KR940009090B1 - 로보트 - Google Patents

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KR940009090B1
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drive control
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다까시 요시미
마꼬또 진노
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가부시끼가이샤 도시바
아오이 죠이찌
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Abstract

내용 없음.

Description

로보트
제1도는 본 발명에 따른 그라인더 작업 로보트의 개략 구성을 나타낸 도면.
제2도는 제1도에 나타낸 그라인더 작업 로보트의 제어구성을 나타낸 블록도.
제3도는 위치 루우프 구동제어부의 블록도.
제4도는 힘 루우프 구동제어부의 블록도.
제5도는 제1도에 나타낸 그라인더 작업로보트의 제어처리의 일예를 나타낸 후로우차트.
제6도 및 제7도는 제1도에 나타낸 그라인더 작업 로보트의 동작의 개요를 나타낸 설명도.
제8도는 본 발명에 따른 그라인더 작업 로보트의 제2실시예의 전체개요를 나타낸 구성도.
제9도는 그라인더를 건 작업시의 동작의 개요를 나타낸 설명도.
제10도 및 제11도는 상기 제2실시예에 의한 연삭점의 위치와 그라인더의 반송속도의 관계를 나타낸 그래프.
본 발명은 로보트 암의 손끝에 그라인더를 갖게하여 이 그라인더를 피작업물에 대해서 이동시킴으로써 상기 피작업물의 그라인드 처리를 행하도록한 그라인더 작업 로보트에 관한 것이며, 특히 고속 고정밀도의 그라인더 작업을 실행할 수 있는 그라인더 로보트에 관한 것이다.
일반적으로 그라인더 장치는 피작업물에 대해서 상대적으로 접어꺽어 반송 이동되는 그라인더를 위치 피이드백 루우프로 구동제어 하도록 되어있다.
즉, 종래의 그라인더 장치로는 그라인드 마무리 목표위치에 대하여 그라인더의 연삭점을 위치 루우프로 구동제어함으로써 마무리면이 목표면으로 되도록 한다.
그러나, 상기와 같이 그라인더를 위치 루우프로 구동제어하는 그라인더 장치에 있어서는 위치 루우프의 제어로는 위치만의 검출을 행하기 때문에 갑자기 그라인더의 연삭점을 그라인드 마무리 목표위치로 설정하여 제어를 행하면, 예를들면 이 있는 피작업물 표면의 경우에는 그부를 무리하게 깎으려고 하여, 그부에 그라인더가 박혀서 지석이 파손하게될 우려가 있었다. 또, 이 때문에 그라인더를 먼쪽에서부터 서서히 접어꺽기 이동때마다 서서히 목표위치에 근접하게 이동제어하면 상기 박히는 문제는 피할 수 있으나 가공시간이 길어진다는 문제점이 있었다.
이 종류의 그라인더를 위치 루우프로 구동제어하는 폐해를 제거하기 위해, 그라인더에 가하는 힘을 검출하고, 이 힘이 일정하게 되도록 로보트 암을 구동제어하는 것도 고려되나, 이 방법으로는 그라인더 연삭점의 위치를 제어할 수 없기 때문에 피작업을 표면을 완전한 평면으로 마무리하기가 용이하지 아니하였다.
본 발명은 상술한 바와같은 문제점을 고려하여된 것으로 그 목적은 그라인더가 피작업물에 박히는 일이 없이 고속 고정밀도의 그라인더 작업을 실행할 수 있는 그라인더 작업 로보트를 제공하는 것이다.
본 발명의 특징은 작업대에 대해서 이동 자재한 로보트 암을 설비하여 상기 로보트암의 손끝에 그라인더를 갖게 하고, 이 그라인더를 상기 작업대에 놓은 피작업물에 대해서 이동시킴으로써 상기 피작업물을 그라인더 처리하는 그라인더 작업 로보트에 있어서, 상기 로보트 암에 상기 그라인더를 거쳐서 상기 피작업물측에서 받는 힘을 검출하는 힘 검출수단을 설비하고 상기 피작업물의 그라인더 마무리 목표치를 지령하는 지령수단과, 이 지령수단으로 지령된 목표치에 의해서 위치검출수단이 검출한 위치 검출신호의 귀환치를 얻고, 상기 로보트 암을 상기 피작업물로 향하는 방향에 대한 위치 및 속도의 피이드 백 루우프로 구동제어하는 위치 루우프 구동제어수단과 ,상기 로보트 암을 동방향에 관하여 상기 힘 검출수단이 검출한 힘의 귀환치를 얻고, 힘의 피이드 백 루우프로 구동제어하는 힘 루우프 구동제어수단과, 상기 그라인더의 연삭점의 위치 및 상기 그라인더에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동수단 또는 힘 루우프 구동제어수단중 어느 것을 선택하는 루우프선택 수단으로된 제어수단을 설비한 것을 특징으로 한다.
본 발명에서는 제어수단에 위치 루우프 구동제어수단과 힘 루우프 구동수단을 설비하여, 그라인더의 연삭점의 위치 및 상기 그라인더에 가하는 힘의 관계에 의해서 예를들면 마무리 목표위치에 이르기까지의 사이는 힘 루우프 구동제어수단을 마무리 목표위치에 이른후에는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로 하여 위치 루우프 구동제어수단을 선택하는 양 구동제어수단의 어느 것을 루우프선택 수단으로 선택한다.
이에 의해서 고속, 고정밀도의 가공이 가능하게 된다.
본 발명의 또다른 특징인 손끝에 그라인더를 설비하여 피작업을 표면을 임의의 형상으로 마무리할 때에 그라인더의 연삭점이 목표마무리 위치에 아직 이르지 아니한 장소에서는 그라인더의 압압력을 제어하면서 그라인더 작업을 행하고 그라인더의 연삭점이 목표마무리 위치에 이른 장소에서는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로하여 그라인더의 위치를 제어하면서 그라인더 작업을 행하는 그라인더 작업로보트에 있어서 위치제어가 선택되어있는 장소에서의 그라인더의 반송속도를 힘제어가 선택되어 있는 장소에서의 그라인더의 반송속도에 비해서 고속으로 하는 것이다.
즉, 그라인더의 연삭점이 목표마무리 위치에 아직 이르지 아니하고 힘 제어가 전택되어 있는 장소에서는 그라인더의 반송속도를 저속으로 설정하여 연삭 1회당 피작업물 표면의 연삭량을 많게 하고, 또 그라인더의 연삭점이 목표마무리 위치에 이르러 위치제어가 선택되어 있는 장소에서는 그라인더의 반송속도를 힘 제어가 선택되어 있는 장소에서의 그라인더의 반송속도에 비해서 고속으로 설정함으로써 전체로서의 가공시간이 단축된다.
이에 의해서 자동적으로 피작업물 표면을 임의의 형상으로 정확하게 또한 더 효율적으로 마무리 할 수 있다.
제1도는 본 발명의 1실시예에 의한 그라인더 작업 로보트장치의 전체 개요를 나타낸 정면도이다.
도면에서, 장치 본체를 구성하는 프레임(1)의 저면에는 작업대(2)가 배치되어 이 작업대(2)에 그라이드 할 피작업물(W)가 고정 가능하게 되어있다.
상기 프레임(1)의 상면에는 상기 작업대(2)의 위쪽에서 이동자재한 직교 3축형의 로보트 암(3)이 설비되고, 그 상단에는 특히 상하 방향의 동작상태를 검출하기 위한 포텐숀 메터(위치 검출수단)(4)가 설비되어 있다.
또, 상기 로보트 암(3)의 손끝에는 그라인더 본체(5)가 설비되어 있고,회전자재의 지석(6)이 부착되어 있다. 그라인더 본체(5)와 암(3)의 사이에는 상기 그라인더 본체(5)의 지석(6)이 상기 피작업물(W)측으로 부터 받는 힘을 검출하기 위한 변형 게이지 등에 의한 힘 센서(힘 검출수단)(7)이 설비되어 있다.
또, 상기 로보트 암(3)에는 그 로보트 암(3)을 상하방향(Z방향)으로 이동시키기 위한 Z축 모터(11)이 설비되어 있다.
또, 상기 프레임(1)의 측면에는 그라인더(6)의 반송속도나 반송방향을 지시하기 위한 조이스틱(8)을 장비한 콘트롤러(9)가 설비되어 있다. 이 콘트롤러(9)내에는 제2도에 나타낸 제어수단(C7)에 상당하는 제어부재가 내장되어 있다.
상기 구성의 그라인더 작업로보트 장치에 있어서, 키보오드(지령수단)(18) 등에 의해서 피작업물(W)의 마무리 목표위치(Z0)를 입력하여 조이스틱(8)을 조작하면 회전되는 그라인더(6)을 피작업(W)의 상면에 압압한 상태에서 암(3)을 전후 좌우(XY)방향으로 임의의 반송속도로 임의의 방향으로 이동시킬 수 있다.
다음에, 제2도를 참조하여 상기 제어수단(C7)에 대해서 설명하겠다.
상기 제어수단(C7)은 상기 피작업물(W)의 그라인더 마무리 목표치를 지령하는 키보오드(18)(지령수단)에 의해서 지령된 목표치에 의해서 포텐숀 메터(4)(위치검출수단)가 검출한 위치검출신호의 귀환치를 얻고 상기 로보트 암(3)을 상기 피작업물로 향하는 방향에 관하여 위치 및 속도의 피이드백 루우프로 구동제어하는 위치 루우프 구동제어수단(C4)와, 상기 로보트 암(3)을 동방향에 관하여 상기 힘센서(7)(힘 검출수단)이 검출한 힘의 귀환치를 얻어 힘의 피이드백 루우프로 구동제어하는 힘 루우프 구동제어수단(C5)와, 상기 그라인더의 연삭점의 위치 및 그라인더에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4) 또는 힘 루우프 제어수단(C5)중 어느 것을 선택하는 루우프 선택수단(C6)을 갖고 있다.
즉, 본 발명에서는 제어수단(C7)에 위치 루우프 구동제어수단(C4)와 힘 루우프 구동수단(C5)를 설비하여 그라인더의 연삭점의 위치 및 상기 그라인더에 가하는 힘의 관계에 의해서 마무리목표 위치에 이르기까지의 사이는 힘 루우프 구동수단(C5)를 마무리 목표위치에 이른후에는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로 한 위치 루우프 구동제어수단(C4)를 선택하는 것 같이 양 구동제어수단(C4), (C5)의 어느것을 루우프 선택수단(C6)으로 선택하고 있다.
제3도는 제1도의 위치 루우프 구동제어수단(C4)에 상당하는 루우프 구동제어부의 블록도이다.
본 예의 위치 루우프 구동제어부(10)은 상기 암(3)을 상하동(Z)방향으로 구동하는 것이며, Z축 모터(11) 접속되는 드라이버(서보앰프)(12)와 PID계 콘트롤러(13)과, 상기 포텐숀 메터(4)에 의한 위치신호 및 모터(11)에 의한 속도신호에 따라서 위치 피이드백 루우프 및 속도 피이디백 루우프를 형성하기 위한 위치비교기(14) 및 속도 비교기(15)를 갖고 있다.
제4도는 제1도의 힘 루우프 구동제어수단(C5)에 상당하는 힘 루우프 구동제어부(16)의 블록도이다.
본 예의 힘 루우프 구동제어부(16)은 상기 암(3)을 상하(Z)방향으로 힘의 피이드 백신호를 얻고 구동하는 것이며, 상기 힘 센서(7)이 검출한 신호를 사전에 설정된 일정한 힘과 비교하는 힘 비교기(17)을 갖고, 이 비교기(17)로부터 나오는 편차신호로 드라이버(12)를 구동시킨다.
제5도에 위치제어 및 힘 제어에 의한 Z축 모터(11)의 구동제어방법을 나타냈다.
스텝(501)로 연삭점이 목표마무리 평면에 달했는지의 여부를 검출하여 목표마무리 평면에 달할 때까지의 사이는 스텝(502)의 힘 제어로 이행된다.
이 힘 제어는 제4도에 나타낸 힘 루우프 구동제어부(16)에 의한 제어이고, 이사이 그라인더(5)의 지석(6)은 피작업물(W)에 대해서 일정한 힘으로 압압된다.
한편, 스텝 (501)로 연삭점이 목표마무리평면에 달했다고 판명된 경우에는 스텝(504)로 이행되고 압압력이 설정치인가의 여부가 판명된다.
압압력이 설정치이상인 경우에는 스텝(502)로 이행되고 압압력을 일정치내로 보지되도록 제4도의 힘 루우프 고동제어부(16)으로 힘 제어된다.
스텝 (504)로 압압된 힘이 설정치 미만이라고 판별된 경우에는 스텝(505)로 이행되고, 제3도에 나타낸 위치 루우프 구동제어부(10)에 의해서 위치제어가 행해진다. 스텝(503)으로는 작업의 종료를 판별하고, 종료 될 때까지 처리를 스탭(501)로 되돌린다.
이상에 의해서 피작업물(W)는 그라인더(5)의 회전 지석(6)에 의해서 위치제어 또는 힘 제어로 연삭되나, 목표평면에 이르기까지의 사이는 힘 제어되어 목표면에서는 위치제어되므로, 제6도에 나타낸 바와같이 피 작업물 표면에 이 있어도 지석(6)이 박혀 지석이 파손되거나 피작업물 표면에서 지석이 떨어지거나 피작업물 표면을 목표마무리 평면이상으로 깍아들어가는 등과 같은 경우는 없다.
즉, 그라인드(5)가 제6도의 상태A로부터 상태B로 이행한 경우, 상태A에서는 그라인더의 연삭점이 피작업물의 목표마무리 평면에 달하지 않고, 그라인더는 압압방향으로 힘 제어된다. 따라서 지석(6)이 박혀서 파손되거나 피작업물 표면에서 이탈되는 일은 없다. 또 상태B에서 그라인더의 연삭점이 피작업물의 목표마무리 평면에 달하고, 그라인더는 압압방향으로 위치제어된다. 이 때문에 그라인더가 피작업물 표면을 목표마무리 평면이상으로 깍아들어가는 일이 없다. 따라서, 피작업물 표면을 정확한 평면으로 빨리 마무리할 수 있다.
목표 마무리 평면은 제7도에 나타낸 바와 같이 최종적인 목표마무리 위치Z0보다 약간 앞쪽의 위치 Z1에 설정하여 최종적으로 위치제어만으로 목표마무리 평면을 형성하게하여도 좋다. 이와같이하면, 소위 거칠게 깍음을 제5도에 나타낸 제어로 신속하게 처리하고, 이어서 위치 제어만에 의하여 연삭을 행할 수 있으므로 연삭정밀도를 더 높일 수 있다.
상기 실시예에서는 제2도에 나타낸 조이스틱(8)에 의해서 그라인더(5)를 수동으로 평면반송 이동시키는 예를 나타냈으나 이하에서 설명하는 제2실시예와 같이 평면반송 이동도 자동적으로 행할 수 있음은 물론이다.
또, 상기 실시예에서는 암(3)을 피작업물(W)에 대해서 이동시키는 예를 나타냈으나, 이 이동은 상대적인 관계에 있으므로, 전축(XYZ) 또는 XY축이 피작업물(W)측의 이동에 의한 것이라도 마찬가지이다.
이상과 같이 상기 실시예는 그라인더 작업에 있어서 그라인더의 피작업물로 향하는 방향의 축에 관한 것이며, 위치제어에 더하여 힘 제어를 행하게 한 그라인더 로보트이므로 피작업물 표면에 이 있어도, 그라인더가 피작업물에 박혀서 파손되거나 피작업물 표면으로부터 떨어질 우려는 없고, 고속 고정밀도의 그라인더 작업을 실시할 수 있다.
다음에 본 발명에 따른 그라인더 작업로보트의 제2실시예에 대하여 설명하겠다.
이 제2실시예는 전술한 제1실시예의 특징을 갖는 그라인더 작업로보트에 있어서, 그라인더를 자동적으로 평면반송 이동시키는 경우에 생기는 이하와 같은 문제점을 더 해결하기 위한 것이다.
즉 그라인더를 자동적으로 일정한 속도로 반송하면서 그라인더 작업을 행하는 경우에 연삭점이 목표마무리 위치에서 아직 떨어져 있고 힘 제어에 의해서 큰 압력으로 피작업물을 연삭할때에 설정되는 비교적 서둘지않은 반송속도를 작업전체를 통해서 사용하면 피작업물 표면의 대부분이 목표마무리 면으로 마무리되고 위치제어에 의한 작업에 있어서도 필요이상으로 느린 반송속도가 사용되어 가공시간이 필요이상으로 길어진다는 문제점이 있었다. 또, 설정하는 반송속도를 빨리하면 이번에는 힘 제어시의 연삭 1회당의 피작업물 표면의 연삭량이 적어지므로, 결국 전체로서 역시 가공시간이 길어지게 되는 문제점이 있었다.
그래서, 이 제2실시예에서는 위치제어에 있어서의 그라인더의 반송속도(Vf)와, 힘 제어에 있어서의 그라인더의 반송속도(Vs)를 소정의 관계(Vg＜Vs)로 되도록 제어한 것이다.
제8도는 본 발명의 1실시예에 의한 그라인더 작업로보트의 전체 개요를 나타낸 도면이다. 이 그라인더 작업로보트는 본체(20)와 콘트롤러(21)에 의해서 구성되어 있다. 로보트 본체(20)은 6축 원통좌표형 로보트이며, θ, Z, R의 기본 3축과, α, β, γ의 손끝 자세 3축의 합계 6축에 의해서 로보트 손끝에 부착된 그라인더(5)를 임의의 공간위치로 임의의 자세로 이동시켜 피작업물(W)에 대해서 회전지석(6)을 압압함으로써 그라인더 작업을 행한다. 이때의 그라인더(5)의 압압력은 로보트 손끝과 그라인더(5)의 사이에 부착된 6축 힘 토크 센서(22)에 의해서 항상 검출되어 콘트롤러(21)로 반송된다.
콘트롤러(21)내에는 제어수단이 내장되어 있고 그라인더(5)의 압압력 및 그라인더 선단부의 위치가 힘 검출수단 및 위치 검출수단에 의해서 항상 감시되고 있다. 그리고 그라인더 작업중에 있어서는 전술한 제1실시예와 같이 그라인더의 연삭점이 그라인더 지령수단에 의해서 지령된 목표마무리 위치에 아직 이르지 아니한 장소에서는 힘 루우프 구동제어수단을 또 목표마무리 위치에 이른 장소에서는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로 하여 위치 루우프 구동제어수단을 루우르 선택수단이 선택하도록 되어있다.
제9도는 상기 제어수단에 의해서 그라인더 작업을 행한때의 상태를 나타낸 도면이다. 도면 A의 위치에서는 그라인더 선단의 연삭점이 피작업물(W)의 목표마무리위치(Z0)에 달하고 있지 않으므로 여기에서는 힘 제어가 선택되어 지석(6)이 피작업물(W)에 압압되어 피작업물 표면이 깎인다. 도면B는 위치에서는 그라인더 선단의 연삭점이 피작업물(W)의 목표마무리위치(Z0)에 달하고 있으므로 여기서는 위치제어가 선택되고 이이상 그라인더가 피작업물 표면이 깎이는 일이 없어 피작업물 표면을 지정된 형상으로 정확하게 마무리 할 수 있다.
제10도 및 제11도는 본 그라인더 작업 로보트를 사용하여 자동적으로 피작업물 표면을 임의의 형상으로 마무리하는 경우의 연삭점의 위치와 그라인더의 반송속도의 관계를 정한 도면이다. 도면의 횡축은 그라인더 선단의 연삭점의 위치(Z), 종축은 그라인더의 반송속도(V)를 나타내고 있다.
제10도에서 그라인더 선단의 연삭점 위치(Z)가 목표마무리위치(Z0)에 아직 이르지 아니하고 힘 제어가 선택되어 있는 곳에서는 그라인더의 반송속도(V)를 저속의 값(Vs)로 설정해 두고 그라인더 선단의 연삭점의 위치(Z)가 목표마무리위치(Z0)에 달하여 위치제어가 선택된 곳에서는 반송속도(V)를 고속의 값(Vf)로 변경되도록 그라인더의 반송속도를 부여하고 있다. 이 관계(Vf＜Vs)에 따라서 그라인더의 반송속도를 부여하면, 힘 제어가 선택되어 있는 장소에서는 그라인더의 반송속도가 저속이므로 연삭 1회당의 연삭량이 많아지고 또 위치제어가 선택되어 있는 장소에서는 그라인더의 반송속도를 고속으로하므로 전체로서의 가공시간을 단축할수 있다.
또 제11도에 나타내는 바와같이 목표마무리위치(Z0)와 그 근방에 설치한 위치(Z1)과의 사이에서 2개의 그라인더의 반송속도(Vs)와 (Vf)를 원할하게 이음으로서, 그라인더 작업중에 그라인더의 반송속도가 급하게 변하는 것을 방지할 수 있고, 더 스무스하게 그라인더 작업을 행할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 그라인더 작업로보트의 제2실시예에 의하면, 그라인더의 연삭점이 목표마무리위치(Z0)에 아직 이르지 아니하고 힘 제어가 선택되어 있는 장소에서는 그라인더의 반송속도가 저속으로 설정되어, 연삭 1회당의 피작업물 표면의 연삭량이 많아진다.
또, 그라인더의 연삭점이 목표마무리 위치에 이르러, 위치제어가 선택되어 있는 장소에서는 그라인더의 반송속도가 힘 제어가 선택되어 있는 장소에서의 그라인더의 반송속도에 비해서 고속으로 설정되므로 전체로서의 가공시간의 더 단축된다.

Claims (7)

  1. 작업구(3, 6)을 상기 작업대(2)에 피작업물(W)에 대해서 사전에 정해진 제1방향으로 반송이동시킴으로써 상기 피가공물을 가공처리하는 로보트에 있어서, 상기 작업구(3, 6)에 상기 피작업물(W) 측으로부터 받는 힘을 검출하는 힘 검출수단(7) ; 상기 피작업물의 가공 마무리 목표치를 지령하는 지령수단(18) ; 상기 작업구(3, 6)의 위치를 검출하는 위치 검출수단(4) ; 이 지령수단(18)에 의해 지령된 목표치에 의해서 상기 위치검출수단(4)가 검출한 위치검출 신호에 따라서 상기 작업구(3, 6)를 상기 피작업물(W)로 향하는 제2의 방향에 관하여 위치 및 속도의 피이드 백 루우프로 구동제어하는 위치 루우프 구동제어수단(C4) ; 상기 작업구(3, 6)을 상기 제2의 방향에 관하여 상기 힘 검출수단(7)이 검출한 힘 신호에 따라서 힘의 피이드 백 루우프 구동제어하는 힘 루우프 구동제어수단(C5) ; 과 상기 작업구(6)의 위치 및 상기 작업구(3, 6) 에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4) 또는 힘 루우프 구동제어수단(C5)중 어느것을 선택하는 루우푸 선택수단(C6)으로 구성된 것이 특징인 로보트.
  2. 제1항에 있어서 상기 작업구(3, 6)은 상기 작업대(2)에 대해서 이동 자재한 로보트 암(3)과 상기 로보트 암(3)의 손끝에 장착된 그라인더(6)로 구성하고, 상기 지령수단(18)은 상기 피작업물의 그라인더 마무리 목표치를 지령하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로보트.
  3. 제1항에 있어서, 상기 루우프 선택수단(C6)은 마무리 목표위치에 이르기까지의 사이는 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)을 선택하고, 마무리 목표위치에 이른후에는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로 하여 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)을 선택하도록 구성된 것이 특징인 로보트.
  4. 제2항에 있어서, 상기 지령수단(18)은, 상기 그라인더 마무리 목표치를 최종 마무리 목표치와, 이 최종 마무리 목표치보다 약간 앞쪽에 설정된 거친 마무리 목표치로 나누어서 지령하도록 구성된 것을 특징인 로보트.
  5. 작업대(2)에 대해서 이동자재한 로보트 암(3)을 설치하고, 상기 로보트 암(3)의 손끝에 그라인더(6)를 갖게하고 이 그라인더(6)을 상기 작업대(2)에 올려논 피작업물(W)에 대해서 사전에 정해진 제1의 방향으로 반송 이동시킴으로써 상기 피작업물(W)를 그라인더 처리하는 로보트에 있어서, 상기 로보트 암(3)에 상기 그라인더(6)를 거쳐서 상기 피작업물(W)측으로부터 받는 힘을 검출하는 힘 검출수단(7) ; 상기 피작업물(W)의 그라인더 마무리 목표치를 지령하는 지령수단(18) ; 상기 그라인더(6)의 위치를 검출하는 위치 검출수단(4) ; 지령수단(18)에 의해 지령된 목표치에 의해서 상기 위치 검출수단(4)이 검출한 위치 검출신호에 따라서 상기 로보트 암(3)을 상기 피작업물(W)로 향하는 제2의 방향에 관하여 위치 및 속도의 피이드 백 루우프로 구동제어하는 위치 루우프 구동제어수단(C4) ; 상기 로보트 암(3)을 상기 제2의 방향에 관하여 상기 검출수단이 검출한 힘 신호에 따라서 힘의 피이드 백 루우프로 구동제어하는 힘 루우프 구동제어수단(C5) ; 상기 그라인더(6)의 위치 및 상기 그라인더(6)에 가하는 힘의 관계에 의해서 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4) 또는 힘 루우프 구동제어수단(C5)중 어느 것을 선택하는 루우프 선택수단(C6)과 ; 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)이 선택되어 있는 경우, 그라인더(6)를 제1의 반송속도로 상기 제1의 방향으로 반송 이동시키고 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)이 선택되어 있는 경우 그라인더(6)을 상기 제1의 반송속도보다 빠른 제2의 반송속도로 상기 제1의 방향으로 반송 이동시키는 반송이동 수단으로 구성한 것이 특징인 로보트.
  6. 제5항에 있어서, 상기 루우프 선택수단(C6)은 마무리 목표위치에 이르기까지의 사이는 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)을 선택하고 마무리 목표위치에 이른 후에는 압압력이 설정치내인 것을 조건으로 하여 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)을 선택하도록 구성된 것이 특징인 로보트.
  7. 제5항에 있어서, 상기 힘 루우프 구동제어수단(C5)과 상기 위치 루우프 구동제어수단(C4)이 절환될 때에 그라인더(6)의 반송속도가 불연속으로 되지 않고 상기 제어수단의 절환점 근방에서 그라인더(6)의 반송속도가 원할하게 이어지도록 구성된 것이 특징인 로보트.
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