KR970012054A - 로보트의 원점 복귀 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇의 원점 복귀 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면, 구동 수단(36)과, 볼 스크류(33)와, 피 구동 수단(31)과, 피 검지 수단(32)과, 기구적 경계 센서 수단(34, 35)과, 제1위치 센서수단(37) 및 제2위치 센서 수단(38)을 포함하는 로보트의 원점 복귀 제어 장치에 있어서, 상기 피 구동 수단(31)의 최대 이동 속도를 V_max, 상기 피 구동 수단(31)의 최대 이동 속도로부터 정지시까지 감속하는데 걸리는 시간 T, 상기 피 검지 수단(32)의 길이를 b, 상기 하나의 기구적 경계 수단(35)을 향하는 피 검지 수단(32)의 일단부로부터 상기 피 구동 수단(31)의 일단부까지의 거리를 a, 상기 다른 하나의 기구적 경계 수단(34)을 향하는 피 검지 수단(32)의 일단부로부터 상기 피 구동 수단(31)의 일단부까지의 거리를 c라 할 경우, 상기 피 검지 수단(32)의 길이 (b)는 (V_max×T) /2이고, 상기 제1위치 센서(37)는 기구적 경제 수단(35)로부터 a+b의 거리에 배치되며, 상기 제2위치 센서(38)는 리미트 센서(34)로부터 b+c의 거리에 배치되는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 장치 및 그를 이용한 제어 방법이 제공된다. 본 발명에 따른 로보트의 원점 복귀 제어 장치는 위치 수단의 갯수가 감소되었을 뿐만 아니라, 피 구동 수단이 원점 복귀 제어시에 작업자의 임의대로 가속 이동할 수 있으므로 신속한 원점 복귀 제어가 이루어진다.

Description

로보트의 원점 복귀 제어 장치 및 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 종래 기술에 따른 로보트의 원점 복귀 제어 장치를 도시하는 개략적인 정면도

제2도는 제1도의 C-C′를 절단한 단면도

제3도는 본 발명에 따른 로보트의 원점 복귀 제어 장치를 도시하는 개략적인 정면도

제4도는 본 발명에 따른 로보트의 원점 복귀 제어 방법을 도시하는 순서도.

Claims (5)

1. 구동 수단(36)과, 상기 구동 수단(36)에 의해 회전하는 볼스크류(33)와,상기 볼 스크류(33)에 결합되어 직선 왕복 운동하는 피 구동 수단(31)과, 상기 피 구동수단(31)에 설치된 피 검지 수단(32)과, 상기 피 구동수단(31)의 직선 왕복 운동의 경계점에 배치된 2개의 기구적 경계 센서 수단(34, 35)과, 제1위치 센서수단(37) 및 제2위치 센서 수단(38)을 포함하는 로보트의 원점 복귀 제어 장치에 있어서, 상기 피 구동 수단(31)의 최대 이동 속도를 V_max, 상기 피 구동 수단(31)의 최대 이동 속도로부터 정지시까지 감속하는데 걸리는 시간 T, 상기 피 검지 수단(32)의 길이를 b, 상기 하나의 기구적 경계 수단(35)을 향하는 피 검지 수단(32)의 일단부로부터 상기 피 구동 수단(31)의 일단부까지의 거리를 a, 상기 다른 하나의 기구적 경계 수단(34)을 향하는 피 검지 수단(32)의 일단부로부터 상기 피 구동 수단(31)의 일단부까지의 거리를 c라 할 경우, 상기 피 검지 수단(32)의 길이 (b)는 (V_max×T) /2이고, 상기 제1위치 센서(37)는 리미트 센서(35)로부터 a+b의 거리에 배치되며, 상기 제2위치 센서(38)는 리미트 센서(34)로부터 b+c의 거리에 배치되는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 장치
2. 전원 인가시 피 구동 수단931)의 현재 위치를 판단하는 현재 위치 판단 단계, 구동수단(36)에 근접한 제2위치 센서 수단(38)에 검지될 때까지 피 구동 수단(31)이 최대 속도로 가속 이동하는 급속 이동 단계, 상기 피 구동 수단(31)이 구동 수단(38)에 근접한 제2위치 센서 수단(38)에 검지된 후에 감속 정지되는 정지 단계, 상기 제2위치 센서 수단(38)으로부터 이탈되는 방향으로 저속 이동하는 저속 이동 단계 및 구동 수단(36)으로부터 발생되는 Z펄스를 검지하여 정치하는 원점 정지 단계를 구비하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 현재 위치 판단 단계에서 전원 인가시의 피 구동 수단(31)의 현재 위치가 제1위치 센서(37)에 있는 것으로 판단되면 상기 제2위치 센서 수단(38)을 향해 이동하는 급속 이동 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
4. 제2항에 있어서, 상기 현재 위치 판단 단계에서 전원 인가시의 피 구동 수단(31)의 현재 위치가 제2위치 센서 수단(37)에 있는 것으로 판단되면 상기 급속 이동 단계 및 정지 단계를 수행하지 않고 저속 이동 단계 및 원점 정지 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.
5. 제2항에 있어서, 상기 급속 이동 단계에서 피 구동 수단(31)의 이동 방향이 제1위치 센서 수단(37)을 향하는 방향일 경우 제1위치 센서 수단(37)에 의해 검지되어 정지된 이후에 다시 제2위치 센서 수단(38)을 향해 이동하는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점 복귀 제어 방법.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.