KR950008034A

KR950008034A - 공작물이송라인을 위한 제어장치

Info

Publication number: KR950008034A
Application number: KR1019940023579A
Authority: KR
Inventors: 야스오 교우렌; 기쿠오 가토; 마사가즈 우찌다; 코우사쿠 다카하라; 다이스케 니시오카
Original assignee: 와다 요시히로; 마쯔다 가부시끼가이샤
Priority date: 1993-09-13
Filing date: 1994-09-13
Publication date: 1995-04-15
Also published as: JPH07125828A

Abstract

작업로봇(3)과 함께 컨베이어상으로 이송되는 대상물(1)에 소정의 작업을 실시하기위한 공작물이송라인의 제어장치는 대상물(1)의 경로상을 따라 작업로봇(3)을 구동시키기 위한 로봇구동장치와 대상물(1)의 추종하도록 이동시키는 대상물(1)과 함께 작업로봇(3)을 구동시키고 동기시키는 로봇구동장치를 제어하기위한 동기수단과를 구비한 것이다.

Description

공작물이송라인을 위한 제어장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제 1도는 본 발명의 일실시예를 나타낸 이송라인의 사시설명도,

제 2도는 제어장치의 블록도,

제 3도는 제1도의 공작물이송라인에 병합된 공작물위치모니터의 평면도,

제 4도는 제3도의 I-I선에 따른 공작물위치모니터의 정면도.

Claims

이송장치에 대해 대상물(1)의 소정의 경로로 대상물(1)이 이송되고 있는동안에 그 대상물(1)에 소정의 작업을 실행하도록 대상물(1)의 소정의 경로에 따라 이동하는 작업로봇(3)을 포함하며, 제어장치는 대상물(1)의 추종하도록 대상물(1)의 소정의 경로에 따라 상기한 작업로봇(3)을 구동시키기 위한 로봇구동수단과 대상물(1)의 이동거리에따라 작업로봇(3)에 힘을 가하도록 구동수단을 제어하기 위한 동기수단과 이동거리에 의해 작업로봇(3)을 구동시키기위한 로봇구동수단과 상기한 이동거리를 검색하는 동기수단에 기초하여 이송방향으로 상기한 대상물(1)의 작업위치를 검색하는 위치검색수단을 포함하는 동기수단에 의해 구성된 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.
제1항에 있어서, 위치검색수단이 상기한 대상물(1)의 소정의 경로에 따라서 이동할 수 있는 공작물 추종부(6)와 공작물추종부(6)와 대상물(1)간에 일정하게 상호작용하는 추력을 가하고 상기한 공작물추종부(6)와 대상물(1)을 상호 연결하도록 상기한 대상물(1)에 직접 접촉 할 수 있는 공작물추종부(6)에 부착된 접촉부재와 상기한 접촉부재가 상기한 대상물(1)에 직접 접촉되고 있는 동안에 상기한 작업위치로서 공작물추종부(6)의 위치를 검색하는 위치검색수단을 구비한 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제2항에 있어서, 접촉부재가 대상물(1)의 소정의 경로의 작동위치와 대상물(1)의 소정의 경로밖의 비작동위치 사이에서 이동가능한 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제2항에 있어서, 위치검색수단은 그 위치검색수단이 작업위치를 검출한 것에 기초하여 공작물추종부(6)가 이동한 거리에 비례하는 수의 펄스를 발생시키기위한 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.
제2항에 있어서, 위치검색수단은 접촉부재가 대상물(1)에 직접 접촉되었을 때 접촉신호를 발생시키는 접촉센서를 포함하고 상기한 접촉신호의 출현하에 작업위치의 실질적인 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제2항에 있어서, 위치검색수단이 이송방향에서 역전감속기어비보다 적은 감속기어비로 상기한 공작물추종부(6)를 구동시키기 위한 역회전이 가능한 모터를 포함하고 상기한 모터는 상기한 공작물추종부(6)를 상기한 이송방향과 반대방향으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제2항에 있어서, 위치검색수단이 공작물추종부(6)를 이송방향으로 구동시키기위한 제1모터와 상기한 제1모터보다 큰 감속기어비를 갖고 상기한 공작물추종부(6)를 이송 방향의 반대방향으로 구동시키기 위한 제2모터를 구비한 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제1항에 있어서, 로봇구동수단이 공작물로부터 작업로봇(3)의 소정의 대응위치에서 작업로봇(3)을 유지하기위한 위치조절수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제8항에 있어서, 위치조제단이 소정의 작업의 형태에 따라 소정의 대응위치가 변하는 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제1항에 있어서, 위치검색수단이 대상물(1)의 소정의 경로에 따라 이동할수 있는 공작물추종부(6)와 상기 한 대상물(1)에 대한 거리를 검출하고 대상물(1)로부터의 소정의 거리에 거리센서(98)를 위치시키도록 공작물추종부(6)에 힘을 가하기위해 공작물추종부(6)에 부착된 거리센서(98)와 상기한 거리검색수단이 상기한 작업위치로서 공작물추종부(6)의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.
제10항에 있어서, 로봇구동수단이 상기한 대상물(1)로부터 상기한 작업로봇(3)의 소정의 대응 위치에서 작업로봇(3)을 유지하기위한 위치조절수단을 구비한 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제11항에 있어서, 위치조절수단이 상기한 소정의 작업의 형태에 따라서 소정의 대응위치가 변하는 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제1항에 있어서, 위치검색수단은 그 위치검색수단이 작업위치를 검색하는데 기초하여 상기한 대상물(1)에 대한 거리를 검출하기 위한 대상물(1)의 경로에 고정위치시킨 거리센서(98)로 구성된 것을 특징으로 하는 공작물이송라인의 제어장치.
제13항에 있어서, 동기수단은 작업로봇(3)의 로봇위치를 검출하고 로봇위치와 작업위치와이 차이를 없애기위해 작업로봇(3)의 위치를 조절하도록 로봇구동수단을 제어하는 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.
제13항에 있어서, 위치검출장치가 진동을 흡수하기위해 고정부유기구에 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.
제13항에 있어서, 위치검색수단이 공작물추종부(6)를 역전감속기어비보다도 적은 감속기어비로 이송방향으로 구동시키기위한 역회전이 가능한 모터를 포함하고 상기한 모터는 상기한 공작물추종부(6)를 이송방향에 대해 반대방향으로 구동시키는 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.
제13항에 있어서, 위치검색수단이 이송방향으로 공작물추종부(6)를 구동시키기위한 제1모터와 제1모터보다 큰 감속기어비를 갖고 공작물추종부(6)를 이송방향의 반대방향으로 구동시키기위한 제2모터를 구비한 것을 특징으로 하는 공작물 이송라인의 제어장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.