KR910005979A - 그라인더 작업 로보트 - Google Patents

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다까시 요시미
마꼬또 진노
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아오이 죠이찌
가부시끼가이샤 도시바
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Abstract

내용 없음

Description

그라인더 작업 로보트
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 그라인더 작업로보트의 개략 구성을 나타낸 도면.
제2도는 제1도에 나타낸 그라인더 작업로보트의 제어구성을 나타낸 블록도.

Claims (7)

  1. 작업구(6)을 상기 작업대92)에 둔 피작업물(W)에 대해서 사전에 정해진 제1방향으로 반송이동시킴으로써 상기 피가공물을 기공처리하는 로보트에 있어서, 상기 작업구(6)에 상기 피작업물(w)측으로 부터 받는 힘을 검출하는 힘 검출수단(7); 상기 피작업물의 가공 마무리 목표치를 지령하는 지령수단(18); 상기 작업구(6)의 위치를 검출하는 위치 검출수단(4); 이 지령수단에 의해 지령된 목표치에 의해서 상기 위치검출수단(4)가 검출한 위치검출 신호에 따라서 상기 작업구(6)을 상기 피작업물(w)로 향하는 제2의 방향에 관하여 위치 및 속도의 피이드 백 루우프로 구동 제어하는 위치 루우프 구동제어수단(C4); 상기 작업구(6)을 상기 방향에 관하여 상기 힘검출수단(7)이 검출한 힘신호에 따라서 힘의 피이드 백 루우프를 구동 제어하는 힘 루우프 구동제어수단; 과 상기 작업구(6)의 위치 및 상기 작업구(6)에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)또는 힘 루우프 구동 제어수단(C5)중 어느것을 선택하는 루우프 선택수단(C6)으로 구성된 것이 특징인 그라인더 작업로보트.
  2. 작업대(2)에 대해서 이동 자재한 로보트암(3)을 설비하고, 상기 로보트 암(3)의 손끝에 그라인더(6)을 갖게하여 이 그라인더(6)을 상기 작업대(2)에 놓은 피작업물(W)에 대해서 사전에 정해진 제1의 방향으로 반송이동시킴으로써 상기 피작업물을 그라인더 처리하는 그라인더 로보트에 있어서, 상기 로보트 암(3)에 상기 그라인더(6)을 거쳐서 상기 피작업물(W)측에서 받는 힘을 검출하는 힘 검출수단(7); 상기 피작업물의 그라인드 마무리 목표치를 지령하는 지령수단(18); 상기 그라인더(6)의 위치를 검출하는 위치 검출수단(4); 이 지령수단(18)에 의해 지령된 목표치에 의해서 상기 위치검출수단이 검출한 위치검출 신호에 따라서 상기 로보트 암(3)을 상기 피작업물로 향하는 제2의 방향에 관하여 위치 및 속도의 피이드백 루우프로 구동 제어하는 위치 루우프 구동수단(C4);상기 로보트 암(3)을 상기 제2의 방향에 관하여 상기 힘 검출수단(7)이 검출한 힘신호에 따라서 힘의 피이드 백루우프로 구동제어하는 힘 루우프 구동제어수단(C5); 과 상기 그라인더(6)의 위치 및 상기 그라인더(6)에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)또는 힘 루우프 구동 제어수단(C6)중 어느것을 선택하는 루우프(C6)으로 구성한 것이 특징인 그라인더 작업 로보트.
  3. 제2항에 있어서, 상기 루우프 선택수단(C6)은 마무리 목표위치에 이르기까지의 사이는 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)를 선택하고, 마무리 목표위치에 이른후에는 압압력이 설정치내인것을 조건으로 하여 상기 위치 루우프 구동제어수단 (C4)을 선택하도록 구성된 것이 특징인 그라인더 작업로보트.
  4. 제2항에 있어서, 상기 지령수단(18)은, 상기 그라인더 마무리 목표치로서 최종 마무리 목표위치와, 이 최종마무리 목표위치보다 약간 앞쪽에 설정된 거친 마무리 목표위치 와로 나누어서 지령하도록 구성된 것이 특징인 그라인더 작업 로보트.
  5. 작업대(2)에 대해서 이동자재한 로보트 암(3)을 설치하고, 상기 로보트 암(3)의 손끝에 그라인더(6)를 갖게 하고 이 그라인더(6)을 상기 작업대(2)에 올려논 피작업물(W)에 대해서 사전에 정해진 제1의 방향으로 반송 이동시킴으로써 상기 피작업물(W)를 그라인드 처리하는 그라인더 로보트에 있어서, 상기 로보트 암(3)에 상기 그라인더(6)을 거쳐서 상기 피작업물(W)측으로 부터 받는 힘을 검출하는 힘 검출수단(7); 상기 피작업물(W)의 그라인드 마무리 목표치를 지령하는 지령수단(18); 상기 그라인더(6)의 위치를 검출하는 위치 검출수단(4); 이 지령수단(18)에 의해 지령된 목표치에 의해서 상기 위치검출수단(4)이 검출한 위치검출신호에 따라서 상기 로보트 암(3)을 상기 피작업물(W)로 향하는 제2의 방향에 관하여 위치 및 속도의 피이드 백 루우프로 구동제어 하는 위치 루우프 구동제어수단(C4); 상기 로보트 암(3)을 상기 제2의 방향에 관하여 상기 검출수단이 검출한 힘 신호에 따라서 힘의 피이드 백 루우프로 구동제어하는 힘 루우프 구동제어수단(C5); 상기 그라인더(6)의 위치 및 상기 그라인더(6)에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4) 또는 힘 루우프 구동 제어수단(C5)중 어느것을 선택하는 선택수단(C6)과; 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)이 선택되어있는 경우, 그라인더 (6)을 제1의 반송속도로 상기 제1의 방향으로 반송 이동시켜 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)이 선택되어 있는 경우 그라인더(6)을 상기 제1의 반송속도보다 빠른 제2의 반송속도로 상기 제1의 방향으로 반송 이동시키는 수단으로 구성한 것이 특징인 그라인더 작업 로보트.
  6. 제5항에 있어서, 상기 루우프 선택수단(C6)은 마무리 목표위치에 이르기까지의 사이는 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)을 선택하고 마무리 목표위치에 이른후에는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로 하여 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)을 선택하도록 구성된 것이 특징인 그라인더 작업 로보트.
  7. 제5항에 있어서, 상기 반송 이동수단이 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)과 상기 위치 힘 루우프 구동제어수단(C4)이 절환되는때에 그라인더(6)의 반송속도가 불연속으로 되지 않도록 상기 제어수단의 절환점 근방에서 그라인더(6)의 반송속도가 원활하게 이어지도록 구성된 것이 특징인 그라인더 작업 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019900015691A 1989-09-30 1990-09-29 로보트 KR940009090B1 (ko)

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