KR970029240A - 레이더 부착 차량 레인 내의 오브젝트를 정확하게 검출하는 차량용 스캔형 레이더 장치 - Google Patents

레이더 부착 차량 레인 내의 오브젝트를 정확하게 검출하는 차량용 스캔형 레이더 장치 Download PDF

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Abstract

레이더 장치의 제조 비용의 증가를 제한하면서 레이더에 의해 검출된 오브젝트(54)가 레이더 부착 차량(52)이 이동하는 레인에 있는지를 매우 정확하게 결정하는 차량(52)용 스캔형 레이더 장치가 제공된다. 스캔형 레이더는 검출 가능 범위내에 존재하는 오브젝트들을 검출하는데, 스캔형 레이더 장치는 차량 동작 조건을 기초로 차량(52)이 이동하는 차량 이동 레인에 대응하는 차량 이동 레인 영역(4)을 추정하고, 차량 이동 레인 영역은 검출 가능 범위 내에서 추정된다. 각각의 오브젝트의 실제 방향(θcentr)은 레이더 부착 차량(52)에 대해 스캔형 레이더에 의해 검출된다. 지연방향(θcentFILT)은 오브젝트 방향 검출 장치에 의해 검출된 실제 방향이 시간에 따라 변경될 때 계산되는데, 차량에 대한 각각의 오브젝트(54)의 가상위치 방향을 나타내는 지연 방향은 실제 방향의 변경에 대해 선정된 시간 지연으로 제공된다. 각각의 오브젝트(54)가 지연 방향(θcentFILT)을 기초로 차량 이동 레인내에 있는지가 결정된다.

Description

레이더 부착 차량 레인 내의 오브젝트를 정확하게 검출하는 차량용 스캔형 레이더 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량용 스캔형 레이더 장치의 블럭도.
제6도는 제1도에 도시된 레이더 ECU에 의해 실행된 제어 루틴을 도시한 플로우챠트.

Claims (9)

  1. 검출 가능 범위 내에 존재하는 오브젝트(54)를 검출하기 위한 스캔형 레이더를 포함하는, 차량(52)에 제공된 스캔형 레이더 장치에 있어서, 상기 스캔형 레이더 장치가 상기 차량(52)의 동작 조건을 기초로 상기 차량이 이동하는 차량 이동 레인에 대응하는 차량 이동 레인 영역(4)을 추정하고, 상기 차량 이동 레인 영역(4)이 상기 검출 범위 내에서 추정되며; 오브젝트 방향 검출 수단이 상기 차량(52)에 대해 상기 스캔형 레이더에 의해 검출된 오브젝트들 각각의 실제 방향(θcentr)을 검출하기 위해 제공되고; 지연 방향 계산 수단이 상기 오브젝트 방향 검출 수단에 의해 검출된 실제 방향이 시간에 따라 변경될 때 지연 방향을 계산하기 위해 제공되고, 상기 지연 방향은 상기 실제 방향의 변경에 대해 선정된 시간 지연으로 제공됨으로써 상기 차량(52)에 대한 오브젝트들 각각의 가상 위치의 방향을 나타내며; 존재 결정 수단이 각각의 오브젝트(54)가 지연 방향을 기초로 상기 차량 이동 레인 내에 존재하는지를 결정하기 위해 제공되는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 지연 방향 계산 수단은 실제 방향(θcentr)의 블런트 값(θcentFILT)을 지연 방향으로서 계산하기 위한 블런트 값 계산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 블런트 값(θcentFILT)은 디지탈 필터링 방법에 의해 처리되는 실제 방향(θcentr)으로 부터 획득되는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  4. 제1항에 있어서, 변경 레이트(dθrsm/dt) 검출 수단이 오브젝트들 각각의 실제 방향(θcentr)의 변경 레이트를 검출하기 위해 더 제공되고, 상기 존재 결정 수단은 변경 레이트가 선정된 값을 초과할 때 상기 차량 이동 레인 영역(4)의 폭을 감소시키기 위해 레인 폭 변경 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 지연 방향 계산 수단은 상기 스캔형 레이더에 의해 검출된 오브젝트들 각각에 대해 설정된 시간 지연을 제공하기 위한 지연량 세팅 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 일치 결정 수단이 오브젝트들 각각의 실제 방향 변경이 서로 일치하는지를 결정하기 위해 더 제공되고, 상기 존재 결정 수단은 상기 차량 이동 레인에 존재한다고 결정된 오브젝트들(54) 중 상기 하나의 오브젝트의 실제 방향의 시프트가 오브젝트들(54) 중 적어도 다른 하나의 오브젝트의 실제 방향의 시프트와 일치할 때 오브젝트들 중 하나의 오브젝트가 상기 차량 이동 레인 내에 계속 존재한다고 결정하기 위한 결정 유지 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 일치 결정 수단은 오브젝트들(54) 간의 각각의 거리를 기초로 오브젝트들(54)의 실제 방향 시프트의 개시 시간 간의 시간차를 추정하기 위한 시간차 추정 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  8. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 배제 수단이 단거리 오브젝트(58)의 실제 방향 시프트가 선정된 시간 기간 동안 선정된 값 보다 큰 변경 레이트를 가질 때 상기 차량 이동 레인 내에 존재한다고 결정된 오브젝트들로부터 단거리 오브젝트(58)를 배제하기 위해 더 제공되고, 상기 단거리 오브젝트(58)는 상기 차량 이동 레인이 상기 차량(52)으로부터 선정된 단 거리 내에 배치된 오브젝트들 중 한 오브젝트인 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
  9. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 인식 수단이, 제2선정된 시간 기간의 선정된 값 보다 큰 연속 변경 레이트를 갖는 상기 장거리 오브젝트(56)의 실제 방향에서 변경이 발생한 후에, 제1선정된 시간 기간 동안 상기 차량 이동 레인 내에 존재하는 오브젝트로서 장거리 오브젝트(56)를 인식하기 위해 더 제공되고, 상기 장거리 오브젝트(56)는 상기 차량(52)으로부터 선정된 장 거리를 지나 배치되는 것을 특징으로 하는 스캔형 레이더 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019960056887A 1995-11-24 1996-11-23 레이더 부착 차량 레인 내의 오브젝트를 정확하게검출하는 차량용 스캔형 레이더 장치 KR100221520B1 (ko)

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