KR970033629A - 로보트 및 로보트의 원점 복귀 제어 방법 - Google Patents

로보트 및 로보트의 원점 복귀 제어 방법 Download PDF

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KR970033629A KR1019950062196A KR19950062196A KR970033629A KR 970033629 A KR970033629 A KR 970033629A KR 1019950062196 A KR1019950062196 A KR 1019950062196A KR 19950062196 A KR19950062196 A KR 19950062196A KR 970033629 A KR970033629 A KR 970033629A
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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Abstract

본 발명에 따르면, 구동수단과; 상기 구동수단에 의해 직선 왕복 운동할 수 있는 프레임 부재(17)와; 상기 프레임 부재(17)의 왕복운동을 안내하는 안내수단(32)과; 상기 프레임 부재(17)의 왕복 운동을 제한하는 스토퍼 부재(46)와; 상기 프레임 부재(17)의 운동을 검출하는 검지수단을 구비한 로보트에 있어서, 상기 검지 수단은, 단일의 센서(44)및, 상기 프레임 부재(17)가 제어 상태로 이동하는 작동 거리와 길이가 같거나 그보다 긴 단일의 센서 독(45)을 구비하는 것을 특징으로 하는 로버트가 제공된다. 본 발명에 따른 로보트 및 로보트의 제어방법은 극히 단순화된 센서 장치를 지니므로 불필요한 케이블의 연장이 배제되고, 그에 따라 로보트의 크기 및 중량이 감소될 수 있으며, 로보트 내부의 공간 활용에도 효과적일 수 있다.

Description

로보트 및 로보트의 원점 복귀 제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제4(a)도는 본 발명에 따른 로보트의 내부구성을 도시하는 개략적인 측단면도,
제4(b)도는 제4(a)도의 B-B선을 따라 도시한 정단면도,
제5도는 본 발명에 따른 로보트의 원점 복귀 제어 방법을 도시하는 순서도.

Claims (2)

  1. 구동 수단과; 상기 구동 수단에 의해 직선 왕복 운동할 수 있는 프레임 부재(17)와; 상기 프레임 부재(17)의 왕복 운동을 안내하는 안내수단(32)과; 상기 프레임 부재(17)의 왕복운동을 제한하는 스토퍼 부재(46)와; 상기 프레임 부재(17)의 운동을 검출하는 검지 수단을 구비한 로보트에 있어서, 상기 검지 수단은, 단일의 센서(44) 및, 상기 프레임 부재(17)가 제어 상태로 이동하는 작동 거리와 길이가 같거나 그보다 긴 단일의 센서 독(45)을 구비하는 것을 특징으로 하는 로보트.
  2. 구동 수단과; 상기 구동 수단에 의해 직선 왕복 운동할 수 있는 프레임 부재(17)와; 상기 프레임 부재(17)의 왕복 운동을 안내하는 안내수단(32)과; 상기 프레임 부재(17)의 왕복 운동을 제한하는 스토퍼 부재(46)와; 상기 프레임 부재(17)의 운동을 검출할 수 있도록 단일의 센서(44)및, 상기 프레임 부재(17)가 제어 상태로 이동하는 작동 거리와 길이가 같거나 그보다 긴 단일의 센서 독(45)으로 이루어지는 검지 수단을 구비한 로보트의 원점 복귀 제어 방법에 있어서, 상기 센서(44)의 온 또는 오프 신호를 판단하는 신호 판단 단계, 상기 구동 수단에 의해 상기 프레임 부재(17)를 미리 지정된 방향으로 이동시키는 제1이동 단계, 상기 제1이동 단계에서의 이동에 의해 센서(44)의 오프 신호가 검출될 경우, 상기 프레임 부재(17)를 동일 발향으로 계속 이동시켜 제로펄스가 검출될 때 구동 수단을 정지시키는 제1원점 복귀 단계, 상기 제1이동 단계에서 센서(44)의 온 신호가 검출될 경우, 상기 프레임 부재(17)를 동일 방향으로 계속 이동시켜 제로펄스가 검출될 때 구동 수단을 정지시키는 제2원점 복귀 단계, 상기 제1이동 단계에서 상기 스토퍼 부재(46)가 기구적 한계점에 도달할 때 상기 프레임 부재(17)의 이동방향을 역전시켜서 이동시키는 제2이동 단계, 상기 제2이동 단계에서 센서(22)의 온 신호가 검출될 경우, 상기 프레임 부재(17)의 이동 방향을 다시 역전시켜서 이동시키는 제3이동 단계 및, 상기 제3이동 단계에서 제로펄스가 검출될 때 상기 프레임 부재(17)의 이동을 정지시키는 제3원점 복귀 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8978405B2 (en) 2007-01-25 2015-03-17 Electrolux Home Products Corporation N.V. Food cooling appliance

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