo en un marco de referencia de imagen del cuerpo, diferente del marco de referencia definido por las direcciones de referencia de los medios de magneto y/o datos de relación que representan la relación entre el marco de referencia de la imagen del cuerpo y el marco de referencia de los medios de magneto. El sistema además puede adaptarse para transformar la posición del catéter equipado con sensor, dentro del marco de referencia del magneto, los datos de imagen del cuerpo o ambos, a fin de proporcionar los datos de posición de catéter y los datos de imagen del cuerpo, en un marco de referencia común. El aparato también puede incorporar uno o más marcadores de referencia, y medios para conectar cada marcador referencia al cuerpo del paciente, de manera tal que las imágenes superpuestas anteriormente descritas puedan incluir una imagen de cada marcador de referencia. El aparato además puede incluir un aparato para determinar la posición de cada marcador de referencia en el marco de referencia del magneto. En este aspecto, cada marcador de referencia puede incluir un sensor para medir los componentes de campo magnético, y el aparato calculador puede disponerse o programarse para determinar la posición y orientación de cada marcador de referencia a partir de los campos magnéticos medidos por los sensores de los marcadores fiduciarios. En estas modalidades, los datos de relación pueden incluir datos respecto a la diferencia, de haber, entre la posición y orientación de cada marcador de referencia como se deriva de las mediciones de campo magnético y la posición y orientación del marcador fiduciario como se ilustra en los datos de imagen. El sistema es capaz de determinar no solo la posición tridimensional, sino también la orientación rotacional de cada sensor montado en catéter ubicado dentro del cuerpo de un paciente. Para detectar la orientación rotacional de un sensor particular, se genera una pluralidad de campos magnéticos, cada uno que incluye uno o más componentes cuasi lineales como se discutió anteriormente. Convenientemente los múltiples campos magnéticos incluyen primeros y segundos campos magnéticos homogéneos, cada uno de los cuales tiene un componente no cero de magnitud substancialmente uniforme a través del volumen de detección en primeras y segundas direcciones de referencia y además, incluye primeros y segundos campos de gradiente que tienen componentes que cambian en patrones de variación predeterminados. Como se discutió anteriormente en conexión al aparato, un sensor colocado dentro del volumen de detección mide componentes de campo magnético cuando menos en dos y de preferencia tres direcciones locales diferentes, respecto al sensor durante aplicación de cada uno de estos campos. De esta manera, la orientación rotacional específica del catéter respecto a las direcciones de referencia de los campos homogéneos, se determina a partir de los componentes locales de campo homogéneo medidos por el sensor durante aplicación de los campos homogéneos. Adicionalmente, la posición del catéter en las direcciones de referencia (es decir una determinación tridimensional cuando se proporcionan tres direcciones de referencia), se determina a partir de los componentes locales de campo homogéneo y a partir de los componentes locales de campo de gradiente, medidos durante aplicación del primer y segundo campos de gradiente. Antes de o durante el procedimiento, la generación de todos los campos por el o los magnetos puede detenerse una o más veces, mientras que se detiene esta generación de campo magnético, el o los sensores montados en catéter pueden accionarse para detectar componentes de campo magnético de línea base, tal como del campo magnético de la tierra, fuentes magnéticas de dispersión y semejantes. Los datos de componente de campo magnético de línea base pueden luego utilizarse para corregir los datos de componente de campo magnético adquiridos por los sensores montados en catéter durante el procedimiento. En algunas aplicaciones, una imagen del catéter equipado en el sensor puede superponerse en una imagen anatómica estándar o en sección transversal tal como una imagen que se obtiene por rayos X, MRI o tomografía computarizada (CT sean). En algunas aplicaciones, puede desearse el colocar el o los sensores en uno o varios sitios anatómicos objetivo dentro de la anatomía representada, cartografiada o mapeada del paciente, además de el proporcionar el o los sensores montados en el catéter operativo. De esta manera, el sistema de guía y representación electro-anatómica puede utilizarse para guiar la ubicación precisa de el o los sensores montados en catéter operativos respecto a el o los sensores objetivo. Como se describe más completamente a continuación, el uso de uno o más sensores objetivo además de el o los sensores montados en el catéter operativo puede ser particularmente útil cuando se desea avanzar un penetrador u otro miembro desde un catéter operativo colocado en una estructura anatómica relativamente estable (por ejemplo la aorta o arteria mamaria interna) a un sitio objetivo ubicado en una estructura anatómica que está en movimiento (por ejemplo una arteria coronaria o una vena coronaria ubicada en el corazón que late). Un aspecto adicional de la invención proporciona un método para ¡lustrar, en un exhibir o pantalla de monitor, la ubicación precisa y/u orientación rotacional de un catéter equipado con sensor de la presente invención, dentro de una región anatómica representada, cartografiada o formada en imagen previamente del cuerpo del paciente. Métodos de acuerdo con este aspecto de la invención incluyen las etapas de etapas de proporcionar un sensor en una posición substancialmente fija respecto al catéter y adquirir una imagen del catéter mientras que el catéter está en una primer orientación. El método además incluye la etapa de supervisar la orientación del catéter equipado con sensor, al supervisar campos magnéticos transmitidos a o de el catéter equipado con sensor, para de esta manera supervisar la orientación del catéter cuando el catéter está en una orientación movida diferente de la primer orientación. El método además incluye la etapa de transformar la imagen del catéter en la primer orientación en una imagen del catéter en su orientación movida y exhibir la imagen transformada. De preferencia, las etapas de supervisión, transformación y exhibición, se repiten conforme el catéter se mueve a través de un rango de orientaciones movidas, de manera tai que una imagen transformada correspondiente a cada orientación movida se exhiba substancialmente en tiempo real cuando el catéter está en dicha orientación movida. El método puede realizarse con una pluralidad de catéteres simultáneamente. De esta manera, sensores separados pueden fijarse a cada uno de una pluralidad de catéteres, y las etapas de adquirir una imagen del catéter pueden incluir la etapa de adquirir las imágenes de todos los catéteres en primeras posiciones respectivas. Las etapas de supervisar la orientación del sensor y determinar la orientación del catéter, pueden incluir la etapa de supervisar la orientación de todos los sensores y determinar orientaciones movidas separadas por cada catéter. La etapa de transformar la imagen puede incluir la etapa de transformar la imagen de cada catéter en una imagen de ese catéter en su orientación movida respectiva. La etapa de exhibición puede conducirse para exhibir todas las imágenes transformadas en conjunto, de manera tal que las orientación de las imágenes transformadas entre sí corresponden a las orientaciones de los catéteres entre sí. Por ejemplo, cuando los catéteres son huesos conectados entre sí en una articulación esquelética, el médico puede observar las imágenes transformadas de los huesos y de esa manera observar las orientaciones relativas de los catéteres que constituyen la circulación durante un procedimiento médico sin tomar adicionales rayos-X, a medida que se mueven los huesos. De preferencia, el método incluye la etapa de determinar la posición de cada sensor en un marco de referencia fijo mientras que los catéteres están en sus orientaciones de partida respectivas mientras que los catéteres están en orientaciones movidas respectivas, de manera tal que las etapas de transformar y exhibir las imágenes pueden incluir la etapa de ajustar las posiciones de las imágenes transformadas exhibidas entre sí para compensar el movimiento relativo de los catéteres. De esta manera, las imágenes exhibidas representarán correctamente las posiciones de los catéteres entre sí. Todavía otro aspecto de la invención incluye métodos para representar variables fisiológicas dentro del cuerpo de un sujeto vivo. Un método de acuerdo con este aspecto de la invención convenientemente incluye las etapas de colocar un catéter equipado con sensor en o sobre el cuerpo, detectar una variable fisiológica mediante un elemento transductor ubicado en el catéter y determinar la posición del catéter al supervisar campos magnéticos dirigidos a o de un sensor de campo magnético en el catétér equipado con sensor, para de esta manera proporcionar una medida de la variable fisiológica asociada con una posición. Más preferiblemente, métodos de acuerdo con este aspecto de la invención incluyen las etapas adicionales de repetir las etapas anteriormente mencionadas para proporcionar una pluralidad de medidas asociadas con una pluralidad de posiciones, para de esta manera proporcionar un mapa o representación de la variable fisiológica sobre una pluralidad de posiciones. El método además puede incluir la etapa de exhibir esta representación o mapa como una imagen visible tal como por ejemplo como un conjunto de líneas de contorno, áreas de diferente color o áreas de diferente contraste, con o sin otras características derivadas de otras modalidades de formación de imagen. Por ejemplo, un mapa o representación de la temperatura del cuerpo, nivel de oxígeno u otra variable fisiológica puede superponerse en una imagen MRI, CAT o similar. Aspectos aún adicionales de la invención proporcionan aparatos para generar uno o más campos magnéticos en un marco de referencia de campo, de manera tal que al menos uno de esos campos magnéticos incluya al menos un parámetro no cero, este parámetro no cero es cuasi lineal con respecto a la distancia de punto a punto dentro del marco de referencia de campo. El aparato de acuerdo con este aspecto de la invención además puede comprender un catéter adaptado para disponer dentro del cuerpo del paciente, un sensor montado en ese catéter para supervisar el campo magnético que predomina en el catéter equipado con sensor, mientras que el catéter equipado con sensor se colocan en el cuerpo del paciente y para enviar una señal que representa cuando menos un parámetro del campo así supervisado. Adicionaímente, puede incluirse un aparato calculador para determinar la posición del catéter equipado con sensor en un marco de referencia de campo a partir de la señal que se proporciona por el sensor de campo. El aparato también puede ser capaz de exhibir una imagen del cuerpo del paciente junto con una representación superpuesta del catéter de manera tal que la representación del catéter aparece en la imagen exhibida en un sitio en la imagen del cuerpo que se adapta a los datos de posición del catéter que se proporcionan por el aparato calculador. Aspectos de la invención aún adicionales incluyen métodos para operar el catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor, el catéter para suministro equipado con sensor para un aparato que se expande radialmente y ios otros aparatos para control y generación de campo de energía (por ejemplo magnetos, computadora, calculador, controlador, monitor/exhibidor), para lograr colocación y orientación navegada de el o los catéteres equipados con sensor dentro del cuerpo del paciente. Ejemplos específicos de métodos de re-vascularización que utilizan esta invención, se ilustran en las Figuras 1 , 4, 6, 7 y 8 y se describen completamente a continuación. En modalidades en donde se utilizan los campos electromagnéticos, el o los sensores montados sobre o en el o los catéteres pueden comprender un soporte tipo hoja y una pluralidad de elementos sensibles magnéticamente, cada uno que tiene una dirección sensible preseleccionada, colocado en el soporte. El soporte puede doblarse de manera tal que los elementos magnéticamente sensibles no sean coplanares. El soporte puede incorporar un panel central rectangular o cuadrado con dos paneles laterales, un panel de punta y una tira alargada, todos que se extienden desde diferentes bordes del panel central para formar una forma generalmente cruciforme. Los elementos sensibles pueden montarse en los diversos paneles y los paneles pueden doblarse sobre un núcleo dieléctrico. El sensor más preferiblemente incorpora un elemento de detección fisiológico, sensible a una variable fisiológica, este elemento sensible se conecta al mismo soporte que los elementos magnéticamente sensibles. Un diseño de sensor específico que es particularmente útil para catéteres tipo sobre-el-alambre (over-the-wire) se ilustra en la Figura 5 y describe completamente a continuación. Ahora con referencia a las Figuras 1 -1 1 acompañantes, se ilustran modalidades específicas de la invención que sirven como ejemplos del concepto de la presente invención.
Procedimientos que Utilizan un Catéter para Representación o Niapeo Equipado con Sensor y un Catéter para Penetración de Tejido Equipado con Sensor. La Figura 1 ilustra un método para utilizar un catéter para penetración de pared de vaso 10, que está equipado con un sensor de componente de campo magnético 14 y un catéter de representación 12, que también está equipado con un sensor de componente de campo magnético 16 para realizar un procedimiento de derivación de arteria coronaria basado en catéter, percutáneo, en donde un injerto tubular se coloca entre la arteria mamaria interna izquierda (LIMA = Left Internal Mammary Artery) y una arteria coronaria obstruida, distante a un OB de obstrucción, de esta manera permitiendo que sangre arterial de la LIMA fluya dentro de la arteria coronaria, distante a la obstrucción OB. En este ejemplo, un estudio de formación de imagen o exploración tomográfica preliminar, no requiere realizarse debido a que dos (2) sensores separados 14, 16 se emplean para lograr detección continua en tiempo real de las posiciones precisas tanto del catéter para penetración de pared de vaso 10 colocado en la LIMA y el catéter de representación 16 colocado en la arteria coronaria obstruida. Iniciaimente, bobinas electromagnéticas se colocan en y disponen fuera del cuerpo del paciente y se utilizan para formar campos electromagnéticos como se describió previamente. El catéter para penetración de pared de vaso 10 que incorpora un primer sensor magnético 14, se inserta en la vasculatura arterial del paciente y se avanza a la arteria mamaria interna izquierda LIMA. El primer sensor 14 se acciona conforme el catéter para penetración de pared de vaso 10 se avanza a través de la LIMA, de esta manera permitiendo que la computadora represente en forma precisa la anatomía de la LIMA. El catéter de representación 12 también se inserta en la vasculatura arterial del paciente y avanza dentro de la arteria coronaria obstruida y a través de la obstrucción OB. Con su sensor magnético 16 accionado, el catéter de representación se avanza a través de la porción de la arteria coronaria distante a la obstrucción, de esta manera proporcionando a la computadora datos de representación precisos de la arteria coronaria. La computadora luego exhibe en una pantalla de monitor una ilustración de cada vaso sanguíneo en cada arteria. El sensor tridimensional 14 del catéter de penetración de pared de vaso 10 se monta específicamente en orientación fija respecto a la dirección en donde una aguja penetradora larga avance hacia afuera y lejos del catéter 10, como se indica por la línea punteada etiquetada "ruta de aguja larga". También, un sensor 16 montado en el catéter de representación puede ser colocado en la ubicación precisa en la arteria coronaria, distante a la obstrucción OB, en la cual se pretende que entre el injerto. Posteriormente, al ver la pantalla del monitor, el operador puede girar el catéter para penetración de pared de vaso 10 en una orientación rotacional específica que asegura que, cuando la aguja penetradora larga se avance subsecuentemente, penetrará hacia afuera a través de la pared de la LIMA en ese sitio del cual el injerto de derivación se pretende que entre y la @octava?? a través de la cavidad torácica y a través de la pared de la arteria coronaria dentro del lumen de la artería coronaria inmediatamente adyacente a la posición del sensor 16 del catéter de representación 12. Con el catéter así ubicado y orientado, el penetrador luego se avanza en la forma anteriormente descrita y luego se avanza a un alambre guía a través de un lumen del penetrador y dentro del lumen de la arteria coronaria. El penetrador luego se retrae en el catéter para penetración de pared de vaso 10, dejando el alambre guía que se extiende desde el lumen de la LIMA, a través de la abertura formada en la pared de la LIMA, a través de la cavidad torácica, a través de la abertura formada en la pared de la arteria coronaria distante a la obstrucción OB y dentro de la porción distante obstruida del lumen de arteria coronaria. Posteriormente, el catéter para penetración de pared de vaso 10 puede extraerse y un injerto de tubo flexible puede avanzarse sobre el alambre guía y los extremos opuestos del injerto de tubo pueden conectarse a la LIMA y arteria coronaria. Luego puede circular sangre arterial fuera del lumen de la LIMA, a través de la abertura formada en la pared de la LIMA, a través del injerto de tubo, a través de la abertura formada en la pared de la arteria coronaria y dentro del lumen de la arteria coronaria distante a la obstrucción OB, de esta manera logrando la derivación deseada de la obstrucción de arteria coronaria OB. Catéteres Equipados con Sensor Las Figuras 2, 2a, 3, 3a, 3a', 3b y 1 1 muestran detalles de la construcción de un catéter de representación equipado con sensor ejemplar 10a, y catéteres para penetración de pared de vaso equipados con sensor ejemplares 10b, 10c, 10d, 10e. El catéter para penetración de pared de vaso 10b, 10c, 10d, 10e puede incorporar o incluir cualquiera o todos los elementos de los catéteres de pared de vaso descritos en las patentes de los E.U.A. Nos, 5,830,222; 6,068,638; 6,159,225, o 6,071 ,292 o en las Solicitudes de patente de los E.U.A. copendientes Nos. 08/730,324; 09/1 17,515; 08/837,295; 09/059,532; 08/837,294; 09/056,589; 09/282,276; 09/282,774; 09/507,139; 09/505,149 y/o 09/766,502 la totalidad de estas patentes y solicitudes de patente se incorpora expresamente aquí por referencia. Adicionalmente, el catéter para penetración de pared de vaso 0b, 10c, 10d, 10e, comprende una barra sensora de componente de campo magnético 14 montada simplemente en el cuerpo del catéter y en un sitio de longitud específica y en relación rotacional o radial específica para hacer la abertura de salida 18 y a través de la cual el penetrador 20 sale del cuerpo del catéter. Este sensor de componente de campo magnético 14 de preferencia comprende una pluralidad de bobinas magnéticas dispuestas en relación ortogonal entre sí, que se incorpora expresamente aquí por referencia. En modalidades en donde el catéter para penetración de pared de vaso 10b, 10c, 10d, 10e se desea que tenga un lumen de alambre guía 22 como se ilustra en la Figura 1 1 , el lumen de alambre guía 22 puede pasar a través del cuerpo del catéter adyacente a o lado-por-lado con el sensor 14, como se ilustra en la Figura 11. Sin embargo, en otras modalidades puede ser conveniente que el lumen de alambre guía pase longitudinalmente a través del sensor del cuerpo de catéter y para los componentes dispuestos ortogonalmente del sensor 14 que estén colocados respecto al lumen de alambre guía como se ilustra en la Figura 5. Específicamente, la Figura 5 ¡lustra un sensor 14a que comprende primer 30, segunda 32 y tercer 34 bobinas electromagnéticas. Estas tres bobinas 30, 32, 34 se conectan entre sí en una configuración generalmente triangular, de manera tal que el lumen de alambre guía 22 se pasa a través del sensor a las bobinas y es substancialmente centrado dentro del sensor 14a. La Figura 2 muestra un catéter de representación equipado con sensor 10a, que comprende un cuerpo de catéter flexible, alargado 17 y un sensor 14 del tipo anteriormente descrito montado sobre o en el cuerpo del catéter 17. Un globo de centrado opcional 15 puede proporcionarse para centrar el catéter de representación 10a dentro del lumen de un vaso sanguíneo. Este centrado del catéter puede ser particularmente conveniente en aplicaciones en donde el vaso que se representa es substancialmente más grande en diámetro que el catéter de representación 10a y de esta manera es conveniente el evitar que el catéter de representación tenga movimiento lado-a-lado conforme avanza ei procedimiento de representación. En modalidades en donde el globo de centrado opcional 15 se emplea, el globo 15 puede inflarse a un tamaño que esté cercano al diámetro luminal del vaso sanguíneo pero no coacciona friccionalmente con la pared de vaso de sanguíneo tan firmemente que se impida al operador que avance o retraiga longitudinalmente el catéter de representación 10a durante el procedimiento de representación. La Figura 2a muestra otra modalidad de un catéter de representación
10b que comprende un cuerpo de catéter flexible alargado 17 y un sensor 14 del tipo anteriormente descrito montado sobre o en el cuerpo del catéter 117. Un forro retraíble 43 se coloca alrededor del cuerpo del catéter 7. Una pluralidad de brazos de centrado 45 se conectan en sitios radialmente espaciados alrededor del cuerpo de catéter 17. Cuando el forro 43 se avanza en forma distante, comprimirá los brazos de centrado a configuraciones rectas y restringirá o mantendrá los brazos de centrado contra la superficie exterior del cuerpo de catéter 17. Cuando se retrae el forro 43, como se ilustra en la Figura 2a, los brazos de centrado 45 regresarán elásticamente hacia afuera y adquirirán sus configuraciones curvadas. De esta manera, los brazos de centrado 45 recorrerán contra la pared luminal del vaso conforme el catéter 10a se avanza o retrae, de esta manera manteniendo al sensor 14 en una posición substancialmente centrada dentro del lumen del vaso y eliminando la variabilidad en la representación de vaso que puede resultar de movimiento lateral o lado-a-lado del sensor 14 dentro del lumen de vaso. Las Figuras 3-3b muestran varios ejemplos diferentes de catéteres para penetración de tejido equipados con sensor de esta invención. En el ejemplo de la Figura 3, el sensor 14 se monta dentro del catéter, cerca de la abertura de salida de penetrador 18 pero no se conecta ai alojamiento del penetrador. En el ejemplo de las Figuras 3a y 3a', el sensor 14 se monta dentro del catéter próximo a la abertura de salida del penetrador 18 y se fija a un alojamiento de penetrador 9 mediante un estabilizador 27. El alojamiento de penetrador 9 se forma de un material rígido tal como metal, y el estabilizante 27 conecta seguramente el sensor 14 al alojamiento 9. Como se ilustra en la vista en sección transversal de la Figura 3a', el estabilizante 27 puede configurarse específicamente para sujetar firmemente o sostener el sensor 14 a una distancia fija de y en relación espacial fija con el alojamiento 9. De esta manera, el estabilizante 27 evita que el sensor 14 se mueva respecto al alojamiento penetrador 27 conforme el catéter se flexiona o de otra manera se deforma. De esta manera, el estabilizador 27 ayuda en asegurar que el sensor mantenga una relación substancialmente constante con la posición del penetrador 20 a pesar de cualquier flexión o doblado del cuerpo del catéter que pueda ocurrir en vasos sanguíneos tortuosos u otras áreas anatómicas restringidas o curvadas. El ejemplo de la Figura 3b, incorpora el mismo montaje de sensor 14 y estabilizador 1 1 que el ejemplo mostrado en las Figuras 3a-3a', pero además incluye un aparato de formación de imagen 31 colocado dentro del catéter 10d. Este aparato de formación de imagen 31 puede ser un transductor intravascular de ultrasonido (IVUS), aparato o transductor doppler o cualquier tipo de aparato de formación de imagen. Un alambre 33 u otra comunicación se proporciona para transmitir señal de imagen desde el aparato de representación 31 a un monitor ubicado fuera del cuerpo del paciente. De esta manera, el aparato de formación de imagen 31 puede proporcionar una imagen de estructuras anatómicas ubicadas adyacentes a o cerca de la punta de catéter y esta imagen puede emplearse en conjunto con, fusionarse con o superponerse sobre una imagen de la exploración o representación del vaso sanguíneo, tal como se ilustra en la Figura 8 y discute a continuación.
Ejemplos de Procedimiento CABG Doble Realizado Utilizando Catéteres Equipados con Sensor La Figura 4 es una ilustración esquemática de un procedimiento de derivación de arteria coronaria doble, en donde un injerto de derivación tubular 40 conecta la mamaria interna izquierda LIMA con la arteria coronaria descendente anterior izquierdo LAD y un segundo injerto de derivación tubular 42 conecta la aorta descendente con la arteria coronaria derecha RCA, como se ilustra. Estos injertos de derivación tubular 40, 42, se instalan por un procedimiento basado en catéter percutáneo como se describió previamente y en general se ¡lustran en la Figura 1. El catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor de esta invención, puede utilizarse en formas diferentes para lograr diferentes procedimientos. Específicamente, pueden emplearse tres enfoques generales, es decir a) un enfoque de sensor dual en donde un sensor se coloca en el catéter para penetración de pared de vaso y otro sensor se coloca en el objetivo, b) un enfoque de sensor sencillo en una región anatómica previamente representada con sensor y c) un enfoque de un solo sensor en una región anatómica para la cual se han obtenido previamente datos bidimensionales o tridimensionales. Cada uno de estos enfoques se describe con más detalle a continuación: A. Un enfoque de sensor dual en donde un sensor se coloca en el catéter para penetración de pared de vaso y otro sensor se coloca en el objetivo. En esta modalidad además del sensor 14 colocado en el catéter para penetración de pared de vaso 10, un segundo sensor se coloca en el sitio objetivo en el cual el penetrador 20 del catéter para penetración de pared de vaso 10 se va a extender. Ambos de estos sensores comunican sus posiciones a la computadora en tiempo real (sin compuertas requeridas). El sensor colocado en el sitio objetivo puede montarse en un catéter, tal como un catéter de representación, que se avanza transluminalmente en el sitio objetivo. Esto necesariamente requiere que la ubicación objetivo sea una estructura anatómica luminai (por ejemplo un vaso sanguíneo) u otra estructura anatómica que tiene una región interior hueca o una estructura dentro de la cual o sobre la cual puede colocarse el segundo sensor. B. Enfoque de un solo sensor en una región anatómica previamente representada con sensor En esta modalidad, un sensor colocado en un catéter de representación, se inserta en la región anatómica de interés y el catéter de representación se avanza o mueve y los campos magnéticos se accionan, a fin de proporcionar a la computadora con datos de posición que representan la estructura anatómica de interés. Posteriormente, después de que se han representado las estructuras anatómicas, el catéter de representación puede retirarse y el catéter para penetración de pared de vaso 10 que tiene un sensor 14 montado ahí, puede insertarse. Las señales del sensor 14 del catéter para penetración de pared de vaso 10, luego se recibirán por la computadora y exhibirán en un monitor o pantalla respecto a la región anatómica previamente representada. De esta manera, el catéter para penetración de pared de vaso 10 puede colocarse y orientarse rotacionalmente, de manera tal que, cuando el penetrador 20 se avanza subsecuentemente, el penetrador 20 se extenderá en la ubicación objetivo deseada como se ilustra en la imagen anatómica previamente representada. Puede requerirse compuertas si el sitio objetivo se mueve, como sería el caso en un corazón que late. C. Un Enfoque de sensor sencillo en una región anatómica para la cual se han obtenido previamente datos bidimensionales o tridimensionales.
En esta modalidad, uno o más sensores se colocan en o sobre el cuerpo del paciente, en una o varias posiciones fijas respecto al sitio objetivo. La región anatómica en donde el sitio objetivo y los sensores se colocan luego se explora por un aparato de exploración capaz de generar datos bidimensionales o tridimensionales, que son representativos de los tejidos y configuración anatómica/estructuras dentro de la región anatómica de interés (por ejemplo una imagen tomográfíca generada por formación de imagen por resonancia magnética (MRI = Magnetic Resonance Imaging) tomografía axial computarizada (CT = Computed Axial Tomography, CT espiral, CT de haz de electrones, ultrasonido, etc. Después de que se ha completado la exploración o el barrido, el paciente se coloca dentro del campo de detección (por ejemplo en una mesa cercana a los magnetos o aparatos para crear campo de energía externo y empleado para crear el o los campos magnéticos de otro campo de energía requerido para que se lleve a cabo el proceso de detección). El catéter para penetración de pared de vaso 10 tiene un sensor 14 ahí montado o encima, se inserta y avanza transluminalmente a la región anatómica de interés. El sensor del catéter para penetración de pared de vaso 14 se acciona y proporciona información de orientación y posiciones de tiempo de real a la computadora, de manera tal que la posición exacta y orientación rotacional del catéter para penetración de pared de vaso 10, pueda determinarse. Los otros sensores que se han colocado sobre o en el cuerpo del paciente, también se accionan de manera tal que proporcionen datos en tiempo real a la computadora y la computadora utiliza estos datos de sensor para colocar los datos anatómicos o imagen previamente explorada o barrida respecto a las posiciones del sensor. En algunas aplicaciones, el o los sensores colocados sobre o en el cuerpo del paciente pueden ser formados en imagen u otro u otros marcadores para formación de imagen pueden colocarse sobre o en el cuerpo para indicar en la imagen la ubicación o ubicación pretendida de cada sensor. Exhibidor del Monitor La Figura 8 muestra un ejemplo de un exhibidor de monitor que puede generarse por cualquiera de los enfoques anteriormente resumidos. En el ejemplo de la Figura 8, la anatomía tridimensional de una arteria y vena cercana se muestra. Un catéter para penetración de pared de vaso equipado con sensor 10, se coloca en la arteria. El sensor 14 en el catéter para penetración de pared de vaso 10 proporciona datos tridimensionales a ia computadora. La orientación rotacional del catéter para penetración de pared de vaso 10 se ilustra en un inserto de pantalla bidimensionai 30 mostrado en la esquina inferior derecha del exhibidor. Un puntero 32 muestra la dirección en donde el penetrador 20 avanzará desde el catéter para penetración de pared de vaso 10. Mientras que observa ei exhibidor, el operador avanzar y/o retraer el catéter para penetración de pared de vaso 10, hasta que su sensor 14 esté en la posición longitudinal deseada. Posteriormente, el operador puede ser al inserto bidimensionai 30 en el exhibidor y puede girar el catéter para penetración de pared de vaso 10 dentro de la arteria hasta que el puntero 32 se extiende dentro de la vena en el exhibidor bidimensionai 30. Posteriormente, el penetrador 20 puede avanzarse fuera del catéter para penetración de pared de vaso 10 a través de la pared de la arteria, a través de cualesquiera tejidos ubicados entre la vena y cualquier arteria, a través de la pared de la vena y dentro del lumen de la vena, en el sitio objetivo deseado. Después de que se ha logrado esta penetración inicial, diversos tipos de procedimientos adicionales pueden llevarse a cabo. En algunos casos, el penetrador 20 tendrá un lumen de alambre guía que se extiende pasante y se pasará un alambre guía a través del lumen del penetrador y dentro de la vena u otra estructura anatómica objetivo. Posteriormente, el penetrador 20 puede ser retraído, dejando el alambre guía en sitio. Un conector, injerto, endoprótesis, injerto-endoprótesis u otro aparato ¡mplantable luego puede avanzarse sobre el alambre guía y colocarse según se desee. En algunas aplicaciones, tales como aquéllas en donde un canal se ha creado entre dos vasos sanguíneos, puede disponerse un conector en el canal y uno o más bloqueadores embólicos pueden colocarse en el o los vasos, para provocar que la sangre circule de un vaso al otro, como en los procedimientos de revascularización basados en catéter (por ejemplo PICABMR y/o PICVAMR (descritos en las patentes de los E.U.A. Nos. 5,830,222; 6,068,638; 6,159,225 o 6,071 ,292 o en las solicitudes de patentes de los E.U.A. copendientes Nos. 08/730,324; 09/117,515; 08/837,295; 09/059,532, 08/837,294, 09/056,589; 09/282,276; 09/282,774; 09/505,149 y/o 09/766,502, la totalidad de cada una de estas patentes y solicitudes de patente, se incorpora expresamente aquí por referencia. Un Procedimiento de Arterialización Venosa Coronaria In Situ Percutánea (PICVAm) Realizado Utilizando Uno o Varios Catéteres Equipados con Sensor Las Figuras 6 y 7 muestran un ejemplo de un procedimiento de arterialización venosa coronaria in situ percutánea (PICVAMR) realizado utilizando uno o varios catéteres equipados con sensor de la presente invención. En este procedimiento, el vaso 2 previamente se ha formado en imagen como gráficamente o se ha representado previamente por un catéter de representación equipado con sensor, como se describió con anterioridad. Mientras que el paciente se coloca dentro del campo de detección, el catéter para penetración de vaso equipado con sensor 10 se avanza dentro del vaso 1 con su sensor 14 accionado, de esta manera generando un mapa o representación de la estructura anatómica del vaso 1. La computadora luego compara la estructura anatómica del vaso 1 con la estructura anatómica del vaso 2 y determina que, para que el penetrador de catéter 20 penetre desde el lumen del vaso 1 en el sitio objetivo 2 ubicado dentro del lumen del vaso 2, el sensor 14 montado en el catéter para penetración de pared de vaso 10 deberá colocarse en un sitio de colocación de sensor 40. Debido a que el sensor 14 está proporcionando datos rotacionales y de posición en tiempo real al operador, el operador es capaz de avanzar el catéter para penetración de pared de vaso 10 a través del vaso 1 hasta que el sensor 14 se coloca en el sitio de ubicación del sensor pretendido 42. Posteriormente, el operador puede girar el catéter 10 hasta que la orientación rotacional del sensor 14 coincida con la orientación del sensor rotacional deseada predeterminada, necesaria para que el penetrador 20 alcance la ubicación objetivo 40. Esta orientación rotacional del catéter 10 puede lograrse con la asistencia del exhibidor de orientación rotacional visual 30, como se ilustra en la Figura 8 y describió previamente. Después de que el catéter de penetración de pared de vaso 10 se ha colocado de manera tal que su sensor 14 esté en la ubicación de sensor pretendida 42 y la orientación rotacional del sensor 14 es tal que el penetrador se dirige en forma precisa en el sitio objetivo 40, el penetrador 20 avanzará desde el catéter de penetración de pared de vaso 10 hacia afuera a través de la pared del vaso , a través del espacio entre el vaso 1 y vaso 2, a través de la pared del vaso a cualquier sitio dentro del lumen del vaso en el sitio objetivo. Posteriormente, se avanza un alambre guía a través del penetrador 20 y dentro del lumen del vaso 2 y el penetrador 20 se retrae dentro del catéter de penetración de vaso 10. Posteriormente, el catéter para penetración de pared de vaso 10 puede retirarse del cuerpo del paciente. Posteriormente, un aparato para agrandar el tracto del penetrador puede avanzarse sobre el alambre guía y utilizarse para dilatar o agrandar el tracto creado por el penetrador 20. Posteriormente, puede avanzarse un conector sobre el alambre guía y desplegarse en el canal creado entre el vaso 1 y el vaso 2, para mantener la aproximación de las aberturas formadas en el vaso 1 y vaso 2 y para facilitar el flujo de sangre entre el vaso 1 y el vaso 2. Uno o más bloqueadores embólicos pueden colocarse en el vaso 1 y/o vaso 2, para facilitar el flujo de sangre deseado entre el vaso 1 y vaso 2. Los tipos específicos de aparato para agrandar canal, dispositivos bloqueadores, dispositivos conectores y los catéteres de suministro utilizables para este propósito, se describen en las patentes de los E.U.A. Nos. 5,830,222; 6,068.638; 6,159.225; 6,079,292 en las solicitudes de patentes de los E.U.A. copendientes Nos. 08/730,327; 09/1 17,516; 08/970,694, y 09/056,589, la totalidad de las cuales se incorpora expresamente aquí por referencia. Cuando se suministran a través de catéteres, algunos tipos de los conectores y/o dispositivos bloqueadores utilizados en el procedimiento PICVAMR descrito anteriormente, así como otros tipos de dispositivos para implante expansibles radialmente (por ejemplo endoprótesis, injertos de endoprótesis, etc.) puede ser conveniente el utilizar un sensor en dicho catéter de suministro, para facilitar orientación rotacional y ubicación deseada del catéter de suministro antes de desplegar el conector, bloqueador, endoprótesis, injerto-endoprótesis u otro dispositivo para implante. Las Figuras 9 y 10 muestran un ejemplo de esto. En las Figuras 9 y 10, un conector parcialmente cubierto 50 que tiene extremos abiertos y una abertura de pared lateral 52, se coloca en una posición radialmente aplastada dentro de un catéter de suministro de conector 54. Un sensor 14a del tipo previamente descrito se monta sobre o en el catéter de suministro 54 en posición longitudinal fija y orientación rotacional fija respecto a la orientación rotacional y un dispositivo conector montado en el catéter 50. En la forma previamente descrita con respecto al catéter para penetración de pared de vaso 10, la orientación rotacional y ubicación longitudinal precisas del catéter para suministro de conector 54 pueden determinarse antes de despliegue del conector 50 desde el catéter 54. La capacidad para determinar en forma precisa la orientación rotacional del catéter de suministro 54, permitirá que la abertura lateral 52 del conector 50 sea pre-ubicada antes de desplegar el conector 50 de manera tal que, cuando el conector 50 se despliega subsecuentemente desde el catéter 54 y deja que seexpanda radialmente, su abertura lateral 52 estará en la ubicación deseada respecto a la anatomía del paciente. Esto se ilustra específicamente en la Figura 10, en donde un canal se ha creado entre una arteria y una vena utilizando un catéter para penetración de pared de vaso 10, como se describió previamente e ilustra en las Figuras 7, 8 y 1 . Después de que el canal se ha agrandado, un catéter para suministro de conector 52 del tipo mostrado en la Figura 9, que tiene un bloqueador radialmente aplastado 50 ahí colocado, se avanza sobre el alambre guía pre-ubicado. El catéter para suministro de conector 54 se avanza hasta la posición longitudinal de su sensor 14a, como se determina por una computadora y muestra en el exhibidor, indica que el conector 50 se coloca dentro del canal de vena-arteria previamente creado, con los extremos opuestos del conector 50 colocados en la arteria y la vena, respectivamente. Posteriormente, el catéter para suministro de conector 54 se gira hasta que la posición rotacional del sensor 14a indique que la abertura lateral 52 del conector 50 es una ubicación deseada. Posteriormente, el forro 56 del catéter para suministro de conector 54 se retira en la conexión próxima, de esta manera retirando la restricción circundante del conector radialmente compacto 50 y permitiendo que el conector 50 se expanda radialmente y quede implantado en la posición mostrada en la Figura 10. En esta posición, algo de la sangre arterial que entra al extremo del conector 50 ubicado dentro de la arteria puede pasar a través de la abertura lateral 52 y continuar circulando a través de la arteria, mientras que el resto de la sangre arterial se desviará a través del lumen del conector 50 y fuera de su extremo opuesto ubicado dentro de la vena. Forro para Anclar, Equipado con Sensor Las Figuras 12-12b muestran un ejemplo de un forro para anclar equipado con sensor 100 de esta invención y la Figura 12c muestra una sección transversal de un catéter para penetración de diseño especial, que se utiliza en conjunto con el forro para anclar equipado con sensor 100. El forro 100 comprende un cubo o pieza de mano 102 y un cuerpo de forro flexible, alargado 104 que tiene una abertura lateral 106 formada en su pared lateral cerca de su extremo distante. Un globo de anclaje 108 se coloca en la pared lateral del forro 100 diametralmente opuesto a su abertura lateral 106. Al menos un sensor 108 se monta en la porción distante del cuerpo de forro 104 y un alambre 110 se extiende a través de un lumen ciego 12 para conectar el sensor con el equipo de control y detección extracorpórea descrito en alguna otra parte en esta solicitud. Se apreciará que, en forma alterna a la modalidad de sensor simple mostrada, dos o más sensores 108 pueden colocarse en dos o más sitios en o sobre el cuerpo del forro 104. Un lumen de alambre guía 14 se extiende longitudinalmente a través del forro 100, para permitir que se avance sobre un alambre guía de acuerdo con una técnica de operación bien conocida y establecida. Un lumen de trabajo 116 se extiende a través del cuerpo de forro 104 al menos al sitio de la abertura lateral 106, de manera tal que un catéter separado tal como un catéter para penetración de tejido 120 (Figura 12c) pueda avanzarse dentro del lumen de trabajo 116 a una posición adyacente a la abertura lateral 106. El lumen de trabajo no es redondo en sección transversal, enchavetado, con sierra o de otra forma se configura de manera tal que cuando el catéter 120 se inserta dentro del lumen de trabajo 1 16, el catéter 120 no girará. En un modo de operación, el forro equipado con sensor puede insertarse y avanzarse a través de una vasculatura a una posición que está cerca o adyacente de un sitio objetivo (por ejemplo una ubicación dentro del lumen de otro vaso sanguíneo, una ubicación dentro de tejido, una estructura anatómica, un tumor, etc.). En la forma descrita anteriormente, el sensor 108 puede utilizarse para ubicar en forma longitudinal y rotacional el forro, de manera tal que su abertura lateral 106 se dirija en y alinee con el sitio objetivo. El globo de anclaje 128 luego se infla para anclar el cuerpo del forro 104 en una posición rotacional y longitudinal fija dentro del vaso. Posteriormente, un catéter o dispositivo alargado tal como un catéter de penetración 120, se inserta dentro del lumen de trabajo 116 en una orientación rotacional conocida. El catéter 120 luego se avanza a una posición en donde su compuerta de salida de penetrador (no mostrada en la Figura 2c) está dentro de la abertura lateral 106. El penetrador 20a luego puede avanzarse a través de la abertura lateral 106 y al sitio objetivo. De esta manera, el forro 100 se utiliza para guiar la orientación y posición específicas del catéter de penetración 120, y el catéter de penetración se avanza en forma no giratoria a través del lumen de trabajo 116 del forro, de manera tal que el catéter de penetración 120 deba a permanecer en orientación rotacional fija respecto a la del cuerpo de forro anclado y pre-ubicado 104. Habrá de apreciarse que la invención se ha descrito previamente con referencia a ciertos ejemplos o modalidades de la invención pero que pueden realizarse en diversas adiciones, alineaciones, alteraciones y modificaciones a aquéllos ejemplos y modalidades sin apartarse del espíritu y alcance pretendido de la invención. Por ejemplo, cualquier elemento o atributo de una modalidad o ejemplo puede incorporarse en o emplearse con otro modalidad o ejemplo, a menos que para hacerlo hiciera a la modalidad y ejemplo inadecuados para su propósito pretendido. También, habrá de entenderse y apreciarse que los sensores magnéticos y aparatos relacionados descritos anteriormente pueden reemplazados con o intercambiados con otros tipos de sensores y aparato de detección (por ejemplo de radio frecuencia, otros sensores magnéticos, ultrasonido, microondas, luz, rayos X, etc.), que se utilizan para el propósito pretendido. Todas estas adiciones razonables, eliminaciones, modificaciones y alteraciones, habrán de considerarse equivalentes de los ejemplos y modalidades descritas y deberán incluirse dentro del alcance de las siguientes reivindicaciones.