JP4959357B2

JP4959357B2 - 位置感覚フィードバックシステムを備えた手術用電動切断／結合器具

Info

Publication number: JP4959357B2
Application number: JP2007019887A
Authority: JP
Inventors: フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース; ジョン・エヌ・オウワーカーク; ジェローム・アール・モルガン; ジェフリー・エス・スウェイズ
Original assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Current assignee: Ethicon Endo Surgery Inc
Priority date: 2006-01-31
Filing date: 2007-01-30
Publication date: 2012-06-20
Anticipated expiration: 2027-01-30
Also published as: EP1813206A1; EP1813206B1; AU2007200307B2; BRPI0702154B8; MX2007001302A; US7422139B2; JP2007203051A; KR20070079036A; SG134297A1; BRPI0702154A; CA2576475A1; CA2576475C; US20070175962A1; CN101011286A; ATE465679T1; KR101368702B1; DE602007006066D1; RU2007103544A; AU2007200307A1; CN101011286B

Description

開示の内容

〔関連出願に対するクロスリファレンス〕
本発明は、参照して開示内容を本明細書に組み入れる、以下に示す同時出願した米国特許出願に関連する。
１．発明の名称：「ユーザーフィードバックシステムを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・オウワーカーク（John Ouwerkerk）、およびジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）代理人整理番号：０５０５１９／ＥＮＤ５６８７ＵＳＮＰ
２．発明の名称：「荷重の力のフィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、およびジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、代理人整理番号：０５０５１６／ＥＮＤ５６９２ＵＳＮＰ
３．発明の名称：「適応性ユーザーフィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、およびジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、代理人整理番号：０５０５１３／ＥＮＤ５６９４ＵＳＮＰ
４．発明の名称：「関節運動可能なエンドエフェクタを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびクリストフ・エル・ギリウム（Christoph L. Gillum）、代理人整理番号：０５０６９２／ＥＮＤ５７６９ＵＳＮＰ
５．発明の名称：「機械式閉鎖システムを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびクリストフ・エル・ギリウム（Christoph L. Gillum）、代理人整理番号：０５０６９３／ＥＮＤ５７７０ＵＳＮＰ
６．発明の名称：「閉鎖トリガーロック機構を備えた手術用切断／結合器具（SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、代理人整理番号：０５０６９４／ＥＮＤ５７７１ＵＳＮＰ
７．発明の名称：「手術用電動切断／ステープル止め具のための歯車装置選択器（GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、ユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０６９７／ＥＮＤ５７７２ＵＳＮＰ
８．発明の名称：「記録機能を備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０６９８／ＥＮＤ５７７３ＵＳＮＰ
９．発明の名称：「取り外し可能なバッテリを備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、およびユージン・ティムパーマン（Eugene. Timperman）、代理人整理番号：０５０６９９／ＥＮＤ５７７４ＵＳＮＰ
１０．発明の名称：「電子ロックアウトおよび電子ロックアウトを含む手術器具（ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME）」、発明者：ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、およびケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、代理人整理番号：０５０７００／ＥＮＤ５７７５ＵＳＮＰ
１１．発明の名称：「シャフトに対して関節運動できるハンドルを備えた内視鏡手術器具（ENDOSCOPIC SURGICAL INSTRUMENT WITH A HANDLE THAT CAN ARTICULATE WITH RESPECT TO THE SHAFT）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、マーク・エス・オルティス（Mark S. Ortiz）、およびレスリー・エム・フジカワ（Leslie M. Fugikawa）、代理人整理番号：０５０７０１ＥＮＤ５７７６ＵＳＮＰ
１２．発明の名称：「平行な閉鎖とアンビルの整合要素を有する回転式発射／閉鎖システムを備えた手術用電気機械切断／結合器具（ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ステファン・ジェイ・バレク（Stephen J. Balek）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０７０２／ＥＮＤ５７７７ＵＳＮＰ
１３．発明の名称：「手術用切断／結合器具およびこれに用いるモジュラーエンドエフェクタに使用するための、組織ロケータを備えたアンビルを有する使い捨てカートリッジ（DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、マイケル・エス・クロッパー（Michael S. Cropper）、ジョシュア・エム・ブロエル（Joshua M. Broehl）、リャン・エス・クリスプ（Ryan S. Crisp）、ジャミソン・ジェイ・フロート（Jamison J. Float）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０７０３／ＥＮＤ５７７８ＵＳＮＰ
１４．発明の名称：「フィードバックシステムを備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、ケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）、代理人整理番号：０５０７０５／ＥＮＤ５７８０ＵＳＮＰ

〔発明の背景〕
本発明は、手術用切断／結合器具に関し、詳細には、手術用電動切断／結合器具に関する。

内視鏡手術器具は、切開部が小さく、術後の回復期間が短く、合併症を低減するため、従来の開放手術装置よりも選択される場合が多い。したがって、トロカールのカニューレを介して所望の外科部位に遠位エンドエフェクタを正確に配置するのに適した一連の内視鏡手術器具が著しく進歩した。このような遠位エンドエフェクタ（例えば、エンドカッター、グラスパー（捕捉器具）、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、およびエネルギー装置（超音波、ＲＦ、およびレーザーなどを用いる））は、様々な方法で組織に係合して診断または治療を行うことができる。

既知の手術用ステープラは、組織に長手方向の切開部を形成すると同時に、その切開部の両側にステープル留めを列状に施すエンドエフェクタを含む。このエンドエフェクタは、内視鏡手術用または腹腔鏡手術用の場合は、カニューレの通路内を通過できる一対の協働するジョー部材を含む。ジョー部材の一方は、横方向に離隔した少なくとも２列のステープルを有するステープルカートリッジを受容する。他方のジョー部材は、カートリッジ内のステープルの列に整列したステープル成形ポケットを有するアンビルを画定している。この器具は、往復運動する複数のウエッジを含む。これらのウエッジは、遠位側に移動する場合、ステープルカートリッジの開口を通過し、ステープルを支持するドライバに係合してアンビルに向かってステープルを発射させる。

内視鏡手術に適した手術用ステープラの例が、閉じる動作と発射する動作を別個に行うエンドカッターを開示している米国特許第５，４６５，８９５号に記載されている。この装置を使用すると、医師は、発射の前に、組織に対してジョー部材を閉じて組織の位置を合わせることができる。医師は、ジョー部材が組織を適切に挟んでいると判断したら、装置によって決まる単一発射ストロークまたは多発射ストロークで手術用ステープラを発射することができる。手術用ステープラの発射により、組織が切断され、ステープル留めされる。切断とステープル留めが同時に行われるため、切断のみを行う手術器具とステープル留めのみを行う手術器具を連続的に用いて行う際に生じうる面倒な事態を回避できる。

発射の前に組織に対して閉じることができる１つの利点は、医師が、十分な量の組織が対向したジョーの間に保持されているかを含め、切断するのに所望の位置にあるかを内視鏡を介して確認することができることである。このような確認ができない場合、対向したジョーが、互いに接近し過ぎる、特にジョーの遠位端部が当接すると、切断された組織に閉じたステープルを有効に成形できないこともある。これとは逆に、過剰な組織が挟まれて、引っ掛かりが起きたり、発射が不完全となったりすることもある。

内視鏡ステープラ／カッターは、各世代で次第に複雑になり、機能が増してきている。この主な理由の１つは、全てまたは大部分の外科医が取り扱うことができるレベルまで発射させる力（ＦＴＦ）を下げる要求である。ＦＴＦを下げる１つの既知の解決法では、ＣＯ₂または電動機を用いている。このような装置は、別の理由から、従来の手動装置よりも特段優れているものではない。外科医は通常、切断／ステープル留めのサイクルが完了したことを確認できるように、大抵の外科医の能力の上限（通常は約６．８ｋｇ〜１３．６ｋｇ（約１５ポンド〜３０ポンド））で、ステープル成形中にエンドエフェクタが受ける力に見合った力の分布を感じることを望む。また、外科医は通常、ステープル留めの制御の維持と、装置のハンドルで感じる力が大きくなり過ぎた場合または他の臨床的な理由のためにステープル留めをいつでも停止できることを望む。このようなユーザーフィードバック動作は、現行の電動エンドカッターでは、適切に実現することができない。このため、一般に、医師は、切断／ステープル留めの動作を単にボタンを押して行う電動エンドカッターを受け入れていない。

〔発明の概要〕
一般的な一態様では、本発明は、エンドエフェクタの位置、力、および／または延出（deployment）を使用者にフィードバックする手術用電動切断／結合器具に関する。この器具は、様々な実施形態では、操作者が、所望に応じて延出を止めることができることを含め、エンドエフェクタを制御できる。この器具は、別個に動作する閉鎖トリガーと発射トリガーの２つをハンドルに備えることができる。器具の操作者が閉鎖トリガーを引いて、エンドエフェクタ内に配置された組織を、エンドエフェクタによってクランプすることができる。次に、操作者が発射トリガーを引くと、モータが、歯車駆動列を介して回転主駆動シャフト組立体を駆動させ、これにより、エンドエフェクタ内の切断器具が、クランプされた組織を切断する。

様々な実施形態では、この器具は、操作者に必要な発射の力を低減して切断動作を完全にするために荷重の力のフィードバックおよび制御部を備えた動力補助システムを含むことができる。このような実施形態では、発射トリガーは、主駆動シャフト組立体の歯車駆動列に噛合させることができる。この方式では、操作者は、切断器具にかかる力のフィードバックを受けることができる。すなわち、発射トリガーに対する荷重の力を、切断器具が受ける荷重の力に関連させることができる。また、このような実施形態では、発射トリガーが歯車駆動列に噛合しているため、操作者が加える力を、モータに加えられる力に付加することができる。

様々な実施形態に従えば、発射トリガーが適切な量（例えば５度）引かれると、オン・オフスイッチが作動され、信号をモータに送り、モータが所定の速度で回転し、これにより駆動シャフト組立体およびエンドエフェクタが作動し始める。他の実施形態に従えば、比例センサを用いることができる。この比例センサは、モータに信号を送り、操作者が発射トリガーを引く力に比例した速度でモータを回転させることができる。この方式では、発射トリガーの回転位置は、エンドエフェクタ内の切断器具の位置（例えば、完全に延出した位置、または完全に引き戻された位置）に概ね比例する。さらに、操作者は、ストロークのある時点で発射トリガーを引くのを停止してモータを停止させ、これにより切断動作を停止することができる。加えて、センサを用いて、エンドエフェクタのストロークの開始（例えば、完全に引き戻された位置）およびストロークの終了（例えば、完全に延出した位置）それぞれを検出することができる。したがって、センサは、モータ、歯車駆動列、およびエンドエフェクタの閉じたループシステムの外部にあるエンドエフェクタの延出を制御するための適応制御システムを構成することができる。

他の実施形態では、発射トリガーは、エンドエフェクタを作動させるために用いる歯車駆動列に直接噛合されなくてもよい。このような実施形態では、第２のモータを用いて、発射トリガーに力を加え、エンドエフェクタ内の切断器具の延出をシミュレートする。第２のモータは、ロータリエンコーダによって測定されうる主駆動シャフト組立体の増分回転に基づいて制御されることができる。このような実施形態では、発射トリガーの回転位置は、エンドエフェクタ内の切断器具の位置に関連されうる。加えて、オン・オフスイッチまたは比例スイッチを用いて、主モータ（すなわち、主駆動シャフトを駆動するモータ）を制御することができる。

様々な実施形態では、エンドエフェクタは、エンドエフェクタの基部に螺旋駆動ねじを用いて切断器具（例えば、ナイフ）を駆動することができる。また、エンドエフェクタは、切断された組織をステープル留めするためのステープルカートリッジを含むことができる。他の実施形態に従えば、ＲＦエネルギーおよび接着材を含め、切断された組織を綴じる（すなわちシールする）ための他の手段を用いることができる。

また、この器具は、機械式閉鎖システムを含むことができる。機械式閉鎖システムは、アンビルなどのクランプ部材を備えた細長い溝型部材を含むことができる。クランプ部材は、エンドエフェクタ内に配置された組織をクランプするために溝型部材に旋回可能に連結されている。使用者は、閉鎖トリガーを引いて機械式閉鎖システムを介してエンドエフェクタのクランプ動作を開始することができる。クランプ部材が所定位置にロックされたら、操作者は、別個の発射トリガーを引いて切断動作を開始することができる。これにより、切断器具が溝型部材に沿って長手方向に移動し、エンドエフェクタによってクランプされた組織を切断することができる。

様々な実施形態では、この器具は、エンドエフェクタを作動させるための回転主駆動シャフト組立体を含むことができる。さらに、主駆動シャフト組立体は、エンドエフェクタを関節運動できるように関節接合部を含むことができる。この関節接合部は、例えば、傘歯車組立体、自在継手、またはエンドエフェクタにねじりの力を伝達できる可撓性ねじりケーブルを含むことができる。

本発明の他の態様は、閉鎖トリガーをハンドルの下側ピストルグリップ部分にロックするための様々な機構に関する。このような実施形態は、歯車駆動列および機械式閉鎖システムの構成要素を含む器具の他の構成要素のために、トリガーのすぐ上および後側のハンドルに空間を確保している。

単なる例として、添付の図面を参照しながら本発明の様々な実施形態を説明する。

〔詳細な説明〕
図１および図２は、本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具１０を示している。例示されている実施形態は、内視鏡器具であり、一般に、ここに開示する器具１０の実施形態は、内視鏡手術用切断／結合器具である。しかしながら、本発明の他の実施形態に従えば、この器具を、腹腔鏡器具などの非内視鏡手術用切断／結合器具とすることができることに留意されたい。

図１および図２に示されている手術器具１０は、ハンドル６、シャフト８、および関節ピボット１４でシャフト８に旋回可能に連結された関節運動エンドエフェクタ１２を含む。関節運動制御部１６を、関節ピボット１４を中心にエンドエフェクタ１２を旋回させるためにハンドル６に近接して設けることができる。例示されている実施形態では、エンドエフェクタ１２は、組織のクランプ（すなわち把持）、切断、およびステープル留めのためのエンドカッターとして機能するように構成されているが、他の実施形態では、グラスパー、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療装置、超音波装置、ＲＦ装置、またはレーザー装置などの他のタイプの手術装置のためのエンドエフェクタなどを含め、様々なタイプのエンドエフェクタを用いることもできる。

器具１０のハンドル６は、エンドエフェクタ１２を作動させるために閉鎖トリガー１８および発射トリガー２０を含むことができる。様々な手術処置に用いられるエンドエフェクタを有する器具は、エンドエフェクタ１２の動作のために異なる数またはタイプのトリガーまたは他の適当な制御部を有することができることを理解されたい。エンドエフェクタ１２は、図示されているように、好ましくは細長いシャフト８によってハンドル６から離されている。一実施形態では、医師すなわち器具１０の操作者は、参照して本明細書に組み入れる、ジェフリー・シー・フエイルら（Geoffrey C. Hueil et al.）による、２００６年１月１０日出願の係属中の米国特許出願第１１／３２９，０２０号（名称：「関節運動エンドエフェクタを備えた手術器具（Surgical Instrument Having An Articulating End Effector）」）に詳細に開示されているように、関節運動制御部１６を用いてシャフト８に対してエンドエフェクタ１２を関節運動させることができる。

エンドエフェクタ１２は、この例では、特に、ステープル溝型部材２２、およびアンビル２４などの旋回可能な並進運動クランプ部材を含む。ステープル溝型部材２２とアンビル２４は、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織のステープル留めおよび切断が有効に行われるようにある間隔に維持されている。ハンドル６は、ピストルグリップ２６を含む。このピストルグリップ２６に向かって、医師が閉鎖トリガー１８を旋回させるように引いて、アンビル２４をエンドエフェクタ１２のステープル溝型部材２２に向かってクランプ、すなわち、閉じて、アンビル２４と溝型部材２２との間に配置された組織をクランプすることができる。発射トリガー２０は、閉鎖トリガー１８よりもさらに外側に位置する。詳細は後述するが、閉じ位置に閉鎖トリガー１８がロックされると、操作者が片手で握れるように、発射トリガー２０が、ピストルグリップ２６に向かって僅かに回転することができる。次に、操作者は、発射トリガー２０をピストルグリップ２６に向かって旋回させるように引いて、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織をステープル留めおよび切断することができる。他の実施形態では、例えば、対向したジョーなどのアンビル２４以外の様々なタイプのクランプ部材を用いることができる。

本明細書において、医師が把持する器具１０のハンドル６を参照する際に語「近位側」および「遠位側」を用いていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ１２は、近位側のハンドル６に対して遠位側である。本明細書において、図を参照する際に、便利さと見易さのために「垂直」および「水平」などの空間を示す語を用いていることも理解されたい。しかしながら、手術器具は、様々な向きおよび位置で用いることができ、このような語は、限定するものでも絶対的なものでもない。

まず、閉鎖トリガー１８を作動させることができる。医師が、エンドエフェクタ１２の配置に満足したら、閉鎖トリガー１８を、ピストルグリップ２６の近位側の完全に閉じたロック位置まで引くことができる。次に、発射トリガー２０を作動させることができる。発射トリガー２０は、詳細を後述するように、医師が手を緩めると開いた位置（図１および図２を参照）に戻る。ハンドル６に設けられた解除ボタンを押すと、ロックされた閉鎖トリガー１８のロックを解除することができる。解除ボタンは、例えば、図１４に示されているスライド式解除ボタン１６０および／または図１６に示されているボタン１７２などの様々な形態で具現されることができる。

図３は、様々な実施形態に従ったエンドエフェクタ１２の組立分解図である。例示されている実施形態に示されているように、エンドエフェクタ１２は、前記した溝型部材２２およびアンビル２４に加えて、切断器具３２、スレッド３３、溝型部材２２内に取外し可能に受容されたステープルカートリッジ３４、および螺旋ねじシャフト３６を含むことができる。切断器具３２は、例えば、ナイフとすることができる。アンビル２４は、溝型部材２２の近位端部に連結されたピボット点２５で旋回して開閉されることができる。アンビル２４はまた、このアンビル２４を開閉するために機械式閉鎖システム（詳細は後述）の構成要素内に挿入されるタブ２７をアンビル２４の近位端部に備えることもできる。閉鎖トリガー１８が作動させられる、すなわち器具１０の使用者によって引かれると、アンビル２４が、クランプ位置すなわち閉じた位置までピボット点２５を中心に旋回することができる。エンドエフェクタ１２のクランプが十分な場合、操作者は、詳細を後述するように、発射トリガー２０を作動させて、ナイフ３２およびスレッド３３を溝型部材２２に沿って長手方向に移動させ、これにより、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織を切断することができる。スレッド３３の溝型部材２２に沿った移動により、ステープルカートリッジ３４のステープルが、閉じたアンビル２４に向かって切断された組織を通って駆動され、切断された組織をステープル留めする。様々な実施形態では、スレッド３３を、カートリッジ３４の一体要素とすることができる。このような２ストローク切断／結合器具は、参照して本明細書に組み入れる米国特許第６，９７８，９２１号（名称：「Ｅビーム発射機構を含む手術用ステープル留め器具（Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism）」）に詳述されている。スレッド３３は、切断動作の後にナイフ３２が引き戻されても引き戻されないように、カートリッジ３４の一部とすることができる。

ここに開示する器具１０の実施形態は、切断された組織をステープル留めするエンドエフェクタ１２を用いているが、他の実施形態では、切断された組織を綴じるまたはシールするために様々な他の技術も利用できることに留意されたい。例えば、ＲＦエネルギーまたは接着材を用いて切断された組織を綴じるエンドエフェクタを用いることもできる。ＲＦエネルギーを用いて切断された組織をシールする内視鏡切断器具が、参照して本明細書に組み入れる、イェーツら（Yates et al.）に付与された、米国特許第５，７０９，６８０号（名称：「電気手術止血装置（ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE）」）、およびイェーツら（Yates et al.）に付与された、米国特許第５，６８８，２７０号（名称：「埋込み電極および／またはオフセット電極を備えた電気手術止血装置（ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES）」）に開示されている。接着材を用いて切断された組織を綴じる内視鏡切断器具が、参照して本明細書に組み入れるジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）らによる米国特許出願第１１／２６７，８１１号、およびフレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）らによる同第１１／２６７，３８３号に開示されている。したがって、本明細書は、以下に示す切断／ステープル留めの動作などについて説明するが、これは例示的な実施形態であって限定目的ではないことを理解されたい。組織を綴じる他の技術も用いることができる。

図４および図５は、様々な実施形態に従ったエンドエフェクタ１２およびシャフト８の組立分解図であり、図６はそれらの側面図である。例示されている実施形態に示されているように、シャフト８は、ピボットリンク４４によって旋回可能に連結された遠位閉鎖チューブ４２および近位閉鎖チューブ４０を含むことができる。遠位閉鎖チューブ４２は、詳細を後述するように、アンビル２４を開閉させるためにアンビル２４のタブ２７が挿入される開口４５を含む。閉鎖チューブ４０および４２内に、近位支持チューブ４６を配置することができる。この近位支持チューブ４６内に、傘歯車組立体５２によって第２（または遠位）駆動シャフト５０に連結された主回転（または近位）駆動シャフト４８を配置することができる。第２の駆動シャフト５０は、螺旋ねじシャフト３６の近位駆動歯車５６に係合する駆動歯車５４に連結されている。垂直傘歯車５２ｂが、近位支持チューブ４６の遠位端部の開口５７内に受容され、旋回することができる。遠位支持チューブ５８を用いて、第２の駆動シャフト５０、ならびに駆動歯車５４および５６を覆うことができる。本明細書では、主駆動シャフト４８、第２の駆動シャフト５０、および関節運動組立体（例えば、傘歯車組立体５２ａ〜５２ｃ）をまとめて「主駆動シャフト組立体」とも呼ぶ。

ステープル溝型部材２２の遠位端部に位置する軸受３８が、螺旋駆動ねじ３６を受容し、螺旋駆動ねじ３６が、溝型部材２２に対して自由に回転できる。螺旋ねじシャフト３６は、この螺旋ねじシャフト３６の回転により、ナイフ３２がステープル溝型部材２２内を遠位側または近位側（回転の方向によって決まる）に移動するように、ナイフ３２のねじ開口（不図示）と相互作用することができる。したがって、主駆動シャフト４８が、発射トリガー２０の動作によって回転すると（詳細は後述）、傘歯車組立体５２ａ〜５２ｃにより、第２の駆動シャフト５０が回転し、螺旋ねじシャフト３６が、駆動歯車５４および５６に係合しているために回転し、これにより、ナイフ駆動部材３２が溝型部材２２に沿って長手方向に移動してエンドエフェクタ内にクランプされた全ての組織が切断される。スレッド３３は、例えばプラスチックから作られることができ、遠位傾斜面を有することができる。スレッド３３が溝型部材２２を横切って移動すると、この前側傾斜面が、ステープルカートリッジ内のステープルを、クランプされた組織を介してアンビル２４に向かって押し上げる、すなわち駆動させることができる。アンビル２４がステープルを曲げて、切断された組織がステープル留めされる。ナイフ３２が引き戻される際に、ナイフ３２とスレッド３３が係合解除され、スレッド３３が溝型部材２２の遠位端部に残される。

上記したように、切断／ステープル留めの動作が単にボタンを押して行われる電動エンドカッターは、切断／ステープル留めの動作についてのユーザーフィードバックがないため、特に医師の間で受け入れられていない。これとは対照的に、本発明の実施形態は、エンドエフェクタ内の切断器具の延出、力、および／または位置のユーザーフィードバックを備えた電動エンドカッターを提供する。

図７〜図１０は、電動エンドカッターの例示的な実施形態、特にそのハンドルを例示している。このハンドルが、エンドエフェクタ内の切断器具の延出および荷重の力についてユーザーフィードバックを与える。加えて、この実施形態は、使用者が発射トリガー２０を引く際の力を利用して装置に動力を供給することができる（いわゆる、「動力補助」モード）。例示されている実施形態に示されているように、ハンドル６は、互いにはめ合わせて全体としてハンドル６の外面を形成する下部外面部品５９、６０および上部外面部品６１、６２を含む。リチウムイオン電池などのバッテリ６４を、ハンドル６のピストルグリップ部分２６内に設けることができる。バッテリ６４は、ハンドル６のピストルグリップ部分２６の上部に配置されたモータ６５に電力を供給する。様々な実施形態に従えば、モータ６５は、最大回転数が約５０００ｒｐｍのＤＣブラシ駆動モータとすることができる。このモータ６５は、第１の傘歯車６８および第２の傘歯車７０を含む９０度の傘歯車組立体６６を駆動することができる。傘歯車組立体６６は、遊星歯車組立体７２を駆動することができる。遊星歯車組立体７２は、駆動シャフト７６に連結されたピニオン歯車７４を含むことができる。ピニオン歯車７４は、駆動シャフト８２を介して螺旋歯車ドラム８０を駆動させる噛合したリング歯車７８を駆動することができる。リング８４を、螺旋歯車ドラム８０にねじ込むことができる。したがって、モータ６５が回転すると、リング８４が、このリング８４とモータ６５との間に配置された傘歯車組立体６６、遊星歯車組立体７２、およびリング歯車７８によって螺旋歯車ドラム８０に沿って移動する。

ハンドル６はまた、操作者が発射トリガー２０をハンドル６のピストルグリップ部分２６に向かって引くと（すなわち閉じると）、これによりエンドエフェクタ１２による切断／ステープル留めの動作が開始されたことを検出するために、発射トリガー２０に連結されたモータ駆動センサ１１０を含むこともできる。このセンサ１１０は、レオスタットまたは可変抵抗器などの比例センサとすることができる。発射トリガー２０が引かれると、センサ１１０がその動きを検出し、モータ６５に供給される電圧（または電力）を示唆する電気信号を送る。センサ１１０が可変抵抗器などの場合、モータ６５の回転は、発射トリガー２０の動きの程度に概ね比例することができる。すなわち、操作者が、発射トリガー２０をほんの僅か引いた（すなわち閉じた）場合、モータ６５の回転も比較的低い。発射トリガー２０が完全に引かれた場合（すなわち、完全に閉じた位置）、モータ６５の回転は最大となる。言い換えれば、操作者が発射トリガー２０を強く引けば引くほど、より大きな電圧がモータ６５に加えられ、回転数が上がる。

ハンドル６は、発射トリガー２０の上部に近接した中間ハンドル部品１０４を含むことができる。ハンドル６はまた、中間ハンドル部品１０４のポストと発射トリガー２０のポストとの間に連結された付勢ばね１１２を含むこともできる。付勢ばね１１２は、発射トリガー２０をその完全に開いた位置に付勢することができる。この方式では、操作者が発射トリガー２０を離すと、付勢ばね１１２が、発射トリガー２０をその開いた位置に引張り、センサ１１０の作動が解除され、モータ６５の回転が停止する。さらに、付勢ばね１１２によって、使用者が発射トリガー２０を閉じる際に必ず、閉じる動作に対する抵抗を感じるため、モータ６５によって加えられる回転の程度が使用者にフィードバックされる。さらに、操作者は、発射トリガー２０を引くのを止めてセンサ１００からの力を解除し、これによりモータ６５を停止することができる。したがって、使用者は、エンドエフェクタ１２の延出を停止することができ、切断／綴じる動作の制御手段が得られる。

螺旋歯車ドラム８０の遠位端部は、ピニオン歯車１２４に噛合するリング歯車１２２を駆動する遠位駆動シャフト１２０を含む。ピニオン歯車１２４は、主駆動シャフト組立体の主駆動シャフト４８に結合されている。この方式では、モータ６５が回転すると、主駆動シャフト組立体が回転し、これにより上記したようにエンドエフェクタが作動する。

螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれるリング８４は、スロットアーム９０のスロット８８内に配置されるポスト８６を含むことができる。スロットアーム９０は、反対側の端部９４に開口９２を備えている。この開口９２は、ハンドル外面部品５９と６０との間に連結されるピボットピン９６を受容する。ピボットピン９６はまた、発射トリガー２０の開口１００および中間ハンドル部品１０４の開口１０２内に通されて配置される。

加えて、ハンドル６は、モータ逆回転（またはストローク終了）センサ１３０、およびモータ停止（またはストローク開始）センサ１４２を含むことができる。様々な実施形態では、モータ逆回転センサ１３０は、螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に配置されたリミットスイッチであってもよく、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に達すると、リング８４がモータ逆回転センサ１３０に接触して、このモータ逆回転センサ１３０が作動するようにすることができる。モータ逆回転センサ１３０は、作動すると、モータ６５に信号を送り、このモータ６５が逆回転し、これにより、切断動作に続いてエンドエフェクタ１２のナイフ３２が引き戻される。

モータ停止センサ１４２は、例えば、通常は閉じたリミットスイッチとすることができる。様々な実施形態では、モータ停止センサ１４２は、リング８４が螺旋歯車ドラム８０の近位端部に達するとリング８４がスイッチ１４２を作動させるように、螺旋歯車ドラム８０の近位端部に配置されることができる。

動作の際、器具１０の操作者が発射トリガー２０を引くと、センサ１１０が発射トリガー２０の配置を検出して、モータ６５に信号を送り、これによりモータ６５が、例えば、操作者が発射トリガー２０を引いた強さに比例した速度で正回転する。モータ６５の正回転により、遊星歯車組立体７２の遠位端部におけるリング歯車７８が回転し、これにより螺旋歯車ドラム８０が回転して、この螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が螺旋歯車ドラム８０に沿って遠位側に移動する。螺旋歯車ドラム８０の回転により、上記したように主駆動シャフト組立体も駆動し、これによりエンドエフェクタ１２内のナイフ３２が延出する。すなわち、ナイフ３２およびスレッド３３が、溝型部材２２を長手方向に横切って移動して、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織を切断する。また、ステープル留め型エンドエフェクタが用いられている実施形態では、エンドエフェクタ１２のステープル留めの動作が行われる。

エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作が完了すると、螺旋歯車ドラム８０のリング８４が、螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に達して、モータ逆回転センサ１３０を作動し、モータ逆回転センサ１３０がモータ６５に信号を送り、モータ６５が逆回転する。これにより、ナイフ３２が引き戻され、螺旋歯車ドラム８０のリング８４が、螺旋歯車ドラム８０の近位端部に戻る。

中間ハンドル部品１０４は、図８および図９に最もよく示されているように、スロットアーム９０に係合する後部肩１０６を含む。中間ハンドル部品１０４はまた、発射トリガー２０に係合する前方移動ストッパー１０７も有する。スロットアーム９０の移動は、上記したように、モータ６５の回転によって制御される。リング８４が螺旋歯車ドラム８０の近位端部から遠位端部に移動して、スロットアーム９０が反時計回りの方向に回転する際に、中間ハンドル部品１０４は反時計回りの方向に自由に回転する。したがって、使用者が発射トリガー２０を引くと、発射トリガー２０が中間ハンドル部品１０４の前方移動ストッパー１０７に係合して、中間ハンドル部品１０４が反時計回りの方向に回転する。しかしながら、スロットアーム９０に係合している後部肩１０６によって、中間ハンドル部品１０４は、スロットアーム９０が許容する範囲でのみ、反時計回りの方向に回転することができる。この方式では、何らかの理由でモータ６５の回転が停止した場合、スロットアーム９０の回転が停止し、中間ハンドル部品１０４がスロットアーム９０によって反時計回りの方向に自由に回転できなくなるため、使用者が発射トリガー２０をさらに引くことができなくなる。

図４１および図４２は、本発明の様々な実施形態に従ったモータ駆動センサ１１０として用いることができる可変センサの２つの状態を例示している。センサ１１０は、表面部分２８０、第１の電極（Ａ）２８２、第２の電極（Ｂ）２８４、および電極２８２と２８４との間の圧縮性誘電体２８６（例えば、ＥＡＰ）を含むことができる。センサ１１０は、発射トリガー２０が引かれた時にこの発射トリガー２０に表面部分２８０が接触するように配置されることができる。したがって、発射トリガー２０が引かれると、図４２に示されているように、誘電体２８６が圧縮され、電極２８２と２８４が互いに近づく。電極２８２と２８４との間の距離「ｂ」が電極２８２と電極２８４との間のインピーダンスに直接関連されているため、距離が離れれば離れるほどインピーダンスが大きくなり、距離が近づけば近づくほどインピーダンスが小さくなる。この方式では、発射トリガー２０が引かれて（図４２に力「Ｆ」として示されている）誘電体２８６が圧縮される程度は、電極２８２と２８４とのインピーダンスに比例する。これを用いてモータ６５を比例制御することができる。

閉鎖トリガー１８を引いてエンドエフェクタ１２のアンビル２４を閉じる（すなわちクランプする）ための例示的な閉鎖システムの構成要素が、図７〜図１０にも示されている。例示されている実施形態では、閉鎖システムは、ピン２５１によって閉鎖トリガー１８に連結されるヨーク２５０を含む。このピン２５１は、閉鎖トリガー１８の開口およびヨーク２５０の開口の両方に整列するように挿入される。ピボットピン２５２を中心に閉鎖トリガー１８が旋回する。ピボットピン２５２は、ピン２５１が閉鎖トリガー１８に挿入されている部分から離れた閉鎖トリガー１８の別の開口に挿入される。したがって、閉鎖トリガー１８を引くと、ピン２５１によってヨーク２５０が取り付けられている閉鎖トリガー１８の上側部分が反時計回りの方向に回転する。ヨーク２５０の遠位端部は、ピン２５４によって第１の閉鎖ブラケット２５６に連結される。第１の閉鎖ブラケット２５６は、第２の閉鎖ブラケット２５８に連結する。閉鎖ブラケット２５６と２５８が結合すると開口を画定する。この開口に、閉鎖ブラケット２５６および２５８の長手方向の移動により、近位閉鎖チューブ４０が長手方向に移動するように、近位閉鎖チューブ４０の近位端部（図４を参照）が受容され保持される。器具１０はまた、近位閉鎖チューブ４０内に受容される閉鎖ロッド２６０も含む。閉鎖ロッド２６０は、窓２６１を含むことができる。この窓２６１に、例示されている実施形態の下側外面部品５９などの一方のハンドル外面部品のポスト２６３が配置され、閉鎖ロッド２６０がハンドル６に固定して連結される。このような方式では、近位閉鎖チューブ４０は、閉鎖ロッド２６０に対して長手方向に移動することができる。閉鎖ロッド２６０はまた、近位支持チューブ４６のキャビティ２６９内に嵌り、キャップ２７１（図４を参照）によってキャビティ２６９内に保持される遠位カラー２６７を含むことができる。

動作の際、閉鎖トリガー１８が引かれてヨーク２５０が回転すると、閉鎖ブラケット２５６、２５８により、近位閉鎖チューブ４０が遠位側（すなわち、器具１０のハンドル端部から離れる方向）に移動し、これにより遠位閉鎖チューブ４２が遠位側に移動し、アンビル２４が、クランプ位置すなわち閉じた位置までピボットピン２５を中心に回転する。閉鎖トリガー１８がロック位置から解除されると、近位閉鎖チューブ４０が近位側にスライドし、遠位閉鎖チューブ４２の窓４５に挿入されているタブ２７によって、遠位閉鎖チューブ４２が近位側にスライドし、アンビル２４が、開いた位置すなわち非クランプ位置までピボットピン２５を中心に旋回する。このような方式では、閉鎖トリガー１８を引いてロックすることにより、操作者は、アンビル２４と溝型部材２２との間に組織をクランプすることができ、切断／ステープル留めの動作の後で、閉鎖トリガー１８をロック位置から解除して組織を解放することができる。

図１１は、本発明の様々な実施形態に従った器具１０の電気回路の線図である。操作者が、閉鎖トリガー１８をロックした後、初めに発射トリガー２０を引くと、センサ１１０が作動され、このセンサ１１０に電流が流れる。通常は開いているモータ逆回転センサスイッチ１３０が開いている場合（すなわち、エンドエフェクタのストロークの最後に達していない場合）、電流が単極２段動作リレー（single pole, double throw relay）１３２に流れる。モータ逆回転センサスイッチ１３０が閉じていないため、リレー１３２のインダクタ１３４に電流が流れず、リレー１３２が通電されていない状態である。電気回路はまた、カートリッジロックアウトセンサ１３６も含む。エンドエフェクタ１２が、ステープルカートリッジ３４を含む場合、センサ１３６が閉じた状態で電流が流れる。そうではなく、エンドエフェクタ１２がステープルカートリッジ３４を含まない場合、センサ１３６が開いて、バッテリ６４がモータ６５に電力を供給するのを防止する。

ステープルカートリッジ３４が存在する場合、センサ１３６が閉じて、単極一段リレー１３８に電流が流れる。リレー１３８が通電されると、電流がこのリレー１３８から可変抵抗器センサ１１０を経て、双極２段動作リレー１４０を介してモータ６５に流れ、モータ６５に電力が供給され、このモータ６５が正回転する。

エンドエフェクタ１２がそのストロークの最後に達すると、モータ逆回転センサ１３０が作動され、スイッチ１３０を閉じ、リレー１３４に電流を供給する。これにより、リレー１３４が通電された状態になり（図１１には不図示）、電流がカートリッジロックアウトセンサ１３６および可変抵抗器１１０をバイパスして、通常は閉じた双極２段動作リレー１４２およびモータ６５に電流が流れるが、この場合は、リレー１４０を介してモータ６５に電流が流れるため、モータ６５の回転方向が逆になる。

モータ停止センサスイッチ１４２が通常は閉じているため、電流がリレー１３４に逆流し、スイッチ１４２が開くまで閉じた状態に保たれる。ナイフ３２が完全に引き戻されると、モータ停止センサスイッチ１４２が作動され、スイッチ１４２が開き、モータ６５に電力が供給されなくなる。

別の実施形態では、比例型センサ１１０ではなく、オン・オフ型センサを用いることができる。このような実施形態では、モータ６５の回転速度は、操作者が加える力に比例しない。むしろ、モータ６５は、概ね一定速度で回転する。しかしながら、操作者は、発射トリガー２０が歯車駆動列に噛合されているため、力のフィードバックを受けることができる。

図１２は、別の実施形態に従った動力補助電動エンドカッターのハンドル６の側面図である。図１２の実施形態は、図７〜図１０の実施形態に類似しているが、図１２の実施形態では、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４に連結されたスロットアームが存在しない。代わりに、図１２の実施形態では、リング８４は、このリング８４が螺旋歯車ドラム８０の上を前進（および後退）する際にこのリング８４と共に移動するセンサ部１１４を含む。センサ部１１４は、ノッチ１１６を含む。モータ逆回転センサ１３０をノッチ１１６の遠位端部に配置し、モータ停止センサ１４２を、ノッチ１１６の近位端部に配置することができる。リング８４が螺旋歯車ドラム８０を前進および後退すると、センサ部１１４も共に移動する。さらに、図１２に示されているように、中間部品１０４は、ノッチ１１６内に延びるアーム１１８を有することができる。

動作の際、器具１０の操作者が、発射トリガー２０をピストルグリップ２６に向かって引くと、モータ駆動センサ１１０がその動きを検出して信号を送り、モータ６５に電力が供給され、螺旋歯車ドラム８０が回転する。螺旋歯車ドラム８０が回転すると、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が前進または後退する（回転方向によって決まる）。また、発射トリガー２０が引かれることにより、発射トリガー２０に係合した前方運動ストッパー１０７によって、中間部品１０４が発射トリガー２０と共に反時計回りの方向に回転する。中間部品１０４が反時計回りの方向に回転すると、アーム１１８が、ノッチ１１６内に維持されるように、アーム１１８が、リング８４のセンサ部分１１４と共に反時計回りの方向に回転する。リング８４が、螺旋歯車ドラム８０の遠位端部に達すると、アーム１１８がモータ逆回転センサ１３０に接触して、このモータ逆回転センサ１３０が作動する。同様に、リング８４が螺旋歯車ドラム８０の近位端部に達すると、アームがモータ停止センサ１４２に接触して、このモータ停止センサ１４２が作動する。上記したように、このような各作動により、モータ６５が逆回転および停止することができる。

図１３は、別の実施形態に従った動力補助電動エンドカッターのハンドル６の側面図である。図１３の実施形態は、図７〜図１０の実施形態に類似しているが、図１３の実施形態では、アーム９０にスロットが設けられていない。代わりに、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が、垂直溝１２６を含む。スロットの代わりに、アーム９０は、溝１２６に配置されたポスト１２８を含む。螺旋歯車ドラム８０が回転すると、螺旋歯車ドラム８０にねじ込まれたリング８４が前進または後退する（回転方向によって決まる）。図１３に示されているように、ポスト１２８が溝１２６内に位置されているため、リング８４が前進するとアーム９０が反時計回りの方向に回転する。

上記したように、２ストローク電動器具を使用する際は、操作者は、まず閉鎖トリガー１８を引いて、この閉鎖トリガー１８をロックする。図１４および図１５は、閉鎖トリガー１８をハンドル６のピストルグリップ部分２６にロックする方法の一実施形態を示している。例示されている実施形態では、ピストルグリップ部分２６は、ねじりばね１５２によってピボット点１５１を中心に反時計回りの方向に回転するように付勢されているフック１５０を含む。また、閉鎖トリガー１８は、閉鎖バー１５４を含む。操作者が閉鎖トリガー１８を引くと、閉鎖バー１５４が、フック１５０の傾斜部分１５６に係合して、閉鎖バー１５４が傾斜部分１５６を完全に通過して、閉鎖トリガー１８を所定の位置にロックするフック１５０のノッチ１５８内に入るまで、フック１５０が上方（すなわち、図１４および図１５の時計周りの方向）に回転する。操作者は、ピストルグリップ部分２６の後面すなわち反対側に設けられたスライド式解放ボタン１６０を押して閉鎖トリガー１８を解放することができる。スライド式解放ボタン１６０を押し下げると、閉鎖バー１５４がノッチ１５８から解放されるように、フック１５０が時計周りの方向に回転する。

図１６は、様々な実施形態に従った別の閉鎖トリガーロック機構を示している。図１６の実施形態では、閉鎖トリガー１８は、矢印型頭部１６１を有するウエッジ１６０を含む。矢印型頭部１６１は、板ばね１６２によって下方（すなわち時計回りの方向）に付勢されている。ウエッジ１６０および板ばね１６２は、例えば、成型プラスチックから作られることができる。閉鎖トリガー１８が引かれると、矢印型頭部１６１が、ハンドル６のピストルグリップ部分２６の開口１６４内に挿入される。矢印型頭部１６１の下側の面取り表面１６６が、開口１６４の下側の側壁１６８に係合して、矢印型頭部１６１が反時計回りの方向に回転させられる。最終的に、下側の面取り表面１６６が、下側の側壁１６８を完全に通過して、矢印型頭部１６１に対する反時計回りの方向の力がかからなくなり、下側の側壁１６８が、矢印型頭部１６１の後側のノッチ１７０のロック位置に滑り込む。

閉鎖トリガー１８のロックを解除するには、使用者が、閉鎖トリガー１８の反対側のボタン１７２を押して、矢印型頭部１６１を反時計回りの方向に回転させ、矢印型頭部１６１を開口１６４からスライドさせて出すことができる。

図１７〜図２２は、別の実施形態に従った閉鎖トリガーロック機構を示している。この実施形態に示されているように、閉鎖トリガー１８は、可撓性長手アーム１７６を含む。このアーム１７６は、そこから延びる横方向ピン１７８を含む。アーム１７６およびピン１７８は、例えば、成型プラスチックから作られることができる。ハンドル６のピストルグリップ部分２６は、横方向に延びるウエッジ１８２が配置された開口１８０を含む。閉鎖トリガー１８が引かれると、図１７および図１８に示されているように、ピン１７８がウエッジ１８２に係合して、ウエッジ１８２の下面１８４によって下側に押される（すなわち、アーム１７６が時計回りの方向に回転する）。ピン１７８が下面１８４を完全に通過すると、アーム１７６に対する時計回りの方向の力がかからなくなり、図１９に示されているように、ピン１７８が、ウエッジ１８２の後側のノッチ１８６内に受容されるように、反時計回りの方向に回転して、閉鎖トリガー１８がロックされる。ピン１７８は、ウエッジ１８４から延びる可撓性ストッパー１８８によってそのロック位置の所定の位置に保持される。

閉鎖トリガー１８のロックを解除するために、操作者は、図２０および図２１に示されているように、閉鎖トリガー１８をさらに引いて、ピン１７８を開口１８０の傾斜した後壁１９０に係合させて、ピン１７８を、可撓性ストッパー１８８を越えて上方に移動させることができる。次に、図２２に示されているように、ピン１７８が、閉鎖トリガー１８がピストルグリップ部分２６にもはやロックされないように、開口１８０の上部通路１９２を自由に移動する。

図２３Ａおよび図２３Ｂは、自在継手（ｕジョイント）１９５を示している。ｕジョイント１９５の第２の部品１９５‐２が、第１の部品１９５‐１が延在する水平面で回転する。図２３Ａは、直線（１８０度）の向きにあるｕジョイント１９５を示し、図２３Ｂは、約１５０度の向きにあるｕジョイント１９５を示している。ｕジョイント１９５を、主駆動シャフト組立体の関節運動点１４における傘歯車５２ａ〜５２ｃ（例えば、図４を参照）の代わりに用いて、エンドエフェクタ１２を関節運動させることができる。図２４Ａおよび図２４Ｂは、エンドエフェクタ１２の関節運動を実現するために傘歯車５２ａ〜５２ｃおよびｕジョイント１９５の両方の代わりに用いることができるねじりケーブル（torsion cable）１９７を示している。

図２５〜図３１は、本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた２ストローク手術用電動切断／結合器具１０の別の実施形態を例示している。図２５〜図３１の実施形態は、図６〜図１０の実施形態に類似しているが、図２５〜図３１の実施形態は、螺旋歯車ドラム８０の代わりに、代替の歯車駆動組立体を含む。図２５〜図３１の実施形態は、フレーム２０１内に配置された多数の歯車を含むギアボックス組立体２００を含む。ギアボックス組立体２００では、駆動シャフト４８の近位端部におけるピニオン歯車１２４と遊星歯車７２との間に歯車が連結されている。詳細を後述するように、ギアボックス組立体２００は、エンドエフェクタ１２の延出および荷重の力を、発射トリガー２０を介して使用者にフィードバックする。また、使用者は、ギアボックス組立体２００を介してシステムに力を加えて、エンドエフェクタ１２の延出動作を補助することができる。この意味で、上記した実施形態と同様に、図２５〜図３１の実施形態は、切断器具にかかる荷重の力を使用者にフィードバックする別の動力補助電動器具１０である。

例示されている実施形態では、発射トリガー２０は、主本体部分２０２と補強部分２０４の２つの部品を含む。主本体部分２０２は、例えば、プラスチックから作られることができ、補強部分２０４は、金属などのより硬質な材料から作られることができる。例示されている実施形態では、補強部分２０４は、主本体部分２０２に近接しているが、別の実施形態に従えば、補強部分２０４は、主本体部分２０２の内部に配置することができる。ピボットピン２０９を、発射トリガー部品２０２、２０４の開口内に挿入し、発射トリガー２０の回転の中心点とすることができる。加えて、ばね２２２が、発射トリガー２０を反時計回りの方向に付勢することができる。ばね２２２は、ピン２２４に連結された遠位端部を有することができる。このピン２２４は、発射トリガー２０の部品２０２、２０４に連結されている。ばね２２２の近位端部は、ハンドルの下側外面部品５９または６０の一方に連結されることができる。

例示されている実施形態では、主本体部分２０２および強化部分２０４がそれぞれ、上端部に歯車部分２０６および２０８を含む。歯車部分２０６、２０８は、後述するように、ギアボックス組立体２００内の歯車に係合して、主駆動シャフト組立体を駆動し、エンドエフェクタ１２の延出を使用者にフィードバックする。

ギアボックス組立体２００は、例示されている実施形態では、図示されているように６個の歯車を含むことができる。ギアボックス組立体２００の第１の歯車２１０が、発射トリガー２０の歯車部分２０６、２０８に係合する。加えて、第１の歯車２１０は、大きい第３の歯車２１４と同軸上にある小さい第２の歯車２１２に係合する。第３の歯車２１４は、第５の歯車２１８と同軸上にある小さい第４の歯車２１６に係合する。第５の歯車２１８は、主駆動シャフト４８を駆動するピニオン歯車１２４に連結された９０度の傘歯車２２０（図３１に最もよく示されている）に噛合する９０度の傘歯車である。

動作の際、使用者が発射トリガー２０を引くと、モータ駆動センサ（不図示）が、作動されて、モータ６５に信号を送り、操作者が発射トリガー２０を引く程度すなわち力に比例した速度でモータ６５が回転する。このため、モータ６５は、センサからの信号に比例した速度で回転する。このセンサは、この実施形態には示されていないが、上記したモータ駆動センサ１１０と同様にすることができる。このセンサは、発射トリガー２０が引かれた時に押されるようにハンドル６内に配置されることができる。また、比例型センサの代わりに、オン・オフ型センサを用いることもできる。

モータ６５が回転すると、傘歯車６６、７０が回転して遊星歯車７２が回転し、これにより、駆動シャフト７６を介してリング歯車１２２が回転する。リング歯車１２２は、主駆動シャフト４８に連結されたピニオン歯車１２４に噛合している。したがって、ピニオン歯車１２４の回転により、主駆動シャフト４８が駆動して、エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作が開始される。

ピニオン歯車１２４の正回転により、傘歯車２２０が回転し、ギアボックス組立体２００の残りの歯車を介して第１の歯車２１０が回転する。第１の歯車２１０は、発射トリガー２０の歯車部分２０６、２０８に係合しているため、エンドエフェクタ１２を前進させるためにモータ６５が正回転すると、発射トリガー２０が反時計回りの方向に回転し、エンドエフェクタ１２を引き戻すためにモータ６５が逆回転すると、発射トリガー２０が時計周りの方向に回転する。この方式では、使用者は、発射トリガー２０を握ることで、エンドエフェクタ１２の荷重の力および延出のフィードバックを受ける。したがって、使用者は、発射トリガー２０を引くと、エンドエフェクタ１２にかかる荷重の力に関連した抵抗を感じる。同様に、操作者は、発射トリガー２０を元の位置に戻すために、切断／ステープル留めの動作の後に発射トリガー２０を解放すると、モータ６５の逆回転速度に概ね比例した発射トリガー２０の時計周りの回転の力を感じる。

この実施形態では、使用者が、発射トリガー２０を引いて力を加えて（モータ６５からの力の代わりまたはこれに加えて）、主駆動シャフト組立体を作動させる（したがって、エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作を開始する）。すなわち、発射トリガー２０を引くと、歯車部分２０６、２０８が反時計周りの方向に回転して、ギアボックス組立体２００の歯車が回転し、これによりピニオン歯車１２４が回転して主駆動シャフト４８が回転する。

図２５〜図３１には示されていないが、器具１０は、モータ逆回転センサおよびモータ停止センサをさらに含むことができる。上記したように、モータ逆回転センサおよびモータ停止センサはそれぞれ、切断ストロークの終了（ナイフ／スレッド駆動部材３２の完全な延出）および引き戻し動作の終了（ナイフ／スレッド駆動部材３２の完全な引き戻し）を検出することができる。図１１を用いて説明した上記回路と同様の回路を用いて、適切にモータ６５に電力を供給することができる。

図３２〜図３６は、別の実施形態に従った動力補助を備えた２ストローク手術用電動切断／結合器具１０を例示している。図３２〜図３６の実施形態は、図２５〜図３１の実施形態に類似しているが、図３２〜図３６の実施形態では、発射トリガー２０は、下側部分２２８および上側部分２３０を含む。両方の部分２２８、２３０は、これらの中に配置されたピボットピン２０７に連結され、このピボットピン２０７を中心に旋回する。上側部分２３０は、ギアボックス組立体２００の第１の歯車２１０に係合する歯車部分２３２を含む。ばね２２２が、この上側部分２３０が時計周りの方向に回転するよう付勢されるように、上側部分２３０に連結される。上側部分２３０は、発射トリガー２０の下側部分２２８の上面に接触する下側アーム２３４を含むことができる。このため、上側部分２３０が時計周りの方向に回転すると、下側部分２２８も時計周りの方向に回転し、下側部分２２８が反時計周りの方向に回転すると、上側部分２３０も反時計周りの方向に回転する。同様に、下側部分２２８は、上側部分２３０の下側の肩に係合する回転ストッパー２３８を含む。この方式では、上側部分２３０が反時計周りの方向に回転すると、下側部分２２８も反時計周りの方向に回転し、下側部分２２８が時計回りの方向に回転すると、上側部分２３０も時計周りの方向に回転する。

例示されている実施形態はまた、モータ６５に信号を送るモータ駆動センサ１１０も含む。様々な実施形態では、この信号は、操作者が発射トリガー２０を引く時に加える力に比例した速度でモータ６５を回転させることができる。センサ１１０は、例えば、レオスタットまたはここで説明する他のタイプの可変抵抗センサとすることができる。加えて、器具１０は、発射トリガー２０の上面２３０の前面２４２に接触すると作動すなわちスイッチが入るモータ逆回転センサ１３０を含むことができる。モータ逆回転センサ１３０は、作動すると、モータ６５に信号を送り、このモータ６５を逆回転させる。また、器具１０は、発射トリガー２０の下側部分２２８に接触すると作動すなわち始動されるモータ停止センサ１４２を含むことができる。モータ停止センサ１４２は、作動すると、モータ６５に信号を送り、このモータ６５の逆回転を停止させる。

動作の際、操作者が、閉鎖トリガー１８をロック位置に引くと、図３２および図３３に示されているように、発射トリガー２０が僅かに引かれるため（参照して本明細書に組み入れるフレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）らによる米国特許第６，９７８，９２１号およびジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）らによる第６，９０５，０５７号を含め、当分野で周知の機構を介して）、使用者は、発射トリガー２０を握って、切断／ステープル留めの動作を開始することができる。この時点では、図３３に示されているように、発射トリガー２０の上側部分２３０の歯車部分２３２が、ギアボックス組立体２００の第１の歯車２１０に係合するように移動する。操作者が発射トリガー２０を引くと、様々な実施形態に従えば、発射トリガー２０が、図３４に示されているように、モータ駆動センサ１１０が作動する前に、例えば５度の僅かな量回転することができる。センサ１１０が作動すると、モータ６５が、操作者が加えた引く力に比例した速度で正回転する。モータ６５の正回転により、上記したように、主駆動シャフト４８が回転し、これによりエンドエフェクタ１２のナイフ３２が延出する（すなわち、溝型部材２２を横切って移動し始める）。主駆動シャフト４８に連結されたピニオン歯車１２４の回転により、ギアボックス組立体２００の歯車２１０〜２２０が回転する。第１の歯車２１０が、発射トリガー２０の上側部分２３０の歯車部分２３２に係合しているため、上側部分２３２が反時計周りの方向に回転し、これにより下側部分２２８も反時計周りの方向に回転する。

ナイフ３２が完全に延出すると（すなわち、切断ストロークの終了時）、上側部分２３０の前面２４２により、モータ逆回転センサ１３０が作動し、これにより信号がモータ６５に送られ、モータ６５が逆回転する。これにより、主駆動軸シャフト組立体が逆回転してナイフ３２を引き戻す。主駆動シャフト組立体の逆回転により、ギアボックス組立体の歯車２１０〜２２０が逆回転して、発射トリガー２０の上側部分２３０が時計周りの方向に回転し、これにより発射トリガー２０の下側部分２２８が、ナイフ３２が完全に引き戻されて下側部分２２８がモータ停止センサ１４２を作動させてモータ６５が停止するまで、時計回りの方向に回転する。この方式では、使用者は、発射トリガー２０を握ることで、エンドエフェクタ１２の延出をフィードバックされる。したがって、使用者は、発射トリガー２０を引くと、エンドエフェクタ１２の延出、特にナイフ３２が受ける荷重の力に関連した抵抗を感じる。同様に、使用者は、切断／ステープル留めの動作の後に、発射トリガー２０を元の位置に戻すために発射トリガー２０を解放すると、モータ６５の逆回転速度に概ね比例する発射トリガー２０の時計回りの回転の力を感じる。

この実施形態では、使用者が、発射トリガー２０を引いて力を加えて（モータ６５からの力の代わりまたはこれに加えて）、主駆動シャフト組立体を作動させる（したがって、エンドエフェクタ１２の切断／ステープル留めの動作を開始する）ことができることに留意されたい。すなわち、発射トリガー２０を引くと、上側部分２３０の歯車部分２３２が反時計回りに回転して、ギアボックス組立体２００の歯車が回転し、これによりピニオン歯車１２４が回転して主駆動シャフト組立体が回転する。

上記した実施形態は、２ストローク手術用電動切断／結合器具のための適応制御（例えば、モータ、歯車駆動列、およびエンドエフェクタの閉じたループシステムの外側にセンサ１１０、１３０、および１４２を用いる）を用いるまたは用いない動力補助ユーザーフィードバックシステムを利用している。すなわち、使用者が発射トリガー２０を引く際に加える力を、モータ６５と主駆動シャフト４８との間の歯車駆動列に発射トリガー２０を連動させて（直接または間接的）、モータ６５が加える力に付加することができる。本発明の別の実施形態では、使用者は、発射トリガー２０を歯車駆動列に連動させないで、エンドエフェクタ内のナイフ３２の位置の感覚フィードバックを受けることができる。図３７〜図４０は、このような位置感覚フィードバックシステムを備えた手術用電動切断／結合器具を例示している。

図３７〜図４０に例示されている実施形態では、発射トリガー２０は、図３２〜図３６に示されている器具１０と同様に、下側部分２２８および上側部分２３０を有することができる。しかしながら、図３２〜図３６の実施形態とは異なり、上側部分２３０は、歯車駆動列の一部と噛合する歯車部分を備えていない。代わりに、この器具は、ねじロッド２６６がねじ込まれた第２のモータ２６５を含む。ねじロッド２６６は、モータ２６５が回転すると、その回転方向によってモータ２６５の中におよびその外に長手方向に往復運動する。器具１０はまた、主駆動シャフト４８（または主駆動組立体の他の構成要素）の増分角運動を、例えば対応する一連のデジタル信号に変換するために、主駆動シャフト４８の回転に応答するエンコーダ２６８も含む。例示されている実施形態では、ピニオン歯車１２４は、エンコーダ２６８に連結された近位駆動シャフト２７０を含む。

器具１０はまた、エンコーダ２６８からデジタル信号を受け取るマイクロコントローラまたは他のタイプの集積回路を用いて実施できる制御回路（不図示）も含む。エンコーダ２６８からの信号に基づいて、この制御回路は、エンドエフェクタ１２のナイフ３２の延出の段階を計算することができる。すなわち、制御回路は、ナイフ３２が完全に延出されたか、完全に引き戻されたか、または中間段階にあるかを計算することができる。エンドエフェクタ１２の延出の段階の計算に基づいて、制御回路は、第２のモータ２６５に信号を送って、第２のモータ２６５の回転を制御して、ねじロッド２６６の往復運動を制御することができる。

動作において、図３７に示されているように、閉鎖トリガー１８がクランプ位置にロックされていないと、発射トリガー２０が、ハンドル６のピストルグリップ部分２６から離れるように回転するため、発射トリガー２０の上側部分２３０の前面２４２が、ねじロッド２６６の近位端部に接触していない。操作者が、閉鎖トリガー１８を引いて、この閉鎖トリガー１８をクランプ位置にロックすると、図３８に示されているように、発射トリガー２０が、閉鎖トリガー１８に向かって僅かに回転し、操作者が、発射トリガー２０を握ることができる。この位置では、上側部分２３０の前面２４２が、ねじロッド２６６の近位端部に接触している。

使用者が発射トリガー２０を引くと、初めの回転量（例えば、約５度）を超えると、モータ駆動センサ１１０が作動されて、上記したようにモータ６５に信号を送り、このモータ６５が、操作者が発射トリガー２０を引いた力の大きさに比例した速度で正回転する。モータ６５の正回転により、主駆動シャフト４８が、歯車駆動列を介して回転し、これによりナイフ３２およびスレッド３３が溝型部材２２を移動して、エンドエフェクタ１２内にクランプされた組織が切断される。制御回路が、主駆動シャフト組立体の増分回転をエンコーダ２６８から出力信号として受け取り、第２のモータ２６５に信号を送り、この第２のモータ２６５が回転して、ねじロッド２６６がモータ２６５内に引き戻される。このため、発射トリガー２０の上側部分２３０が反時計回りに回転し、発射トリガーの下側部分２２８も反時計周りの方向に回転する。この方式では、ねじロッド２６６の往復運動が、主駆動シャフト組立体の回転に関連するため、器具１０の操作者が、発射トリガー２０を握ることで、エンドエフェクタ１２の位置の感覚フィードバックを受ける。しかしながら、この実施形態では、発射トリガー２０が歯車駆動列に噛合していないため、操作者が引く力は、主駆動シャフト組立体の駆動に直接影響を与えない。

エンコーダ２６８からの出力信号によって主駆動シャフト組立体の増分回転をトラッキングすることで、制御回路が、ナイフ３２が完全に作動（すなわち、完全に延出）したことを計算することができる。この時点で、制御回路は、モータ６５に信号を送ってモータ６５を逆回転させ、ナイフ３２を引き戻すことができる。モータ６５の逆回転により、主駆動シャフト組立体が逆回転し、そのことはエンコーダ２６８によって検出される。エンコーダ２６８によって検出された逆回転に基づいて、制御回路が、第２のモータ２６５に信号を送り、この第２のモータ２６５が逆回転し、ねじロッド２６６がモータ２６５から長手方向に延出し始める。この運動により、発射トリガー２０の上側部分２３０が時計周りの方向に回転し、これにより下側部分２２８が時計周りの方向に回転する。この方式では、操作者は、エンドエフェクタ１２のナイフ３２の引き戻し位置のフィードバックとなる発射トリガー２０の時計周りの力を感じることができる。制御回路は、いつナイフ３２が完全に引き戻されたかを決定することができる。この時点で、制御回路が、モータ６５に信号を送り、このモータ６５の回転を停止する。

別の実施形態に従えば、制御回路がナイフ３２の位置を決定するのではなく、上記したように、モータ逆回転センサおよびモータ停止センサを用いることができる。加えて、比例センサ１１０を用いるのではなく、オン・オフスイッチまたはセンサを用いてモータ６５の回転を制御することができる。このような実施形態では、操作者は、モータ６５の回転速度を制御することができない。正しくは、モータ６５は、プログラムされた速度で回転する。

切断型手術器具を用いて本発明の様々な実施形態を説明してきた。しかしながら、他の実施形態では、ここに開示する本発明の手術器具は、切断型手術器具としなくてもよいことを理解されたい。例えば、本発明の手術器具は、非切断内視鏡器具、グラスパー、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、およびエネルギー装置（超音波、ＲＦ、レーザーなどを用いた）とすることができる。

特定の開示した実施形態を用いて本発明を説明してきたが、これらの実施形態の様々な変更形態および変形形態が可能である。例えば、様々なタイプのエンドエフェクタを用いることができる。また、材料を特定の構成要素に対して開示したが、他の材料を用いることもできる。前記説明および添付の特許請求の範囲は、このような変更形態および変形形態を全てカバーするものとする。

参照して本発明に組み入れると述べた全ての特許文献、刊行物、または他の開示資料の全てまたは一部は、ここに開示した既存の定義、説明、または他の開示資料に矛盾しないように本明細書に組み入れる。したがって、ここに明確に記載した開示は、必要程度、参照してここに組み入れた矛盾する資料よりも優先する。参照して本明細書に組み入れると述べたが、ここに記載した既存の定義、説明、または他の開示資料に矛盾する全ての資料またはその一部は、組み入れた資料と本明細書の開示資料とが矛盾しない程度に組み入れるものとする。

〔実施の態様〕
（１）手術用切断／結合器具において、
エンドエフェクタであって、このエンドエフェクタ内に配置された物体を切断するための移動可能な切断器具を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された主駆動シャフト組立体と、
前記主駆動シャフト組立体に連結された歯車駆動列と、
前記歯車駆動列を作動させるための主モータと、
前記主モータを作動させるための発射トリガーと、
前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加えるための位置感覚フィードバックシステムと、
を含む、手術用切断／結合器具。
（２）実施態様（１）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記位置感覚フィードバックシステムは、
前記主駆動シャフト組立体の回転を検出するためのエンコーダ、
前記エンコーダによって検出される前記主駆動シャフト組立体の回転に基づいて回転が制御される第２のモータ、および、
前記第２のモータに連結された作動部材であって、前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加える、作動部材、
を有する、
手術用切断／結合器具。
（３）実施態様（２）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記作動部材は、ねじロッドを含む、手術用切断／結合器具。
（４）実施態様（２）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記発射トリガーが引かれたことを検出するためのモータ駆動センサ、
をさらに含み、
前記モータ駆動センサは、前記発射トリガーが引かれたことを検出すると、前記主モータに信号を送り、前記主モータを正回転させて、前記エンドエフェクタ内に配置された前記物体を前記切断器具に切断させる、
手術用切断／結合器具。
（５）実施態様（４）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記モータ駆動センサは、前記主モータの回転速度が、前記発射トリガーが引かれる力に比例するように、比例スイッチを含む、手術用切断／結合器具。

（６）実施態様（４）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記モータ駆動センサは、オン・オフスイッチを含む、手術用切断／結合器具。
（７）実施態様（４）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記主駆動シャフト組立体の回転に関連した信号を前記エンコーダから受け取り、前記エンコーダから受け取った前記信号に基づいて前記第２のモータに制御信号を送る、制御回路、
をさらに含む、手術用切断／結合器具。
（８）実施態様（７）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記制御回路は、
前記エンコーダから受け取った前記信号に基づいて、いつ前記切断器具の切断ストロークが終了したかを決定し、
前記エンコーダから受け取った前記信号に基づいて、いつ前記切断器具の引き戻しが終了したかを決定する、
手術用切断／結合器具。
（９）実施態様（１）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを含む、手術用切断／結合器具。
（１０）実施態様（１）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記エンドエフェクタは、螺旋駆動ねじを含み、この螺旋駆動ねじが正回転すると、前記切断器具が切断ストロークを行い、前記螺旋駆動ねじが逆回転すると、前記切断器具が引き戻される、手術用切断／結合器具。

（１１）実施態様（１）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記主駆動シャフト組立体は、前記エンドエフェクタを関節運動させるための関節手段を含む、手術用切断／結合器具。
（１２）実施態様（１）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記発射トリガーとは別個の閉鎖トリガー、
をさらに含み、
前記閉鎖トリガーが引かれると、前記エンドエフェクタがそのエンドエフェクタの中に配置された前記物体をクランプする、
手術用切断／結合器具。
（１３）実施態様（１２）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記閉鎖トリガーを前記ハンドルにロックするためのロック機構、
をさらに含む、手術用切断／結合器具。
（１４）実施態様（１２）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記閉鎖トリガーが引かれると前記エンドエフェクタを閉じる機械式閉鎖システム、
をさらに含む、手術用切断／結合器具。
（１５）実施態様（１４）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記エンドエフェクタは、
前記切断器具を保持するための細長い溝型部材、および、
前記溝型部材に旋回可能に連結されたクランプ部材、
を有する、
手術用切断／結合器具。

（１６）実施態様（１５）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記機械式閉鎖システムは、
前記閉鎖トリガーに連結されたヨーク、
前記ヨークに連結された閉鎖ブラケット、および、
前記クランプ部材に連結され、前記閉鎖ブラケット内に配置された、閉鎖チューブ、
を備え、
前記閉鎖トリガーを引くと、前記閉鎖チューブが長手方向に移動して、前記クランプ部材がクランプ位置まで旋回する、
手術用切断／結合器具。
（１７）手術用切断／結合器具において、
エンドエフェクタであって、このエンドエフェクタ内に配置された物体を切断するための移動可能な切断器具を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された主駆動シャフト組立体と、
前記主駆動シャフト組立体に連結されたハンドルと、
を含み、
前記ハンドルが、
前記主駆動シャフト組立体に連結された歯車駆動列、
前記歯車駆動列を作動させるための主モータ、
前記主モータを作動させるための発射トリガー、
前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加えるための位置感覚フィードバックシステム、および、
前記発射トリガーが引かれたことを検出するためのモータ駆動センサであって、前記発射トリガーが引かれたことを検出すると、前記主モータに信号を送り、前記主モータを正回転させて、前記エンドエフェクタ内に配置された前記物体を前記切断器具に切断させる、モータ駆動センサ、
を有する、
手術用切断／結合器具。
（１８）実施態様（１７）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記モータ駆動センサは、前記主モータの回転速度が、前記発射トリガーが引かれる力に比例するように、比例スイッチを含む、手術用切断／結合器具。
（１９）実施態様（１８）に記載の手術用切断／結合器具において、
前記エンドエフェクタは、
前記切断器具を保持するための細長い溝形部材、および、
前記細長い溝形部材に旋回可能に連結されたクランプ部材、
を有する、
手術用切断／結合器具。
（２０）手術用切断／結合器具において、
エンドエフェクタであって、このエンドエフェクタ内に配置された物体を切断するための移動可能な切断器具を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された主駆動シャフト組立体と、
前記主駆動シャフト組立体に連結されたハンドルと、
を含み、
前記ハンドルが、
前記主駆動シャフト組立体に連結された歯車駆動列、
前記歯車駆動列を作動させるための主モータ、
前記主モータを作動させるための発射トリガー、および、
前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加えるための手段、
を有する、
手術用切断／結合器具。

本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の斜視図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の斜視図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のエンドエフェクタおよびシャフトの組立分解図である。本発明の様々な実施形態に従ったエンドエフェクタの側面図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具のハンドルの組立分解図である。本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの部分斜視図である。本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの部分斜視図である。本発明の様々な実施形態に従ったハンドルの側面図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具に用いられる回路の模式的な線図である。本発明の別の実施形態に従ったハンドルの側面図である。本発明の別の実施形態に従ったハンドルの側面図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った閉鎖トリガーをロックするための別の機構を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点に用いることができる自在継手（ｕジョイント）を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点に用いることができる自在継手（ｕジョイント）を示す図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点で用いることができるねじりケーブルを示す図である。本発明の様々な実施形態に従った手術用切断／結合器具の関節運動点で用いることができるねじりケーブルを示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明のさらに別の実施形態に従った動力補助を備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の実施形態に従った感覚フィードバックを備えた手術用切断／結合器具を示す図である。本発明の様々な実施形態に従って用いることができる比例センサを示す図である。発明の様々な実施形態に従って用いることができる比例センサを示す図である。

Claims

手術用切断／結合器具において、
エンドエフェクタであって、このエンドエフェクタ内に配置された物体を切断するための移動可能な切断器具を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された主駆動シャフト組立体と、
前記主駆動シャフト組立体に連結された歯車駆動列と、
前記歯車駆動列を作動させるための主モータと、
前記主モータを作動させるための発射トリガーと、
前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加えるための位置感覚フィードバックシステムと、
を含む、手術用切断／結合器具。
請求項１に記載の手術用切断／結合器具において、
前記位置感覚フィードバックシステムは、
前記主駆動シャフト組立体の回転を検出するためのエンコーダ、
前記エンコーダによって検出される前記主駆動シャフト組立体の回転に基づいて回転が制御される第２のモータ、および、
前記第２のモータに連結された作動部材であって、前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加える、作動部材、
を有する、
手術用切断／結合器具。
請求項２に記載の手術用切断／結合器具において、
前記作動部材は、ねじロッドを含む、手術用切断／結合器具。
請求項２に記載の手術用切断／結合器具において、
前記発射トリガーが引かれたことを検出するためのモータ駆動センサ、
をさらに含み、
前記モータ駆動センサは、前記発射トリガーが引かれたことを検出すると、前記主モータに信号を送り、前記主モータを正回転させて、前記エンドエフェクタ内に配置された前記物体を前記切断器具に切断させる、
手術用切断／結合器具。
請求項４に記載の手術用切断／結合器具において、
前記モータ駆動センサは、前記主モータの回転速度が、前記発射トリガーが引かれる力に比例するように、比例スイッチを含む、手術用切断／結合器具。
請求項４に記載の手術用切断／結合器具において、
前記モータ駆動センサは、オン・オフスイッチを含む、手術用切断／結合器具。
請求項４に記載の手術用切断／結合器具において、
前記主駆動シャフト組立体の回転に関連した信号を前記エンコーダから受け取り、前記エンコーダから受け取った前記信号に基づいて前記第２のモータに制御信号を送る、制御回路、
をさらに含む、手術用切断／結合器具。
請求項７に記載の手術用切断／結合器具において、
前記制御回路は、
前記エンコーダから受け取った前記信号に基づいて、いつ前記切断器具の切断ストロークが終了したかを決定し、
前記エンコーダから受け取った前記信号に基づいて、いつ前記切断器具の引き戻しが終了したかを決定する、
手術用切断／結合器具。
請求項１に記載の手術用切断／結合器具において、
前記エンドエフェクタは、ステープルカートリッジを含む、手術用切断／結合器具。
請求項１に記載の手術用切断／結合器具において、
前記エンドエフェクタは、螺旋駆動ねじを含み、この螺旋駆動ねじが正回転すると、前記切断器具が切断ストロークを行い、前記螺旋駆動ねじが逆回転すると、前記切断器具が引き戻される、手術用切断／結合器具。
手術用切断／結合器具において、
エンドエフェクタであって、このエンドエフェクタ内に配置された物体を切断するための移動可能な切断器具を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された主駆動シャフト組立体と、
前記主駆動シャフト組立体に連結されたハンドルと、
を含み、
前記ハンドルが、
前記主駆動シャフト組立体に連結された歯車駆動列、
前記歯車駆動列を作動させるための主モータ、
前記主モータを作動させるための発射トリガー、
前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加えるための位置感覚フィードバックシステム、および、
前記発射トリガーが引かれたことを検出するためのモータ駆動センサであって、前記発射トリガーが引かれたことを検出すると、前記主モータに信号を送り、前記主モータを正回転させて、前記エンドエフェクタ内に配置された前記物体を前記切断器具に切断させる、モータ駆動センサ、
を有する、
手術用切断／結合器具。
手術用切断／結合器具において、
エンドエフェクタであって、このエンドエフェクタ内に配置された物体を切断するための移動可能な切断器具を含む、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された主駆動シャフト組立体と、
前記主駆動シャフト組立体に連結されたハンドルと、
を含み、
前記ハンドルが、
前記主駆動シャフト組立体に連結された歯車駆動列、
前記歯車駆動列を作動させるための主モータ、
前記主モータを作動させるための発射トリガー、および、
前記発射トリガーの位置が前記エンドエフェクタ内の前記切断器具の位置に関連するように、前記発射トリガーに力を加えるための手段、
を有する、
手術用切断／結合器具。