KR950700145A - 레이저 가공방법과 동 방법을 실시하기 위한 레이저 로보트(laser machining method and laser robot for executing this method) - Google Patents

레이저 가공방법과 동 방법을 실시하기 위한 레이저 로보트(laser machining method and laser robot for executing this method)

Info

Publication number
KR950700145A
KR950700145A KR1019940702748A KR19940702748A KR950700145A KR 950700145 A KR950700145 A KR 950700145A KR 1019940702748 A KR1019940702748 A KR 1019940702748A KR 19940702748 A KR19940702748 A KR 19940702748A KR 950700145 A KR950700145 A KR 950700145A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
laser
predetermined
time
robot
processing
Prior art date
Application number
KR1019940702748A
Other languages
English (en)
Inventor
료 니헤이
아키히로 데라다
야스오 사사키
Original Assignee
이나바 세이우에몬
화낙 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이나바 세이우에몬, 화낙 가부시키가이샤 filed Critical 이나바 세이우에몬
Publication of KR950700145A publication Critical patent/KR950700145A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
    • B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
    • B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
    • B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G05B19/4166—Controlling feed or in-feed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43152—Feed in, transfer line, rapid traverse to work, grip speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45165—Laser machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50117—Select approach path as function of machining time

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

다관절형 레이저 로보트의 로보트 기체(1)에 구비된 부가동작축수단(8)을 통하여 레이저 가공헤드에 의해 공작물에 정밀 레이저 가공을 행하는 방법에 있어서, 동 레이저 로보트의 로보트 로보트 제어장치(10)에 구비된 연산수단(CPU)이 개서가능한 기억수단에 기록된 가공조건제원에 근거하여 레이저 가공헤드가 처음에 위치결정되는 원점위치(OR)로부터, 가공개시점(E)까지의 급송동작을 행하는 경우와, 행하지 않는 경우와의 각각의 소요시간(A+B)와 (C)의 시간길이의 연산, 양자의 장단비교를 행하여 급송을 행한 경우의 소요시간(A+B)가 급송을 행하지 않는 경우의 소요시간(C)보다 짧은 시간일때에만 급송동작을 부가동작축수단(8)이 가지는 구동모터(MA,MB)에 자동지령하고, 소정의 레이저 가공궤적까지 레이저 가공헤드의 급송동작을 유효로 하도록 자동적으로 판단하여 레이저 가공능률을 향상시킨다.

Description

레이저 가공방법과 동 방법을 실시하기 위한 레이저 로보트(LASER MACHINING METHOD AND LASER ROBOT FOR EXECUTING THIS METHOD)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 부가동작축수단을 가진 다관절형 레이저 로보트 기체(機體)의 일반적인 구성을 예시한 정면도, 제2도는 본 발명에 관한 다관절형 레이저 로보트에 의한 레이저 가공방법의 실시에 사용되는 제어수단 구성의 실시예를 약시한 블록도, 제3도는 본 발명에 관한 다관절형 레이저 로보트를 사용한 레이저 가공방법의 실시에 있어서 급송이 행해지는 경우의 부가동작축수단에 의한 레이저 사출구의 이송궤적을 도시하는 그래프도.

Claims (5)

  1. 레이저 로보트의 레이저 빔 사출구를 2개의 이송구동모터에 의해 공작물상의 소정의 원점위치로부터 이 공작물의 소망의 가공궤적상의 개시점위치까지 직진 보조주행시키고, 이어서 이 개시점위치로부터 상기 소망의 가공궤적을 따라 레이저 빔 사출구를 이송동작시키는 레이저 가공방법에 있어서, 상기 직진보조주행의 거리(R), 소정의 급송속도(V0), 소정의 가공속도(V1) 및 상기 급송속도, 가공속도에 0 치로부터 도달하기 위한 소요시간으로서 정의되는 각각의 시정수를 가공조건제원으로서 미리 설정하고, 상기 레이저 빔사출구로부터 사출되는 레이저 빔에 의해 공작물을 관통하는 피어싱위치를 상기 원점위치로 선정하고, 소정의 가공속도로 상기 원점위치로부터 상기 소망의 가공궤적상의 상기 개시점위치까지 직진동작으로 레이저 가공을 수행하는 제1소요시간을 상기 가공조건제원으로부터 연산하고, 다른 한편, 상기 직진보조주행로상에 있어서의 상기 개시점위치에 접근한 소정점을 피어싱위치로 선정하고, 상기 소정의 가공속도보다 빠른 소정의 급송속도로 상기 원점위치로부터 이 소정의 피어싱위치까지 레이저 빔 사출구를 급송하고, 피어싱후에 이 직진보조주행로상의 소정점으로부터 상기 가공속도로 상기 개시점위치까지 직진동작으로 레이저 가공을 수행하는 제2소요시간을 상기 가공조건제원으로부터 연산하고, 상기 제1소요시간과 상기 제2소요시간을 비교하며, 이 제2의 소요시간이 이 제1소요시간보다 짧을때에만, 상기 레이저 사출구를 상기 원점위치로부터 상기 소정점인 피어싱위치까지 급송동작시키는 것을 특징으로 하는 레이저 로보트를 사용한 레이저 가공방법.
  2. 다관절형 로보트 기체와, 이 로보트 기체에 설정된 레이저 사출수단의 레이저 빔 사출구를 2개의 이송구동모터에 의해 공작물상의 소정의 원점위치로부터 이 공작물의 소망의 가공궤적상의 개시점위치까지 직진 보조주행시키고, 이어서 이 개시점위치로부터 상기 소망의 가공궤적에 따라 레이저 빔 사출구를 이송동작시키는 부가동작축수단과, 상기 부가동작축수단의 동작을 제어하는 제어수단을 구비한 다관절형 레이저 로보트에 있어서, 상기 제어수단은, 상기 직진보조주행의 거리(R), 소정의 급송속도(V0), 소정의 가공속도(V1) 및 상기 급송속도, 가공속도에 도달하기 위한 소요시간으로서 정의되는 각각의 시정수를 가공조건제원으로서 미리 설정하고, 기억가능한 기억수단과, 상기 레이저 빔 사출구로부터 사출되는 레이저 빔으로 공작물을 관통하는 피어싱위치를 상기 원점위치로 선정하고, 소정의 가공속도로 상기 원점위치로부터 상기 소망의 가공궤적상의 상기 개시점위치까지 직진동작으로 레이저 가공을 수행하는 제1소요시간과, 상기 직진 보조주행로상에 있어서의, 상기 개시점위치에 접근한 소정점을 피어싱위치로 선정하고, 상기 소정의 가공속도보다 빠른 소정의 급송속도로 상기 원점위치로부터 이 소정의 피어싱위치까지 레이저 빔 사출구를 급송하고, 피어싱후에 이 직진보조주행로상의 소정점으로부터 상기 가공속도로 상기 개시점위치까지 직진동작으로 레이저 가공을 수행하는 제2소요시간을 상기 기억수단에 기억된 상기 가공조건제원으로부터 연산하는 연산 수단과, 그리고 상기 연산수단에 의해 얻어진 상기 제1소요시간과 상기 제2소요시간과의 비교결과로부터 상기 제2소요시간이 상기 제1소요시간보다 짧을때에만 상기 2개의 이송구동모터에 급송지령을 송출하는 지령제어수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 다관절형 레이저 로보트.
  3. 제2항에 있어서, 상기 기억수단은 개서가능한 RAM으로 형성되는 것을 특징으로 하는 다관절형 레이저 로보트.
  4. 제2항에 있어서, 상기 2개의 이송구동모터에 급송지령을 송출하는 지령제어수단은 상기 연산수단과 인터페이스수단을 통하여 접속된 모터제어수단인 것을 특징으로 하는 다관절형 레이저 로보트.
  5. 제2항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 다관절형 레이저 로보트의 로보트 제어장치에 내장되어 있는 것을 특징으로 하는 다관절형 레이저 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019940702748A 1992-12-14 1993-12-10 레이저 가공방법과 동 방법을 실시하기 위한 레이저 로보트(laser machining method and laser robot for executing this method) KR950700145A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP4333036A JPH06179092A (ja) 1992-12-14 1992-12-14 レーザロボットのレーザ加工方法および装置
JP92-333036 1992-12-14
PCT/JP1993/001798 WO1994013425A1 (en) 1992-12-14 1993-12-10 Laser machining method and laser robot for executing this method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR950700145A true KR950700145A (ko) 1995-01-16

Family

ID=18261557

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940702748A KR950700145A (ko) 1992-12-14 1993-12-10 레이저 가공방법과 동 방법을 실시하기 위한 레이저 로보트(laser machining method and laser robot for executing this method)
KR1019940702748A KR0127842B1 (ko) 1992-12-14 1994-08-10 레이저 가공방법과 동방법을 실시하기 위한 레이저 로보트

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019940702748A KR0127842B1 (ko) 1992-12-14 1994-08-10 레이저 가공방법과 동방법을 실시하기 위한 레이저 로보트

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5466909A (ko)
EP (1) EP0631838B1 (ko)
JP (1) JPH06179092A (ko)
KR (2) KR950700145A (ko)
DE (1) DE69308828T2 (ko)
WO (1) WO1994013425A1 (ko)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3476288B2 (ja) * 1995-08-31 2003-12-10 ファナック株式会社 Ｙａｇカッティングツールを用いた立体加工装置
US6277319B2 (en) 1999-02-19 2001-08-21 Green Tokai Co., Ltd. Method for trimming shaped plastic workpieces
US6153850A (en) 1999-04-29 2000-11-28 The Esab Group, Inc. Method of cutting a workpiece along an arcuate path with a plasma arc torch
US6376798B1 (en) 1999-07-23 2002-04-23 Lillbacka Jetair Oy Laser cutting system
US6588738B1 (en) 1999-07-23 2003-07-08 Lillbacka Jetair Oy Laser cutting system
US6284999B1 (en) * 1999-07-23 2001-09-04 Lillbacka Jetair Oy Laser cutting system
US6326586B1 (en) 1999-07-23 2001-12-04 Lillbacka Jetair Oy Laser cutting system
US6300592B1 (en) 1999-07-23 2001-10-09 Lillbacka Jetair Oy Laser cutting system
AU2003261394A1 (en) * 2002-08-05 2004-02-23 Research Foundation Of The State University Of New York System and method for manufacturing embedded conformal electronics
JP2004314137A (ja) 2003-04-17 2004-11-11 Fanuc Ltd レーザ加工ロボット
DE10333456A1 (de) * 2003-07-22 2005-02-24 Kuka Schweissanlagen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Laserbearbeiten von Werkstücken
WO2005044522A2 (en) * 2003-10-27 2005-05-19 Abb Ab Method for controlling a robot
JP2006055901A (ja) * 2004-08-23 2006-03-02 Fanuc Ltd レーザ加工装置
JP4220958B2 (ja) * 2004-11-30 2009-02-04 ファナック株式会社 レーザ加工ロボットシステム及びその制御方法
JP4792740B2 (ja) * 2004-12-16 2011-10-12 日産自動車株式会社 レーザ溶接の制御装置および制御方法
CN105142855B (zh) * 2013-04-19 2017-09-29 村田机械株式会社 激光加工机及开孔加工方法
US10179375B2 (en) 2013-08-07 2019-01-15 Mitsubishi Electric Corporation NC program generating device and NC program generating method
CN106103015B (zh) 2014-03-17 2019-05-10 松下知识产权经营株式会社 激光加工机器人
DE102020212088A1 (de) 2020-09-25 2022-03-31 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Verfahren zum Laserschneiden

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4169976A (en) * 1976-02-27 1979-10-02 Valfivre S.P.A. Process for cutting or shaping of a substrate by laser
JPS6356982A (ja) * 1986-08-27 1988-03-11 Nec Corp 半導体レ−ザ
JPH0233996Y2 (ko) * 1986-10-03 1990-09-12
JPS63104793A (ja) * 1986-10-20 1988-05-10 Canon Inc レ−ザ切断方法
JPS63295085A (ja) * 1987-05-28 1988-12-01 Fanuc Ltd Ｃｎｃレ−ザ加工方法
JP2623357B2 (ja) * 1990-02-28 1997-06-25 松下電器産業株式会社 レーザ加工データ作成装置
JPH0413490A (ja) * 1990-05-02 1992-01-17 Mitsubishi Electric Corp レーザ加工装置
JP2817749B2 (ja) * 1991-10-07 1998-10-30 三菱電機株式会社 レーザ加工装置
JPH089101B2 (ja) * 1992-02-04 1996-01-31 株式会社小松製作所 小穴切断加工ユニット装置

Also Published As

Publication number Publication date
US5466909A (en) 1995-11-14
JPH06179092A (ja) 1994-06-28
EP0631838A4 (en) 1995-04-26
EP0631838B1 (en) 1997-03-12
DE69308828T2 (de) 1997-10-09
DE69308828D1 (de) 1997-04-17
KR0127842B1 (ko) 1998-04-08
EP0631838A1 (en) 1995-01-04
WO1994013425A1 (en) 1994-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR950700145A (ko) 레이저 가공방법과 동 방법을 실시하기 위한 레이저 로보트(laser machining method and laser robot for executing this method)
US10175684B2 (en) Laser processing robot system and control method of laser processing robot system
JPH01252340A (ja) 力センサを用いた加工制御装置
US10010975B2 (en) Numerical controller of laser beam machine
KR910005979A (ko) 그라인더 작업 로보트
US20200319620A1 (en) Numerical controller
US20160062338A1 (en) Numerical control device
WO1988010171A1 (en) Acceleration/deceleration controller
US10725456B2 (en) Numerical controller
JPH0413117B2 (ko)
EP1083469A3 (en) Control method for NC machine tool
JP6249904B2 (ja) 工作機械のワーク加工制御装置，該制御装置を用いたワーク加工方法，及びワーク加工プログラム
JPS58117007A (ja) 数値制御旋盤における割り込み制御方法
US20190332083A1 (en) Interference monitoring device
JPH0829424B2 (ja) レーザ加工機用ｎｃ制御装置
JP2873156B2 (ja) アーク溶接用ロボット及びその制御方法
JP2000042865A (ja) サーボ制御装置
WO2024154248A1 (ja) 軌道生成装置および軌道生成方法
JP2667080B2 (ja) 搬送制御装置
JPS61209852A (ja) 工作機械の適応制御装置
JPS62228345A (ja) 交流モ−タの制御回路
JPS6224904A (ja) ガンドリルの穴加工方法
KR100337381B1 (ko) 수동선반의 바이트 파손방지 방법
Box Waterjet cutting for small parts
KR940008823A (ko) 다관절 로보트의 연속이동 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee