KR950703890A - 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 및 방사선 요법용 장치 및 방법(Apparatus and method for sterotaxic radiosurgery and radiotherapy) - Google Patents

정위 뇌수술 방사선 외과 수술 및 방사선 요법용 장치 및 방법(Apparatus and method for sterotaxic radiosurgery and radiotherapy) Download PDF

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Abstract

본 발명에는 타켓 영역을 통과하는 빔을 따라 적어도 간헐적으로 지향하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술용 및/또는 방사선 요법용 방사선 빔에 의하여 환자 몸속의 특정 타겟 영역 상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 및/또는 방사선 요법을 실행하는 기술이 개시되어 있다. 예시된 하나의 특정 빔 발생 장치 20은 적어도 3차원에서 움직일 수 있는 로보트 팔 46에 의해 운반된다. 본 발명에 개시된 일실시예에 따르면, 빔 경로를 횡단하는 미리 정해진 비원형 및 비선형 경로를 따라 로보트 팔 46 및 빔 발생 장치 20을 움직이고 동시에 상기 빔 경로는 상기 타겟 영역 내로 지향되도록 하기 위한 수단 (12, 12′ 및 부호가 참조되지 않은 기계적 수단)이 제공된다. 이러한 방법으로, 정위 뇌수술 방사선 외과 수술용 및/또는 방사선 요법용 빔은 비구면 타겟 영역을 한정하도록 상기 횡단 경로를 따라 특정 치료 지점으로부터 상기 타겟 영역을 관통하도록 지향될 수 있다.

Description

정위 뇌수술 방사선 외과 수술 및 방사선 요법용 장치 및 방법(Apparatus and method for sterotaxic radiosurgery and radiotherapy)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 상기 인용한 아들러의 함께 계류중인 특허출원에 기술된 장치의 일실시예를 등거리면으로 예시한 도면이다,
제2도는 아들러 장치의 진단 X-선 영상 및 가속기의 촛점 특성을 개략적으로 예시한 도면이다,
제3도는 제1도와 유사한 도면으로 상기 아들러의 특허출원에 기술된 장치의 또다른 실시예를 예시한 도면이다,
제4도는 아들러 장치 및 본 발명에 따라 설계된 본 발명 장치 양자에 따른 시스템 블럭도를 개략적으로 예시한 도면이다,
제5도는 제3도와 유사한 도면으로 제3도에 나타낸 것에 본 발명의 특징이 합체되도록 변형시킨 장치의 일부로, 구체적으로는 로보트 팔이 미리 정해진 횡단 경로를 따르는 움직임을 벗어나는 경우 제3도에 도시된 장치의 일부분을 구성하는 로보트 팔의 전체 움직임을 자동으로 정지시키기 위한 장치를 예시한 도면이다.

Claims (34)

  1. 근처의 일정한 기준점을 포함하는 주변 영역에 대해 타겟 영역의 위치를 나타내는 미리 얻어진 기준 데이터를 이용하여 환자 몸속의 특정 타겟 영역상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술을 실행하기 위한 장치에 있어서, 상기 장치는 (a) 방사선 외과 수술용 방사선 빔을 상기 타겟 영역 내로 간헐적으로 지향하도록 하기 위한 제1수단; (b) 상기 타겟 위치 탐지 빔이 상기 주변 영역을 통과한 후에 상기 주변 영역 내의 상기 기준점의 위치를 나타내는 위치 데이터를 포함하도록 다수의 타겟 위치 탐지 방사선 빔을 상기 타겟 영역 및 기준점을 포함하는 상기 주변 영역 내로 그리고 상기 주변 영역을 통과하도록 간헐적으로 지향하게 하기 위한 제2수단; (c) (ⅰ) 상기 위치 탐지 빔으로부터의 상기 위치 데이터를 얻기 위하여, (ⅱ) 상기 얻어진 위치 데이터를 상기 미리 얻어진 기준 데이터와 간헐적으로 비교하기 위하여, 그리고 (ⅲ) 상기 간헐적인 각각의 비교로부터 상기 각 비교 결과에 따라 상기 기준점에 대해 상기 타겟 영역의 상기 위치를 결정하기 위하여 상기 간헐적으로 지향한 타겟 위치 탐지 빔에 응답하는 제3수단; (d) 상기 제1수단, 제2수단 및 제3수단이 서로 협력하도록 작동시켜 (ⅰ) 상기 방사선 외과 수술용 빔은 간헐적인 치료 기간 동안에만 상기 타겟 영역내로 지향되고 또한 이와 함께 교대로 상기 타겟 위치 탐지 빔은 타겟 위치 탐지 기간 동안에만 상기 주변 영역을 관통하도록 지향되게 하고, (ⅱ) 상기 각 타겟 위치 탐지 기간 동안 상기 위치 탐지 빔으로부터 가장 최근에 얻어진 위치 데이터는 상기 타켓 위치 탐지 기간 동안에 상기 위치 데이터를 상기 기준 데이터와 비교하기 위하여 사용되어 상기 기준점에 대해 상기 타겟 영역의 상기 위치를 결정하도록 하기 위한 제4수단; 및 (e) 상기 각 타겟 위치 탐지 기간 내에 작동 가능하고 또한 상기 방사선 외과 수술용 빔이 상기 타겟 영역 내로 정확하게 지향되도록 하는 것을 보장하기 위하여 상기 타겟 위치 탐지 기간 내에 상기 타겟 영역의 상기 가장 최근에 결정된 위치에 응답하는 제5수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 간헐적인 치료 기간의 각각은 타겟 위치 기간이 그 다음에 즉시 이어지는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 간헐적인 치료 기간의 각각은 지속 시간이 약 0.5초 내지 1초 사이이고, 또한 상기 타겟 위치 탐지 기간은 지속 시간이 약 1초 내지 2초 사이에 있는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 제1수단은 상기 빔 경로를 횡단하는 미리 정해진 경로를 따라 상기 방사선 외과 수술용 빔을 움직이기 위한 수단을 포함하고 동시에 상기 방사선 외과 수술용 빔 경로는 상기 타겟 영역 내로 지향되도록 함으로써, 상기 방사선 외과 수술용 빔이 상기 미리 정해진 경로를 따라 상기 횡단하는 움직임의 경과로 건강한 세포 조직의 서로 다른 부위를 통과하여 지나가도록 해주는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 미리 정해진 경로를 따라 상기 방사선 외과 수술용 빔을 움직이기 위한 상기 수단은 상기 타겟 위치 탐지 기간 동안에만 상기 미리 정해진 경로를 따라 상기 방사선 외과 수술용 빔을 움직이는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 횡단 경로는 원형 또는 부분적인 원형으로 상기 타겟 영역이 상기 원형 또는 부분적인 원형 경로의 중심에 있는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  7. 제4항에 있어서, 상기 횡단 경로는 비원형, 비선형 경로여서 상기 방사선 외과 수술용 빔을 비구면 타겟 영역을 한정해 주는 상기 최종 경로를 따라 움직이도록 하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 횡단 경로는 모양이 타원체인 타겟 영역을 한정하도록 상기 방사선 외과 수술용 빔이 따라 움직이는 특정한 나선 경로인 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  9. 제7항에 있어서, 상기 비원형, 비선형 횡단 경로를 따라 상기 방사선 외과 수술용 빔을 움직이기 위한 수단은 로보트 팔 및 상기 방사선 외과 수술용 빔을 발생시키기 위한 상기 로보트 팔에 의해 운반되는 수단을 포함하고, 상기 장치는 또한 상기 방사선 외과 수술용 빔의 모든 움직임을 자동으로 정지시키고, 만일 상기 빔 발생 장치가 상기 횡단 움직임 경로로부터 벗어나는 경우 상기 방사선 외과 수술용 빔을 끄지 위한, 상기 제1수단과는 별개로 독립된 비상 정지 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 비상 정지 수단은 고정 장착된 신호 전송/수신 수단, 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단과 신호 교신에 있어서 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단과 함께 움직이도록 상기 로보트 팔에 장착된 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단, 및 상기 고정 장착된 전송/수신 수단과 협력하여 상기 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단의 위치를 지속적으로 모니터링하고 따라서 상기 로보트 팔 및 상기 방사선 외과 수술용 빔 발생 수단의 위치를 지속적으로 모니터링하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단은 다수의 장치를 포함하되 상기 다수의 장치 각각은 부호화된 적외선 신호를 전송하고 또한 부호화된 초음파 신호를 수신하며, 상기 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단은 다수의 장치를 포함하되 상기 다수의 장치 각각은 부호화된 초음파 신호를 전송하고 또한 부호화된 적외선 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  12. 환자 몸속의 특정 타겟 영역 상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술을 실행하기 위한 장치에 있어서, 상기 장치는 (a) 방사선 외과 수술용 방사선 빔을 발생시키기 위한 장치; (b) 상기 타겟 영역을 통과하는 빔 경로를 따라 상기 빔을 지향하게 하는 방법으로 상기 빔 발생 수단을 지지하기 위한 빔 조준 수단; 및 (c) 상기 빔 경로를 횡단하는 미리 정해진 비원형, 비선형 경로를 따라 상기 빔 조준 수단을 움직이고 동시에 상기 방사선 외과 수술용 빔 경로를 상기 타겟 영역 내로 지향되도록 함으로써, 비구형 타겟 영역을 한정하는 상기 비원형, 비선형 경로를 따라 특정 치료 지점에서 상기 타겟 영역을 통과하도록 상기 방사선 외과 수술용 빔을 지향하게 해주는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 미리 정해진 경로는 상기 방사선 외과 수술용 빔이 모양에 타원체인 타겟 영역을 한정하기 위하여 따라 움직이는 특정 나선 경로인 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  14. 제12항에 있어서, 상기 빔 조준 수단을 움직이기 위한 상기 수단은 상기 횡단 경로가 항상 상기 타겟영역 내에 중심을 갖는 가상적인 구표면 상에 놓여 있는 반면 상기 빔이 발생되는 지점이 상기 횡단 경로를 따라 움직이도록 해주는 방법으로 상기 빔 조준 수단을 움직이는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  15. 제14항에 있어서, 상기 미리 정해진 경로는 다음의 식, Zi=Rcosθi, Xi=Rsinθicosφi, Yi=Rsinθisinφi에 의해 정의되는 상기 구표면 상의 특정 나선 경로이고, 상기 식에서 R은 상기 구의 반경이고, X, Y 및 Z는 상기 구의 중심에 원점을 갖는 3차원 좌표시스템이며, θ는 상기 Z축과 상기 반경 R에 의해 정의되는 각이고, φ는 상기 X축과 상기 X-Y 평면 내의 상기 반경 R의 상기 X-Y평면 성분에 의해 정의되는 각이고, i는 상기 나선 경로 상의 특정한 지점인 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  16. 제15항에 있어서, 상기 빔 조준 수단은 상기 나선 경로를 따라 간헐적으로 움직이고 또한 상기 빔은 상기 빔은상기 빔 조준 수단이 정지될 때에만 상기 특정 치료 지점에서 발생하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  17. 제16항에 있어서, 상기 빔이 발생되는 상기 나선 경로 상의 지점들 i는 다음의 식에 의해 정의되고, 상기 식에서 N은 상기 빔이 발생되는 지점 i의 전체 수와 동일한 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  18. 상기 제12항의 장치는 상기 빔 조준 수단의 모든 움직임을 자동으로 정지시키고, 만일 상기 빔 조준 수단이 상기 횡단 움직임 경로로부터 벗어나는 경우 상기 방사선 외과 수술용 빔을 끄기 위한, 상기 빔 조준 수단과는 별개로 독립된 비상 정지 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  19. 제18항에 있어서, 상기 비상 정지 수단은 고정 장착된 신호 전송/수신 수단, 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단과 신호 교신에 있어서 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단과 함께 움직이도록 상기 로보트 팔에 장착된 움직일 수 있는 진호 전송/수신 수단, 및 상기 고정 장착된 전송/수신 수단, 따라서 상기 로보트 팔 및 상기 방사선 외과 수술용 빔 발생 수단과 협력하여 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  20. 제19항에 있어서, 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단은 다수의 장치를 포함하되 상기 다수의 장치 각각은 부호화된 적외선 신호를 전송하고 또한 부호화된 초음파 신호를 수신하며, 상기 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단은 다수의 장치를 포함하되 상기 다수의 장치 각각은 부호화된 초음파 신호를 전송하고 또한 부호화된 적외선 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  21. 제12항에 있어서, 상기 방사선 외과 수술용 빔을 발생시키기 위한 장치는 상기 빔이 상기 횡단 경로를 따라 움직일 때 상기 환자의 일정한 임계 영역 내로는 상기 빔이 지향되지 않도록 하는 제어된 간헐적인 방법으로 상기 방사선 외과 수술용 빔을 발생시키는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  22. 환자 몸속의 특정 타겟 영역 상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술을 실행하기 위한 장치에 있어서, 상기 장치는 (a) 방사선 외과 수술용 방사선 빔을 발생시키기 위한 장치; (b) 상기 타겟 영역을 통과하는 빔 경로를 따라 상기 빔을 지향하게 하는 방법으로 상기 빔 발생 수단을 지지하기 위한 로보트 팔을 포함하는 수단; (c) 상기 빔 경로를 횡단하는 미리 정해진 경로를 따라 상기 로보트 팔, 따라서 방사선 외과 수술용 빔을 움직이고 동시에 상기 빔 경로를 상기 타겟 영역 내로 지향하도록 하는 수단; 및 (d) 상기 로보트 팔의 모든 움직임을 자동으로 정지시키고, 만일 상기 로보트 팔이 상기 횡단 움직임 경로로부터 벗어나는 경우 상기 빔을 끄기 위한, 상기 로보트 팔을 포함하는 수단과는 별개로 독립된 비상 정지 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  23. 제22항에 있어서, 상기 비상 정지 수단은 고정 장착된 신호 전송/수신 수단, 고정 장착된 신호 전송/수신 수단과 신호 교신에 있어서 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단과 함께 움직이도록 상기 로보트 팔에 장착된 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단, 및 상기 고정 장착된 전송/수신 수단, 따라서 상기 로보트 팔 및 상기 방사선 외과 수술용 빔 발생 수단과 협력하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  24. 제19항에 있어서, 상기 고정 장착된 신호 전송/수신 수단은 다수의 장치를 포함하되 상기 다수의 장치 각각은 부호화된 적외선 신호를 전송하고 또한 부호화된 초음파 신호를 수신하며, 상기 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단은 다수의 장치를 포함하되 상기 다수의 장치 각각은 부호화된 초음파 신호를 전송하고 또한 부호화된 적외선 신호를 수신하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  25. 제24항에 있어서, 상기 다수의 고정 장착된 전송/수신 수단은 상기 각 고정 장착된 전송/수신 수단이 상기 움직일 수 있는 수단의 적어도 세 개와 항상 교신 상태에 있는 것을 보장하기에 충분한 세 개의 장치를 포함하고, 또한 상기 다수의 움직일 수 있는 신호 전송/수신 수단은 상기 각 고정 장착된 전송/수신 수단이 상기 움직일 수 있는 수단의 적어도 세 개와 항상 교신 상태에 있는 것을 보장하기에 충분한 다수의 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 장치.
  26. 근처의 일정한 기준점을 포함하는 주변 영역에 대해 타겟 영역의 위치를 나타내는 미리 얻어진 기준 데이터를 이용하여 환자 몸속의 특정 타겟 영역 상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술을 실행하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은 (a) 방사선 외과 수술용 방사선 빔을 상기 타겟 영역 내로 간헐적으로 지향하도록 하는 단계; (b) 상기 타겟 위치 탐지 빔이 상기 주변 영역을 통과한 후에 상기 주변 영역 내의 상기 기준점의 위치를 나타내는 위치 데이터를 포함하도록 다수의 타겟 위치 탐지 방사선 빔을 상기 타겟 영역 및 기준점을 포함하는 상기 주변 영역 내로 그리고 상기 주변 영역을 통과하도록 다수의 타켓 위치 탐지 방사선 빔을 간헐적으로 지향하게 하는 단계; (c) 상기 간헐적으로 지향한 타켓 위치 탐지 빔에 응답하여 (ⅰ) 상기 위치 탐지 빔으로부터의 상기 위치 데이터를 얻는 단계, (ⅱ) 상기 얻어진 위치 데이터를 상기 미리 얻어진 기준 데이터와 간헐적으로 비교하는 단계, 그리고 (ⅲ) 상기 간헐적인 각각의 비교로부터 상기 각 비교 결과에 따라 상기 기준점에 대해 상기 타겟 영역의 상기 위치를 결정하는 단계; (d) 상기 제1수단, 제2수단 및 제3수단이 서로 협력하도록 하여 (ⅰ) 상기 방사선 외과 수술용 빔은 간헐적인 치료 기간 동안에만 상기 타겟 영역내로 지향되고 또한 이와 함께 교대로 상기 타겟 위치 탐지 빔은 타겟 위치 탐지 기간 동안에만 상기 주변 영역을 관통하도록 지향되게 하고, (ⅱ) 상기 각 타겟 위치 탐지 기간 동안 상기 위치 탐지 빔으로부터 가장 최근에 얻어진 위치 데이터는 상기 위치 탐비 기간 동안에 상기 위치 데이타를 상기 기준 데이터와 동시에 비교하기 위해 사용되어 상기 기준점에 대해 상기 타겟 영역의 상기 위치를 결정하도록 하는 작동 단계; 및 (e) 상기 각 타겟 위치 탐지 기간 동안 그리고 상기 타켓 위치 탐지 기간 내에 상기 타켓 영역의 상기 가장 최근에 결정된 위치에 응답하여 상기 방사선 외과 수술용 빔이 상기 타겟 영역 내로 정확하게 지향되도록 하는 것을 보장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  27. 제26항에 있어서, 상기 간헐적인 치료 기간의 각각은 타겟 위치 기간이 그 다음에 즉시 이어지는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  28. 환자 몸속의 특정 타겟 영역 상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술을 실행하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은 (a) 빔 발생 장치에 의해 방사선 외과 수술용 방사선 빔을 발생시키는 단계; (b) 상기 타겟 영역을 통과하는 빔 경로를 따라 상기 빔을 지향하게 하는 방법으로 상기 빔 발생 장치을 지지하기 단계; (c) 상기 빔 경로를 횡단하는 미리 정해진 비원형, 비선형 경로를 따라 상기 빔 장치를 움직이고 동시에 상기 빔 경로를 상기 타겟 영역 내로 지향하도록 함으로써, 비구형 타겟 영역을 한정하는 상기 비원형, 비선형 경로를 따라 특정 치료 지점에서 상기 타겟 영역을 통과하도록 상기 방사선 외과 수술용 빔을 지향하게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  29. 제28항에 있어서, 상기 횡단 경로가 항상 상기 타겟 영역 내에 중심을 갖는 가상적인 구표면 상에 놓여 있는 반면 상기 빔이 발생되는 지점이 상기 횡단 경로를 따라 움직이도록 해주는 방법으로 상기 빔 발생 장치가 움직이는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  30. 제29항에 있어서, 상기 미리 정해진 경로는 다음의 식, Zi=Rcosθi, Xi=Rsinθicosφi, Yi=Rsinθisinφi에 의해 정의되는 상기 구표면 상의 특정 나선 경로이고, 상기 식에서 R은 상기 구의 반경이고, X, Y 및 Z는 상기 구의 중심에 원점을 갖는 3차원 좌표시스템이며, θ는 상기 Z축과 상기 반경 R에 의해 정의되는 각이고, φ는 상기 X축과 상기 X-Y 평면 내의 상기 반경 R의 상기 X-Y평면 성분에 의해 정의되는 각이고, i는 상기 나선 경로 상의 특정한 지점인 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  31. 제30항에 있어서, 상기 빔 발생 장치는 상기 나선 경로를 따라 간헐적으로 움직이고 또한 상기 빔은 상기 빔 조준 수단이 정지될 때에만 발생하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  32. 제31항에 있어서, 상기 빔이 발생되는 상기 나선 경로 상의 지점들 i는 다음의 식에 의해 정의되고, 상기 식에서 N은 상기 빔이 발생되는 지점 i의 전체 수와 동일한 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  33. 제28항에 있어서, 상기 미리 정해진 경로는 모양이 타원체인 타겟 영역을 한정하도록 상기 방사선 외과 수술용 빔이 따라 움직이는 특정한 나선 경로인 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
  34. 환자 몸속의 특정 타겟 영역 상에서 정위 뇌수술 방사선 외과 수술을 실행하기 위한 방법에 있어서, 상기 방법은 (a) 빔 발생 장치에 의해 방사선 외과 수술용 방사선 빔을 발생시키는 단계; (b) 상기 타겟 영역을 통과하는 빔 경로를 따라 상기 빔을 지향하게 하는 방법으로 로보트 팔에 의하여 상기 빔 발생 장치를 지지하는단계; 및 (c) 상기 빔 경로를 횡단하는 미리 정해진 경로를 따라 상기로보트 팔, 따라서 방사선 외과 수술용 빔을 움직이고 동시에 상기 빔 경로를 상기 타겟 영역 내로 재향하도록 하는 단계; 및 (d) 상기 로보트 팔의 모든 움직임을 동으로 정지시키고, 만일 상기 로보트 팔이 상기 횡단 움직임 경로로부터 벗어나는 경우 상기 빔을 꺼주는, 상기 로보트 팔과는 별개로 독립된 비상 정지 수단을 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 정위 뇌수술 방사선 외과 수술 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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