JPH03270683A - 可動物体の速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、可動物体のオーバーシュートを防止する速度
制御装置に関する。

従来の技術 第３図は従来の可動物体の速度制御装置の概略構成を示
すブロック図である。第３図において、ｌ及び２はタイ
ミング歯車、３はタイミングベルトで、モータ６の回転
運動を直線運動に変えている。４は可動物体で、タイミ
ングベルト３によって矢印方向に搬送される。５は可動
物体４の原点絶対位置を検出するとともに可動物体４が
移動範囲を越えることを防止するためのセンサ、７はモ
ータ６の回転情報を得るエンコーダ、８は、センサ５か
らの可動物体４の絶対位置情報とエンコーダ７からのモ
ータ６の回転情報により可動物体４の搬送速度Ｖを制御
する制御部である。

次に上記制御部８の動作を第４図を参照しながら説明す
る。

第４図において、図示実線で示す台形波２１は、移動開
始位置すから目標位置ｇまで可動物体４を搬送するため
のモータ６に対する制御部８の指令速度Ｖと時間ｔの関
係を示し、図示−点鎖線で示す略台形波２２は、モータ
６により搬送される可動物体４の実際の速度Ｖと時間ｔ
の関係を示す。

両波形２１．２２が示すように、モータ６と可動物体４
は、所定の速度ａに達するまで加速され、目的位置ｇに
停止するために手前の位置りまで速度ａでそれぞれ駆動
、搬送され、位″ｚｈから位置ｇまでは減速される。

また、所定の速度ａに達しない近距離を搬送する場合（
例えば位置すから位置ｄ、位１１ｅから位置ｇ）は、そ
の中間の位置ｃ、　　ｆで加速から減速に切替えられる
。

上記の減速に切替える位ｉｉｈ、ｃ、ｆは、目標位置に
おけるモータ６、可動物体４の速度が「０」になるよう
に算出する。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来の速度制御装置では、モータ６
の速度を検出してモータ６の指令速度を制御しているた
めに、検出速度と指令速度に偏差が生して減速速度の指
令が遅れ、可動物体４が移動範囲の終端を（センサ５の
位置とその反対側）をオーバシュートして他の物体に衝
突したりし、可動物体４の絶対位置が不明となるという
課題がある。

また、エンコーダ７の検出情報の精度が悪い場合や、エ
ンコーダ７がインクリメンタル形のロータリエンコーダ
である場合には、制御部８がエンコーダ７からのパルス
数を誤ってカウントすると、可動物体４が移動範囲の終
端をオーバシュートするという課題がある。

本発明は上記課題に鑑み、可動物体が移動範囲の終端を
オーバシュートすることを防止することができる速度制
御装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 可動物体の移動範囲の終端に配置された第１のセンサと
、可動物体の移動範囲の終端より所定の距離だけ内側に
配置された第２のセンサを備え、可動物体が第２のセン
サの内側から第２のセンサの方向に移動する場合に、第
２のセンサが可動物体を検出したときにモータの回動速
度を所定の速度に減速し、前記第１のセンサが可動物体
を検出したときにモータの回動を停止するようにしたも
のである。

作用 本発明は上記構成により、可動物体が移動範囲の終端に
向って移動する場合は、第２のセンサにより予め可動物
体を減速するために、モータの回転速度と指令速度に偏
差が生じる場合や、またこの検出情報の精度が悪い場合
等にも、第１のセンサの位置で可動物体を停止すること
ができ、したがって、可動物体のオーバシュートを防止
することができる。

実施例 第１図は本発明の一実施例である可動物体の速度制御装
置の概略構成を示すブロック図である。

第１図において、３１．３２はそれぞれタイミング歯車
、３３はタイミング歯車により回動するタイミングベル
ト、３４はタイミングベルト３３により搬送される可動
物体であり、タイミング歯車３Ｌ　３２の間が可動物体
３４の移動範囲である。

３５、３８はそれぞれ、可動物体３４の移動範囲の終端
に配置されて可動物体３４の末端３４ａ、３４ｂを検出
するセンサ、３６．３７はそれぞれ、可動物体３４の移
動範囲の終端より所定の距離だけ内側に配置されて可動
物体３４の末端３４ａ、３４ｂを検出するセンサであり
、これらのセンサ３５．３６．３７．３８の１つが可動
物体３４の限点すなわち絶対位置検出に用いられる。

３９は、タイミング歯車３２を回動することによりタイ
ミングベルト３３を回動するためのモータ、４゜は、モ
ータ３９の回転情報を検出するためのエンコーダ、４１
はセンサ３５〜３８の出力とエンコーダ４ｏの出力によ
り、第２図に示すようにモータ３９を制御する制御部で
ある。

次に、第２図を参照して制御部４】の動作を説明する。

第２図において、−点鎖線は従来例の制御による可動物
体の速度Ｖと、時間ｔの関係を示し、実線はモータ３９
に対する制御部４１の指令速度Ｖと時間ｔの関係を示し
、二点鎖線はモータ３９の回動により搬送される可動物
体３４の速度Ｖと時間ｔの関係を示す。

第２図において、可動物体３４を移動範囲である位置ｐ
から移動範囲の終端ｇ（センサ３５．３８の位置）まで
搬送する場合、制御部４１は、先ずモータ３９に対しＬ
−４ｍに示すように所定の速度Ｖに対するまで加速し、
その後この速度Ｖでモータ３９を駆動する。この場合、
可動物体３４はエンコーダ４０からの検出情報と指令速
度に多少の偏差があるが、開襟な速度で移動する。

次いで、可動物体３４の末端３４ａ又は３４ｂが、セン
サ３６又は３７の位置に到達すると、制御部４１はこの
検出信号により、Ｑ　＋　ｐの軌跡４０１に示すように
モータ３９の回動を急減速する指令速度を出力し、所定
の低い速度Ｓになるように制御する。そして、可動物体
３４の末端３４ａ又は３４ｂがセンサ３５又は３８の位
置に到達すると、制御部４１はこの検出信号によりモー
タ３９の回動を停止する。

この場合、モータ３９の回動速度は、制御部４１からの
指令速度より遅れて減速するために、軌跡４０３で示す
ように可動物体３４は、制御部４１の指令加速度より小
さい加速度で減速するが、センサ３５又は３８の近傍で
停止する。

したがって、上記実施例では、センサ３５又は３８が県
点検出用のセンサである場合にも可動物体３４が移動範
囲の終端をオーバシュートして他の物体に衝突したりし
ても、可動物体３４の絶対位置が不明となることがない
。

また、エンコーダ４０の検出精度が悪い場合や、エンコ
ーダ４０からのパルス数を誤って検出した場合にも、セ
ンサ３５〜３８により可動物体３４のオーバシュートを
防止することができる。

尚、上記実施例において、モータ３９を急減速させるた
めの低い速度Ｓや、それぞれセンサ３５．３Ｂとセンサ
３５．３７との距離は、可動物体３４が移動範囲の終端
を大きくオーバシュートしない値に設定することは勿論
である。

また、前記実施例では、可動物体を直線方向に移動する
場合について説明したが、円弧を描くような方向に移動
する場合にも適用することができる。

発明の詳細 な説明したように、本発明は、可動物体の移動範囲の終
端に配置された第１のセンサと、可動物体の移動範囲の
終端より所定の距離だけ内側に配置された第２のセンサ
を備え、可動物体が第２のセンサの内側から第２のセン
サの方向に移動する場合に、第２のセンサが可動物体を
検出したときにモータの回動速度を所定の速度に減速し
、前記第１のセンサが可動物体を検出したときにモータ
の回動を停止するようにしたもので、可動物体は第２の
センサにより予め減速され、モータの回転にしたがって
、可動物体のオーバシュートを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である可動物体の速度制御装
置の概略ｎｔＩＩｉを示すプロ・ツク図、第２図は本発
明の詳細な説明するためのグラフ、第３図は従来の可動
物体の速度制御装置の概略ブロック図、第４図は第３図
の動作説明のためのグラフである。 ３１、３２・・・・・・タイミング歯車、３３・・・・
−・タイミングベルト、３４・・・・・・可動物体、３
５．３８・・・−・第１センサ、３６、３７・・・・・
・第２センサ、３９・・・−・・モータ、４ｏ・・・・
・・エンコーダ、４１・・・・・−制御部、４０１・・
・・・・位置検出センサ３６．３７による位置検出後の
指令速度、４０２−・−・・従来の指令速度、４０３・
・・・−・可動物体の速度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　可動物体の移動範囲の終端に配置された第１のセンサ
   と、可動物体の移動範囲の終端より所定の距離だけ内側
   に配置された第２のセンサと、可動物体を移動するため
   のモータと、可動物体が前記第２のセンサの内側から前
   記第２のセンサの方向に移動する場合に、前記第２のセ
   ンサが可動物体を検出したときに前記モータの回動速度
   を所定の速度に減速し、前記第１のセンサが可動物体を
   検出したときに前記モータの回動を停止する手段とを有
   する可動物体の速度制御装置。