KR970020332A

KR970020332A - 로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치

Info

Publication number: KR970020332A
Application number: KR1019950035373A
Authority: KR
Inventors: 박승민
Original assignee: 김광호; 삼성전자 주식회사
Priority date: 1995-10-13
Filing date: 1995-10-13
Publication date: 1997-05-28
Also published as: KR0155896B1

Abstract

본 발명에 따르면, 이송부(21)를 제2리미트 센서 수단(24)을 향해 최초 원점 복귀 속도(V0)로 이동시키고, 센서 독(22)이 제2리미트 센서 수단(24)에 검지될때 이송부(21)를 정지시키는 제1이동 단계, 이송부(21)를 제1리미트 센서 수단(23)을 향해 속도(V1)로 이동시키고, 이송부(21)가 엔코더에서 발생하는 펄스로 임의 설정된 인덱스 지점(P1)을 지나 소정의 거리로 이동되었을때 이송부(21)를 정지시키는 제2이동 단계; 이송부(21)를 인덱스 지점(P1)을 향해 속도(V2)로 이동시키고, 이송부(21)가 인덱스 지점(P1)에 도달하였을때 이송부(21)를 정지시키는 제3이동 단계; 구동 수단(M)을 역회전시켜서 속도(V3)로 이송부(21)를 인덱스 지점(P1)에 도달할때까지 이동시키는 제4이동 단계를 포함하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명은 엔코더 펄스를 이용하여 2차 이상의 감속 과정을 거쳐 원점 복귀를 수행하므로 오차가 마이크로 단위로 최소화된다는 장점이 있다.

Description

로보트의 원점 복귀 제어 방법 및 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제2도는 본 발명에 따른 로보트 원점 복귀 장치에 대한 개략적인 상태도,

제3도는 제2도에 도시된 로보트의 원점 복귀 방법을 나타내는 순서도.

Claims

엔코더를 포함하는 구동 수단(M)과, 구동력 전달 수단(T)과; 상기 구동 수단(M)을 제어하는 제어 수단(C)과; 상기 구동 수단(M)에 의해 왕복 이동하는 이송부(21)와; 상기 이송부(21)에 부착된 센서독(22)과; 제1 및 제2리미트 센서 수단(23,24)을 구비한 로보트의 원점 복귀 방법에 있어서, 상기 이송부(21)를 상기 제2리미트 센서 수단(24)을 향해 정상상태의 이송 속도를 1/10 내지 2/10으로 감속시킨 최초 원점 복귀 속도(V0)로 이동시키고, 상기 센서 독(22)이 제2리미트 센서 수단(24)에 검지될때 이송부(21)를 정지시키는 제1이동 단계; 상기 이송부(21)를 상기 제1리미트 센서 수단(23)을 향해 상기 최초 원점 복귀 속도(V0)를 1/2 내지 2/3으로 감속시킨 속도(V1)로 이동시키고, 상기 이송부(21)가 상기 엔코더에서 발생하는 펄스로 임의 설정된 인덱스 지점(P1)을 지나 소정의 거리로 이동되었을때 상기 이송부(21)를 정지시키는 제2이동 단계; 상기 이송부(21)를 인덱스 지점 (P1)을 향해 상기 속도(V1)를 1/10으로 감속시킨 속도(V2)로 이동시키고, 상기 이송부(21)가 상기 인덱스 지점(P1)에 도달하였을때 상기 이송부(21)를 정지시키는 제3이동 단계; 상기 구동 수단(M)을 상기 제3이동 단계의 반대 방향으로 역회전시켜서 상기 구동 수단(M)의 최저 속도(V3)로 상기 이송부(21)를 상기 인덱스 지점(P1)에 도달할때까지 이동시키는 제4이동 단계를 포함하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 제1이동 단계에서 상기 이송부(21)가 제2리미트 센서 수단(24)에 검지됨으로써 정지되는 지점을 기준점으로 설정하고, 상기 제2이동 단계에서 상기 이송부(21)가 인덱스 지점(P1)을 지나서 정지하는 소정의 거리를 상기 기준점으로부터 측정하는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 소정의 거리는 10mm인 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 이송부(21)의 정상 상태 이송 속도는 상기 구동 수단(M)의 회전수가 3,000rpm일때 발생되는 속도인 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
엔코더를 포함하는 구동 수단(M)과; 구동력 전달 수단(T)과; 상기 구동 수단(M)을 제어하는 제어 수단(C)과, 상기 구동 수단(M)에 의해 왕복 이동하는 이송부(21)와; 상기 이송부(21)에 부착된 센서독(22)과; 제1 및 제2리미트 센서 수단(23,24)을 구비한 로보트의 원점 복귀 방법에 있어서, 상기 제1항의 원점 복귀 제어 방법에 의해 원점 복귀 제어가 수행되는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.