KR960005257B1

KR960005257B1 - 주축회전 제어방법

Info

Publication number: KR960005257B1
Application number: KR1019910700552A
Authority: KR
Inventors: 신이찌 고노; 마사아끼 후꾸꾸라
Original assignee: 화낙가부시끼가이샤; 이나바 세이우에몽
Priority date: 1989-10-06
Filing date: 1990-10-05
Publication date: 1996-04-23
Also published as: EP0447561A4; KR920700820A; WO1991004812A1; DE69011503T2; JPH03121748A; EP0447561A1; EP0447561B1; DE69011503D1

Abstract

내용 없음.

Description

[발명의 명칭]

주축회전 제어방법

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명의 제 1실시예에 의한 주축회전 제어방법을 실시하기 위한 제어장치 및 그 주변 요소를 나타내는 기능 블록도.

제2도는 제1도의 장치에 의한 주축회전 제어중의 제1, 제2주축의 회전속도의 변화와 각종 신호의 온오프 타이밍을 나타내는 타이밍 차아트, 및,

제3도는 제1도의 장치의 위치제어부 및 속도제어부를 나타내는 블록선도이다.

[발명의 상세한 설명]

[기술분야]

본 발명은 2개의 주축을 갖는 기계에 있어서의 주축회전 제어방법에 관한 것이며, 특히, 양 주축간에서의 공작물(work)의 인도중에 있어서의 공작물의 뒤틀림을 방지할 수 있는 주축회전 제어방법에 관한다.

[배경기술]

2개의 주축을 갖는 선반 등에 있어서, 양 주축을 필요에 따라서 동일속도로 회전시키는 것이 알려져 있다. 예를들면, 선반의 한쪽의 주축에 연결된 제1척에 의하여 공작물의 일단부를 잡은 상태에서 다른쪽의 주축에 연결된 제2척으로 공작물의 타단부를 잡는 상태로의 이행시(공작물 인도시)에, 양 주축을 동일속도로 회전시켜서 공작물의 인도를 원활하게 실시하도록 하고 있다. 그러나, 공작물 축선에 관하여 이방성(異方性)이 있는 형상의 공작물을 제1척에서 2척으로 인도할때, 양척이 서로 동인 회전하고 있는 경우라 할지라도 양자의 회전위상(회전각도위치)이 상이하면, 공작물이 제2척에 충돌하여 공작물에 홈이 생긴다거나 변형이 생기는 일이 있다.

이러한 불합리를 해소하도록, 본 출원인은 2개의 주축을 동일속도 및 동일위상으로 회전시키도록 한 주축회전 제어방법을 제안했다(일본국 특원평 1-192751호 및 대응 국제출원 PCT/JP 90/00506호). 이 제안 방법에 의하면, 동기 속도지령에 따르는 속도 제어에 의하여 양 주축이 동기 회전속도로 회전하게 된때, 동기속도지령에 의거하여 동기 회전수에 대응하는 위치편차량이 산출되고, 산출량이 양 주축에 관한 위치편차카운터 각각에 세트된다. 그후, 동기 회전속도에 대응하는 이동지령과 양 주축의 위치 검출기로부터의 위치 피드백 신호에 따라서, 양 주축의 각각에 관하여 위치제어가 실시된다. 다음에, 각 이 위치검출기에 의하는 1회전 신호의 발생시점으로부터의 회전각도량이 대응하는 위치편차 카운터로부터 감소된다.

이 결과, 각 주축이 감속운전되고, 양 주축이 서로 동일위상으로 회전하게 된다. 그후, 양 주축이 동기 속도지령에 따라서 다시 속도제어되고, 양 주축이 동일위상 및 동일속도로 회전한다.

그러나, 상술한 회전제어 방법의 어느 것을 적용하여 양 주축에 공통의 동기 속도지령과 양 위치검출기에서의 위치 피드백 신호에 따라서 양 주축을 회전시키고 있는 동안에, 어떤 원인으로 한쪽 또는 쌍방의 주축의 회전속도에 근소한 변동이 생기는 일이 있다. 이 경우에, 한쪽의 주축에 관련하는 위치 피드백 신호와 다른쪽의 주축에 관련하는 위치 피드백 신호간에 근소한 상위(相違)가 생겨, 양 주축에 각각 관련하는 위치 편차(속도지령) 사이에 상위가 생긴다. 따라서, 속도지령과 속도 피드백 신호에 따라서 토오크 지령을 생성하도록 통상은 비례제어 및 적분제어 쌍방을 실시하는 양 주축의 속도 루프에는, 예를들면 공작물 인도 개시시점에 있어서, 주축 속도차에 기인하여 서로 상이한 입력신호가 공급된다. 이 결과, 공작물도 개시시점이후에 있어서 양 속도 루프로부터의 적분항 출력 나아가서는 토오크 지령에 차이가 생기고, 공작물에 뒤틀림이 생긴다.

특히, 상기 제안 방법을 적용한 경우에 공작물 인도 개시 시점에서의 주축 속도차에 기인하는 상술한 불합리가 현저하게 나타나기 쉽다. 즉, 공작물 인도 개시시점에 있어서 주축 속도차가 있으면, 2개의 위치 검출기에서 2개의 위치편차 카운터에 서로 상이한 위치 피드백 신호가 각각 공급되어, 상이한 위치편차가 양카운터에 각각 기억된다. 그리고, 공작물 양 단부가 잡히는 공작물 인도중, 공작물을 통하여 서로 연결된 2개의 주축 모우터가 동일속도로 회전하기 때문에 공작물은 공작물 인도 개시점에서 발생된 뒤틀림과 더불어 그대로 회전한다. 또, 공작물 인도중, 공작물 인도 개시시점에서의 한쪽의 주축에 관련되는 위치편차화 다른쪽의 주축에 관련되는 위치편차간의 차이에 기인하여, 상이한 속도편차가 양 주축의 속도 루프로 각가 적분 된다. 따라서, 공작물 인도중은, 서로 상이한 토토크 지령이 양 속도 루프에서 각각 송출되고, 공작물에 뒤틀림이 생긴다. 더욱이, 양 토오크 지령의 차는 점차 증가한다.

[발명의 개시]

본 발명의 목적은 기계의 2개의 주축 사이에서의 공작물의 인도(引渡)중에 있어서의 공작물의 뒤틀림을 방지할 수 있는 주축회전제어 방법을 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 의하면, 기계의 2개의 주축 사이에서의 공작물의 인도를 실시하기전에 양 주축이 서로 동일속도로 회전하도록 양 주축의 각각에 대하여 적분제어를 포함하는 속도 루프 제어를 실시하는 주축회전 제어방법이 제공된다. 이 제어방법은, (a) 한쪽의 주축에서 다른쪽의 주축으로의 공작물의 인도가 실시되고 있는 여부를 판별하고, (b) 공작물 인도중에 있어서는 속도 루프 제어에서의 적분제어를 무효로 한다. 바람직하게는, 공작물 인도전에, 2개의 주축이 서로 동일위상으로 회전하도록 양 주축의 각각에 대하여 위치 루프 제어가 실시된다.

상술과 같이, 본 발명에 의하면, 2개의 주축이 동일속도로, 바람직하게는 동일속도 및 동일 위상으로 회전하게 된뒤, 한쪽의 주축에서 다른쪽의 주축으로서 공작물의 인도가 이루어진다. 동시에 공작물 인도중은 속도 루프 제어에서의 적분제어를 무효가 되도록 했기 때문에 공작물 인도중에 공작물에 뒤틀림이 생기는 일이 없다.

[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]

제1도를 참조하면, 본 발명의 한 실시예의 방법을 실시하기 위한 주축회전 제어장치에 의하여 제어되는 선반은, 제1, 제2주축(100,200)을 갖축고 있다. 제1주축(100)의 일단에는, 공작물(300)을 파지하기 위한 개폐가 자유로운 제1척(103)을 갖는 제 1파지부가 제1주축과 일체로 회전이 자유롭게 연결되어 있다. 제1주축(100)의 타단에 연결된 제 1포지션 코더(101)는, 제1주축이 소정 회전각도에 걸쳐서 회전할때마다 1펄스를 발생함과 동시에 제1주축이 소정 회전위치를 취할때마다 1회전 신호를 발생하도록 되어 있다. 또한, 제1주축 모우터(102)가, 예를들면 한쌍의 기어로 이루는 제1전동수단(104)를 통해서 제1주축(100)에 구동적으로 연결되어 있다. 제2주축(200) 측의 구성은 제1주축(100) 측과 대략 동일하고, 참조부호 201 내지 204는 요소 101 내지 104에 각각 대응하는 요소를 나타낸다.

주축회전 제어장치는, 상위 제어장치 예를들면 수치제어장치(NC 장치)(400)의 제어하에서, 제1, 제2주축 모우터(102,202)를 일반으로는 서로 상이한 속도로 회전시키는 독립회전 모드 또는 양 모우터를 서로 동일한 속도로 회전시키는 동기 회전모드의 둘중 하나로 작동함과 동시에 한쪽의 주축에서 다른쪽의 주축에의 공작물(300)의 인도중은 양 주축에 관해서 특별한 속도제어를 실시하여 공작물 인도중에서의 공작물의 뒤틀림을 방지하도록 되어 있다. 이때문에, 주축회전 제어장치는 서로 대략 동일구성의 제1, 제2주축 제어회로(110,210)을 갖추고, 양 제어회로는 속도제어부(111,211) 및 위치제어부(112,212)의 기능을 나타내도록 소프트웨어에 의한 위치, 속도 루프 제어를 실시하기 위한 마이크로프로세서(이하, 제1, 제 2프로세서라고 함)을 각각 포함하고 있다 또, 제어회로(110,210)의 각각은 위치편차 카운터와, 포지션코더의 출력펄스를 카운트하기 위한 위치 카운터와, 1회전 신호발생 시점에서의 위치카운터의 카운트값을 격납하기 위한 래치회로를 갖고 있다.

제3도를 참조하면, 제1, 제2주축 제어회로(110,210)의 각각은 포지션게인이 Kp의 위치 루프요소(10)에 있어서 NC 장치(400)에서의 위치지령 Pc와 포지션코더(101 또는 201)에서의 위치 피드백 신호 Pf와의 편차(위치편차) εp에 의거하여 속도지령 Vc를 생성함과 동시에, 적분게인이 K1이고 또한 비례 게인이 K2의 속도루프 요소(11)에 있어서 속도지령 Vc와 속도 피드백 신호 Vf와의 편차(속도편차) εv에 의거하여 토오크 지령 Tc를 생성하도록 하고 있다. 부호 12 및 13은 주축 모우터(102 또는 202) 및 포지션코더(101 또는 201)에 대응하는 전달요소를 각각 나타내고, 기호 J 및 Kt는 주축 모우터의 이너셔(inertia) 및 토오크 정수를 각각 나타낸다.

주축 제어회로(110,210)는 속로 루프 제어만 혹은 위치 루프 제어 및 속도 루프 제어의 쌍방의 어느 것인가를 선택적으로 실행가능하게 되어 있다.

속도 루프 제어만을 실행하는 경우, NC 장치(400)에서의 속도지령 Vc에 따라서 전달함수(K1/S)+K2로 나타내지는 적분제어 및 비교제어가 속도제어부(11,211)의 각각에 의하여 실시된다. 위치, 속도 루프 제어의 쌍방을 실시하는 경우는 NC 장치(400)으로부터의 위치지령 Pc에 따라서 위치 루프 제어가 실시되고, 위치 루프 요소(10)으로부터의 속도지령 VC에 따라서 속도 루프 제어가 실시된다. 그리고, 속도 루프 제어만을 실시하거나 위치, 속도루프 제어의 쌍방을 실시하거나를 불문하고, 공작물 인도중에서의 공작물(300)의 뒤틀림을 방지하기 위하여, 공작물 인도중은 속도제어부(111,211)의 각각의 적분게인 K1이 「0」이 되고, 따라서 적분제어가 무효가 된다. 결과로서, 속도 루프에서는 비례제어만이 실행된다.

여기에서, 공작물의 뒤틀림 방지를 위하여 적분제어를 무효로 하는 이유를 설명한다.

예를들면, 속도 루프 제어만을 실행하는 제1, 제2주축 제어회로(110,210)의 제어하에서 제1, 제2주축 모우터(102,202)가 근소한 속도변동을 수반하면서 동일속도로 회전하게 된 뒤에, 공작물(300)을 제1척(103)에서 제2척(203)으로 인도하도록, 공작물을 양척으로 파지하였다고 한다.

이 공작물 인도 개시시점에 있어서, 제1, 제2주축 모우터(102,202)의 회전속도 변동에 기인하여 양자의 회전속도에 차이가 있으면, 제1주축 제어회로(110)에서의 속도 피드백신호 Vf와 제2주축 제어회로(210)에 이 그것과의 사이에 차이가 생긴다. 그 한쪽에서, 양 제어회로에는 NC 장치(400)에서의 동일한 속도지령 Vc가 공급되고, 따라서, 제1주축 제어회로에서의 속도편차 εv와 제2주축 제어회로에서의 그것과의 사이에 차이가 생긴다.

결과로서, 속도제어부(111)의 적분항출력 및 비례항 출력은 속도제어부(211)의 것과 상이하고, 서로 상이한 토오크 지령치 Tc가 양 속도 제어부에서 송출된다. 그뒤, 제1, 제 2척(103,203)에 의하여 파지된 공작물(300)을 통해서 서로 연결된 양 주축 모우터(102,202)가 동일속도로 회전하고, 따라서, 제어회로(110)에의 속도 피드백 신호 Vf와 제어회로(210)에의 그것과, 따라서 제어회로(110)에서의 속도편차 εv와 제어회로(210)에서의 그것과 서로 동일하게 되지만, 공작물 인도 개시시점에서의 속도편차 εv 상호간의 차이에 기인하여 속도제어부(111,211)에서는 서로 상이한 적분항 출력 나아가서는 서로 상이한 토오크 지령 Tc가 각각 송출된다. 결과로서, 공작물(300)에 뒤틀림이 발생한다.

위치, 속도 푸르제어의 쌍방을 실행하는 경우, 제1, 제2주축 제어회로(110,210)의 제어하에서, 제1, 제2주축 모우터(102,202)가 동일속도 및 동일위상으로 회전하게 된 뒤에 실시되는 공작물 인도의 개시시점에 있어서 모우터 속도 변동에 기인하여 양 모우터의 회전속도에 차이가 있으면, 양 주축 제어회로에서의 위치 피드백 신호 Pf 사이에 차이가 생긴다. 그 한쪽에서 양 제어회로에는 NC 장치(400)으로부터의 동일한 위치지령 Pc가 공급되고, 따라서, 제어회로(110)에서의 위치편차 εp와 제어회로(210)에서의 그것과의 사이에 차이가 생긴다. 그후는, 공작물(300)을 통해서 연결된 양 주축 모우터(102,202)가 동일속도로 회전하고, 따라서 양 제어회로에는 동일한 위치 피드백 신호 Pf가 공급된다. 결국, 공작물 인도 개시시점에서 생긴 양 제어회로의 위치편차 εp 상호의 차이는 해소되지 않는다. 이 때문에 공작물 인도개시후, 속도제어부(111,211)에는 동일한 속도 피드백 신호 Vf가 공급되는 한쪽에서 서로 상이간 속도지령 Vc가 위치 제어부(112,212)에서 공급되고, 서로 상이한 속도편차 εv가 양 속도제어부(111,211)에 있어서 각각 적분된다. 이 결과, 양 속도 제어부에서 송출되는 토오크지령 Tc 사이의 차이가 점차 증가하고, 공작물(300)에 뒤틀림이 생긴다.

상술한 설명에서 명백한 바와같이, 공작물 인도중에서의 공작물의 뒤틀림은, 주로 속도제어부(111,211)에서의 적분제어에 기인한다. 공작물의 뒤틀림의 방지를 위하여, 본 실시예에서는 공작물 인도중은 속도 제어부(111,211)의 적분게인 K1을 「0」으로 세트하여 양 속도제어부에서의 적분제어를 무효로 하고, 이에 의하여 양 주축 모우터(102,202)의 출력 토오크를 동일치로 제어하도록 하고 있다.

NC 장치(400)는 공작물 인도에 관련하여 제1, 제2척(103,203)의 각가에 척 개(開) 지령신호 및 척 폐(閉) 지령신호를 송출하고, 동기 회전모드에 관련하여 동기제어지령, 동기속도 지령신호, 적분제어 금지신호, 위상 동기지령신호를 송출하도록 되어 있다. 제1, 제2척(103,203)은, 양 지령신호에 따라서 개폐하여 공작물(300)을 해방, 파지함과 동시에 개폐동작 종료시에 척 개완료 신호 및 척 폐완료 신호를 송츨하도록 되어 있다. 또, NC 장치(400)에 접속된 프로그래머블 머신 콘트롤러(500)의 프로세서(이하, PMC 프로세서라함)는, 제1, 제2주축(100,200)에 관한 위상제어의 완료를 판별한때에 위상제어 완료신호를 송출함과 동시에, 제1, 제2프로세서에 의하여 제1, 제2주축의 쌍방의 동기회전수에의 도달이 순차 판별된때에 속도제어 완료 신호를 송출하도록 되어 있다.

이하, 제1도의 주축회전 제어장치의 작동을 설명한다.

주축회전 제어장치는, 상기 제안방법에 관계되는 제어장치와 기본적으로는 동일하게 작동한다. 즉, 주축회전 제어장치가 동립제어 모드로 작동하고 있는 경우, 제1, 제2주축 제어회로(110,210)는, NC 장치(400)에서 각각 송출되고 일반으로는 서로 상이한 속도비령에 따라서 제1, 제2주축 모우터(102,202)를 각각 속도제어한다. 이 결과, 제1, 제2전동수단(104,204)을 통해서 양 모우터에 각각 연결된 제1, 제2주축(100,200)은, 제2도에 도시한 바와같이, 서로 상이한 속도로 회전한다.

그후, NC 장치(400)에서 동기 제어지령이 송출되면 주축 제어장치의 작동모드가 독립 제어 모드에서 동기 제어 모드로 전환된다. 공작물(300)이 공작물 축선에 관해서 이방성을 갖지 않는 형상 예를들면 원통인 경우, 동기 제어 모드에 있어서 위치 루프 제어가 행하여지지 않고, 속도 루프 제어만이 실행된다. 이 경우, 제 1, 제 2프로세서는, NC 장치(400)에서의 동기 속도 지령신호에 따라서, 제1, 제2주축(100,200)이 동일한 동기 회전속도로 회전하도록 제1, 제2주축 모우터(102,202)의 속도 루프 제어를 실시한다. 결과로서, 제2도에 나타내는 바와같이 각 주축의 회전속도가 동기 회전속도로 향하여 변화하고, 동기 회전속도를 포함하는 소정 속도영역내에 들어온다. 각 프로세서는 양 주축(100,200)의 대응하는 하나의 회전속도가 소정 속도 영역내에 들어오면 PMC 프로세서에 이것을 알린다. PMC 프로세서는, 제1, 제2프로세서에 의하여 양 주축 회전속도가 소정 영역내에 들어온 것을 순차 판별한때에 NC 장치(400)에 속도제어 완료신호를 송출한다.

상술과 같이 속도 루프 제어만을 실시하는 경우, NC 장치(400)는 속도제어 완료신호에 따라서 한쪽의 주축에서 다른쪽의 주축에의 공작물(300)의 인도를 실시하도록 다른쪽의 주축에 관련하는 척에 척 폐지령신호를 송출한다. 예를들면, 제1주축(100)에서 제2주축(200)으로 공작물(300)을 인도하는 경우, 제2척(203)에 척 폐지령신호가 송출된다. 그리고, 폐동작완료시에 제2척(203)에서 송출되는 척 폐완료 신호에 따라서 적분제어 금지신호가 NC 장치에서 제1, 제2주축 제어회로(110,210)로 송출된다.

이 결과, 양 제어회로의 속도제어부(111,211)의 적분게인 K1이 「O」이 되고, 즉, 양 속도제어부에서의 적분제어가 무효가 되어 비례제어만이 유효하게 된다. 제2도에 나타내는 바와같이, 인도 개시전부터 공작물 (300)을 파지하고 있던 예를들면 제1척(103)이 공작물을 해방할때까지의 사이(공작물 인도중), 적분제어 금지신호가 지속된다. 이 결과, 공작물 인도중에 직분제어를 유효하게 하는 경우와는 상이하고, 공작물 인도 개시시점에서의 제1, 제2주축의 회전속도차에 기인하여 제1주축 제어회로(110)에서의 속도편차 εv와 제2주축제어회로(210)에서의 그것과의 사이의 차이의 영향에 의하여, 공작물 인도중에 양 제어회로의 속도제어부(111,211)에서 각각 송출되는 토오크지령 Tc 상호의 차이가 점차 증가하는 일이 없다. 결과로서, 공작물 인도중의 공작물(300)의 뒤틀림이 방지된다.

그후, NC 장치(400)에서 송출되는 척개지령신호에 따른 제1척(103)의 개동작의 종료시에 이 척에서 척개완료신호가 송출되면, NC 장치(400)는 적분제어 금지신호를 오프로 한다. 이 결과, 속도제어부(111,211)의 적분게인 K1이 소정치로 재설정되고, 양 속도제어부에 의하여 적분제어 및 비례제어의 쌍방을 포함하는 속도 루프 제어가 실행된다.

공작물(300)이 공작물 축선에 관하여 이방성을 갖는 형상인 경우는, 동기 제어 모드에 있어서 위치 루프제어 및 속도 루프 제어의 쌍방이 실행된다. 즉, 원통상 공작물의 경우와 동일하게, 제1, 제2주축(100, 200)이 동기 회전속도로 회전하도록 속도 루프 제어가 실행된다. 그후, NC 장치(400)는, 속도제어 완료신호를 입력하면, 제1, 제2프로세서에 위상 동기 지령신호를 송출한다.

위상 동기 지령신호에 따라서, 제1, 제2프로세서는, 제1, 제2주축(100,200)을 동일속도 및 동일 위상으로 회전하도록, 상기 제안 방법에 관계되는 제어처리를 실행한다. 간략하게 설명하면, 양 프로세서에 의하여 동기 속도 지령신호에 의거하여 산출되고 또한 동기 회전속도에 대웅하는 위치편차량이 제1, 제2주축 제어회로(110,210)의 각각의 위치편차 카운터에 세트되고, 동기 회전속도에 대응하는 이동지령과 양 주축의 포지션코더(101,201)로부터의 위치 피드백 신호에 따라서 양 주축의 각각에 관하여 위치 루프 제어가 실시된다. 다음에, 각 포지션 코더에서 1회전 신호가 발생된 시점에서의 회전각도량이 대응하는 위치편차 카운터에서 감속된다.

이 결과, 각 주축이 감속운전되고, 양 주축이 서로 동일위상으로 회전하게 된다. 그후, 동기 속도 지령신호에 따르는 속도 루프 제어가 실시되고, 양 주축이 동일 위상 및 동일 동기 회전속도로 회전하게 된다. 이때, 위상 제어의 완료를 판별한 PMC 프로세서에서 위상 제어 완료신호가 송출된다.

위상 제어 완료신호에 따라서, NC 장치(400)는, 공작물 인도를 실시하도록, 제2도에 파선으로 나타내는 척 폐지령 신호를 예를들면 제2척(203)으로 송출하고, 이어서, 제2척(203)에서의 척 폐완료 신호에 따라서 제2도에 파선으로 나타내는 적분제어 금지신호를 제1, 제2주축 제어회로(110,210)로 송출한다. 이에 의하여, 양 제어회로의 속도제어부(111,211)에서의 적분 제어가 무효가 되고, 공작물 인도중의 공작물의 뒤틀림 이 방지된다. 그후, NC 장치(400)에서의 척개지령신호(제2도에 파선으로 나타냄)에 따른 제1척(103)의 개동작의 종료시에 이 척에서 송출되는 척개완료신호(제2도에 파선으로 나타냄)에 따라서, NC 장치(400)는 적분제어 금지신호를 오프로 한다.

Claims

기계의 2개의 주축 사이에서의 공작물의 인도를 실시하기 전에 양 상기 주축이 서로 동일속도로 회전하도록 양 상기 주축의 각각에 관하여 비례제어 및 적분제어를 포함하는 속도 루프 제어를 실시하는 주축회전 제어방법에 있어서, (a) 상기 2개의 주축의 한쪽에서 다른쪽으로의 상기 공작물의 인도가 이루어지고 있는 여부를 판별하고, (b) 상기 공작물의 인도중에 있어서 상기 속도 루프 제어에서의 상기 적분제어를 무효로 하고 비례제어를 행하는 것을 특징으로 하는 주축회전 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 공작물의 인도전에, 상기 2개의 주축이 서로 동일위상으로 회전하도록 양 상기 주축의 각각에 관하여 위치 루프 제어를 실시하는 주축회던 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 속도 루프 제어에서의 적분게인을 영으로 세트함으로서 상기 적분제어를 무효로 하는 주축회전 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 2개의 주축에 각각 연결된 척의 개폐동작을 판별하고, 상기 다른쪽의 주축에 연결된 척의 폐동작 완료시부터 상기 한쪽의 주축에 연결된 척의 개동작 완료시까지의 사이에, 상기 공작물의 인도가 실시되고 있다고 판별하는 주축회전 제어방법.