MX2007001311A

MX2007001311A - Instrumento quirurgico con bateria removible.

Info

Publication number: MX2007001311A
Application number: MX2007001311A
Authority: MX
Inventors: Frederick E Shelton Iv; Eugene L Timperman; Jeffrey S Swayze; Kevin R Doll
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2007-01-31
Publication date: 2008-11-18
Also published as: CA2576466A1; KR101358130B1; EP1813200A2; CN101011275B; ES2392331T3; RU2449745C2; JP5037150B2; JP2007222615A; BRPI0701395B8; KR20070079049A; EP1813200B1; US20070175960A1; BRPI0701395A; CN101011275A; SG134310A1; EP2305134A2; EP2305134B1; US7464846B2; CA2576466C; AU2007200316B2

Abstract

Un instrumento quirúrgico; el instrumento quirúrgico comprende un mango, una batería, un motor, y un sistema de bloqueo; el mango comprende una porción primaria y una porción de agarre; la porción de agarre está conectada de manera liberable a la porción primaria; la batería está dentro de la porción de agarre; el motor está en comunicación con la batería; el sistema de bloqueo está dentro del mango, y está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre a la porción primaria después de que la porción de agarre se desconecta de la porción primaria un número predeterminado de veces.

Description

INSTRUMENTO QUIRURGICO CON BATERIA REMOVIBLE REFERENCIA CRUZADA A SOLICITUDES RELACIONADAS Esta solicitud se relaciona con las siguientes solicitudes de EUA presentadas concurrentemente, las cuales se incorporan aquí como referencia: (1 ) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk y Jerome R. Morgan (K&LNG 050519/END5687USNP); (2) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan y Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050516/END5692USNP); (3) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan y Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050515/END5693USNP); (4) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk y Jerome R. Morgan (K&LNG 050513/END5694USNP); (5) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, y Christoph L. Gillum (K&LNG 050692/END5769USNP); (6) MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk y Christoph L. Gillum (K&LNG 050693/END5770USNP); (7) SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM; Inventores: Frederick E.

Shelton, IV, y Kevin R. Dolí (K&LNG 050694/END5771 USNP); (8) GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayse y Eugene L. Timperman (K&LNG 050697/END5772USNP); (9) SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, y Eugene L. Timperman (K&LNG 050698/END5773USNP); (10) ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME; Inventores: Jeffrey S. Swayse, Frederick E. Shelton, IV, y Kevin R. Dolí (K&LNG 050700/END5775USNP); (11 ) ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayse, Mark S. Ortiz, y Leslie M. Fugikawa (K&LNG 050701/END5776USNP); (12) ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek y Eugene L. Timperman (K&LNG 050702/END5777USNP); (13) DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFECTOR SYSTEM THEREFOR; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, y Eugene L. Timperman (K&LNG 050703/END5778USNP); (14) SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM; Inventores: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin R.

Dolí, Jeffrey S. Swayse, y Eugene L. Timperman (K&LNG 050705/END5780USNP).

ANTECEDENTES DE LA INVENCION La solicitud describe una invención que se relaciona, en general y en varias modalidades, con instrumentos quirúrgicos impulsados por motor que tienen una batería removible.

Los instrumentos quirúrgicos endoscópicos se prefieren con frecuencia a los dispositivos quirúrgicos abiertos tradicionales dado que una incisión más pequeña tiende a reducir el tiempo de recuperación postoperatoria y las complicaciones. Consecuentemente, una parte significativa de los desarrollos se han dirigido a un rango de instrumentos quirúrgicos endoscópicos que son adecuados para la colocación precisa de un efector terminal distal en un sitio quirúrgico a través de una cánula o trocar. Estos efectores terminales distales enganchan el tejido en varias formas para obtener un diagnóstico o efecto terapéutico (por ejemplo, endocuchilla, sujetador, cuchilla, grapas, aplicador de pinzas, dispositivo de acceso, dispositivo de suministro de droga/terapia génica, y dispositivo de energía que emplea ultrasonido, RF, láser, etc.). Las engrapadoras quirúrgicas incluyen un efector que simultáneamente hace una incisión longitudinal en el tejido y aplica líneas de grapas en lados opuestos de la incisión. El efector terminal incluye un par de miembros de mordaza cooperantes que, si el instrumento está dirigido a aplicaciones endoscópicas o laparoscópicas, es capaz de pasar a través de un pasaje de cánula. Uno de los miembros de mordaza recibe un cartucho que tiene al menos dos hileras de grapas espaciadas lateralmente. El otro miembro de mordaza define un yunque que tiene cavidades de formación de grapas alineadas con las hileras de grapas en el cartucho. El instrumento incluye una pluralidad de cuñas de movimiento alternativo las cuales, cuando se impulsan distalmente, pasan a través de aberturas en el cartucho de grapas e impulsores de enganche que soportan las grapas para realizar el disparo de las grapas hacia el yunque. Un ejemplo de una engrapadora quirúrgica adecuada para aplicaciones endoscópicas se describe en la patente de EUA No. 5,465,895, la cual describe una endocuchilla con diferentes acciones de cierre y disparo. Un clínico que utiliza este dispositivo es capaz de cerrar los miembros de mordaza sobre tejido para ubicar el tejido antes de disparar. Una vez que el clínico ha determinado que los miembros de mordaza están agarrando apropiadamente el tejido, entonces el clínico puede disparar la engrapadora quirúrgica ya sea con un solo golpe o múltiples golpes de disparo, cortando y engrapando así el tejido. El corte y el engrapado simultáneos evitan complicaciones que pueden surgir cuando se realizan tales acciones secuencialmente con diferentes herramientas quirúrgicas que respectivamente solo cortan o engrapan. Una ventaja específica de tener la capacidad de cerrar el tejido antes de disparar es que el clínico es capaz de verificar vía un endoscopio que se ha alcanzado la posición deseada para el corte, incluyendo una cantidad suficiente de tejido que ha sido capturado entre las mordazas opuestas. De otra manera, las mordazas opuestas pueden llevarse muy cerca una de la otra, especialmente presionando en sus extremos distales, y así no formando con efectividad grapas cerradas en el tejido cortado. En el extremo opuesto, una cantidad excesiva de tejido sujetado puede ocasionar una unión y un disparo incompleto.

Las engrapadoras/cuchillas endoscópicas continúan siendo cada vez más complejas y con más funciones con cada generación. Una de las razones principales de esto es la búsqueda por una menor fuerza para disparar (FTF, por sus siglas en inglés) hasta un nivel que todos o la gran mayoría de los cirujanos puedan manejar. Una solución conocida para reducir la FTF es el uso de CO2 o de motores eléctricos. Estos dispositivos no han sido mucho más aceptables que los dispositivos manuales, pero por una razón diferente. Los cirujanos típicamente prefieren experimentar una distribución de fuerza proporcionada a la que se experimenta por un efector terminal en la formación de la grapa para asegurarse de que se completa el ciclo de corte/engrapado, con el límite superior dentro de las capacidades de la mayoría de los cirujanos (normalmente alrededor de 6.8-13.6 Kg (15-30 libras)). También, típicamente desean mantener el control del despliegue de la grapa y ser capaces de detenerse en cualquier momento sí la fuerza sentida en la mano del dispositivo se siente muy grande o por alguna otra razón clínica. Estos efectores de retroalimentación al usuario no se realizan adecuadamente en las actuales endocuchillas impulsadas por motor. Como resultado, existe una falta general de aceptación por los médicos de las endocuchillas impulsadas por motor en donde la operación de corte/engrapado es accionada simplemente al presionar un botón. Un número creciente de instrumentos quirúrgicos impulsados por motor están energizados por una o más baterías colocadas dentro del instrumento. En muchas jurisdicciones, las regulaciones exigen que cada batería se esterilice antes de colocarse en el instrumento y/o antes de usar el instrumento en un procedimiento médico. Muchas jurisdicciones también exigen que cada batería se deseche en una forma que es diferente a la forma en la que el resto del instrumento puede desecharse. Por una variedad de razones, un instrumento quirúrgico impulsado por motor puede necesitar reemplazar una o más de sus baterías. Los fabricantes de instrumentos quirúrgicos invierten cantidades significativas de capital para desarrollar modelos más avanzados de instrumentos quirúrgicos impulsados por motor. Con base al menos en parte del número de instrumentos que los proyectos de los fabricantes venderán para un modelo particular, una parte del costo del desarrollo asociado con el modelo particular se factoriza generalmente en el precio de compra de cada instrumento. Algunos de estos instrumentos quirúrgicos impulsados por motor se diseñan solo para ser usados un número limitado de veces. Consecuentemente, si un número de instrumentos de usa más veces para las que estás diseñado el instrumento, el fabricante puede dejar de rembolsar el costo de desarrollo asociado con el modelo particular.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION Esta solicitud describe un instrumento quirúrgico. De conformidad con varias modalidades, el instrumento quirúrgico comprende un mango, una batería, un motor, y un sistema de cierre. El mango comprende una porción principal y una porción de agarre. La porción de agarre está conectada de manera liberable a la porción primaria. La batería está dentro de la porción de agarre. El motor está en comunicación eléctrica con la batería. El sistema de cierre está dentro del mango, y está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre con la porción principal después de que la porción de agarre se desconecta de la porción principal un número de veces predeterminadas. De conformidad con otras modalidades, el instrumento quirúrgico comprende un mango, una batería, y un motor. El mango comprende una porción principal y una porción de agarre. La porción de agarre está conectada de manera liberable a la porción principal. Una porción de la porción de agarre está estructurada y dispuesta para desprenderse de la porción de agarre y permanecer en contacto con la porción primaria cuando la porción de agarre está desconectada de la porción primaria. La batería está dentro de la porción de agarre. El motor está en comunicación eléctrica con la batería. De conformidad con otras modalidades, el instrumento quirúrgico comprende un mango, una batería, un motor, y un contador. El mango comprende una porción primaria y una porción de agarre. La porción de agarre está conectada de manera liberable a la porción primaria. La batería está dentro de la porción de agarre. El motor eléctrico está en comunicación eléctrica con la batería. El contador está dentro del mango, y está estructurado y dispuesto para abrir un bloqueo del motor.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS Varias modalidades de la invención descrita se describen aquí a manera de ejemplo junto con las siguientes figuras. Las figuras 1 y 2 son vistas en perspectiva de un instrumento quirúrgico de corte y sujeción de conformidad con varias modalidades; Las figuras 3-5 son vistas en despiece de un efector y eje del instrumento de conformidad con varias modalidades; La figura 6 es unan vista lateral del efector de conformidad con varias modalidades; La figura 7 es una vista en despiece de un mango del instrumento de conformidad con varias modalidades; Las figuras 8 y 9 son vistas parciales en perspectiva del mango de conformidad con varias modalidades; La figura 0 es una vista lateral del mango de conformidad con varias modalidades; La figura 11 es un diagrama esquemático de un circuito usado en el instrumento de conformidad con varias modalidades; Las figuras 12-13 son vistas laterales del mango de conformidad con varias modalidades; Las figuras 14-22 ilustran diferentes mecanismos para el bloquear el gatillo de cierre de conformidad con varias modalidades; Las figuras 23A-23B muestran una junta cardánica ("junta u") que puede emplearse en el punto de articulación del instrumento de conformidad con varias modalidades; Las figuras 24A-24B muestran un cable de torsión que puede emplearse en el punto de articulación del instrumento de conformidad con varias modalidades; Las figuras 25-31 ¡lustran un instrumento quirúrgico de corte y sujeción con asistencia de energía de conformidad con varias modalidades; Las figuras 32-36 ilustran un instrumento quirúrgico de corte y sujeción con asistencia de energía de conformidad con varias modalidades; Las figuras 37-40 ilustran un instrumento quirúrgico de corte y sujeción con retroalimentación táctil de conformidad con varias modalidades; Las figuras 41-42 ilustran varias modalidades de un sensor proporcional; La figura 43 es una vista en sección transversal de una porción de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; La figura 44 es una vista en sección transversal de una porción de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; La figura 45 es una vista en sección transversal de una porción de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; La figura 46 es una vista compuesta de porciones de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; La figura 47 es una vista en sección transversal del instrumento quirúrgico de la figura 44 a lo largo de la línea 5-5; La figura 48 es una vista en sección transversal del instrumento quirúrgico de la figura 44 a lo largo de la línea 6-6; La figura 49 es una vista en sección transversal del instrumento quirúrgico de la figura 44 a lo largo de la línea 7-7; Las figuras 50-55 son esquemas que muestran la operación de una porción de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; La figura 56 es una vista en sección transversal de una porción de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; La figura 57 es una vista en sección transversal de una porción de un instrumento quirúrgico de conformidad con varias modalidades; y La figura 58 es un diagrama esquemático de un circuito usado en el instrumento quirúrgico de la figura 57 de conformidad con varias modalidades.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION Se entenderá que al menos algunas de las figuras y descripciones de la invención presentada se han simplificada para ilustrar elementos que son relevantes para un claro entendimiento de la invención presentada, eliminando, para propósitos de claridad, otros elementos.

Aquellos con experiencia normal en la técnica reconocerán, sin embargo, que estos y otros elementos pueden ser deseables. Sin embargo, debido a que tales elementos son bien conocidos en la técnica, y debido a que no facilitan un mejor entendimiento de la invención presentada, no se proporciona una discusión de tales elementos en la presente. Las figuras 1 y 2 ilustran un instrumento quirúrgico de corte y sujeción 10 de conformidad con varias modalidades de la presente invención. La modalidad ilustrada es un instrumento endoscópico y, en general las modalidades del instrumento 10 descritas aquí son instrumentos quirúrgicos de corte y sujeción endoscópicos. Sin embargo, deberá notarse que de conformidad con otras modalidades de la presente invención, el instrumento puede ser un instrumento quirúrgico de corte y sujeción no endoscópico, tal como un instrumento laparoscópico. El instrumento quirúrgico 10 ilustrado en las figuras 1 y 2 comprende un mango 6, un eje 8, y un efector terminal de articulación 12 conectado en forma pivotante al eje 8 en un pivote de articulación 14. Puede proveerse un control de articulación 16 adyacente al mango 6 para efectuar una rotación del efector terminal 12 en torno del pivote de articulación 14. En la modalidad ilustrada, el efector terminal 12 está configurado para actuar como una endocuchilla para sujetar, cortar y engrapar tejido, aunque, en otras modalidades, pueden usarse diferentes tipos de efectores, tales como efectores terminales parta otros tipos de dispositivos quirúrgicos, tales como sujetadores, cortadores, engrapadoras, aplicadores de pinzas, dispositivos de acceso, dispositivos de terapia por droga/genes, ultrasonido, RF o dispositivos láser, etc. El mango 6 del instrumento 10 puede incluir un gatillo de cierre 18 y un gatillo de disparo 20 para accionar el efector terminal 12. Se apreciará que los instrumentos que tienen efectores terminales dirigidos a diferentes tareas quirúrgicas pueden tener diferentes números o tipos de gatillos u otros controles adecuados para operar el efector terminal 12. El efector terminal 12 se muestra separado del mango 6 por un eje preferentemente alargado 8. En una modalidad, un clínico u operador del instrumento 10 puede articular el efector terminal 12 en relación con el eje 8 utilizando el control de articulación 16, como se describe en más detalle en la Solicitud de Patente de EUA No. 1/329,020, presentada el 10 de enero de 2006, intitulada "Surgical Instrument Having an Articulating End Effector", de Geoffrey C. Hueil et al., la cual se incorpora aquí como referencia. El efector terminal 12 incluye en este ejemplo, entre otras cosas, un canal para grapas 22 y un miembro de sujeción desplazable en forma pivotante, tal como un yunque 24, que se mantienen a una distancia que asegura el engrapado efectivo y corte del tejido en el efector terminal 12. El mango 6 incluye una empuñadura de pistola 26 hacia el cual es llevado un gatillo de cierre 18 por el clínico para la sujeción o cierre del yunque 24 hacia el canal de grapas 22 del efector terminal 12 para sujetar así tejido colocado entre el yunque 24 y el canal 22. El gatillo disparador 20 está alejado fuera del gatillo de cierre 18. Una vez que el gatillo de cierre 18 está bloqueado en la posición de cierre como se describirá más detalladamente más adelante, el gatillo disparador 20 puede girar hacia la empuñadura de pistola 26 de tal manera que puede ser alcanzado por el operador que usa una mano. Entonces el operador puede llevar de panera pivotante el gatillo de disparo 20 hacia la empuñadura de pistola 26 para ocasionar el engrapado y corte del tejido sujetado en el efector terminal 12. En otras modalidades, podrían usarse diferentes tipos de miembros de sujeción además del yunque 24, tales como, por ejemplo, un mordaza opuesta, etc. Se apreciará que los términos "proximal" y "distal" se usan aquí con referencia a un clínico que sujeta el mango 6 de un instrumento 0. Por lo tanto, el efector terminal 12 es distal con respecto al mango más proximal 6. Se apreciará además que, por conveniencia y claridad, los términos espaciales tales como "vertical" y "horizontal" se usan aquí con respecto a los dibujos anexos. Sin embargo, los instrumentos quirúrgicos se usan en muchas orientaciones y posiciones, y estos términos no pretenden ser limitantes y absolutos. El gatillo de cierre 18 puede accionarse primero. Una vez que el clínico está satisfecho con la colocación del efector terminal 12, el clínico puede llevar hacia atrás el gatillo de cierre 18 a su posición bloqueada, completamente cerrada cerca de la empuñadura de pistola 26. El gatillo de disparo 20 puede entonces accionarse. El gatillo de gatillo 20 regresa a la posición abierta (mostrada en las figuras 1 y 2) cuando el clínico deja de presionar, como se describe más completamente líneas abajo. Un botón de liberación 160 en el mango 6, y en este ejemplo, en la empuñadora de pistola 26 del mango 6, cuando se presiona puede liberar el gatillo de cierre 18 bloqueado. La figura 3 es una vista en despiece del efector terminal 12 de conformidad con varias modalidades. Como de muestra en la modalidad ilustrada, el efector terminal 12 puede incluir, además del canal antes mencionado 22 y el yunque 24, un instrumento de corte 32, un deslizador 33, un cartucho de grapas 34 que está apoyado de manera removible en el canal 22, y un eje de tornillo helicoidal 36. El instrumento de corte 32 puede ser, por ejemplo, una cuchilla. El yunque 24 puede abrirse y cerrarse de manera pivotante en un punto de pivote 25 conectado al extremo próximo del canal 22. El yunque 24 puede incluir también una pestaña 27 en su extremo próximo que se inserta dentro de un componente del sistema de cierre mecánico (descrito más en detalle más adelante) para abrir y cerrar el yunque 24. Cuando el gatillo de cierre 18 se acciona es decir, es jalado por un usuario del instrumento 10, el yunque 24 puede pivotar en torno del punto de pivote 25 en la posición sujetada o posición cerrada. Si la sujeción del efector terminal 12 es satisfactoria, el operador puede accionar el gatillo de disparo 20, el cual, como se explica en más detalle líneas abajo, ocasiona que la cuchilla 32 y el deslizador 33 se desplaza longitudinalmente a lo largo del canal 22, cortando así tejido sujetado en el efector terminal 12. El movimiento del deslizador 33 a lo largo del canal 22 provoca que el cartucho de grapas 34 se mueva a través del tejido cortado y contra el yunque cerrado 24, que dobla las grapas para asegurar el tejido cortado. La Patente de EUA No. 6,978,921 , intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating An E-Beam Firing Mechanism", que se incorpora aquí como referencia, proporciona más detalles acerca de esos instrumentos de corte y sujeción de dos desplazamientos. De conformidad con varias modalidades, el deslizador 33 puede ser parte integral del cartucho 34, de tal manera que cuando la cuchilla 32 se retrae después de la operación de corte, el deslizador 33 no se retrae. Deberá notarse que a pesar de que las modalidades del instrumento 0 descritas aquí emplean un efector terminal 12 que engrapa el tejido cortado, en otras modalidades pueden usarse técnicas diferentes para sujetar o sellar el tejido cortado. Por ejemplo, también pueden usarse efectores terminales que usan energía de RF o adhesivos para sujetar el tejido cortado. La patente de EUA No. 5,810,811 , intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device", el cual se incorpora aquí como referencia, describe un instrumento de corte que utiliza energía de RF para sujetar el tejido cortado. La solicitud de Patente de EUA No. 11/267,811 , intitulada "Surgical Stapling Instruments Structured For Delivery Of Medical Agents" y la Solicitud de Patente de EUA No. 11/267,383, intitulada "Surgical Instrument Structured For Pump-Assisted Delivery Of Medical Agents", las cuales también se incorporan aquí como referencia, describen instrumentos de corte que usan adhesivos para sujetar el tejido cortado. Consecuentemente, a pesar de que la presente descripción se refiere a operaciones de corte/engrapado y similares líneas abajo, deberá reconocerse que esta es una modalidad de ejemplo y no significa que sea limitante. Pueden usare también otras técnicas de sujeción de tejido. Las figuras 4 y 5 son vistas en despiece y la figura 6 es una vista lateral del efector terminal 12 y el eje 8 de conformidad con varias modalidades. Tal como se muestra en la modalidad ilustrada, el eje 8 puede incluir un tubo de cierre próximo 40 y un tubo de cierre distal 42 conectado de manera pivotante por medio de una conexión de pivote 44. El tubo de cierre distal 42 incluye una abertura 45 en la cual la pestaña 27 en el yunque 24 se inserta con el fin de abril y cerrar el yunque 24, como se describe más en detalle más adelante. Colocados dentro de los tubos de cierre 40, 42 pueden puede encontrarse un tubo principal 46. Dentro del tubo principal próximo 46 puede encontrarse un eje de impulsión giratorio principal (o próximo) 48 que se comunica con un eje de impulsión secundario (o distal) 50 vía un montaje de engranes cónicos 52. El eje de impulsión secundario 50 está conectado a un engrane de impulsión 54 que engancha un engrane de impulsión próximo 56 del eje de tornillo helicoidal 36. Cuando el eje de impulsión principal 48 se hace girar al accionar el gatillo de disparo 20 (como se explica más en detalle más adelante), el montaje de engranes cónicos 52a-52c hace que el eje de impulsión secundario 50 gire, el cual a su vez, debido al enganche de los engranes de impulsión 54, 56, provoca que el eje de impulsión de tornillo helicoidal 36 gire, lo cual hace que el miembro de impulsión de cuchilla/deslizador 32 se desplace longitudinalmente a lo largo del canal 22 para cortar cualquier tejido sujetado en el efector terminal 12. El engrane cónico 52b puede sentarse y pivotar en una abertura 57 en el extremo distal del tubo principal próximo 46. Puede usarse un tubo principal distal 58 para alojar el eje de impulsión secundario 50 y los engranes de impulsión 54, 56. En conjunto, el eje de impulsión principal 48, el eje de impulsión secundario 50, y el montaje de articulación (por ejemplo, el montaje de engranes cónicos 52a-52c) se refieren algunas veces en la presente como el "montaje de eje de impulsión principal". Un cojinete 38 está enroscado sobre el tornillo de impulsión helicoidal 36. El cojinete 36 también está conectado a la cuchilla 32. Cuando el tirnillo de impulsión helicoidal 36 gira hacia delante, el cojinete 38 atraviesa al tornillo de impulsión helicoidal 36 distalmente, al instrumento de corte 32 y, en el proceso, al deslizador 33 para realizar la operación de corte/engrapado. El deslizador 33 puede elaborarse, por ejemplo de plástico, y puede tener una superficie distal inclinada. Al atravesar el deslizador 33 el canal 22, la superficie delantera inclinada puede empujar hacia arriba o impulsar las grapas en el cartucho de grapas 34 a través del tejido sujetado y contra el yunque 24. El yunque 24 Dobla las grapas, engrapando de esta manera el tejido cortado. Cuando la cuchilla 32 se retrae, la cuchilla 32 y el deslizador 33 pueden desengancharse, dejando así al deslizador 33 en el extremo distal del canal 22. Debido a la falta de retroalimentación al usuario para la operación de corte/engrapado, hay una falta de aceptación general entre los médicos por los instrumentos quirúrgicos impulsados por motor en los que la operación de corte/engrapado se acciona simplemente presionando un botón. En contraste, modalidades de la presente invención proporcionan una endocuchilla impulsada por motor con una retroalimentación al usuario del despliegue, fuerza, y/o posición del instrumento de corte en el efector terminal. Las figuras 7-10 ilustran una modalidad de ejemplo de una endocuchilla impulsada por motor, y en particular el mango 6 de la misma, que proporciona retroalimentación al usuario con respecto al despliegue y fuerza de carga del instrumento de corte en el efector terminal. Además, la modalidad puede usar energía proporcionada por el usuario en la retracción del gatillo disparador 20 para suministrar energía al dispositivo (un modo llamado "asistido por energía"). Como se muestra en la modalidad ilustrada, el mango 6 incluye piezas laterales inferiores externas 59, 60 y piezas laterales superiores externas 61 , 62 que se ajustan entre sí para formar, en general, el exterior del mango 6. Puede proveerse una batería 64, tal como una batería de ión de litio, en la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6. La batería 64 proporciona energía a un motor 65 dispuesto en una porción superior de la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6. De conformidad con varias modalidades, el motor 65 puede ser un motor de impulsión de escobillas de CD que tiene una rotación máxima de, aproximadamente, 5000 rpm. El motor 65 puede mover un montaje de engranes cónicos 66 de 90° que comprende un primer engrane cónico 68 y un segundo engrane cónico 70. El montaje de engrane cónico 66 puede mover un montaje de engranes planetarios 72. El montaje de engranes planetarios 72 puede incluir un engranaje con piñón 74 conectado a un eje de impulsión 76. El engranaje con piñón 74 puede mover una corona dentada coincidente 78 que mueve un tambor de engranaje helicoidal 80 vía un eje de impulsión 82. Un anillo 84 pude enroscarse sobre el tambor de engranaje helicoidal 80. Por lo tanto, cuando el motor 65 gira, hace que el anillo 84 se desplace a lo largo del tambor de engranaje helicoidal 80 por medio del montaje de engranes cónicos 88, el montaje de engranaje planetario 72 y el engranaje dentado 78. El mango 6 también puede incluir un sensor de motor en operación 110 en comunicación con el gatillo de disparo 20 para detectar cuándo se ha jalado (o "cerrado") el gatillo de disparo 20 hacia la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6 por parte de un operador para accionar así la operación de corte/engrapado del efector terminal 12. El sensor 110 puede ser un sensor proporcional tal como, por ejemplo, un reóstato o un resistor variable. Cuando se jala el gatillo de disparo 20, el sensor 110 detecta el movimiento, y envía una señal eléctrica indicativa del voltaje (o energía) que se suministrará al motor 65. Cuando el sensor 110 es un resistor variable o similar, la rotación del motor 65 puede ser generalmente proporcional a la cantidad de movimiento del gatillo de disparo 20. Es decir, si el operador solo jala o cierra el gatillo de disparo 20 un poco, la rotación del motor 65 es relativamente baja. Cuando el gatillo de disparo 20 se jala completamente (o en la posición completamente cerrada), la rotación del motor 65 está en su máximo. En otras palabras, cuanto más fuerte jale el usuario el gatillo de disparo 20, más voltaje se aplica al motor 65, provocando mayores velocidades de rotación. El mango 6 puede incluir una pieza de mango intermedia 104 adyacente a la porción superior del gatillo de disparo 20. El mango 6 puede incluir también un resorte de desplazamiento 112 conectado entre postes en la pieza de mango intermedia 104 y el gatillo de disparo 20. El resorte de desplazamiento 12 puede desplazar el gatillo de disparo 20 a su posición completamente abierta. En esa forma, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20, el resorte de desplazamiento 112 jalará al gatillo de disparo 20 a su posición, retirando el accionamiento del sensor 110, deteniendo así la rotación del motor 65. Además, en virtud del resorte de desplazamiento 112, cada vez que el usuario cierra el gatillo de disparo 20, el usuario experimentará una resistencia a la operación de cierre, proporcionando con ello al usuario con retroalimentacion acerca de la cantidad de rotación ejercida por el motor 65. Además, el operador podría dejar de retraer el gatillo de disparo 20 para así retirar la fuerza del sensor 100, para de esta manera detener el motor 65. Como tal, el usuario puede detener el despliegue del efector terminal 12, proporcionando con ello una medida de control de la operación de corte/engrapado al operador. El extremo distal del tambor de engranaje helicoidal 80 incluye un eje de impulsión distal 120 que impulsa una corona dentada 122, la cual coincide con un engranaje con piñón 124. El engranaje con piñón 124 está conectado al eje de impulsión principal 48 del montaje de eje de impulsión principal. En esta forma, la rotación del motor 65 hace que el montaje de eje de impulsión principal gire, lo cual provoca la actuación del efector terminal 12, como se describió líneas arriba. El anillo 84 enroscado sobre el tambor de engranaje helicoidal 80 puede incluir un poste 86 que se coloca en una ranura 88 de un brazo ranurado 90. El brazo ranurado 90 tiene una abertura 92 en su extremo opuesto 94 que recibe un pasador de pivote 96 que se conecta entre las piezas laterales externas del mango 59, 60. El pasador de pivote 96 se coloca también a través de una abertura 100 en el gatillo de disparo 20 y una abertura 102 en la pieza de mango intermedia 104. Además, el mango 6 puede incluir un motor inverso (o sensor de fin de recorrido) 130 y un sensor de paro de motor (o motor de comienzo de recorrido) 142. En varias modalidades, el sensor de motor inverso 130 puede ser un interruptor de fin de carrera localizado en el extremo distal del tambor de engranaje helicoidal 80 de tal manera que el anillo 84 enroscado en el tambor de engranaje helicoidal 80 toca y desconecta el sensor de motor inverso 130 cuando el anillo 84 alcanza el extremo distal del tambor de engranaje helicoidal 80. El sensor de motor inverso 130, cuando se activa, envía una señal al motor 65 para invertir su dirección de rotación, jalando con ello la cuchilla 32 del efector terminal 12 después de la operación de corte. El sensor de paro de motor 142 puede ser, por ejemplo, un interruptor de fin de carrera normalmente cerrado. En varias modalidades, puede localizarse en el extremo próximo del tambor de engranaje helicoidal 80 de tal manera que el anillo 84 desconecta el interruptor 142 cuando el anillo 84 alcanza el extremo próximo del tambor de engranaje helicoidal 80. En la operación, cuando un operador del instrumento 10 jala el gatillo de disparo 20, el sensor 110 detecta el despliegue del gatillo de disparo 20 y envía una señal al motor 65 para ocasionar una rotación de avance del motor 65, por ejemplo, a una velocidad proporcional a qué tan fuerte el operador jala el gatillo de disparo 20. La rotación de avance del motor 65 a su vez provoca que la corona dentada 78 en el extremo alejado del montaje de engranaje planetario 72 gire, ocasionando con ello que el tambor de engranaje helicoidal 80 gire, haciendo que el anillo 84 enroscado sobre el tambor de engranaje helicoidal 89 se desplace distalmente a lo largo del tambor de engranaje helicoidal 80. La rotación del tambor de engranaje helicoidal 80 también impulsa al montaje de eje de impulsión principal como se describió líneas arriba, el cual a su vez ocasiona el desplazamiento de la cuchilla 32 en el efector terminal 12. Es decir, se provoca que la cuchilla 32 y el deslizador 33 atraviesen el canal 22 longitudinalmente, cortando así tejido sujetado en el efector terminal 12. Asimismo, también se provoca que tenga lugar la operación de engrapado del efector terminal 12 en modalidades en las que se usa un efector terminal tipo engrapadora. En el momento en el que termina la operación de corte/engrapado del efector terminal 12, el anillo 84 en el tambor de engranaje helicoidal 80 habrá alcanzado el extremo distal del tambor de engranaje helicoidal 80, haciendo con ello que el sensor de motor inverso 130 se desconecte, enviando una señal al motor 65 para que el motor 65 invierta su rotación. Esto a su vez provoca que la cuchilla 32 se retraiga, y también hace que el anillo 84 en el tambor de engranaje helicoidal 80 regrese al extremo próximo del tambor de engranaje helicoidal 80. La pieza de mango intermedia 104 incluye un resalto posterior 106 que engancha el brazo ranurado 90 como mejor se muestra en las figuras 8 y 9. La pieza de mango intermedia 104 también tienen un topo de movimiento de avance 107 que engancha al gatillo de disparo 20. El movimiento del brazo ranurado 90 es controlado, como se explicó líneas arriba, por la rotación del motor 65. Cuando el brazo ranurado 90 gira en sentido contrario a las manecillas del reloj al desplazarse el anillo 84 desde el extremo próximo del tambor de engranaje helicoidal 80 del extremo distal, la pieza de mango intermedia 104 estará libre para girar en sentido contrario a las manecillas del reloj. Por lo tanto, cuando el usuario jala el gatillo de disparo 20, el gatillo de disparo 20 enganchará el tope de movimiento de avance 107 de la pieza de mango intermedia 104, provocando que la pieza de mango intermedia 104 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. Sin embargo, debido al resalto posterior 106 que engancha al brazo ranurado 90, la pieza de mango intermedia 104 solo será capaz de girar en sentido contrario a las manecillas del reloj tanto como lo permita el brazo ranurado 90. En esta forma, si el motor 65 dejara de girar por alguna razón, el brazo ranurado 90 dejará de girar, y el usuario no será capaz de jalar más el gatillo de disparo 20 porque la pieza de mango intermedia 104 no tendrá libertad para girar en sentido contrario a las manecillas del reloj debido al brazo ranurado 90. Las figuras 41 y 42 ilustran dos estados de un sensor variable que puede usarse como sensor de motor en operación 110 de conformidad con varias modalidades de la presente invención. El sensor 110 puede incluir una porción de cara 280, un primer electrodo (A) 282, un segundo electrodo (B) 284, y un material dieléctrico compresible 286 (por ejemplo, EAP) entre los electrodos 282, 284. El sensor 110 puede colocarse de tal forma que la porción de cara 280 contacta al gatillo de disparo 20 cuando se retrae. Consecuentemente, cuando el gatillo de disparo 20 se retrae, el material dieléctrico 286 se comprime, como se muestra en la figura 42, de tal manera que los electrodos 282, 284 están cerca uno del otro. Dado que la distancia "b" entre los electrodos 282, 284 está directamente relacionada con la impedancia entre los electrodos 282, 284, a mayor distancia mayor impedancia, y a menor distancia menor impedancia. En esta forma, la cantidad del material dieléctrico 286 que se comprime debido a la retracción del gatillo de disparo 20 (denotada como fuerza "F" en la figura 42) es proporcional a la impedancia entre los electrodos 282, 284, que puede usarse para controlar proporcionalmente el motor 65. Los componentes de un sistema de cierre de ejemplo para cerrar (o sujetar) el yunque 24 del efector terminal 12 por la retracción del gatillo de cierre 18 también se muestra en las figuras 7-10. En la modalidad ilustrada, el sistema de cierre incluye una horquilla de articulación 250 conectada al gatillo de cierre 18 por medio de un pasador 251 que se inserta a través de aberturas alineadas tanto en el gatillo de cierre 18 como en la horquilla de articulación 250. Un pasador pivote 252, en torno del dual pivota el gatillo de cierre 18, se inserta a través de otra abertura en el gatillo de cierre 18 que está descentrada de donde se inserta el pasador 251 a través del gatillo de cierre 18. Por lo tanto la retracción del gatillo de cierre 18 ocasiona que la parte superior del gatillo de cierre 18, al cual está unida la horquilla de articulación 250 a través del pasador 251 , gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. El extremo distal de la horquilla de articulación 250, se conecta, a través de un pasador 254, a una primera ménsula de cierre 256. La primer ménsula de cierre 256 se conecta a una segunda ménsula de cierre 258. En conjunto, las ménsulas de cierre 256, 258 definen una abertura en la cual el extremo próximo del tuno de cierre próximo 40 (véase la figura 4) se asienta y se mantiene de tal manera que el movimiento longitudinal de las ménsulas de cierre 256, 258 provoca un movimiento longitudinal del tubo de cierre 40. El instrumento 10 también incluye una barra de cierre 260 dispuesta dentro del tubo de cierre próximo 40. La barra de cierre 260 puede incluir una ventana 261 dentro de la cual se dispone un poste 263 en una de las piezas de mango extemas, tal como la pieza lateral inferior externa 59 en la modalidad ilustrada, para conectar fijamente la barra de cierre 260 al mango 6. En esta forma, el tubo de cierre próximo 40 es capaz de moverse longitudinalmente en relación a la barra de cierre 260. La barra de cierre 260 puede incluir también un collar distal 267 que se monta en una cavidad 269 en el tubo principal próximo 46 y es retenida ahí por medio de una tapa 271 ( véase la figura 4). En la operación, cuando la horquilla de articulación 250 gira debido la retracción del gatillo de cierre 18, las ménsulas de cierre 256, 258 hacen que el tubo de cierre próximo 40 se mueva distalmente (es decir fuera del extremo de mando del instrumento 10), lo cual hace que el tubo de cierre distal 42 se mueva distalmente, provocando que el yunque 24 gire en torno del punto de pivote 25 a la posición sujetada o cerrada. Cuando el gatillo de cierre 18 se destraba de su posición bloqueada, ocasiona que el tubo de cierre próximo 40 se deslice proximalmente, lo cual provoca que el tubo de cierre 42 se deslice proximalmente, lo cual en virtud de la pestaña 27 que se inserta en la venta 45 del tubo de cierre distal 42, ocasiona que el yunque 24 pivote en torno del punto de pivote 25 a la posición abierta o no sujetada. En esta forma, al retraer y bloquear el gatillo de cierre 18, un operador puede sujetar tejido entre el yunque 24 y el canal 22, y puede soltar el tejido después de la operación de corte/engrapado desbloqueando el gatillo de cierre 18 de la posición bloqueada. La figura 11 es un diagrama esquemático de un circuito eléctrico del instrumento 10 de conformidad con varias modalidades de la presente invención. Cuando un operador jala inicialmente el gatillo de disparo 20 después de bloquear el gatillo de cierre 18, el sensor 110 se activa, permitiendo que fluya corriente a través del mismo. Si el interruptor 130 del sensor de motor inverso normalmente abierto se abre (lo cual significa que se ha alcanzado el final del recorrido del efector terminal), la corriente fluirá a un relevador de dos direcciones de polo sencillo 132. Dado que el interruptor de sensor de motor inverso 130 no se cierra. La bobina 134 del relevador 132 no se energizará, de tal manera que el relevador 132 estará en su estado no energizado. El circuito también incluye un interruptor de sensor de bloqueo de cartucho 136. Si el efector 12 incluye un cartucho de grapas 34, el interruptor de sensor 136 estará en el estado cerrado, permitiendo que fluya corriente. Por el contrario, si el efector 12 no incluye un cartucho de grapas 34, el interruptor de sensor 136 abrirá, evitando así que la batería 64 energice al motor 65. Cuando el cartucho de grapas 34 está presente, el interruptor de sensor 136 cierra, lo cual energiza un relevador de una dirección de polo sencillo 138. Cuando el relevador 138 se energiza, la corriente fluye a través del relevador 140, energizando así el motor 65 y permitiendo que gire en la dirección de avance. Cuando el efector terminal 2 alcanza el extremo de su recorrido, el sensor de motor inverso 130 se activará, cerrando así el interruptor 130 y energizando el relevador 132. Esto provoca que el relevador 132 adopte su estado energizado (no se muestra en la figura 11 ), lo cual ocasiona que la corriente se desvíe del interruptor de sensor de bloqueo de cartucho 36 y del resistor variable 110, y en su lugar ocasione que la corriente fluya tanto al relevador de doble dirección de doble polo normalmente cerrado 140 como de regreso al motor 65, pero, en una forma, a través del relevador 140, que provoca que el motor 65 invierta su dirección de rotación. Debido a que el interruptor de sensor de paro de motor 142 está normalmente cerrado, la corriente fluirá de regreso al relevador 132 para mantenerlo energizado hasta que el interruptor 142 abre. Cuando la cuchilla 32 está completamente retraída, el interruptor de sensor de paro de motor 142 se activa, provocando que el interruptor 142 abra, removiendo así energía del motor 65. En otras modalidades, en lugar de un sensor de tipo proporcional 110, podría usarse un sensor tipo encendido-apagado. En tales modalidades, la velocidad de rotación del motor 65 no sería proporcional a la fuerza aplicada por el operador. En su lugar, el motor 65 giraría generalmente a una velocidad constante. Pero el operador podría experimentar aún una retroalimentación de fuerza debido a que el gatillo de disparo 20 está engranado en el tren de impulsión de engranaje. La figura 2 es una vista lateral del mango 6 de una endocuchilla motorizada asistida por energía de conformidad con otra modalidad. La modalidad de la figura 12 es similar a la de las figuras 7-10 excepto que en la modalidad 12 no hay un brazo ranurado 90 que se conecte al anillo 84 enroscado sobre el tambor de engranaje helicoidal 80. En su lugar, en la modalidad de la figura 12, el anillo 84 incluye un a porción de sensor 14 que se mueve con el anillo 84 al avanzar el anillo 84 hacia abajo (y hacia atrás) sobre el tambor de engranaje helicoidal 80. La porción de sensor 114 incluye una muesca 116. El sensor de motor inverso 130 puede localizarse en el extremo distal de la muesca 116 y el sensor de paro de motor 142 puede localizarse en el extremo próximo de la muesca 116. Al moverse el anillo 84 ha abajo del tambor de engranaje helicoidal 80 (y de regreso), la porción de sensor 114 se mueve con el mismo. Además, como se muestra en la figura 12, la pieza intermedia 104 puede tener un brazo 18 que se extiende dentro de la muesca 116. En la operación, cuando un operador del instrumento 10 retrae el gatillo de disparo 20 hacia la empuñadura de pistola 26, el sensor de motor en operación 1 0 detecta el movimiento y envía una señal para energizar al motor 65, el cual ocasiona, entre otras cosas, que el tambor de engranaje helicoidal 80 gire. Al girar el tambor de engranaje helicoidal 80, el anillo 84 enroscado cobre el tambor de engranaje helicoidal 80 avanza (o se retrae, dependiendo de la rotación). Asimismo, debido a la acción de jalar el gatillo de disparo 20, se provoca que la pieza intermedia 104 gire en el sentido contrario a las manecillas del reloj con el gatillo de disparo 20 debido al tope del movimiento de avance 107 que engancha al gatillo de disparo 20. La rotación en el sentido contrario a las manecillas del reloj de la pieza intermedia 104 ocasiona que el brazo 118 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj con la porción de sensor 114 del anillo 84 de tal manera que el brazo 118 permanece colocado en la muesca 116. Cuando el anillo 84 alcanza el extremo distal del tambor de engranaje helicoidal 80, el brazo 118 estará en contacto y por lo tanto desconectará al sensor de motor inverso 130.

Similarmente cuando el anillo 84 alcanza el extremo próximo del tambor de engranaje helicoidal 80, el brazo 18 estará en contacto y por lo tanto desconectará al sensor de motor superior 142. Tales acciones pueden invertirse y detener el motor 65, respectivamente, como se describió líneas arriba. La figura 13 es una vista lateral del mango 6 de una endocuchilla motorizada asistida por energía de conformidad con otra modalidad de la invención. La modalidad de la figura 13 es similar a la de las figura 7-10 excepto que en la modalidad de la figura 13 no hay ranura en el brazo 90. En su lugar, el anillo 84 enroscado sobre el tambor de engranaje helicoidal 80 incluye un canal vertical 126. En lugar de una ranura, el brazo 90 incluye un poste 128 que está colocado en el canal 126. Al girar el tambor de engranaje helicoidal 80, el anillo 84 enroscado sobre el tambor de engranaje helicoidal 80 avanza (o se retrae, dependiendo de la rotación). El brazo 90 gira en sentido contrario a las manecillas del reloj al avanzar el anillo debido al poste 128 colocado en el canal 126, como se muestra en la figura 13. Como se mencionó anteriormente, en el uso de un instrumento motorizado de doble recorrido, el operador primero jala y bloquea el gatillo de disparo 18. La figuras 14 y 15 muestran una modalidad de una manera de bloquear el gatillo de cierre 18 a la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6. En la modalidad ilustrada, la porción de empuñadura de pistola 26 incluye un gancho 150 que se desvía para girar en sentido contrario a las manecillas del reloj en torno de un punto de pivote 151 por medio de un resorte de torsión 152. También, el gatillo de cierre 18 incluye una barra de cierre 154. Cuando el operador jala el gatillo de cierre 18, la barra de cierre 154 engancha un porción inclinada 156 del gancho 150, girando así el gancho 150 hacia arriba (o en el sentido de las manecillas del reloj en las figuras 14-15) hasta que la barra de cierre 154 pasa completamente la porción inclinada 156 hacia una muesca rebajada 58 del gancho 150, que asegura al gatillo de cierre 18 en su lugar. El operador puede liberar el gatillo de cierre 18 empujando hacia abajo un a liberación de botón deslizante 160 en la parte posterior del lado opuesto de la porción de empuñadura de pistola 26. Al empujar hacia abajo la liberación del botón deslizante 160 gira el gancho 150 en el sentido de las manecillas del reloj de tal forma que la barra de cierre 154 se libera de la muesca rebajada 158. La figura 16 muestra otro mecanismo de bloqueo del gatillo de cierre de conformidad con varias modalidades. En la modalidad de la figura 16, el gatillo de cierre 8 incluye una cuña 160 que tiene una porción de punta de flecha 161. La porción de punta de flecha 161 se desvía hacia abajo (o en el sentido de las manecillas del reloj) por medio de un muelle de lámina 162. La cuña 160 y el muelle de lámina 162 pueden elaborarse, por ejemplo, de plástico moldeado. Cuando el gatillo de cierre 18 está retraído, la porción de punta de flecha 161 se inserta a través de una abertura 164 en la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6. Una superficie inferior biselada 166 de la porción de punta de flecha 161 engancha una pared lateral inferior 168 de la abertura 164, forzando la porción de punta de flecha 161 a girar en sentido contrario a las manecillas del reloj. Finalmente la superficie inferior biselada 166 pasa completamente la pared lateral inferior 168, retirando la fuerza en sentido contrario a las manecillas del reloj sobre la porción de punta de flecha 161 , provocando que la pared lateral inferior 168 se deslice dentro de una posición bloqueada en una muesca 170 detrás de la porción de punta de flecha 161. Para desbloquear el gatillo de cierre 18, un usuario presiona un botón 172 en el lado opuesto del gatillo de cierre 18, provocando que la porción de punta de flecha 161 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj y permitiendo que la porción de punta de flecha 161 se deslice fuera de la abertura 164. Las figuras 7-22 muestran un mecanismo de bloqueo de gatillo de cierre de conformidad con otra modalidad. Tal como se muestra en esta modalidad, el gatillo de cierre 18 incluye un brazo longitudinal flexible 176 que incluye un pasador lateral 178 que se extiende desde el mismo. El brazo 176 y el pasador 178 pueden elaborarse de plástico moldeado, por ejemplo. La porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6 incluye una abertura 180 con una cuña que se extiende lateralmente 182 dispuesta en la misma. Cuando el gatillo de cierre 18 se retrae, el pasador 178 engancha la cuña 182, y el pasador 178 es empujado hacia abajo (es decir, el brazo 176 gira en el sentido de las manecillas del reloj) por la superficie inferior 184 de la cuña 182, como se muestra en las figuras 17 y 18. Cuando el pasador 178 pasa completamente la superficie inferior 184, se retira la fuerza en el sentido de las manecillas del reloj sobre el brazo 176, y el pasador 178 gira en sentido contrario a las manecillas del reloj de tal manera que el pasador 178 se aloja en una muesca 186 detrás de la cuña 182, como se muestra en la figura 19, bloqueando así al gatillo de cierre 18. El pasador 178 se mantiene además en su lugar en la posición bloqueada por medio de un tope flexible 188 que se extiende desde la cuña 84. Para desbloquear el gatillo de cierre 18, el operador puede apretar más el gatillo de cierre 18, provocando que el pasador 178 enganche una pared posterior inclinada 190 de la abertura 180, forzando al pasador 178 hacia arriba para que vaya más allá del tope flexible 188, como se muestra en las figuras 20 y 21. El pasador 178 está entonces libre para desplazarse fuera de un canal superior 192 en la abertura 180 de tal manera que el gatillo de cierre 18 ya no está bloqueado a la porción de empuñadura de pistola 26, como se muestra en la figura 22. Las figuras 23A-23B muestran una junta cardánica ("junta u") 195. La segunda pieza 195-2 de la junta u 195 gira en un plano horizontal en el cual se ubica la primera pieza 195-1. La figura 23A muestra la junta u 195 en una orientación lineal (180°) y la figura 23B muestra la junta u 195 en una orientación de aproximadamente 150°. La junta u 195 se puede usar en lugar de engranajes cónicos 52a-52c (véase la figura 4, por ejemplo) en el punto de articulación 14 del montaje de eje de impulsión principal para articular el efector terminal 12. Las figuras 24A-24B muestran un cable de torsión 197 que puede usarse en lugar de ambos engranajes cónicos 52a-52c y la junta u 195 para realizar la articulación del efector terminal 12. Las figuras 25-31 ilustran otra modalidad de un instrumento quirúrgico de corte y sujeción de doble recorrido 10 asistido por energía de conformidad con otra modalidad de la presente invención. La modalidad de las figuras 25-31 es similar a las figuras 6-10 excepto que en lugar del tambor de engranaje helicoidal 80, la modalidad de las figuras 25-31 incluye un montaje de impulsión de engranaje alternativo. La modalidad de las figuras 25-31 incluye un montaje de caja de engranes 200 que incluye varios engranes dispuestos en un armazón 201 , en donde los engranes se conectan entre el engrane planetario 72 y el engranaje con piñón 124 en el extremo próximo del eje de impulsión 48. Como se explicará más detalladamente líneas abajo, el montaje de caja de engranes 200 proporciona una retroalimentación al usuario vía el gatillo de disparo 20 con respecto al despliegue y fuerza de carga del efector terminal 12. Asimismo, el usuario puede proveer energía al sistema a través del montaje de caja de engranes 200 para ayudar al despliegue del efector terminal 12. En ese sentido, como las modalidades descritas anteriormente, la modalidad de las figuras 25-31 es otro instrumento motorizado asistido por energía 10 que proporciona retroalimentación al usuario con respecto a la fuerza de carga experimentada por el instrumento de corte 32. En la modalidad ilustrada, el gatillo de disparo 20 incluye dos piezas: una porción de cuerpo principal 202 y una porción de refuerzo 204. La porción de cuerpo principal 202 puede elaborarse de plástico, por ejemplo, y la porción de refuerzo 205 puede elaborarse de un material más rígido, tal como metal. En la modalidad ilustrada, la porción de refuerzo 204 está adyacente a la porción de cuerpo principal 202, pero de conformidad con otras modalidades, la porción de refuerzo 204 podría colocarse dentro de la porción de cuerpo principal 202. Puede insertarse un pasador pivote 207 a través de aberturas en las piezas de gatillo de disparo 202, 204 y puede ser el punto en torno del cual gira el gatillo de disparo 20. Además, un resorte 222 puede desplazar al gatillo de disparo 20 para girar en una dirección en sentido contrario a las manecillas del reloj. El resorte 222 puede tener un extremo alejado conectado a un pasador 224 que está conectado a las piezas 202, 204 del gatillo de disparo 20. El extremo próximo del resorte 222 puede conectarse a una de las piezas laterales inferiores extemas 59, 60 del mango. En la modalidad ilustrada, tanto la porción de cuerpo principal 202 como la porción de refuerzo 204 incluyen porciones de engranaje 206, 208 (respectivamente) en sus porciones terminales superiores. Las porciones de engranaje 206, 208 engranan un engrane en el montaje de caja de engranes 200, como se explica más adelante, para mover el montaje de eje de impulsión principal y proporcionar retroalimentación al usuario en relación con el despliegue del efector terminal 12. El montaje de caja de engranes 200 puede incluir como se muestra, en la modalidad ilustrada seis (6) engranes. Un primer engrane 210 de la montaje de caja de engranes 200 engrana pociones de engrane 206, 200 del primer gatillo de disparo 20. Además, el primer engrane 210 engancha un segundo engrane más pequeño 212, siendo el segundo engrane más pequeño 212 coaxial con un tercer engrane más grande 214. El tercer engrane 214 engancha un cuarto engrane más pequeño 216, siendo el cuarto engrane más pequeño 216 coaxial con un quinto engrane 218. El quinto engrane 219 es un engrane cónico de 90° que engrana un engrane cónico de 90° coincidente 220 (mostrado mejor en la figura 31 ) que se conecta al engranaje con piñón 124 que impulsa el eje de impulsión principal 48. En la operación, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, se activa un sensor de motor en operación (no se muestra), que puede proporcionar una señal al motor 65 para que gire a una velocidad proporcional al grado o fuerza con la cual el operador retrae el gatillo de disparo 20. Esto ocasiona que el motor 5 gire a una velocidad proporcional a la señal del sensor. El sensor no se muestra para esta modalidad, pero podría ser similar al sensor de motor en operación 110 descrito anteriormente. El sensor podría localizarse en el mango 6 de tal forma que se presiona cuando el gatillo de disparo 20 se retrae. Asimismo, en lugar de un sensor tipo proporcional, puede usarse un sensor tipo encendido/apagado. La rotación del motor 65 ocasiona que los engranajes cónicos 66, 70 giren, lo cual provoca que el engranaje con piñón 72 gire, que hace que a través del eje de impulsión 76 gire el engranaje de anillo 122. En engranaje de anillo 122 engrana con el engranaje con piñón 124, que está conectado al eje de impulsión 48. Por lo tanto, la rotación del engranaje con piñón 124 mueve al eje de impulsión principal 48, que provoca el accionamiento de la operación de corte/engrapado del efector terminal 12. La rotación de avance del engranaje con piñón 124 a su vez ocasiona que el engranaje cónico 220 gire, lo cual ocasiona, por medio del resto de los engranes del montaje de caja de engranes 200, que el primer engrane 210 gire. El primer engrane 210 engancha las porciones de engranaje 206, 208 del gatillo de disparo 20, provocando con ello que el gatillo de disparo 20 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando el motor 65 provee un impulso de avance para el efector terminal 12 (y que gire en sentido contrario a las manecillas del reloj cuando el motor 65 gira en sentido inverso para retraer el efector terminal 12). En esa forma, el usuario experimenta una retroalimentación en relación con la fuerza de carga y el despliegue del efector terminal 12 por medio del agarre del usuario en el gatillo de disparo 20. Por lo tanto, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, el operador experimentará una resistencia relacionada con la fuerza de carga experimentada por el efector 12. Similarmente, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20 después de la operación de corte/engrapado de tal manera que regresa a su posición original, el usuario experimentará una fuerza de rotación en el sentido de las manecillas del reloj del gatillo de disparo 20 que generalmente es proporcional a la velocidad inversa del motor 65. También deberá notarse que en esta modalidad el usuario puede aplicar fuerza (ya sea en lugar de o además de la fuerza del motor 65) para accionar el montaje de eje de impulsión principal (y por lo tanto la operación de corte/engrapado del efector terminal 12) mediante la retracción del gatillo de disparo 20. Es decir, la retracción del gatillo de disparo 20 ocasiona que las porciones de engranaje 206, 208 giren en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo cual provoca que los engranes en el montaje de caja de engranes 20 giren, ocasionando con ello que el engranaje con piñón 124 gire, haciendo que el eje de impulsión principal 48 gire. A pesar de que no se muestra en las figuras 25-31 , el instrumento 10 puede incluir además sensores de motor inverso y de paro de motor. Como se describió anteriormente, los sensores de motor inverso y de paro de motor pueden detectar, respectivamente, el final del recorrido de corte (despliegue total de la cuchilla 32 y el deslizador 33) y el final de la operación de retracción (retracción total de la cuchilla 32). Puede usarse un circuito similar al descrito líneas arriba en relación con la figura 11 para energizar apropiadamente el motor 65. Las figuras 32-36 ilustran un instrumento quirúrgico motorizado de corte y sujeción de dos recorridos asistido por energía de conformidad con otra modalidad. La modalidad de las figuras 32-36 es similar a la de las figuras 25-31 excepto que en la modalidad de las figuras 32-26, el gatillo de disparo 20 incluye una porción inferior 228 y una porción superior 230. Ambas porciones 228, 230 se conectan a un pivote entorno de un pasador pivote 207 que se dispone a través de cada porción 228, 230. La porción superior 230 incluye una porción de engranaje 232 que engancha el primer engrane 210 del montaje de caja de engranes 200. El resorte 222 se conecta a la porción superior 230 de tal manera que la porción superior se desvía para girar en la dirección en el sentido de las manecillas del reloj. La porción superior 230 puede incluir también un brazo inferior 234 que toca una superficie superior de la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20 de tal forma que cuando se hace girar la porción superior 230 en el sentido de las manecillas del reloj la porción inferior 229 también gira en el sentido de las manecillas del reloj, y cuando la porción inferior 228 gira en sentido contrario a las manecillas del reloj la porción superior 230 también gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. Similarmente, la porción inferior 228 incluye un tope rotacional 238 que engancha un resalto inferior de la porción superior: En esa forma, cuando se hace girar la porción superior 230 en sentido contrario a las manecillas del reloj la porción inferior 228 también gira en sentido contrario a las manecillas del reloj, y cuando la porción inferior 228 gira en el sentido de las manecillas del reloj la porción superior 230 también gira en el sentido de las manecillas del reloj. La modalidad ilustrada también incluye el sensor de motor en operación 110 que comunica una señal al motor 65 que, en varias modalidades, puede hacer que el motor 65 gire a una velocidad proporcional a la fuerza aplicada por el operador cuando retrae en gatillo de disparo 20. El sensor 110 puede ser, por ejemplo, un reóstato o algún otro sensor de resistencia variable, como se explica aquí. Además, el instrumento 10 puede incluir un sensor de motor inverso 130 que es desconectado o conectado cuando es contactado por una cara frontal 242 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20. Cuando se activa, el sensor de motor inverso 130 envía una señal al motor 65 para que invierta la dirección. También, el instrumento 10 puede incluir un sensor de paro de motor 142 que se desconecta o se acciona cuando es contactado por la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20. Cuando se activa, el sensor de paro de motor 142 envía una señal para detener la rotación inversa del motor 65. En la operación, cuando un operador retrae el gatillo de cierre 18 en la posición bloqueada, el gatillo de disparo 20 se retrae ligeramente (a través de mecanismos conocidos en la técnica, incluyendo la patente de EUA No. 6,978,921 , intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating An E-Beam Firing Mechanism" y la patente de EUA No. 6,905,057 intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating A Firing Mechanism Having A Linked Rack Transmissión", las cuales ambas de incorporan aquí como referencia) de tal manera que el usuario puede agarrar el gatillo de disparo 20 para iniciar la operación de corte/engrapado, como se muestra en las figuras 32 y 33. En ese punto, como se muestra en la figura 33, por porción de engranaje 232 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 de mueve para enganchar con el primer engrane 210 del montaje de caja de engranes 200. Cuando el operador retracta el gatillo de disparo 20, de conformidad con varias modalidades, el gatillo de disparo 20 puede girar un poco, tal como cinco grados, antes de desconectar el sensor de motor en operación 110, como se muestra en la figura 34. La activación del sensor 110 ocasiona que el motor 65 gire hacia adelante a una velocidad proporcional a la fuerza de retracción aplicada por el operador. La rotación de avance del motor 65 ocasiona, como se describió anteriormente, que el eje de impulsión principal 48 gire, lo cual provoca que se despliegue la cuchilla 32 en el efector terminal 12 (es decir, comience a atravesar el canal 22). El giro del engranaje con piñón 124, que está conectado al eje de impulsión principal 48, ocasiona que giren los engranes 210-220 en el montaje de caja de engranes 200. Dado que el primer engrane 210 está en enganche con la porción de engranaje 232 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20, se provoca que la porción superior 230 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo cual ocasiona que la porción inferior 228 también gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. Cuando la cuchilla 32 está completamente desplegada (es decir, al final del recorrido de la cuchilla), la cara frontal 242 de la porción superior 230 desconecta el sensor de motor inverso 130, el cual envía una señal al motor 65 para que invierta su dirección rotacional. Esto provoca que el montaje de eje de impulsión invierta su dirección rotacional para retraer al cuchillo 32. La rotación inversa del montaje de eje de impulsión principal ocasiona que los engranes 210-220 en el montaje de caja de engranes inviertan su dirección, lo cual provoca que la porción superior 230 del gatillo de disparo gire en el sentido de las manecillas del reloj, que hace que la porción inferior 228 del gatillo de disparo 20 gire en el sentido de las manecillas del reloj hasta que la cara frontal 242 de la porción superior 230 desconecta o acciona el sensor de paro de motor 142 cuando la cuchilla 32 está completamente retraída, lo cual provoca que el motor 65 se detenga. En esa forma, el usuario experimenta una retroalimentación con respecto al despliegue del efector terminal 12 mediante el agarre del usuario en el gatillo de disparo 20. por o tanto, cuando el usuario retrae el gatillo de disparo 20, el operador experimentará una resistencia relacionada con el despliegue del efector terminal 12 y, en particular, a la fuerza de carga experimentada por la cuchilla 32. Similarmente, cuando el operador libera el gatillo de disparo 20 después de la operación de corte/engrapado de tal manera que puede regresar a su posición original, el usuario experimentará una fuerza rotación en el sentido de las manecillas del reloj del gatillo de disparo 20 que es generalmente proporcional a la velocidad inversa del motor 65. También deberá notarse que en esta modalidad el usuario puede aplicar fuerza (ya sea en lugar de o además de la fuerza del motor 65) para accionar el montaje de eje de impulsión principal (y por lo tanto la operación de corte/engrapado del efector terminal 12) mediante la retracción del gatillo de disparo 20. Es decir, la retracción del gatillo de disparo 20 ocasiona que la porción de engranaje 232 de la porción superior 230 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo cual ocasiona que los engranes del montaje de caja de engranes 200 gire, provocando así que el engranaje con piñón 124 gire, haciendo que el montaje de eje de impulsión principal gire. Las modalidades antes descritas emplearon sistemas de retroalimentación al usuario asistido por energía, con o sin control adaptativo (por ejemplo, usando un sensor 110, 130, y 142 fuera del sistema de ciclo cerrado del motor, tren de impulsión de engranajes, y efector terminal) para un instrumento quirúrgico de corte y sujeción motorizado de dos recorridos. Es decir, la fuerza aplicada por el usuario en la retracción del gatillo de disparo 20 puede agregarse a la fuerza aplicada por el motor 65 en virtud de que el gatillo de disparo 20 (ya sea directamente o indirectamente) es engranado en el tren de impulsión de engranaje entre el motor 65 y el eje de impulsión principal 48. En otras modalidades de la presente invención, se puede proveer al usuario con una retroalimentación táctil en relación con la posición de la cuchilla 32 en el efector terminal 12, pero sin tener que engranar el gatillo de disparo 20 en el tren de impulsión de engranaje. Las figuras 37-40 ilustran un instrumento quirúrgico de corte y sujeción motorizado 10 con tal sistema de retroalimentación táctil de posición. En la modalidad ilustrada de las figuras 37-40, el gatillo de disparo 20 puede tener una posición inferior 228 y una posición superior 230, similar a la del instrumento 10 mostrado en las figuras 32-36. A diferencia de la modalidad de la figura 32-36, sin embargo, la posición superior 230 no tiene una porción de engranaje que coincida con la parte del tren de impulsión de engranaje. En su lugar el instrumento 10 incluye un segundo motor 265 con un a barra roscada 266 enroscada en el mismo. La barra roscada 266 oscila longitudinalmente dentro y fuera del motor 265 al girar el motor 265, dependiendo de la dirección de rotación. El instrumento 10 también incluye un codificador 268 que responde a las rotaciones del eje de impulsión principal 48 para trasladar el movimiento angular incremental del eje de impulsión principal 48 (u otro componente del montaje de impulsión principal) dentro de las serie correspondiente de señales digitales, por ejemplo. En la modalidad ilustrada, el engranaje de piñón 124 incluye un eje de impulsión próximo 270 que se conecta al codificador 268. El instrumento 10 también incluye un circuito de control (no se muestra), el cual puede implementarse usando un microcontrolador o algún otro tipo de circuito integrado, que recibe las señales digitales del codificador 268. Con base en las señales del codificador 268, el circuito de control puede calcular la etapa de despliegue de la cuchilla 32 en el efector terminal 12. Es decir, el circuito de control puede calcular si la cuchilla 32 está completamente desplegada, completamente retraída, o en una etapa intermitente. Con base en el cálculo de la etapa de despliegue del efector Terminal 12, el circuito de control puede enviar una señal al segundo motor 265 para controlar su rotación para así controlar el movimiento alternativo de la barra roscada 266. En la operación, como se muestra en la figura 37, cuando el gatillo de disparo 18 no está bloqueado en la posición de sujeción, el gatillo de disparo 20 girado fuera de la porción de empuñadura de pistola 26 del mango 6 de tal forma que la ara frontal 242 de la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 no está en contacto con el extremo próximo de la barra roscada 266. Cuando el operador retrae el gatillo de cierre 18 y lo bloquea en la posición sujetada, el gatillo de disparo 20 gira ligeramente hacia el gatillo de cierre 8 de tal manera que el operador puede agarrar el gatillo de disparo 20, como se muestra en la figura 38. En esta posición, la cara frontal 242 de la porción superior 230 está en contacto con en extremo próximo de la barra roscada 266. Cuando el usuario retrae después el gatillo de disparo 20, después de una cantidad rotacional inicial (por ejemplo 5 grados de rotación) el sensor de motor en operación 110 puede activarse de tal manera que, como se explicó anteriormente, el sensor 110 envía una señal al motor 65 para hacerlo que gire a una velocidad de avance proporcional a la cantidad de fuerza de retracción aplicada por el operador al gatillo de disparo 20. La rotación de avance del motor 65 ocasiona que el eje de impulsión principal 48 gire vía el tren de impulsión de engranes el cual ocasiona que la cuchilla 32 y el deslizador 33 se desplacen hacia abajo del canal 22 y corten tejido sujetado en el efector terminal 12. El circuito de control recibe las señales de salida del codificador 268 con respecto a rotaciones increméntales del montaje de eje de impulsión principal y envía una señal al segundo motor 265 para hacer que el segundo motor 265 gire, lo cual ocasiona que la barra roscada 266 se retraiga dentro del motor 265. Esto permite que la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 gire en sentido contrario a las manecillas del reloj, lo cual permite que la porción inferior 228 del gatillo de disparo también gire en sentido contrario a las manecillas del reloj. En esa forma debido al movimiento alternativo de la barra roscada 266 que se relaciona con las rotaciones del montaje de eje de impulsión principal, el operador del instrumento 10, por medio de su agarre en el gatillo de disparo 20, experimenta retroalimentación táctil con respecto a la posición del efector terminal 12. La fuerza de retracción aplicada por el operador, sin embargo, no afecta directamente la impulsión del montaje de eje de impulsión principal porque el gatillo de disparo 20 no está engranado al tren de impulsión de engranaje en esta modalidad. En virtud de dar seguimiento a las rotaciones increméntales del montaje de eje de impulsión principal vía señales de salida del codificador 268, el circuito de control, puede calcular cuando la cuchilla 32 está completamente desplegada (es decir completamente extendida). En este punto, el circuito de control puede enviar una señal al motor 65 para invertir la dirección para provocar la retracción de la cuchilla 32. La dirección inversa del motor 65 ocasiona que se invierta la rotación del montaje de eje de impulsión principal, lo cual también es detectado por el codificador 268. Con base en la rotación inversa detectada por el codificador 268, el circuito de control envía una señal al segundo motor 265 para hacer que invierta la dirección rotacional de tal forma que la barra roscada 266 comienza a extenderse longitudinalmente desde el motor 265. Este movimiento obliga a la porción superior 230 del gatillo de disparo 20 a girar en el sentido de las manecillas del reloj, lo cual ocasiona que la porción inferior 228 gire en el sentido de las manecillas del reloj. En esa forma, el operador puede experimentar una fuerza en el sentido de las manecillas del reloj del gatillo de disparo 20, lo cual proporciona retroalimentación al operador con respecto a la posición de la cuchilla 32 en el efector terminal 12. El circuito de control puede determinar cuando está completamente retraída la cuchilla 32. En este punto, el circuito de control puede enviar una señal al motor 65 para detener su rotación. De conformidad con otras modalidades, en lugar de que el circuito de control determine la posición de la cuchilla 32, pueden usarse sensores de motor inverso y de paro de motor, como se describió anteriormente. Además, en lugar de usar el sensor proporcional 110 para controlar la rotación del motor 65, puede usarse un sensor de encendido/apagado. En tal modalidad, el operador no sería capaz de controlar la velocidad de rotación del motor 65. En su lugar giraría a una velocidad programada. La figura 43 ilustra varias modalidades de un instrumento quirúrgico 300. El instrumento quirúrgico 300 puede ser similar al instrumento quirúrgico 10 descrito anteriormente, En estas modalidades el mango 6 comprende una porción primaria 302 y una porción de agarre 304 que está conectada de manera liberable a la porción primaria 302, La porción de agarre 304 puede engancharse con la porción primaria 302 por cualquier arreglo adecuado, Por ejemplo, de conformidad con varias modalidades, el enganche de la porción de agarre 304 a la porción primaria 302 puede hacerse por medio de un arreglo de deslizamiento en línea recta como se muestra, por ejemplo, en la figura 44, por medio de un arreglo que requiere rotación de la porción de agarre 304 y/o la porción primaria 302 para finalizar el enganche. De conformidad con varias modalidades, la porción de agarre 304 puede comprender la empuñadura de pistola 26, una porción de pieza lateral externa 59, y una porción de pieza lateral externa 60 descritas anteriormente. De conformidad con varias modalidades, la porción primaria 302 puede comprender el resto del mango 6. Como se muestra, por ejemplo, en las figuras 48 y 49, la porción de agarre 304 comprende además un primer y segundo rieles de deslizamiento superiores 306 y un primer y segundo rieles de deslizamiento inferior 308. Como se muestra en las figura 44, el primer riel de deslizamiento superior 306 define una rampa 310. La relación entre el primer riel de deslizamiento superior 306 y el primer riel de deslizamiento inferior se muestra en la figura 44. A pesar de que se muestra la batería en la figura 43 dentro de la porción de agarre 304, se entiende que de conformidad con otras modalidades la batería 64 puede estar dentro de la porción primaria 302. De conformidad con varias modalidades, la porción de agarre 304 está estructurada y dispuesta para permitir que la batería 64 sea removida de la porción de agarre 304. por ejemplo, la porción de agarre 304 puede incluir una parte removible que cubre una abertura dimensionada parta permitir que la batería 65¡4 se remueva de la porción de agarre 304. Alternativamente, la porción de la pieza lateral externa 59 puede desconectarse de la porción de la porción de pieza lateral 60 para permitir el fácil acceso a la batería 54 para eliminación por separado. De conformidad con varias modalidades, la batería 64 puede ser una batería recargable. A pesar de que el motor 65 se muestra en la figyra 43 como estando en la porción primaria 302, se entiende que de conformidad con otras modalidades el motor 65 puede estar dentro de la porción de agarre 304. El motor 65 está en comunicación eléctrica con la batería 64 a través de conductores 314. A pesar de que solo se muestran los conductores 314 en la figura 43, como se describirá en más detalle líneas abajo, de conformidad con otra modalidad, la trayectoria de comunicación eléctrica entre la batería 64 y el motor 65 puede incluir también uno o mas entrecierres de motor. El instrumento quirúrgico 300 puede comprender además un sistema de bloqueo 316 en el mango 6. El sistema de bloqueo 316, mostrado en mayor detalle, por ejemplo, en las figuras 44 y 47, está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre 304 a la porción primaria 302 después de que la porción de agarre 304 se desconecta de la porción primaria 302 un número de veces predeterminado. El número predeterminado de veces puede ser cualquier número de veces. Por ejemplo, de conformidad con varias modalidades, el sistema de bloqueo 316 puede bloquear la conexión de la porción de agarre 304 a la porción primaria 302 después de que la porción de agarre 304 es desconectada de la porción primaria 302 dos veces. A pesar de que el sistema de bloqueo se muestra predominantemente en la porción primaria 302, se entiende que de conformidad con otras modalidades el sistema de bloqueo 316 puede estar predominantemente dentro de la porción de agarre 304. Como se muestra en la figura 44, el sistema de bloqueo 316 comprende un contador 318, y un montaje de bloqueo 320 acollado al contador. El contador 318 está estructurado y dispuesto para avanzar cuando la porción de agarre 304 se desconecte de la porción primaria 302 del mango 6. El contador 318 está conectado a un eje 322 (mostrado más claramente en las figuras 46 y 47) con el cual está soportado por una protuberancia 23 (mostrada en las figuras 46 y 47) conectada a ka porción primaria 302. El contador 318 comprende una rueda indicadora 324 acoplada al eje 322, y un miembro de desplazamiento 326 acoplado a la rueda indicadora 324. El miembro de desplazamiento 326 puede estar conformado, por ejemplo, por un resorte de torsión configurado para desplazar la rueda indicadora 324 en sentido contrario a las manecillas del reloj. La rueda indicadora 324 define protuberancias 328 que cooperan con el montaje de bloqueo 320 para limitar el avance de la rueda indicadora 324. Una de las protuberancias 328 está estructurada y dispuesta para cooperar con el montaje de bloqueo 320 para bloquear la conexión de la porción de agarre 304 a la porción primaria 302 después de que la porción de agarre 304 es desconectada de la porción primaria 302 un número predeterminado de veces. A pesar de que se muestra la rueda indicadora 324 definiendo protuberancias 328, se entiende que de conformidad con otras modalidades, la rueda indicadora 324 puede definir indentaciones que cooperan con el montaje de bloqueo 320 para limitar el avance del la rueda indicadora 324, y una o más de la indentaciones pueden cooperar con el montaje de bloqueo 320 parta bloquear la conexión de la porción de agarre 304 a la porción primaria después de que la porción de agarre 3045 se desconecta de la porción primaria 302 un número predeterminado de veces.

El eje 322 está estructurado y dispuesto para permitir que la rueda indicadora 324 se restablezca a su posición anterior. Por ejemplo, el eje puede definir una abertura con forma hexagonal 330, y una herramienta con forma hexagonal puede insertarse a través de una abertura 331 definida por la porción primaria 302 (mostrada en la figura 47) y dentro de la abertura de forma hexagonal 330, después girar en sentido de las manecillas del reloj para restablecer la rueda indicadora 324 a una posición previa. El montaje de bloqueo 320 está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre 30'4 a la porción primaria 302 después de que la porción de agarre 304 se desconecta de la porción primaria 302 un número predeterminado de veces. Tal como se muestra en la figura 44, el montaje de bloqueo 320 comprende un miembro de bloqueo 332, una guía de miembro de bloqueo 334, un miembro de compuerta 336, y un miembro de desplazamiento 338. El miembro de bloqueo 32 está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre 304 a la porción primaria 302 después de que la porción de agarre 304 se desconecta de la porción primaria 302 un número predeterminado de veces La guía del miembro de bloqueo 334 se conecta a la porción primara 302 (mostrada más claramente en la figuras 46 y 47), está en contacto con el miembro de bloqueo 332, y sirve para guiar el movimiento del miembro de bloqueo 332. El miembro de compuerta 336 está en contacto con el miembro de bloqueo 332, está conectado de manera pivotante a la guía del miembro de bloqueo 334, y coopera con las protuberancias 328 para limitar el avance de la rueda indicadora 324. El miembro de desvío 338 está acoplado con el miembro de compuerta 336. El miembro de desplazamiento 338 puede conformarse, por ejemplo, por un resorte de torsión configurado para desviar el miembro de compuerta 335 en el sentido a las manecillas del reloj. La operación del sistema de bloqueo 316 se describirá en mayor detalle aquí más adelante con respecto a las figuras 50-55. Tal como se muestra, por ejemplo, en las figuras 44, 45 y 47, el mango 6 comprende además un sistema de liberación 340 estructurado y dispuesto para iniciar el desenganche de la porción de agarre 304 de la porción primaria 302. El sistema de liberación 340 está dentro de la porción primaria 302 y comprende un botón de liberación 342, y el primer y segundo miembros de liberación 344 conectados o integrales con el botón de liberación 342. El primer y segundo miembros de liberación 344 definen cada uno una rampa de liberación 346. El sistema de liberación 340 comprende además un primer y segundo pasador de liberación 348 en contacto con las respectivas rampas de liberación 346, el primer y segundo resortes de bloqueo 350 en contacto con el primer y segundo pasadores de liberación 348, y el primer y segundo resortes de rechazo 352 (mostrados más claramente en la figura 49) en contacto con el primer y segundo rieles de deslizamiento inferior 308. Para iniciar el desenganche de la porción de agarre 304 de la porción primaria 302, el botón de liberación 234 avanza, provocando que el primer y el segundo miembros de liberación 344 y sus respectivas rampas de liberación 348 cambien de posición. El cambio de las posiciones respectivas del primer y segundo pasadores de liberación 348 provoca que el primer y segundo resortes de bloqueo cambien posición. Una vez que el primer y segundo resortes de bloqueo 350 cambian sus posiciones respectivas lo suficiente para permitir que el primer y segundo rieles de deslizamiento superiores 306 pasar por ahí, cada uno del primer y segundo resortes de rechazo 352 liberan la energía almacenada, impartiendo con ello respectivamente una fuerza contra cada uno del primer y segundo rieles de deslizamiento inferior 308. La fuerza impartida ayuda al desenganche de la porción de agarre 304 de la porción primaria 302, Se entiende que, de conformidad con otras modalidades, el sistema de liberación 340 puede comprender otros componentes y/o configuraciones adecuadas para iniciar la liberación de la porción de agarre 304 de la porción primaria 302. Las figuras 50-55 ¡lustran posiciones relativas de los componentes del sistema de bloqueo 316 en varios tiempos durante el proceso de unión/desconexión, la figura 50 ilustra las posiciones relativas antes del enganche total de la porción de agarre 304 a la porción primaria 302. El miembro de compuerta 336 está en contacto con una de la protuberancias 328, evitando con ello que la rueda indicadora 324 avance. Al avanzar el primer y segundo riel de deslizamiento superior 306, la rampa 310 definida por el primer riel de deslizamiento superior 306 provoca que el miembro de bloqueo 332 avance hacia la rueda indicadora 324. Al avanzar el miembro de bloqueo 332 hacia la rueda indicadora 324, el miembro de bloqueo 332 provoca que el miembro de compuerta avance fuera de la rueda indicadora 324. Al continuar avanzando el primer riel de deslizamiento superior 306 y la rampa 310, el miembro de bloqueo 332 continúa avanzando hacia la rueda indicadora 324. Cuando la porción de agarre 304 está completamente enganchada con la porción primaria 302, el miembro de bloqueo 322 está en contacto con la protuberancia 328 que estuvo inicialmente en contacto con el miembro de compuerta 336, evitando así que la rueda indicadora 324 avance como se muestra en la figura 51. Después de que se inicia desenganche de la porción de agarre 304 de la porción primaria 302, el primer y segundo rieles 306 avanzan en la dirección opuesta, la rampa 310 definida por el primer riel de deslizamiento superior 306 permite que el miembro de bloqueo 332 avance fuera de la rueda indicadora 324. Al avanzar el miembro de bloqueo 32 fuera de la rueda indicadora 324, el miembro de bloqueo 332 permite que el miembro de compuerta 336 avance hacia la rueda indicadora 324 y pase la protuberancia 328 como se muestra en la figura 52. Al desconectarse la porción de agarre 304 de la porción primaria 302, el miembro de bloqueo 332 avanza lo suficientemente fuera de la rueda indicadora 324 para dejar de estar en contacto con la protuberancia 328 y permitir que la rueda indicadora 324 gire hasta que una segunda protuberancia 329 se pone en contacto con el miembro ce compuerta 3336 como se muestra en la figura 53. En este punto, el contador 318 ha avanzado una posición, y la porción primaria 302 es capaz de volverse a unir a la porción de agarre 304 (o unirse a una sección de agarre de reemplazo). El ciclo de unión/desconexión se puede repetir. Cuando la porción de agarre 304 está completamente enganchada con la porción primaria 302, el miembro de bloqueo 322 está en contacto con la protuberancia 328 que previamente estuvo en contacto con el miembro de compuerta 336, evitando con ello que la rueda indicadora 324 avance como se muestra en la figura 54. Al final del segundo ciclo. Cuando la porción de agarre 304 está desconectada de la porción primaria 302, el miembro de compuerta 336 está en contacto con una tercera protuberancia 328 como se muestra en la figura 55 la tercera protuberancia 328 está estructurada y dispuesta para evitar que el miembro de compuerta< 336 avance fuera de la rueda indicadora 324 mediante el miembro de bloqueo 332, evitando con ello que la porción primaria 302 se vuelva a unir a la porción de agarre 304 (o se una a una sección de agarre de reemplazo). Por lo tanto, de conformidad con estas modalidades, el instrumento 10m est efectivamente un instrumento de dos usos. Sin embargo, alguien con experiencia en la técnica apreciará que el número de usos puede incrementarse si la rueda indicadora 324 define protuberancias adicionales 328 o indentaciones. La figura 56 ilustra varias modalidades de un instrumento quirúrgico 400. El instrumento quirúrgico 400 puede ser similar al instrumento quirúrgico 300, pero no incluye el sistema de bloqueo 316. El instrumento quirúrgico 400 también es diferente porque una porción 402 de la porción de agarre está estructurada y dispuesta para desprenderse de la porción de agarre 304 y permanecer en contacto con la porción primaria 302 cuando la porción de agarre 304 está desconectada de la porción primaria 302. Después de la separación de la porción de agarre 304, la porción desprendida 402 permanece en contacto con la porción primara 302 y opera parta bloquear la reunión de la porción de agarre 304 (o la unión de un porción de agarre de reemplazo) a la porción primaria 302. Por lo tanto, el instrumento quirúrgico 400 es efectivamente un instrumento de un solo uso. A pesar de que la porción de desprendimiento 402 se muestra en la figura 56 como parte del primer riel de deslizamiento superior 306, de conformidad con otras modalidades la porción de desprendimiento 402 puede ser cualquier parte de la porción de agarre 304. La figura 57 ilustra varias modalidades del instrumento quirúrgico 500. El instrumento quirúrgico 500 puede ser similar al instrumento quirúrgico 300 pero no incluye el sistema de bloqueo 316. En su lugar, el instrumento quirúrgico 500 comprende un contador 502 en el mango 6, en donde el contador 502 está estructurado y dispuesto para abrir un entrecierre de motor 504. Como se muestra en la figura 58, el entrecierre de motor 504 está en la trayectoria de comunicación eléctrica entre la batería 64 y el motor 65. El circuito mostrado en la figura 58 es similar al circuito mostrado en la figura 1 , pero incluye el entrecierre de motor 504 conectado en serie con el sensor de bloqueo de cartucho 136 por lo tanto, cuando el entrecierre de motor 504 está en la posición abierta, el relevador 138 está colocado en un estado no energizado, evitando con ello que la batería 64 energice el motor 65. De conformidad con varias modalidades, el entrecierre de motor 504 comprende una porción del contador, o un contador eléctrico estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre de motor 504 después de que el contador 502 alcanza una cuenta predeterminada. De conformidad con varias modalidades, la entrada al contador 502 puede ser una entrada no eléctrica. De conformidad con otras modalidades, el contador 502 puede comprender un chip de circuitos integrados que incluye uno o mas entrecierres de motor 504. A pesar de que solo se muestra un entrecierre de motor 504 en la figura 58, se entiende que pueden haber cualquier número de entrecierres 504 en la trayectoria de comunicación eléctrica entre la batería 64 y el motor 65. De conformidad con varias modalidades, el contador 502 está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre de motor 504 después de que se retira la batería 64 del instrumento quirúrgico 500 un número predeterminado de veces. El número predeterminado de veces puede ser cualquier número de veces. Por ejemplo, de conformidad con varias modalidades, el contador 502 puede abrir el entrecierre de motor 504 después de que la batería 64 se remueve del instrumentos 500 dos veces. De conformidad con otras modalidades, el contador 502 está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre de motor 504 después de que la porción de agarre 304 se desconecta de la porción primaria 302 un número predeterminado de veces. El número predeterminado de veces puede ser cualquier número de veces. Por ejemplo, de conformidad con varias modalidades, el contador 502 puede abrir el entrecierre de motor 504 después de que la porción de agarre 304 se desconecta de la porción primaria 302 dos veces.

De conformidad con otras modalidades, el contador 502 está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre de motor 504 después de que el gatillo de cierre 18 y/o el gatillo de disparo 20 es accionado un número predeterminado de veces. El número predeterminado de veces puede ser cualquier número de veces. Por ejemplo, de conformidad con varias modalidades, el contador 502 puede abrir el entrecierre de motor 504 después de que el gatillo de disparo es accionado doce veces. De conformidad con otras modalidades, el contador 502 está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre de motor 504 un número predeterminado de veces después de un primer uso del instrumento quirúrgico 500. Para tales modalidades, el contador 502 puede estar conformado como un cronómetro. El primer uso puede definirse en cualquier forma correspondiente al uso del instrumento quirúrgico 500. por ejemplo, el primer uso puede corresponder con la unión de la porción de agarre 304 a la porción primara 302, el accionamiento del gatillo de cierre 18, el accionamiento de gatillo de disparo 20, etc. El número predeterminado de veces puede ser cualquier número de veces. Mientras que se han descrito varias modalidades de la invención, deberá apreciarse, sin embargo, que aquellos con experiencia en la técnica apreciarán varias modificaciones, alteraciones y adaptaciones a aquellas modalidades con el logro de algunas o todas las ventajas de la invención. Por ejemplo, de conformidad con varias modalidades, un componente sencillo puede reemplazarse por múltiples componentes, y múltiples componentes pueden reemplazarse por un solo componentes, para realizar una función o funciones dadas. Por lo tanto, esta solicitud pretende cubrir todas esas modificaciones. Alteraciones y adaptaciones sin alejarse del alcance y espíritu de la invención descrita como se define por las reivindicaciones anexas. Cualquier patente, publicación, u otro material descrito, completo o parcial que se diga que se incorpora como referencia aquí, se incorpora solo hasta el grado en el que los materiales incorporados no estén en conflicto con definiciones existentes, declaraciones, u otro material presentado en esta descripción. Como tal, y hasta el grado necesario, la descripción tal como se establece explícitamente aquí sustituye cualquier material en conflicto incorporado aquí como referencia. Cualquier material, o parte del mismo, que se diga que se incorpora aquí como referencia, pero que esté en conflicto con definiciones existentes, declaraciones, u otro material descrito aquí se incorporará solo hasta el grado en el que no surja un conflicto entre el material incorporado y el material de descripción existente.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES

1.- Un instrumento quirúrgico, que comprende: un mango que comprende: una porción primaria; y una porción de agarre conectada de manera liberable a la porción primaria; una batería dentro de la porción de agarre; un motor en comunicación eléctrica con la batería; y un sistema de bloqueo en el mango, en donde el sistema de bloqueo está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre a la porción primaria después de que la porción de agarre se desconecta de la porción primaria un número predeterminado de veces.

2. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la batería es removible de la porción de agarre.

3. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la batería es una batería recargable.

4. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el sistema de bloqueo comprende un contador estructurado y dispuesto para avanzar cuando la porción de agarre se desconecta de la porción primaria.

5. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque el contador comprende: una rueda indicadora; y un miembro de desplazamiento acoplado a la rueda indicadora.

6. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además porque el sistema de bloqueo comprende además un montaje de bloqueo acoplado al contador, en donde el montaje de bloqueo está estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre a la porción primaria después de que la porción de agarre se desconecta de la porción primaria el número predeterminado de veces.

7.- El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado además porque el montaje de bloqueo comprende un miembro de bloqueo estructurado y dispuesto para bloquear la conexión de la porción de agarre a la porción primaria después de que la porción de agarre se desconecta de la porción primaria el número predeterminado de veces.

8.- El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 7, caracterizado además porque el montaje de bloqueo comprende además un miembro de compuerta en contacto con el miembro de bloqueo.

9. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 8, caracterizado además porque el montaje de bloqueo comprende además un miembro de desplazamiento acoplado al miembro de compuerta.

10. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado además el contador es un contador que puede restablecerse.

11. - Un instrumento quirúrgico, que comprende: un mango que comprende: una porción primaria; y una porción de agarre conectada de manera liberable a la porción primaria, en donde una porción de la porción de agarre está estructurada y dispuesta para desprenderse de la porción de agarre y permanecer en contacto con la porción primaria cuando la porción de agarre se desconecta de la porción primaria; una batería dentro de la porción de agarre; un motor en comunicación eléctrica con la batería.

12. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 11 , caracterizado además porque la batería es removible de la porción de agarre.

13. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 11 , caracterizado además porque la batería es una batería recargable.

14. - Un instrumento quirúrgico, que comprende: un mango que comprende: una porción primaria; y una porción de agarre conectada de manera liberable a la porción primaria; una batería dentro de la porción de agarre; un motor en comunicación eléctrica con la batería; y un contador en el mango, en donde el contador está estructurado y dispuesto para abrir un entrecierre de motor.

15.- El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la batería es removible de la porción de agarre.

16. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la batería es una batería recargable.

17. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el contador está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre del motor después de que la batería es retirada del instrumento un número predeterminado de veces.

18. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el contador está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre del motor después de que la porción de agarre es desconectada de la porción primaria un número predeterminado de veces.

19. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el contador está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre del motor después de que se acciona un gatillo del instrumento quirúrgico un número predeterminado de veces.

20. - El instrumento quirúrgico de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el contador está estructurado y dispuesto para abrir el entrecierre del motor un número predeterminado de veces después de un primer uso del instrumento quirúrgico.