JPS60169910A - 同期駆動システムの制御方法 - Google Patents
同期駆動システムの制御方法Info
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- JPS60169910A JPS60169910A JP2556784A JP2556784A JPS60169910A JP S60169910 A JPS60169910 A JP S60169910A JP 2556784 A JP2556784 A JP 2556784A JP 2556784 A JP2556784 A JP 2556784A JP S60169910 A JPS60169910 A JP S60169910A
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- servo system
- servo
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50228—Synchronize two slides, portal gantry, raising, moving
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、マシニングセンタ等で用いる同期駆動シス
テムにおいて正確な同期駆動を行なうための制御方法に
関する。
テムにおいて正確な同期駆動を行なうための制御方法に
関する。
第１図（Ａ）は自動的に何種類もの工具を交換しながら
各種の加工作業を行なうことができるマシニングセンタ
の一例を示すｒＥ面図、同図（Ｂ）はその側面図であり
、作業テーブル１の回転軸ＩＡの両側には駆動源として
のモータ２及び３が結合されており、モータ２を中心と
して構成される６１１のサーボ系及びモータ３を中心と
して構成される第２のサーボ系の同期した動作によって
１作業テーブル１が図示Ｐ−Ｑ方向へアンバランスを生
じることなく円滑に回動されるようになっている。
各種の加工作業を行なうことができるマシニングセンタ
の一例を示すｒＥ面図、同図（Ｂ）はその側面図であり
、作業テーブル１の回転軸ＩＡの両側には駆動源として
のモータ２及び３が結合されており、モータ２を中心と
して構成される６１１のサーボ系及びモータ３を中心と
して構成される第２のサーボ系の同期した動作によって
１作業テーブル１が図示Ｐ−Ｑ方向へアンバランスを生
じることなく円滑に回動されるようになっている。
このような作業テーブルｌのように比較的正位の大きい
制御ｎ対象においては、その動作を円滑かつ安定させる
ために、両側から別々のサーボ系によって駆動する方が
良い場合があるが、このような制御系では２台のサーボ
系を同期させて駆動する必要がある。というのは、サー
ボ系の構成、要素であるねじ等のピッチが２台のサーボ
系で異なっていたり、歯車にバックラッシュがあったり
、２台のサーボ系の応答特性が異なっていたりするため
に、２台のサーボ系を独立して制御したのでは、２台の
サーボ系の出力が相互に異なり、かえって制御対象に悪
影響を及ぼすことになるからである。よって、この発明
の目的は、このような２台のサーボ系で成る同期駆動シ
ステムを良好に制御するための制御方法を提供すること
にある。
制御ｎ対象においては、その動作を円滑かつ安定させる
ために、両側から別々のサーボ系によって駆動する方が
良い場合があるが、このような制御系では２台のサーボ
系を同期させて駆動する必要がある。というのは、サー
ボ系の構成、要素であるねじ等のピッチが２台のサーボ
系で異なっていたり、歯車にバックラッシュがあったり
、２台のサーボ系の応答特性が異なっていたりするため
に、２台のサーボ系を独立して制御したのでは、２台の
サーボ系の出力が相互に異なり、かえって制御対象に悪
影響を及ぼすことになるからである。よって、この発明
の目的は、このような２台のサーボ系で成る同期駆動シ
ステムを良好に制御するための制御方法を提供すること
にある。
以下にこの発明を説明する。
この発明は、第１のサーボ系及び第２のサーボ系で成り
、第１のサーボ系及び第２のサーボ系の出力を完全に一
致させることが必要な同期駆動システムの制御方法に関
し、サーボ系の目標値を第１のサーボ系及び第２のサー
ボ系にそれぞれ入力すると共に、第１のサーボ系の出力
と第２のサーボ系の出力との差を、比例要素。
、第１のサーボ系及び第２のサーボ系の出力を完全に一
致させることが必要な同期駆動システムの制御方法に関
し、サーボ系の目標値を第１のサーボ系及び第２のサー
ボ系にそれぞれ入力すると共に、第１のサーボ系の出力
と第２のサーボ系の出力との差を、比例要素。
積分要素及び微分要素で成る補償系に入力して、この補
償系の出力を第２のサーボ系に入力し、補償系の３要素
に対応する各パラメータを零を含めて任意に自動設定で
きるようにしたものである。
償系の出力を第２のサーボ系に入力し、補償系の３要素
に対応する各パラメータを零を含めて任意に自動設定で
きるようにしたものである。
第２図はこの発明方法を実現する制御系のブロックｍ成
因であり、目標値θオが第１のサーボ系としてのマスタ
サーボ系１１及び第２のサーボ系としてのスレーブサー
ボ系１２に入力されると共に、マスクサーボ系１１の出
力θＭ１とスレーブサーボ系１２の出力θＭ２との偏差
θｄを入力とする補償票１３の出力Ｏｃがスレーブサー
ボ系１２に入力されそいる。そして、比例要素、積分要
素及び微分要素で成る補償系１３の伝達関数Ｇｃ（ｓ）
は と表わされ、それぞれ比例動作、ａ分動作及び微分動作
の大きさを設定するパラメータに、。
因であり、目標値θオが第１のサーボ系としてのマスタ
サーボ系１１及び第２のサーボ系としてのスレーブサー
ボ系１２に入力されると共に、マスクサーボ系１１の出
力θＭ１とスレーブサーボ系１２の出力θＭ２との偏差
θｄを入力とする補償票１３の出力Ｏｃがスレーブサー
ボ系１２に入力されそいる。そして、比例要素、積分要
素及び微分要素で成る補償系１３の伝達関数Ｇｃ（ｓ）
は と表わされ、それぞれ比例動作、ａ分動作及び微分動作
の大きさを設定するパラメータに、。
Ｋ、 、に、がコンピュータ等の自動設定器３０で零を
含めて自動設定されるようになっている。つまり、パラ
メータに、、Ｋｉ 、Ｋｄを零と設定することにより、
補償系１３を比例要稟、積分要素、微分要素、比例要素
＋積分要素、比例要素＋微分費素、積分要素十微分要素
、比例要素＋積分要素＋微分要素のいずれかとすること
ができ、更にスレーブサーボ系１２に対してはマスタサ
ーボ系１１の出力θｈ１を目標値とみなして直列補償が
７１・なわれると共に、マスクサーボ系１１の出力θ旧
が追従すべき真の目標値θよによるフィードフォワード
制御が行なわれていることになる。なお、図では省略し
ているが、マスターサーボ系ＩＩ及びスレーブサーボ系
１２自体においてもフィードバック系となっている。
含めて自動設定されるようになっている。つまり、パラ
メータに、、Ｋｉ 、Ｋｄを零と設定することにより、
補償系１３を比例要稟、積分要素、微分要素、比例要素
＋積分要素、比例要素＋微分費素、積分要素十微分要素
、比例要素＋積分要素＋微分要素のいずれかとすること
ができ、更にスレーブサーボ系１２に対してはマスタサ
ーボ系１１の出力θｈ１を目標値とみなして直列補償が
７１・なわれると共に、マスクサーボ系１１の出力θ旧
が追従すべき真の目標値θよによるフィードフォワード
制御が行なわれていることになる。なお、図では省略し
ているが、マスターサーボ系ＩＩ及びスレーブサーボ系
１２自体においてもフィードバック系となっている。
この発明方法をマシニングセンタの作業テーブルｌの回
動に適用した場合を以下に説明する。まず、マスタサー
ボ系１１はサーボモータ２３を使って第３図に示す典型
的なサーボ系のブロック構成をなしているものとする。
動に適用した場合を以下に説明する。まず、マスタサー
ボ系１１はサーボモータ２３を使って第３図に示す典型
的なサーボ系のブロック構成をなしているものとする。
目標設定ｒｊｉ２１によって設定される作業テーブル１
の角度目標値θ零と、ポテンショメータ、レゾルバ等の
位置検出器２５によって検出される実際の作業テーブル
ｌの角度ＯＭ１との差が増幅器２２で適度に増幅され、
増幅電圧がサーボモータ２３に印加される。サーボモー
タ２３は、増幅器２２及びサーボモータ２３で構成され
る回路に流れる電流に比例したトルクを発生し、この発
生トルクによって作業テーブルｌが伝達系２４を介して
回動されるようになっている。
の角度目標値θ零と、ポテンショメータ、レゾルバ等の
位置検出器２５によって検出される実際の作業テーブル
ｌの角度ＯＭ１との差が増幅器２２で適度に増幅され、
増幅電圧がサーボモータ２３に印加される。サーボモー
タ２３は、増幅器２２及びサーボモータ２３で構成され
る回路に流れる電流に比例したトルクを発生し、この発
生トルクによって作業テーブルｌが伝達系２４を介して
回動されるようになっている。
このような構成において、増幅器２２９位置検出器２５
サーボモータ２３の回路等は、作業テーブルｌの動きに
比べて充分応答が速いために各機能を遅れのない定数と
みなすことが可能であるから、作業テーブル１の慣性能
率によってマスタサーボ系１１は２次系となり、目標値
０才から実際の角度θＭｌまでの伝達関数Ｇ＋ （５）
はと表わすことができる。なお、分母の定数項β１と分
子β１は一致しており、このマスタサーボ系１１はいわ
ゆるｌ型の制御系であって、目標値θ零のステップ状の
変化に対しては定常偏差なく追従できる制御系である、 また、スレーブサーボ系１２もマスタサーボ系１１と同
様に構成されているものとし、作業テーブルｌの目標値
０才からスレーブサーボ系１２の位置検出器によって検
出される作業テーブルｌの実際の角度ＯＭ２までの伝達
関数Ｇ２ （Ｓ）はと表わされるものとする。
サーボモータ２３の回路等は、作業テーブルｌの動きに
比べて充分応答が速いために各機能を遅れのない定数と
みなすことが可能であるから、作業テーブル１の慣性能
率によってマスタサーボ系１１は２次系となり、目標値
０才から実際の角度θＭｌまでの伝達関数Ｇ＋ （５）
はと表わすことができる。なお、分母の定数項β１と分
子β１は一致しており、このマスタサーボ系１１はいわ
ゆるｌ型の制御系であって、目標値θ零のステップ状の
変化に対しては定常偏差なく追従できる制御系である、 また、スレーブサーボ系１２もマスタサーボ系１１と同
様に構成されているものとし、作業テーブルｌの目標値
０才からスレーブサーボ系１２の位置検出器によって検
出される作業テーブルｌの実際の角度ＯＭ２までの伝達
関数Ｇ２ （Ｓ）はと表わされるものとする。
このようなマスタサーボ系１１及びスレーブサーボ系１
２において、各パラメータをたとえばα１；α２＝８０
．β、 −１４４０，β、 ＝１２００として、自動設
定器３０による補償系１３のパラメータの設定によって
目標値０＊に対するマスタサーボ系１１の出力θ旧とス
レーブサーボ系１２の出力θ肝との偏差θ４の応答がい
かに改善されるかを以下に述べる。
２において、各パラメータをたとえばα１；α２＝８０
．β、 −１４４０，β、 ＝１２００として、自動設
定器３０による補償系１３のパラメータの設定によって
目標値０＊に対するマスタサーボ系１１の出力θ旧とス
レーブサーボ系１２の出力θ肝との偏差θ４の応答がい
かに改善されるかを以下に述べる。
第４図は、この目的のために第２図のブロック構成図を
書き改めたものであり、目標４ｆｉ ｏ ＊を第５図（
Ａ）に示すようにステップ状、あるいは同図（Ｂ）に示
すようにランプ状に変化させて、これに対する偏差θ、
のステップ応答、あるいはランプ応答を計算する。
書き改めたものであり、目標４ｆｉ ｏ ＊を第５図（
Ａ）に示すようにステップ状、あるいは同図（Ｂ）に示
すようにランプ状に変化させて、これに対する偏差θ、
のステップ応答、あるいはランプ応答を計算する。
まず、Ｋ、＝に＋ ＝Ｋｄ ＝０．つまり補償のない場
合の偏差θｄのステップ応答が第６図（Ａ）の工。
合の偏差θｄのステップ応答が第６図（Ａ）の工。
となり、マスタサーボ系１１及びスレーブサーボ系１２
はいわゆるｌ型のサーボ系であるので、補償しなくても
両者の出力は最終的にはステップ状の目標値０本に追従
し、従って偏差θｄも零。
はいわゆるｌ型のサーボ系であるので、補償しなくても
両者の出力は最終的にはステップ状の目標値０本に追従
し、従って偏差θｄも零。
になることが確認できる。これに対して、偏差Ｏｄのラ
ンプ応答は第６図（Ｂ）のＩＲとなり、定常偏差が存在
している。
ンプ応答は第６図（Ｂ）のＩＲとなり、定常偏差が存在
している。
欲に、Ｋ、４． ＝に、 ＝０．つまり補償系１３を１
例要素のみとしてそのパラメータに、を調整し、たとえ
ばに、＝０．３と設定した場合の偏差θｄのステップ応
答が第６図（Ａ）のＩＩｓとなり、補償のない場合に比
べて、零に速く整定している。また、偏差Ｏｄのランプ
応答は第６（Ｂ）のＩＩＲとなり、補償のない場合に比
べて定常偏差が減少している。
例要素のみとしてそのパラメータに、を調整し、たとえ
ばに、＝０．３と設定した場合の偏差θｄのステップ応
答が第６図（Ａ）のＩＩｓとなり、補償のない場合に比
べて、零に速く整定している。また、偏差Ｏｄのランプ
応答は第６（Ｂ）のＩＩＲとなり、補償のない場合に比
べて定常偏差が減少している。
さらに、Ｋ、 ＝０．つまり補償系１３を比例動作に微
分動作を加えたものとして、そのパラメータＫ及びに、
を設定し、たとえばに、・１００． Ｋ、１・０．０１
５と設定した場合のステップ応答はｔ５７図（Ａ）の■
５となり、上述の２例に比べてさらに零に速く整定する
と共に、ピーク値の２桁程度減少して非常に小さくなっ
ている。また、ランプ応答は第７図（Ｂ）の■、となり
、補償のない場合に比べて定常−差も２桁程度減少して
いる。
分動作を加えたものとして、そのパラメータＫ及びに、
を設定し、たとえばに、・１００． Ｋ、１・０．０１
５と設定した場合のステップ応答はｔ５７図（Ａ）の■
５となり、上述の２例に比べてさらに零に速く整定する
と共に、ピーク値の２桁程度減少して非常に小さくなっ
ている。また、ランプ応答は第７図（Ｂ）の■、となり
、補償のない場合に比べて定常−差も２桁程度減少して
いる。
また、Ｋ、”０．つまり補償系１３を比例動作に積分動
作を加えたものとして、そのパラメータＫ及びに、を調
整し、たとえば、Ｋ、＝４．０．Ｋｉ ＝２Ｏｏｏ と
設定した場合のステップ応答及びランプ応答はそれぞれ
第８図（Ａ） 、 （Ｂ）に示すようになり、上述の比
例動作の場合と比較すると、ステップ応答のピーク値は
半減すると共に、ランプ応答のピーク値も１桁減少し、
しかも０．３秒程度でほとんど零になって、定常偏差は
なくなっている。
作を加えたものとして、そのパラメータＫ及びに、を調
整し、たとえば、Ｋ、＝４．０．Ｋｉ ＝２Ｏｏｏ と
設定した場合のステップ応答及びランプ応答はそれぞれ
第８図（Ａ） 、 （Ｂ）に示すようになり、上述の比
例動作の場合と比較すると、ステップ応答のピーク値は
半減すると共に、ランプ応答のピーク値も１桁減少し、
しかも０．３秒程度でほとんど零になって、定常偏差は
なくなっている。
以上のように比例要素だけの場合に比べて、比例要素＋
微分要素の場合には、ステップ応答、ランプ応答共に誤
差θｄのピーク値が著しく小さくなり、比例要素十積分
要素の場合には、ランプ応答に対しても定常偏差がなく
なるという利点があるので、パラメータに、、Ｋｉ及び
Ｋ。
微分要素の場合には、ステップ応答、ランプ応答共に誤
差θｄのピーク値が著しく小さくなり、比例要素十積分
要素の場合には、ランプ応答に対しても定常偏差がなく
なるという利点があるので、パラメータに、、Ｋｉ及び
Ｋ。
を零とせずに３要素を組合わせて、補償系１３を比例要
素、積分要素及び微分要素を加えたものとして、そのパ
ラメータに、、Ｋｉ 、に、ｌを調整し。
素、積分要素及び微分要素を加えたものとして、そのパ
ラメータに、、Ｋｉ 、に、ｌを調整し。
たとえばＫｐ＝１００．に＋ ”２０．０．Ｋｄ−０−
Ｏｆと設定した場合のステップ応答及びランプ応答はそ
れぞれ第７図（Ａ） ノＶ：、ｔ 、同図（Ｂ）（７）
Ｖｌ＋となり。
Ｏｆと設定した場合のステップ応答及びランプ応答はそ
れぞれ第７図（Ａ） ノＶ：、ｔ 、同図（Ｂ）（７）
Ｖｌ＋となり。
ステップ応答もランプ応答もピーク値が比例要素＋微分
要素の場合と同程度で、しかもランプ応答の定常偏差が
零となっている。
要素の場合と同程度で、しかもランプ応答の定常偏差が
零となっている。
ここで、目標値θ攻から偏差θｄまでの伝達関数ＧＡ
（３）を計算すると、 となる、（１）及び（２）式より ・・・・・・・・・（８） であり、補償系１３が積分要素を含めば、補償系１３の
伝達関数Ｇｃ （Ｓ）はｌ型の系であるから・・・・・
・・・・（８） となる。従って、（７）〜（８）式より、 Ｇａ （Ｓ
）のランプ入力に対する定常偏差ｆｉＩＩｓＧ４ （ｓ
）Ｓ→０ １は零となる。つまり、マスクサーボ系ｌＩ２ 及びスレーブサーボ系１２が共にステップ人力に定常偏
差でなしで追従し得ることから成立つ（８）式と、補償
系１３が積分要素を含んでいることから成立つ（８）式
とによって、目標値θ、のランプ状の変化に対して、偏
差θｄは定常偏差なく零となり、マスクサーボ系１１の
出力とスレーブサーボ系１２の出力とは一致することに
なる。
（３）を計算すると、 となる、（１）及び（２）式より ・・・・・・・・・（８） であり、補償系１３が積分要素を含めば、補償系１３の
伝達関数Ｇｃ （Ｓ）はｌ型の系であるから・・・・・
・・・・（８） となる。従って、（７）〜（８）式より、 Ｇａ （Ｓ
）のランプ入力に対する定常偏差ｆｉＩＩｓＧ４ （ｓ
）Ｓ→０ １は零となる。つまり、マスクサーボ系ｌＩ２ 及びスレーブサーボ系１２が共にステップ人力に定常偏
差でなしで追従し得ることから成立つ（８）式と、補償
系１３が積分要素を含んでいることから成立つ（８）式
とによって、目標値θ、のランプ状の変化に対して、偏
差θｄは定常偏差なく零となり、マスクサーボ系１１の
出力とスレーブサーボ系１２の出力とは一致することに
なる。
以上要するに、比例要素はマスタサーボ系１１とスレー
ブサーボ系１２の位置の差である位置偏差を零に近づけ
るように作用し、微分要素は位置偏差の変化に迅速に応
答すると共に、その応答変化を小さくするように作用す
る。また、積分要素は微小な位；６偏差をとらえて零に
するような作用を行ない、上記各要素を２つ以上組合せ
ると、個々の効果の複合的な効果を生じるのみならず、
新たな効果をも生じる。たとえばシステムの安定性が強
まったり、パラメータの設定値の幅が広がったりする。
ブサーボ系１２の位置の差である位置偏差を零に近づけ
るように作用し、微分要素は位置偏差の変化に迅速に応
答すると共に、その応答変化を小さくするように作用す
る。また、積分要素は微小な位；６偏差をとらえて零に
するような作用を行ない、上記各要素を２つ以上組合せ
ると、個々の効果の複合的な効果を生じるのみならず、
新たな効果をも生じる。たとえばシステムの安定性が強
まったり、パラメータの設定値の幅が広がったりする。
なお、実際のマシニングセンタにおける作業テーブル１
の回動において、目標値θよをＱｔ、からθよ、に変化
させる際には、第９図に示すように目標値θよをθ木、
から小きざみに増加させて各ステップ毎にピッチ誤差、
バックラッシュ誤差を訂正しつつ０よ２に到達するよう
にしているから、特に上述の比例要素＋積分要素＋微分
要素の場合には充分に実用に供することが可能である。
の回動において、目標値θよをＱｔ、からθよ、に変化
させる際には、第９図に示すように目標値θよをθ木、
から小きざみに増加させて各ステップ毎にピッチ誤差、
バックラッシュ誤差を訂正しつつ０よ２に到達するよう
にしているから、特に上述の比例要素＋積分要素＋微分
要素の場合には充分に実用に供することが可能である。
また、パラメータに、、に、及びＫｄの調整は、補償系
として市販のＰＩＤ調節計を使う場合には、各パラメー
タに対応するつまみ等を回すことによってなされ、補償
系を計算機のプログラムによって実現する場合には、各
パラメータに対応するメモリのデータを変更することに
よってなされる。さらに、各要素を適当に組合せたテー
ブルを用意しておき、所望の要素テーブルを選択するよ
うにしても良い。
として市販のＰＩＤ調節計を使う場合には、各パラメー
タに対応するつまみ等を回すことによってなされ、補償
系を計算機のプログラムによって実現する場合には、各
パラメータに対応するメモリのデータを変更することに
よってなされる。さらに、各要素を適当に組合せたテー
ブルを用意しておき、所望の要素テーブルを選択するよ
うにしても良い。
以−ｊ＝のようにこの発明の方法によれば、シミュレー
ション例で示したように、同期駆動システムにおける２
台のサーボ系の出力を補償のない場合に比べて誤差を少
なく、しかも迅速に一致させることが可能となり、また
目標値のランプ状の変化にも追従させることもできる。
ション例で示したように、同期駆動システムにおける２
台のサーボ系の出力を補償のない場合に比べて誤差を少
なく、しかも迅速に一致させることが可能となり、また
目標値のランプ状の変化にも追従させることもできる。
第１図（Ａ）はマシニングセンタの一例の正面図、同図
（Ｂ）はその側面図、第２図はこの発明の方法を示すブ
ロック構成図、第３図はマスタサーボ系のブロック構成
図、第４図は偏差θ。 に注目するために第２図を書き改めたブロック構成図、
第５図（Ａ）は目標値θ求のステップ状の変化、同図（
Ｂ）はランプ状の変化を示す図、ランプ応答例、第９図
は実際のマシニングセンタの作業テーブルの回動におけ
る目標値の変化の様子をノＩＫす図である。 ｌ・・・作業テーブル、２・・・第１のサーボ系、３・
・・’ｆｔＴｊ２のサーボ系、１１・・・マスタサーボ
系、１２・・・スレーブサーボ系、１３・・・補償系、
２１・・・目標値設ｉｆ器、２２・・・増幅器、２３・
・・サーボモータ、２４・・・伝達系、２５・・・位置
検出器。 出願人代理人 安 形 雄 三 第 ３ 図 弗 ４ 図 第 ５ ＠ ４９ 図 □吐間
（Ｂ）はその側面図、第２図はこの発明の方法を示すブ
ロック構成図、第３図はマスタサーボ系のブロック構成
図、第４図は偏差θ。 に注目するために第２図を書き改めたブロック構成図、
第５図（Ａ）は目標値θ求のステップ状の変化、同図（
Ｂ）はランプ状の変化を示す図、ランプ応答例、第９図
は実際のマシニングセンタの作業テーブルの回動におけ
る目標値の変化の様子をノＩＫす図である。 ｌ・・・作業テーブル、２・・・第１のサーボ系、３・
・・’ｆｔＴｊ２のサーボ系、１１・・・マスタサーボ
系、１２・・・スレーブサーボ系、１３・・・補償系、
２１・・・目標値設ｉｆ器、２２・・・増幅器、２３・
・・サーボモータ、２４・・・伝達系、２５・・・位置
検出器。 出願人代理人 安 形 雄 三 第 ３ 図 弗 ４ 図 第 ５ ＠ ４９ 図 □吐間
Claims (1)
- 第１のサーボ系及び第２のサーボ系で成り、前記第１の
サーボ系及び第２のサーボ系の出力を一致させることが
必要な同期駆動システムの制御方法において、サーボ系
の目標値を前記第１のサーボ系及び第２のサーボ系にそ
れぞれ人力すると共に、前記第１のサーボ系の出力と前
記第２のサーボ系の出力との差を比例要素、積分要素及
び微分要素で成る補償系に入力して、この補償系の出力
を前記第２のサーボ系に人力し、前記補償系の３要素に
対応する各パラメータを零を含めて任意に自動設定でき
るようにしたことを特徴とする同期駆動システムの制御
方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2556784A JPS60169910A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 同期駆動システムの制御方法 |
| GB08503239A GB2156100B (en) | 1984-02-14 | 1985-02-08 | Method and system for controlling synchronous drive systems |
| DE19853504889 DE3504889A1 (de) | 1984-02-14 | 1985-02-13 | Vorrichtung und verfahren zum regeln von synchronantriebseinrichtungen |
| US07/099,117 US4761597A (en) | 1984-02-14 | 1987-09-21 | Method and system for controlling synchronous drive systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2556784A JPS60169910A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 同期駆動システムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60169910A true JPS60169910A (ja) | 1985-09-03 |
Family
ID=12169502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2556784A Pending JPS60169910A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 同期駆動システムの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60169910A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03121748A (ja) * | 1989-10-06 | 1991-05-23 | Fanuc Ltd | 主軸同期回転制御方式 |
-
1984
- 1984-02-14 JP JP2556784A patent/JPS60169910A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03121748A (ja) * | 1989-10-06 | 1991-05-23 | Fanuc Ltd | 主軸同期回転制御方式 |
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