JP2016107363A - 作業システムおよび作業方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ラインをより効率化させること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業システムは、ワークコンベア（第１コンベア）と、ロボットコンベア（第２コンベア）と、制御装置とを備える。ワークコンベアは、複数のワークを順次搬送する。ロボットコンベアは、ワークコンベアに沿って設けられ、ワークコンベアに対する所定区間を複数のロボットが揃ってそれぞれ繰り返し往復するように上記複数のロボットを往復搬送する。制御装置は、上記所定区間において上記複数のロボットのそれぞれがワークのそれぞれに並走する間に、ロボットそれぞれにワークそれぞれに対する所定作業を実施させる。【選択図】図１Ａ

Description

開示の実施形態は、作業システムおよび作業方法に関する。

従来、工場等のラインにおいて人手により行われていた所定の作業をロボットに行わせることでラインの効率化を図る作業システムが種々提案されている。

かかる作業システムには、コンベア等の搬送装置によって作業対象であるワークを搬送しつつ、かかるワークへロボットを搭載した台車等を並走させて、ロボットにワークに対する所定の作業を行わせるものがある。

一例として、特許文献１には、それぞれにロボットを搭載した複数の台車を、コンベアによって搬送されるワークごとに順次並走させて、ロボット１台にワークに対する全工程を行わせるシステムが提案されている。

特公昭６１−３０８７３号公報

しかしながら、上述した従来技術には、ラインをより効率化させるうえで更なる改善の余地がある。

具体的には、上述した従来技術では、ロボット１台がワークに対する全工程を担うため、タクトタイムの短縮化を図りにくいという問題があった。この点、ロボットごとに一工程ずつを割り振ることも考えられるが、ロボットを搬送する台車は個別に走行制御されるため、工程間にタイミングのずれや遅延等を生じさせやすく、非効率的である。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ラインをより効率化させることができる作業システムおよび作業方法を提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る作業システムは、第１コンベアと、第２コンベアと、制御装置とを備える。前記第１コンベアは、複数のワークを順次搬送する。前記第２コンベアは、前記第１コンベアに沿って設けられ、前記第１コンベアに対する所定区間を複数のロボットが揃ってそれぞれ繰り返し往復するように前記複数のロボットを往復搬送する。前記制御装置は、前記所定区間において前記複数のロボットのそれぞれが前記ワークのそれぞれに並走する間に、前記ロボットそれぞれに前記ワークそれぞれに対する所定作業を実施させる。

実施形態の一態様によれば、ラインをより効率化させることができる。

図１Ａは、実施形態に係る作業システムの構成を示す平面模式図である。 図１Ｂは、実施形態に係る作業システムの構成を示す斜視分解図である。 図１Ｃは、ワークに対するロボットの動きを示す簡略的な模式図である。 図１Ｄは、ワークコンベアおよびロボットコンベアの速度遷移を示す図である。 図１Ｅは、複数のロボットの揃った動きを示す簡略的な模式図である。 図２Ａは、ワークの一例を示す模式図（その１）である。 図２Ｂは、ワークの一例を示す模式図（その２）である。 図２Ｃは、ワークの一例を示す模式図（その３）である。 図２Ｄは、ワークの一例を示す模式図（その４）である。 図３は、実施形態に係る作業システムのブロック図である。 図４Ａは、クランプ機構の構成および動きを示す平面模式図（その１）である。 図４Ｂは、クランプ機構の構成および動きを示す平面模式図（その２）である。 図４Ｃは、チャック爪の多段構成を示す模式図である。 図４Ｄは、固定カムの構成を示す平面模式図である。 図４Ｅは、クランプ機構の動きを示す斜視模式図である。 図５は、実施形態に係る作業システムが実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する作業システムおよび作業方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１Ａは、実施形態に係る作業システム１の構成を示す平面模式図である。また、図１Ｂは、実施形態に係る作業システム１の構成を示す斜視分解図である。なお、図１Ａには、説明の便宜のために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を図示している。かかるＺ軸は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。

また、以下では、ある同一符号の構成要素が複数ある場合に、符号に「−番号」の形式で付番を付してそれぞれを識別する場合がある。また、これらを総称する場合に、上記符号を複数のうちの一部にのみ付し、その他については省略する場合がある。

図１Ａに示すように、作業システム１は、ワークコンベア１０と、ロボットコンベア２０と、固定カム３０と、複数のロボット４０とを備える。なお、本実施形態では、ロボット４０は、ロボット４０−１〜４０−５の５基が設けられるものとする。

ワークコンベア１０およびロボットコンベア２０は、それぞれ略円環状に形成されて、図１Ｂに示すように同心配置される。なお、ワークコンベア１０は、たとえば図１Ｂの矢印１０１に示すように、一定の方向に循環的に回転可能となるように設けられる。

また、ロボットコンベア２０は、たとえば図１Ｂの矢印１０２に示すように、所定量分、往復可能となるように設けられる。また、ロボットコンベア２０の搬送面（可動面）上には、ロボット４０−１〜４０−５が固定される。

これにより、作業システム１では、ワークコンベア１０が循環的に回転し、かかるワークコンベア１０に対する所定区間を、ロボット４０−１〜４０−５が揃って往復することとなる。なお、ロボット４０は、たとえばロボット４０−３および４０−４のように、ワークコンベア１０の内周側に位置付けられてもよい。

また、固定カム３０は、ワークコンベア１０の内周に沿って設けられる。ワークコンベア１０は、かかる固定カム３０に対して相対回転する。

このような構成において、ワークコンベア１０は、複数のワークＷ（図１Ｃ以降参照）を順次搬送する。

図１Ａに示すように、ワークコンベア１０は、所定間隔θで設けられた載置台１１およびかかる載置台１１にそれぞれ設けられたクランプ機構１２（固定機構）をさらに備える。ここで、所定間隔θは、本実施形態のようにワークコンベア１０が略円環状である場合、３６０°を等分割した値である（図中の「θ×ｎ＝３６０°」参照）。したがって、本実施形態の場合ｎ＝５であるので、所定間隔θは７２°となる。ワークＷは、かかるクランプ機構１２によって固定されつつ順次搬送される。クランプ機構１２の詳細については、図４Ａ〜図４Ｅを用いて後述する。

なお、ワークＷにたとえば取り付けられる各パーツは、ロボット４０−１〜４０−４の各近傍に設けられた供給部５０−１〜５０−４からそれぞれ供給される。ロボット４０−１〜４０−４は、かかる供給部５０−１〜５０−４からそれぞれパーツを取り出して、各々の実施する各所定作業に使用する。

ここで、本実施形態において、ロボット４０がそれぞれ所定作業を実施する際のワークＷに対するロボット４０の動き、言い換えれば、ワークコンベア１０に対するロボットコンベア２０の相対的な動きについて、図１Ｃ〜図１Ｅを用いて詳しく述べておく。

図１Ｃは、ワークＷに対するロボット４０の動きを示す簡略的な模式図である。図１Ｄは、ワークコンベア１０およびロボットコンベア２０の速度遷移を示す図である。図１Ｅは、複数のロボット４０の揃った動きを示す簡略的な模式図である。

なお、図１Ｃおよび図１Ｅでは、説明を分かりやすくするために、ワークコンベア１０およびロボットコンベア２０をあえて直線的に示している。また、図１Ｄにおいて速度が下り勾配を示す区間では、搬送方向が逆転している。また、図１Ｅに示すθは図１Ａの所定間隔θに対応する。

既に述べた説明と一部重複するが、図１Ｃに示すように、本実施形態では、ワークコンベア１０が、ワークＷを一定の方向へ等速で搬送する（図中の矢印１０１参照）。そして、ロボット４０は、かかるワークコンベア１０に対する所定区間を繰り返し往復するように、ロボットコンベア２０によって往復搬送される（図中の矢印１０２参照）。

これをワークコンベア１０およびロボットコンベア２０の速度遷移について示すと図１Ｄのようになる。すなわち、図１Ｄに示すように、本実施形態では、ワークコンベア１０は、等速でワークＷを順次搬送し、ロボットコンベア２０は、上述の所定区間についてロボット４０を往復搬送する。

このような双方の搬送で、双方の速度が重なる区間は、ワークＷとロボット４０とが並走する「並走区間」となる。本実施形態では、かかる「並走区間」において、ロボット４０のそれぞれに、対向するワークＷのそれぞれに対する所定作業を実施させる。なお、「並走区間」手前の速度０の区間では、各ロボット４０は、各供給部５０からそれぞれパーツを取り出す。

そして、ロボットコンベア２０は、このような所定区間に対する１往復分を１周期として、繰り返しロボット４０を往復搬送する。なお、このとき、ロボットコンベア２０は、１周期の始まりにロボット４０のそれぞれがワークＷのそれぞれと対向するようにロボット４０を搬送する（図中の「ｍ」〜「ｍ＋２」番目のワークＷ参照）。

言い換えれば、ロボットコンベア２０は、ロボット４０を所定区間の始端位置から１回往復搬送した場合に、上記始端位置へ戻されたロボット４０がワークコンベア１０上を搬送される次のワークＷと対向する周期でロボット４０のそれぞれを往復搬送する。

したがって、ロボット４０は、かかる周期において往復搬送された場合に、ワークＷのいずれか一つ、言い換えれば上述のクランプ機構１２のいずれか一つとそれぞれ対向する配置位置でロボットコンベア２０の搬送面上に固定されることとなる。

なお、ロボット４０のそれぞれは、同じロボットコンベア２０の搬送面上に固定されているので、図１Ｅに示すように、すべてのロボット４０がワークコンベア１０に対し、揃って同じ往復運動を行うこととなる。

すなわち、本実施形態では、ロボット４０はそれぞれ揃ってワークＷのそれぞれに対向し、同じタイミングでそれぞれワークＷと並走し、かかる並走する間においてワークＷそれぞれに対する所定作業を実施する。

したがって、本実施形態によれば、工程間にタイミングのずれや遅延等を生じさせにくくすることができるので、タクトタイムを短縮化し、ラインをより効率化させることができる。なお、図１Ｅのθは図１Ａの所定間隔θに対応するとしたが、厳密な同一値に限定されるものではない。すなわち、各ロボット４０が揃って各ワークＷに対向し、同じタイミングで各ワークＷと並走しながら各ワークＷに対する所定作業を実施することが可能であれば、図１Ｅのθは、各ロボット４０のタイプや可動範囲に応じた異なる値であってもよい。

図１Ａの説明に戻り、払出部６０について説明する。図１Ａに示すように、作業システム１は、払出部６０を備える。払出部６０は、たとえばロボット４０−１〜４０−４によって実施された所定作業によって完成したワークＷの完成品を払い出す場所である。

かかる払い出しは、たとえばワークＷの払い出しを所定作業とするロボット４０−５によって行われる。ロボット４０−５は、ワークＷに並走しつつたとえばロボットハンド等によってワークＷを保持し、クランプ機構１２からワークＷを取り外して、払出部６０へワークＷを払い出す。この点は、後ほど図４Ｅを用いた説明でも述べる。

また、作業システム１は、制御装置７０を備える。制御装置７０は、ワークコンベア１０、ロボットコンベア２０およびロボット４０のそれぞれ等と通信可能に接続されて、システム全体を制御する。

なお、本実施形態では、１つの制御装置７０でシステム全体を制御する例を挙げているが、たとえばワークコンベア１０、ロボットコンベア２０およびロボット４０のそれぞれに個別に制御装置が接続され、これら各装置が個別に制御されることとしてもよい。

ここで、以下の説明で用いる本実施形態におけるワークＷの一例について説明しておく。図２Ａ〜図２Ｄは、ワークＷの一例を示す模式図（その１）〜（その４）である。実施形態に係る作業システム１は、ロボット４０のそれぞれが、パーツＰ１〜Ｐ４を組み上げてゆき、ワークＷの完成品としてロケット状の玩具を製作するものとする。

たとえば、ロボット４０−１は第１工程を担い、図２Ａに示すパーツＰ１を供給部５０−１から取り出してワークコンベア１０の載置台１１へ載置するものとする。

また、ロボット４０−２は第２工程を担い、ワークコンベア１０上を搬送されてきてロボット４０−２と対向したパーツＰ１に対して、図２Ｂに示すパーツＰ２を供給部５０−２から取り出して組み付けるものとする。

また、ロボット４０−３は第３工程を担い、ワークコンベア１０上を搬送されてきてロボット４０−３と対向したワークＷに対して、図２Ｃに示すパーツＰ３を供給部５０−３から取り出してパーツＰ２へ組み付けるものとする。

また、ロボット４０−４は第４工程を担い、ワークコンベア１０上を搬送されてきてロボット４０−４と対向したワークＷに対して、図２Ｄに示すパーツＰ４を供給部５０−４から取り出して組み付けるものとする。

そして、ロボット４０−５は第５工程を担い、ワークコンベア１０上を搬送されてきてロボット４０−５と対向したワークＷの完成品を、前述の払出部６０へ払い出すものとする。

次に、実施形態に係る作業システム１の構成について、図３を用いて説明する。図３は、実施形態に係る作業システム１のブロック図である。なお、図３では、作業システム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

また、図３を用いた説明では、主として制御装置７０の内部構成について説明することとし、これまで既に説明した構成要素については説明を簡略化するか省略する場合がある。

図３に示すように、制御装置７０は、制御部７１と、記憶部７２とを備える。制御部７１は、ワークコンベア制御部７１ａと、ロボットコンベア制御部７１ｂと、ロボット制御部７１ｃとをさらに備える。

記憶部７２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、運転情報７２ａと、教示情報７２ｂとを記憶する。

なお、図３に示す制御装置７０の各構成要素は、すべてが制御装置７０単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部７２の記憶する運転情報７２ａや教示情報７２ｂを制御装置７０の上位装置が記憶し、上位装置から制御装置７０が適宜取得するようにしてもよい。

制御部７１は、ワークコンベア制御部７１ａ、ロボットコンベア制御部７１ｂおよびロボット制御部７１ｃによる各処理の同期を取りつつ、作業システム１を全体制御する。ワークコンベア制御部７１ａは、運転情報７２ａに基づき、ワークコンベア１０が一定の方向に等速でワークＷを順次搬送するように制御する。また、ロボットコンベア制御部７１ｂは、運転情報７２ａに基づき、ロボットコンベア２０が所定区間を所定の速度遷移に基づいて繰り返し往復回転するように制御する。

なお、運転情報７２ａは、たとえば図１Ｄに示したような速度遷移等に関する情報に基づくワークコンベア１０およびロボットコンベア２０の制御情報である。

ロボット制御部７１ｃは、教示情報７２ｂに基づき、ロボット４０のそれぞれが「並走区間」の間にワークＷのそれぞれに対して所定作業を実施するように、ロボット４０のそれぞれを制御する。

なお、教示情報７２ｂは、ロボット４０のそれぞれを動作させる特定のプログラムである「ジョブ」を含む情報である。教示情報７２ｂは、ロボット４０のそれぞれが実施する作業内容に応じて予め生成され、登録される。

なお、ここでは、ワークコンベア１０およびロボットコンベア２０が、それぞれワークコンベア制御部７１ａおよびロボットコンベア制御部７１ｂによって制御されることとしたが、機械的要素の組み合わせのみによってそれぞれ動作することとしてもよい。

次に、クランプ機構１２および固定カム３０について、図４Ａ〜図４Ｅを用いて説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、クランプ機構１２の構成および動きを示す平面模式図（その１）および（その２）である。

図４Ｃは、チャック爪１２ａの多段構成を示す模式図である。図４Ｄは、固定カム３０の構成を示す平面模式図である。図４Ｅは、クランプ機構１２の動きを示す斜視模式図である。

図４Ａに示すように、クランプ機構１２は、１組のチャック爪１２ａ（保持具）と、ばね部材１２ｂと、カムフォロア１２ｃとを備える。チャック爪１２ａは、ばね部材１２ｂのばね力によって、通常は閉じた状態となるように構成される。

また、図４Ｂに示すように、クランプ機構１２は、カムフォロア１２ｃが押圧されたならば（図中の矢印４０１参照）、かかる押圧の力により、前述のばね力に対抗してチャック爪１２ａが開くように構成される（図中の矢印４０２参照）。

また、図４Ｃに示すように、１組のチャック爪１２ａは、ロボット４０のそれぞれが実施する所定作業のそれぞれに応じたワークＷの異なる部位をそれぞれ保持可能となるように、たとえば高さ方向に多段に設けることができる。

たとえば、図４Ｃでは、ワークＷのパーツＰ１を保持する１組のチャック爪１２ａ−１と、パーツＰ２を保持する１組のチャック爪１２ａ−２とが多段に設けられた例を示している。

かかるチャック爪１２ａは、前述の固定カム３０に対するワークコンベア１０の相対運動によって、カムフォロア１２ｃが固定カム３０のカム曲面に追従することで開閉可能となるように設けられる。

具体的には、図４Ｄに示すように、固定カム３０は、ワークコンベア１０に面する外周面に形成されるカム曲面を有する。たとえば、チャック爪１２ａが、図４Ｃに示したように多段で設けられるならば、これに応じて固定カム３０には、多段でカム曲面３１，３２および３３が形成される。

なお、図４Ｄで閉曲線Ｃ１に囲まれたカム曲面３１は、前述の第１工程においてロボット４０−１がパーツＰ１を載置台１１へ載置した後に、カムフォロア１２ｃの押圧を解いてチャック爪１２ａ−１を閉じさせ、チャック爪１２ａ−１にパーツＰ１を保持させる。

また、閉曲線Ｃ２に囲まれたカム曲面３２は、前述の第２工程においてロボット４０−２がパーツＰ２をパーツＰ１へ組み付けた後に、カムフォロア１２ｃの押圧を解いてチャック爪１２ａ−２を閉じさせ、チャック爪１２ａ−２にパーツＰ２を保持させる。

そして、閉曲線Ｃ３に囲まれたカム曲面３３は、前述の第５工程においてロボット４０−５がワークＷを払い出す前に、カムフォロア１２ｃを押圧することによってすべてのチャック爪１２ａを開かせ、クランプ機構１２からワークＷを解放する。

かかるカム曲面３３に対し、ワークコンベア１０の相対運動によりカムフォロア１２ｃが接近しているのを示したのが図４Ｅである（図中の矢印４０３参照）。なお、このとき、前述の制御装置７０は、すべてのチャック爪１２ａが開いた状態となってワークＷの保持を解く前に、ロボット４０−５に前もってワークＷを保持させる。

そして、制御装置７０は、すべてのチャック爪１２ａがワークＷの保持を解いた後に、ロボット４０−５にワークＷをクランプ機構１２から取り外させる。このように、クランプ機構１２かロボット４０−５かのいずれかが必ずワークＷを保持している状態を作り出すことによって、品質よく確実にワークＷの受け渡しを行うことができる。

また、図４Ａ〜図４Ｅに示してきたようにクランプ機構１２および固定カム３０を構成することによって、無限回転であるが故にエアや電気を用いた位置決め／固定機構を設けづらいワークコンベア１０に対し、これらエアや電気を用いることなく位置決め／固定機構を設けることができる。また、低コスト化にも資することができる。

次に、実施形態に係る作業システム１が実行する処理手順について図５を用いて説明する。図５は、実施形態に係る作業システム１が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図５に示すように、ワークコンベア１０が、複数のワークＷを順次搬送する（ステップＳ１０１）。これに並行して、ロボットコンベア２０上の各ロボット４０が、各供給部５０からパーツＰ１〜Ｐ４を取り出し（ステップＳ１０２）、ロボットコンベア２０が、ワークコンベア１０に対する所定区間を複数のロボット４０が揃ってそれぞれ繰り返し往復するように、これらロボット４０を往復搬送する（ステップＳ１０３）。

そして、制御装置７０が、上記所定区間において各ロボット４０が各ワークＷに並走する間に、各ロボット４０に各ワークＷに対する所定作業を実施させる（ステップＳ１０４）。

そして、残りのパーツＰ１〜Ｐ４があるならば（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。また、残りのパーツＰ１〜Ｐ４がないならば（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ワークコンベア１０が停止し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。

上述してきたように、実施形態に係る作業システムは、ワークコンベア（第１コンベア）と、ロボットコンベア（第２コンベア）と、制御装置とを備える。ワークコンベアは、複数のワークを順次搬送する。

ロボットコンベアは、ワークコンベアに沿って設けられ、ワークコンベアに対する所定区間を複数のロボットが揃ってそれぞれ繰り返し往復するように上記複数のロボットを往復搬送する。

制御装置は、上記所定区間において上記複数のロボットのそれぞれがワークのそれぞれに並走する間に、ロボットそれぞれにワークそれぞれに対する所定作業を実施させる。

したがって、実施形態に係る作業システムによれば、ラインをより効率化させることができる。

なお、上述した実施形態では、ワークコンベアおよびロボットコンベアがそれぞれ略円環状に形成されて同心配置される場合を例に挙げたが、これに限られるものではない。

たとえばロボットコンベアは扁平で回転可能な台座になっていて、台座全体を回転させることによってロボットをワークコンベアに沿って往復させることとしてもよい。

また、ワークコンベアおよびロボットコンベアがそれぞれ直線状であってもよい。また、ワークコンベアおよびロボットコンベアが互いに異なる形状であって、それぞれの搬送路が上述してきた所定区間においてのみ互いに接近するように配置されていてもよい。

また、上述した実施形態では、コンベアがギヤ回転する場合を例に挙げたが（図１Ｂ参照）、コンベヤの駆動方式を限定するものではない。

また、上述した実施形態における各ロボットは、一般に３軸以上の自由度を持つ産業用ロボットであることが好ましいが、ロボットの軸数を限定するものではない。すなわち、上述した実施形態では、「ロボット」と言った場合、ワークに対して所定作業を実施することが可能であれば、２軸以下の自由度を持つものを広く含むこととする。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業システム
１０ ワークコンベア
１１ 載置台
１２ クランプ機構
１２ａ チャック爪
１２ｂ ばね部材
１２ｃ カムフォロア
２０ ロボットコンベア
３０ 固定カム
３１、３２、３３ カム曲面
４０ ロボット
５０ 供給部
６０ 払出部
７０ 制御装置
７１ 制御部
７１ａ ワークコンベア制御部
７１ｂ ロボットコンベア制御部
７１ｃ ロボット制御部
７２ 記憶部
７２ａ 運転情報
７２ｂ 教示情報
Ｐ１〜Ｐ４ パーツ
Ｗ ワーク

Claims (10)

1. 複数のワークを順次搬送する第１コンベアと、
   前記第１コンベアに沿って設けられ、前記第１コンベアに対する所定区間を複数のロボットが揃ってそれぞれ繰り返し往復するように前記複数のロボットを往復搬送する第２コンベアと、
   前記所定区間において前記複数のロボットのそれぞれが前記ワークのそれぞれに並走する間に、前記ロボットそれぞれに前記ワークそれぞれに対する所定作業を実施させる制御装置と
   を備えることを特徴とする作業システム。
2. 前記第２コンベアは、
   前記ロボットを前記所定区間の始端位置から１回往復搬送した場合に、前記始端位置へ戻された前記ロボットが前記第１コンベアを搬送される次のワークと対向する周期で前記ロボットのそれぞれを往復搬送すること
   を特徴とする請求項１に記載の作業システム。
3. 前記第１コンベアは、
   該第１コンベアの搬送方向に沿って所定間隔ごとに設けられ、搬送中の前記ワークをそれぞれ固定する複数の固定機構
   をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の作業システム。
4. 前記ロボットは、
   前記固定機構のいずれか一つとそれぞれ対向する配置位置で前記第２コンベアの搬送面上に固定されること
   を特徴とする請求項３に記載の作業システム。
5. 前記固定機構は、
   前記ロボットのそれぞれが実施する前記所定作業のそれぞれに応じた前記ワークの異なる部位をそれぞれ保持可能に設けられた複数の保持具を有すること
   を特徴とする請求項３または４に記載の作業システム。
6. 前記制御装置は、
   前記ロボットに前記固定機構から前記ワークを受け取らせる場合に、すべての前記保持具が前記ワークの保持を解く前に前記ロボットに前記ワークを保持させるとともに、すべての前記保持具が前記ワークの保持を解いた後に前記ロボットに前記ワークを前記固定機構から取り外させること
   を特徴とする請求項５に記載の作業システム。
7. 前記第１コンベアに沿って設けられ、該第１コンベアに面する外周面にカム曲面が形成されたカム
   をさらに備え、
   前記保持具のそれぞれは、
   前記ワークをチャックする１組のチャック爪と、カムフォロアとを有し、
   前記チャック爪は、
   前記カムに対する前記第１コンベアの相対運動によって前記カムフォロアが前記カム曲面に追従することで開閉可能となるように設けられること
   を特徴とする請求項５または６に記載の作業システム。
8. 前記保持具は、高さ方向に多段に設けられ、
   前記カムは、
   多段の前記保持具それぞれに対応する多段の前記カム曲面を有すること
   を特徴とする請求項７に記載の作業システム。
9. 前記第１および第２コンベアは、それぞれ略円環状に形成されて同心配置されること
   を特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の作業システム。
10. 複数のワークを順次搬送することと、
    前記ワークの搬送方向に沿った所定区間を複数のロボットが揃ってそれぞれ繰り返し往復するように前記複数のロボットを往復搬送することと、
    前記所定区間において前記複数のロボットのそれぞれが前記ワークのそれぞれに並走する間に、前記ロボットそれぞれに前記ワークそれぞれに対する所定作業を実施させることと
    を含むことを特徴とする作業方法。

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