KR960010426A - 사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템 - Google Patents

사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR960010426A
KR960010426A KR1019950030892A KR19950030892A KR960010426A KR 960010426 A KR960010426 A KR 960010426A KR 1019950030892 A KR1019950030892 A KR 1019950030892A KR 19950030892 A KR19950030892 A KR 19950030892A KR 960010426 A KR960010426 A KR 960010426A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
rotational speed
average
rotation speed
sensor
Prior art date
Application number
KR1019950030892A
Other languages
English (en)
Other versions
KR0137680B1 (ko
Inventor
도모유끼 하라
도시하루 다까사끼
Original Assignee
쯔지 요시후미
닛산 지도샤 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 쯔지 요시후미, 닛산 지도샤 가부시끼가이샤 filed Critical 쯔지 요시후미
Publication of KR960010426A publication Critical patent/KR960010426A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR0137680B1 publication Critical patent/KR0137680B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/322—Systems specially adapted for vehicles driven by more than one axle, e.g. Four Wheel-Drive vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 전방 및 후방 차동 장치에 구동 토크를 분배하는 전달부와, 앞바퀴 평균 회전 속도 센서와, 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서와, 센서에 의해 탐지된 2개의 평균 회전 속도에 기초하여 전달부의 구동 토크 분배비를 제어하는 사륜 구동 제어부를 채용하는 사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템에 관한 것이다. 상기 시스템은 적어도 앞바퀴중 하나의 회전 속도와, 앞바퀴중 다른 바퀴의 회전 속도와, 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도에 기초하여 각 바퀴의 바퀴 브레이크 실린더 압력을 제어하기 위해 사륜 구동 제어 수단과 상호통신되는 미끄럼 방지 브레이크 제어부와, 한 앞바퀴에 제공된 부가적 센서와, 부가적 센서에 의해 탐지된 회전 속도와, 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도와, 전방 차동 장치의 최종 구동비에 기초하여 다른 앞바퀴의 회전 속도를 계산하는 산술 프로세서를 포함한다.

Description

사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 의한 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템을 갖는 사륜 구동 차량의 개략 시스템도.
제4도는 제2도의 사륜 구동 차량에 채용된 전달 클러치의 클러치 압력을 발생하는 유압 공급 회로를 도시한 블록도.
제7도는 본 발명의 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템을 갖는 사륜 구동 차량에 의해 수행되는 구동 토크 분배 제어 과정을 도시한 흐름도.
제12도는 미끄럼 방지 제어중 제어 모드를 설정하는데 사용되는 제어 맵.

Claims (8)

  1. 변속기로부터 전방 및 후방 차동 장치로 전달되는 구동 토크를 분배하는 전달부와, 앞바퀴들의 평균 회전 속도를 탐지하는 앞바퀴 평균 회전 속도 센서와, 뒷바퀴들의 평균 회전 속도를 탐지하는 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서와, 상기 센서들에 의해 탐지된 2개의 평균 회전 속도에 기초하여 상기 전달부의 구동 토크 분배비를 제어하는 사륜 구동 제어 수단을 포함하는 사륜 구동 차량과 결합된 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템에 있어서,
    적어도 앞바퀴들중 제1바퀴의 회전 속도와, 앞바퀴들중 제2바퀴의 회전 속도와, 상기 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도에 기초하여 각 바퀴의 바퀴 브레이크 실린더 압력을 제어하기 위해 상기 사륜 구동 제어 수단과 상호 통신되는 미끄럼 방지 브레이크 제어 수단과,
    상기 제1바퀴의 회전 속도를 탐지하기 위해 상기 제1바퀴에 제공된 부가적 센서와,
    상기 제1바퀴의 회전 속도와, 상기 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도와, 전방 차동 장치의 최종 구동비에 기초하여 상기 제2바퀴의 회전 속도를 계산하는 산술 계산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 변속기는 차량 속도에 따라 그를 통해 전동되는 구동 토크를 조절하는 자동 변속기로 구성되고, 상기 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서는 상기 자동 변속기의 출력축에 부착된 회전 속도 센서로 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 산술 계산 수단은 식 NF2=(2NF1/if)-NF1으로부터 제2바퀴의 회전 속도를 유도하는 것을 특징으로 하는 시스템.상기 식에서 NF2는 상기 제2바퀴의 회전 속도이고, NF는 상기 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도이고, if는 전방 차동 장치의 최종 구동비이고, NF1는 상기 제1바퀴의 회전 속도이다.
  4. 변속기로부터 전방 및 후방 차동 장치로 전동된는 구동 토크를 분배하는 전달부와, 앞바퀴 평균 회전 속도 및 뒷바퀴 평균 회전 속도에 기초하여 상기 전달부의 구동 토크 분배비를 제어하는 사륜 구동 제어 수단을 포함하는 사륜 구동 차량과 결합된 2채널, 3센서 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템에 있어서,
    앞바퀴들의 상기 평균 회전 속도를 탐지하는 앞바퀴 평균 회전 속도 센서와,
    뒷바퀴들의 상기 평균 회전 속도를 탐지하는 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서와,
    앞바퀴들중 제1바퀴의 회전 속도와, 앞바퀴들중 제2바퀴의 회전 속도와, 상기 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 상기 평균 회전 속도에 기초하여 각 바퀴의 바퀴 브레이크 실린더 압력을 제어하기 위해 상기 사륜 구동 제어 수단과 상호 통신되는 미끄럼 방지 브레이크 제어 수단과,
    상기 제1바퀴의 회전 속도를 탐지하기 위해 상기 제1바퀴에 제공된 부가적 센서와,
    상기 제1바퀴의 회전 속도와, 상기 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 상기 평균 회전 속도와, 전방 차동 장치의 최종 구동비에 기초하여 상기 제2바퀴의 회전 속도를 계산하는 산술 계산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 변속기는 차량 속도에 따라 그를 통해 전동되는 구동 토크를 조절하는 자동 변속기로 구성되고, 상기 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서는 상기 자동 변속기의 출력축에 부착된 회전 속도 센서로 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 산술 계산 수단은 식 NF2=(2NF1/if)-NF1으로부터 상기 제2바퀴의 회전 속도를 유도하는 것을 특징으로 하는 시스템.상기 식에서 NF2는 상기 제2바퀴의 회전 속도이고, NF는 상기 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도이고, if는 전방 차동 장치의 최종 구동비이고, NF1는 상기 제1바퀴의 회전 속도이다.
  7. 구동 토크를 전방 및 후방 차동 장치로 분배하는 전달부와, 앞바퀴 평균 회전 속도 및 뒷바퀴 평균 회전 속도에 기초하여 상기 전달부의 구동 토크 분배비를 제어하는 사륜 구동 제어 수단을 채용하는 사륜 구동 차량과 결합된 4채널, 4센서 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템에 있어서,
    앞바퀴들의 상기 평균 회전 속도를 탐지하는 앞바퀴 평균 회전 속도 센서와,
    뒷바퀴들의 상기 평균 회전 속도를 탐지하는 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서와,
    앞바퀴들중 제1앞바퀴의 회전 속도와, 앞바퀴들중 제2앞바퀴의 회전 속도와, 뒷바퀴들중 제1뒷바퀴의 회전 속도와, 뒷바퀴들중 제2뒷바퀴의 회전 속도에 기초하여 각 바퀴의 바퀴 브레이크실린더 압력을 제어하기 위해 상기 사륜 구동 제어 수단과 상호 통신되는 미끄럼 방지 브레이크 제어 수단과,
    상기 제1앞바퀴의 회전 속도를 탐지하기 위해 상기 제1앞바퀴에 제공된 부가적 전방 센서와,
    상기 제1뒷바퀴의 회전 속도를 탐지하기 위해 상기 제1뒷바퀴에 제공된 부가적 후방 센서와,
    상기 제1앞바퀴의 회전 속도와, 상기 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 상기 평균 회전 속도와, 전방 차동 장치의 최종 구동비에 기초하여 상기 제2앞바퀴의 회전 속도를 계산하는 제1산술 계산 수단과,
    상기 제1뒷바퀴의 회전 속도와, 상기 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 상기 평균 회전 속도와, 후방 차동 장치의 최종 구동비에 기초하여 상기 제2뒷바퀴의 회전 속도를 계산하는 제2산술 계산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 그 결합력을 가변 조절함에 의해 변속기로부터 전방 및 후방 차동 장치로 전달되는 구동 토크를 분배하는 전달 클러치를 갖춘 전달부와, 앞바퀴 평균 회전 속도를 탐지하는 앞바퀴 평균 회전 속도 센서와, 뒷바퀴 평균 회전 속도를 탐지하는 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서와, 상기 센서들에 의해 탐지된 2개의 평균 회전 속도에 기초하여 전달 클러치의 결합력을 제어하는 사륜 구동 제어 수단을 포함하는 적극적 토크 분리 사륜 구동 차량과 결합된 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템에 있어서,
    적어도 앞바퀴들중 제1바퀴의 회전 속도와, 앞바퀴들중 제2바퀴의 회전 속도와, 상기 뒷바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도에 기초하여 각 바퀴의 바퀴 브레이크 실린더 압력을 제어하기 위해 상기 사륜 구동 제어 수단과 상호 통신되는 미끄럼 방지 브레이크 제어 수단과,
    상기 제1바퀴의 회전 속도를 탐지하기 위해 상기 제1바퀴에 제공된 부가적 센서와,
    상기 제1바퀴의 회전 속도와, 상기 앞바퀴 평균 회전 속도 센서에 의해 탐지된 평균 회전 속도와, 전방 차동 장치의 최종 구동비에 기초하여 상기 제2바퀴의 회전 속도를 계산하는 산술 계산 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019950030892A 1994-09-21 1995-09-20 사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템 KR0137680B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP94-226470 1994-09-21
JP22647094A JP3511688B2 (ja) 1994-09-21 1994-09-21 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR960010426A true KR960010426A (ko) 1996-04-20
KR0137680B1 KR0137680B1 (ko) 1998-06-01

Family

ID=16845611

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019950030892A KR0137680B1 (ko) 1994-09-21 1995-09-20 사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5599075A (ko)
JP (1) JP3511688B2 (ko)
KR (1) KR0137680B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100342549B1 (ko) * 1997-03-21 2002-11-23 기아자동차주식회사 차동제한기능을 갖는 안티 블록킹 시스템

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3275564B2 (ja) * 1994-09-21 2002-04-15 日産自動車株式会社 車両のトランスファ装置
JP3409537B2 (ja) * 1995-10-19 2003-05-26 日産自動車株式会社 車両の四輪駆動制御装置
DE19717113B4 (de) * 1996-04-26 2010-04-08 DENSO CORPORATION, Kariya-shi Bremskraft-Regelsystem für Kraftfahrzeuge
DE19724490A1 (de) * 1996-06-12 1997-12-18 Ntn Toyo Bearing Co Ltd Rotationsübertragungsvorrichtung
JPH1035461A (ja) * 1996-07-19 1998-02-10 Nisshinbo Ind Inc カスケードロック傾向検出方法及びアンチロックブレーキ制御方法
US6402264B1 (en) * 1998-04-14 2002-06-11 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hydraulic wheel brake system
US6241326B1 (en) * 1998-10-28 2001-06-05 Kelsey-Hayes Company Electronic brake proportioning for a rear wheel anti-lock brake system
JP3707276B2 (ja) * 1998-12-21 2005-10-19 トヨタ自動車株式会社 車輌の運動制御装置
DE10245033B4 (de) * 2002-09-26 2005-11-10 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens mittels Einflußnahme auf die Regelung der Längssperre für eine feste Momentenverteilung
US20050116537A1 (en) * 2003-12-01 2005-06-02 Zalewski John D. Combination braking and traction control system for a motor vehicle
JP4389571B2 (ja) * 2003-12-08 2009-12-24 トヨタ自動車株式会社 車輪情報取得装置
DE102005014801B4 (de) * 2005-03-31 2022-04-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Kraftfahrzeuges
US7600598B2 (en) * 2006-05-05 2009-10-13 Ford Global Technologies, Llc Biasing drive torque to a secondary axle in a motor vehicle powertrain
JP4934185B2 (ja) * 2009-10-30 2012-05-16 本田技研工業株式会社 車両のスキッド検知装置
US8219296B1 (en) * 2011-03-30 2012-07-10 Nissin Kogyo Co., Ltd. Control device for controlling drive force that operates on vehicle
US9358883B2 (en) * 2011-05-20 2016-06-07 GM Global Technology Operations LLC Method for use with vehicle having selectable transfer case
WO2013141259A1 (ja) * 2012-03-21 2013-09-26 本田技研工業株式会社 車両用駆動装置及び車両用駆動装置の制御方法
KR101655663B1 (ko) * 2015-04-07 2016-09-22 현대자동차주식회사 E-4wd 하이브리드 자동차의 전/후륜 토크 분배 제어 방법
DE102016208077B4 (de) * 2016-05-11 2022-06-02 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit einem Bremshalteassistenten

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4991679A (en) * 1985-06-21 1991-02-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Four wheel-drive anti-locking braking
GB2192160B (en) * 1986-06-30 1990-04-25 Aisin Warner Four-wheel drive vehicle having antislip apparatus
JP2649712B2 (ja) * 1988-10-22 1997-09-03 住友電気工業株式会社 アンチロック制御装置
JP2661311B2 (ja) * 1990-02-26 1997-10-08 日産自動車株式会社 アンチスキッド制御装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100342549B1 (ko) * 1997-03-21 2002-11-23 기아자동차주식회사 차동제한기능을 갖는 안티 블록킹 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
JPH0891194A (ja) 1996-04-09
US5599075A (en) 1997-02-04
JP3511688B2 (ja) 2004-03-29
KR0137680B1 (ko) 1998-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR960010426A (ko) 사륜 구동 차량용 미끄럼 방지 브레이크 제어 시스템
US4986388A (en) Driving force distribution control system for 4wd vehicle
JP2830944B2 (ja) 車両用駆動系クラッチ制御装置
JP4638065B2 (ja) ４輪駆動車の制御装置
JP2903720B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JPH0729558B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JPH02279427A (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JPH08175208A (ja) 四輪駆動車の駆動力分配制御装置
JP2008516843A (ja) 全車輪駆動システム
JPH05319122A (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
SE8604082L (sv) Bromsanleggning med reglering av efterslepningen for motorfordon med fyrhjulsdrift
JP3607985B2 (ja) 車輌の車体速度推定装置及び制御装置
KR960007249A (ko) 견인력 제어 시스템
KR950011248A (ko) 차량용 블레이크 시스템
JP2646820B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JP2872718B2 (ja) ４輪駆動装置
JPH068100B2 (ja) アンチロツクブレ−キ装置付四輪駆動車
CA2120227A1 (en) Anti-Lock Brake System Wherein Brake Pressure for Higher-Speed Rear Wheel is Made Than That for Lower-Speed Rear Wheel
US5012884A (en) Antilock braking method and apparatus for a four-wheel drive vehicle
JP2005014692A (ja) ブレーキ制御装置
JP2004505215A (ja) 車両の動的乗車制御方法
JP3527748B2 (ja) 車両運動制御装置
JP2646764B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JPH03295445A (ja) 路面最大摩擦係数算出方法
JPH01168556A (ja) 車両のアンチロック制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20060210

Year of fee payment: 9

LAPS Lapse due to unpaid annual fee