KR950007358Y1 - 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기 - Google Patents

서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기 Download PDF

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KR950007358Y1 KR2019930007144U KR930007144U KR950007358Y1 KR 950007358 Y1 KR950007358 Y1 KR 950007358Y1 KR 2019930007144 U KR2019930007144 U KR 2019930007144U KR 930007144 U KR930007144 U KR 930007144U KR 950007358 Y1 KR950007358 Y1 KR 950007358Y1
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Abstract

내용 없음.

Description

서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기
제1도는 일반적인 제어부를 구비한 서보모터의 구성 블럭도이다.
제2도는 종래의 기술로 제시된 서보모터의 아날로그 속도제어기의 구성 블록도이다.
제3도는 종래의 기술로 제시된 서보모터의 디지탈 속도제어기의 구성 블록도이다.
제4도는 이 고안의 실시예에 따른 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기의 구성 블록도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
21, 31, 41 : 파형정형부 22, 45 : 주파수/전압 변환부
23, 36, 47, 48 : 연산증폭기 32, 42 : 속도명령 카운터부
33, 43 : 전압레벨 변환부 34, 44 : 중앙 처리부
35, 46 : 디지탈/아날로그 변환부 12 : 전류제어기
13 : PWM회로 14 : 인버터부
15 : 모터부 16 : 저류 피드백 증폭기
17 : 엔코더부 R1∼R8 : 저항
C1, C2 : 콘덴서 S1∼S3 : 스위치
이 고안은 서보모터의 속도제어기에 관한 것으로 더욱 상세하게 말하자면, 종래 아날로그 방식에 의한 속도제어기와 디지탈 방식에 의한 속도제어기를 결합하여 아날로그/디지탈 겸용으로 사용할 수 있도록 함으로써 사용자에게 편리함을 제공하고 사용하고자 하는 시스템에 맞는 속도 제어기를 선택할 수 있도록 하는 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기에 관한 것이다.
먼저, 서보모터의 속도제어에 관한 종래기술을 살펴보자. 제1도는 일반적인 제어부를 구비한 서보모터의 구성블록도이다.
제1도에 따른 일반적인 제어부를 구비한 서보모터의 구성은, 회전을 담당하는 모터부(15)와, 상기 모터부(15)에 결합되어 회전속도를 검출하며 실제속도를 표시하는 속도신호를 출력하는 엔코더부(17)와, 속도명령 설정치(Vcmd)와 상기 엔코더부(17)에서 출력되는 속도신호를 입력으로 하여 속도명령 설정치(Vcmd)에 실제 속도를 나타내는 속도신호를 보정한 새로운 속도명령을 출력하는 속도제어기(11)와, 상기 속도제어기(11)에서 출력되는 전류제어명령과 피드백 입력되는 모터의 실제 전류치를 입력으로 하여 새로운 전류명령을 생성하는 전류제어기(12)와; 상기 전류제어기(12)에서 출력되는 전류명령을 펄스폭 변조하는 PWM회로(13)와, 상기 PWM회로(13)에서 출력되는 펄스폭 변조된 속도신호를 싸이리스터 소자의 제어단자 입력으로 하여 모터를 구동하기 위한 전류신호를 출력시키는 인버터부(14)와, 상기 인버터부(14)에서 출력되는 모터를 구동하기 위한 실제 전류신호를 입력으로 하며 상기 실제 전류신호를 증폭하여 전류제어기(12)로 출력시키는 전류피드백 증폭기(16)로 이루어진다.
상기한 구성을 따르는 일반적인 제어부를 구비한 서보모터의 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저 모터가 구동하며, 모터부(15)에 결합된 엔코더부(17)에서는 모터의 실제 회전속도가 검출된다. 모터의 실제 회전속도는 엔코더부(17)에 의해 펄스열의 신호로 코딩되며 상기 신호는 속도제어기(11)로 출력된다.
속도제어기(11)는 속도명령 설정치(Vcmd)와 상기 엔코더부(17)에서 출력된 실제 속도신호를 입력으로 한다. 속도제어기(11)에서는 입력되는 속도명령 설정치(Vcmd)와 실제 속도신호와의 오차값이 구해지고 그 오차가 상기 속도명령 설정치에 보정되어 새로운 전류제어명령이 생성된다. 상기에서 생성된 새로운 전류제어명령은 전류제어기(12)에 출력된다.
전류제어기(12)는 속도제어기(11)에서 출력되는 전류제어명령과 전류 피드백 증폭기(16)에서 출력된느 모터의 실제 전류신호를 입력으로 한다.
전류제어기(12)는 속도제어기(11)에서 출력되는 전류제어명령예 전류 피드백 증폭기(16)에서 출력된 실제 전류신호가 보정되어 새로운 전류제어명령이 생성된다.
상기 전류제어기(12)에서 출력되는 전류제어명령을 입력으로 하는 PWM회로(13)는 상기 전류제어명령에 톱니파신호를 가하여 펄스폭 변조(Pulse Width Modulation)된 신호를 생성한다. 상기 펄스폭변조된 신호는 인버터부(14)의 싸이리스터 소자의 게이트신호로 입력된다.
인버터부(14)는 상기 PWM회로(13)에서 출력되는 펄스폭변조된 제어신호를 싸이리스터의 게이트 입력으로 하고 상기 게이트 입력신호에 따라 입력되는 정현파를 모터에 출력시킨다. 모터부(15)는 상기 인버터부(14)의 출력되는 전류신호에 의해 구동된다.
한편, 인버터부(14)의 출력신호는 전류피드백 증폭기(16)로 피드백되어 증폭되며 상기 증폭된 신호는 전류명령의 보정을 위해 전류제어기(12)로 입력된다.
상기와 같이 동작하는 일반적인 제어부를 구비한 서보모터에서 속도제어기(11)는 아날로그방식과 디지탈 방식이 가능하다. 상기한 두가지 속도제어기에 대하여 설명하면 다음과 같다.
제2도는 종래의 기술로 제시된 서보모터의 아날로그 속도제어기의 구성블록도이다.
제2도는 종래의 기술로 제시된 서보모터의 아의 구성 블록도로서 그 구성은, 속도명령 설정치(Vcmd)를 입력으로 하는 저항(r1)과; 모터의 엔코더로부터 출력되는 A 및 B상의 속도신호를 입력으로 하는 파형정형부(21)와, 상기 파형정형부(21)에 연결된 주파수/전압 변환부(22)와; 상기 주파수/전압 변환부(22)에 연결된 저항(R2)과; 상기 저항(R1)과 저항(R2)이 반전 입력단자에 연결되고 비반전 입력단자는 접지된 연산증폭기(23)와; 상기 연산증폭기(23)의 반전 입력단자와 출력단자에 연결된 저항(R3)과; 상기 저항(R3)에 병렬연결된 콘덴서(C1)로 이루어진다.
상기한 구성을 따르는 아날로그 속도제어기의 동작을 살펴보면, 먼저 전압 형태의 속도명령 설정치(Vcmd)가 저항(R1)에 인가된다. 상기 저항(R1)은 회로내로 과도한 전류가 흘러서 소자에 무리가 가는 것을 방지하기 위한 것이다.
한편, 모터에 결합된 엔코더에서는 A, B, 및 Z상의 속도신호를 출력하는데 상기 속도신호는 모터의 현재속도치를 표시하며 주파수의 고저에 따라 속도의 고저가 표시된다. 통상적으로, 엔코더에서 출력되는 속도신호에는 많은 잡음 성분이 포함되어 있기 때문에 파형정형부(21)에서는 라인 드라이버에 의해 잡음이 제거된다.
파형정형부(21)에서 잡음이 제거된 속도신호는 주파수.전압 변환부(22)에서 속도신호의 주파수에 대응하는 크기의 전압으로 변환된다. 주파수/전압변환부(22)에 의해 전압으로 변환된 속도신호는 회로의 소자보호용 저항(R2)에 인가된다.
속도명령 설정치(Vcmd)와 엔코더에서 출력된 현재속도치는 저항(R1)과 저항(R2)에 의하여 전류의 형태로 연산증폭기(23)의 반전 입력단자로 입력된다. 상기 속도명령 설정치(Vcmd)와 현재속도치의 오차에 해당하는 전류성분은 연산증폭기923)와 저항(R3)과 콘덴서(C1)에 의하여 비례적분 된다.
즉, 상기 비례적분에 의하여 속도명령 설정치에서 모터의 현재속도를 보정한 새로운 속도명령을 출력할 수 있다. 그리고 사용자는 상기 저항(R3)과 콘덴서(C1)의 소자값을 조절함으로써 출력되는 전류제어기(I0)을 제어할 수 있다.
다음으로, 디지탈 방식에 의한 속도제어기를 살펴보면 제3도는 종래의 기술로 제시된 서보모터의 디지탈 속도제어기의 구성 블록도이다.
제3도는 종래의 기술로 제시된 서보모터의 디지탈 속도제어기의 구성 블록도로서 그 구성은, 속도명령 설정치(Vcmd)를 입력으로 하는 전압레벨 변환부(33)와, 엔코더의 출력신호를 입력으로 하는 파형정형부(31)와, 상기 파형정형부(31)에 연결된 속도명령 카운터부(32)와 상기 전압레벨 변환부(33)와 속도명령 카운터부(32)의 출력을 입력으로 하는 중앙 처리부(34)와'; 상기 중앙 처리부(34)의 출력단에 연결된 디지탈/아날로그 변환부(35)와; 상기 디지탈/아날로그 변환부(35)의 출력단을 반전 입력단자의 입력으로 하고 비반전 입력단자는 접지된 연산증폭기(36)와; 상기 연산증폭기(36)의 반전 입력단과 출력단을 연결하는 저항(R4)으로 이루어진다.
상기한 구성을 따르는 디지탈 속도제어기의 동작을 살펴보면, 속도명령 설정치(Vcmd)는 전압레벨 변환부(33)로 입력되어 디지탈 신호처리를 위한 전압레벨로 조정된다. 즉, 전압레벨 변환부(33)에서는 속도명령 설정치(Vcmd)의 전압레벨을 0∼5V 사이로 변환하여 출력시킨다.
한편, 모터에 결합된 엔코더에서 출력되는 신호는 파형정형부(31)로 입력된다. 엔코더에서 감지되는 신호는 모터의 실제속도를 표시하며 주파수의 고저에 의해 속도의 고저가 표현된다. 파형정형부(31)는 속도신호와 함께 실린 잡음성분을 제거하기 위한 회로이며, 파형정형된 신호는 속도명령 카운터부(32)로 입력된다.
속도명령 카운터부(32)는 전용 칩에 의해 구현될 수 있으며 속도신호가 입력되면 그 신호의 주파수에 해당하는 8비트의 속도데이타를 출력시킨다.
상기 속도데이타는 속도신호의 주파수를 4체배하는 방식에 의하여 얻어진다.
중앙처리부(34)는 전압레벨 변환부(33)를 거친 속도명령 설정치(Vmcd)와 파형정형부(31)와 속도명령 카운터부(32)를 거친 엔코더에서 감지된 현재속도치를 입력으로 한다. 상기 속도명령 설정치(Vcmd)와 현재속도치가 입력되면 중앙처리부(34)는 메모리에 새로운 속도명령 생성을 위한 프로그램을 읽어들이고 그 프로그램에 따라 명 설정치(Vcmd)에 현재속도치를 보정한 새로운 속도명령을 생성한다.
중앙처리부(34)에서 출력되는 새로운 속도명령은 디지탈/아날로그 변환부(35)에 의하여 아날로그 신호로 변환되며 연산증폭기(36)의 반전 입력단자로 출력된다. 상기 연산증폭기(36)와 저항(R4)은 입력된 아날로그 속도신호를 증폭하여 전류제어기(I0)으로 출력시킨다.
따라서, 디지탈 방식에 의한 모터의 속도제어기는 중앙처리부(34)에서 동작하는 새로운 속도명령은 생성하는 프로그램에 의하여 출력되는 전류제어명령이 제어될 수 있다.
상기에서 설명한 바와 같이, 종래의 기술에 다른 서보모터의 속도제어기에서는 상기 속도제어기를 구비한 모터가 적용되는 시스템이 어떤 신호처리 방식을 가지는 가에 따라 속도제어방식이 결정되었다. 따라서, 모터의 속도제어기와 적용되는 시스템의 신호처리방식이 다를 경우에는 모터의 속도제어기를 교체해야 하는 문제점이 있었다.
그러므로, 이 고안의 목적은 상기한 종래의 단점을 해결하기 위한 것으로 아날로그 방식과 디지탈 방식이 선택가능하도록 속도제어기를 구성함으로써 모터가 적용되는 시스템의 신호처리방식에 따라 속도제어방식이 결정될 수 있어서 사용자에게 편리함을 제공하여 시스템에 대한 이식성을 높이는 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기를 제공하고자 하는데 있다.
상기의 목적을 달성하고자 하는 이 고안의 구성은, 엔코더에서 피드백된 실제속도신호를 입력으로 하여 상기 신호에 실린 잡음을 제거하는 파형정형부와; 상기 파형정형부에서 출력되는 실제속도신호를 입력으로 하여 상기 실제속도신호의 주파수에 대응하는 속도데이타를 출력시키는 속도명령 카운터부와; 상기 속도명령 카운터부의 속도신호를 입력으로 하여 상기 속도신호의 주파수에 대응하는 전압을 출력시키는 주파수/전압 변환부와; 상기 주파수/전압 변환부에서 출력되는 전압이 인가되는 회로보호용 저항과; 속도 명령 설정치가 인가되며 온(On)되면 아날로그 방식이 선택되는 스위치와; 상기 스위치가 온(On)되면 상기 속도명령 설정치가 인가되는 회로보호용 저항과; 상기 속도명령 설정치가 인가되는 회로보호용 저항과 주파수/전압 변환부의 출력신호가 인가되는 저항을 반전 입력단자의 입력으로 하며 저항 및 콘덴서와 함께 비례적분 회로로 동작하는 연산증폭기와; 상기 연산증폭기의 출력신호가 인가되며 온(On)되면 아날로그 방식이 선택되는 스위치와; 속도명령 설정치를 입력으로 하며 디지탈 신호처리를 위해 상기 속도명령 설정치를 0∼5V 사이의 전압으로 변환시키는 전압 레벨 변환부와; 상기 전압레벨 변환부를 거친 속도명령 설정치와 속도명령 카운터부를 거친 모터 실제속도치를 입력으로 하여 내부 메모리에 새로운 속도명령 생성을 위한 프로그램을 읽어들이고 상기 프로그램에 따라 속도 명령설정치에 실제속도치가 보정된 새로운 명을 생성하여 출력시키는 중앙처리부와; 상기 중앙처리부에서 생성된 새로운 속도명령을 아날로그 신호로 변환하는 디지탈 아날로그 변환부와; 상기 디지탈/아날로그 변환부의 출력신호를 입력으로 하여 상기 신호를 증폭하여 출력시키는 연산증폭기와; 상기 연산증폭기의 출력신호가 인가되며 온(On)되 디지탈 방식이 선택되는 스위치로 이루어진다.
이와 함께, 이 고안에 따른 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기는 일반적으로 제어부를 구비한 서보모터의 속도제어기를 대치할 수 있으며 상기 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기를 대치한 서보모터의 구성은 상기 아날로그/대지탈 겸용 속도제어기에서 출력되는 전류제어명령과 피드백 입력되는 모터의 실제 전류치를 입력으로 하여 새로운 전류명령을 생성하는 전류제어기와; 상기 전류제어기에서 출력되는 전류명령을 펄스폭 변조하는 PWM회로와; 상기 PWM회로에서 출력되는 펄스폭 변조된 속도신호를 싸이리스터 소자의 제어단자 입력으로 하여 모터를 구동하기 위한 전류신호를 출력시키는 인버터부와; 상기 인버터부에서 출력되는 모터를 구동하기 위한 실제 전류신호입력으로 하며 상기 실제 전류신호를 증폭하여 전류제어기로 출력시키는 전류피드백 증폭기와; 상기 인버터부에서 출력되는 전류신호에 따라 회전하는 모터부와; 상기 모터부에 결합되어 회전속도를 검출하며 실제속도를 표시하는 속도신호를 출력하는 에코더부로 이루어진다.
이 고안의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.
제4도에 도시되어 있듯이 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기의 구성은, 엔코더의 출력신호를 입력으로 하여 파형정형부(41)와, 상기 파형정형부(41)의 출력신호를 입력으로 하는 속도명령 카운터부(42)와; 상기 속도명령 카운터부(42)의 출력신호를 입력으로 하는 주파수/전압 변환부(45)와; 상기 주파수/전압 변환부(45)의 출력전압이 인가되는 저항(R7)과; 속도명령 설정치(Vcmd)가 인가되는 스위치(S1)와; 상기 스위치(S1)에 연결된 저항(R5)과; 상기 저항(R7)과 저항(R5)이 반전 입력단자에 연결되고 비반전 입력단자는 접지된 연산증폭기(48)와; 상기 연산증폭기(48)의 반전 입력단자와 출력단을 연결하는 저항(R8) 및 콘덴서(C2)와; 상기 연산증폭기(48)의 출력단에 연결되는 스위치(S2)와; 상기 속도명령 설정치(Vcmd)가 인가되는 전압 레벨 변환부(43)와; 상기 전압레벨 변환부(43)와 속도명령 카운터부(42)의 출력신호를 입력으로 하여 보정된 속도명령을 출력시키는 중앙처리부(44)와; 상기 중앙처리부(44)에서 출력되는 디지탈 신호를 아날로그 신호로 변환시키는 디지탈/아날로그변환부(46)와, 저항(R6)이 반전 입력단자와 출력단자에 연결되어 입력신호를 증폭시키는 연산 증폭기(47)와; 상기 연산증폭기의 출력신호가 인가되는 스위치(S3)로 이루어진다.
상기한 구성을 따르는 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기의 동작은 다음과 같다.
먼저 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기의 전체적인 동작을 살펴보면, 아날로그 방식으로 동작시킬 경우 스위치(S1)와 스위치(S2)를 온(On)시키고 스위치(S3)를 오프(Off) 시킨다.
따라서, 속도명령 설정치(Vcmd)는 저항(R5)과 연산증폭기(48)의 반전입력단자에 인가된다. 한편, 엔코더에서 검출된 실제속도치는 파형정형부(41)와 속도명령 카운터부(42)와 주파수/전압 변환부(45)를 거쳐 저항(R7)에 인가되어 연산증폭기(48)의 반전 입력단자로 입력된다.
상기 연산증폭기(48)의 반전 입력단자로 입력되는 두 신호는 저항(R8)과 콘덴서(C2)와 연산증폭기(48)로 이루어지는 비례적분회로에 의하여 전류제어명(I0)이 출력되며, 상기에서 설명한 회로는 아날로그 속도제어기로 동작한다.
이 고안에 따른 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기를 디지탈 속도제어기로 동작시키고자 할 경우에는 스위치(S1)와 스위치(S2)를 오프(Off)시키고 스위치(S3)를 온(On) 시킨다.
따라서, 속도명령 설정치(Vcmd)는 전압레벨 변환부(43)를 거쳐 중앙처리부(44)로 입력되면 엔코더에서 검출된 실체속도치는 파형정형부(41)와 속도명령 카운터부(42)를 거쳐 중앙처리부(44)로 입력된다.
중앙처리부(44)에서는 속도명령 설정치(Vcmd)에 실제속도치가 보정된 속도명령이 생성되며 상기 보정된 속도명령은 디지탈/아날로그 변환부(46)를 거쳐 아날로그 신호로 변환되고, 연산증폭기(47)에서 상기 신호가 증폭되어 전류제어명령(I0)이 출력된다. 따라서, 상기 회로는 디지탈 속도제어기로서 동작한다.
다음으로 아날로그 속도제어기로서는 동작을 상세하게는 살펴보면, 엔코더에서 검출된 실제속도치는 파형정형부(41)로 입력된다. 통상적으로, 상기 파형정형부(41)라인 드라이버로 이루어지며 엔코더에서 검출된 실제 속도신호에 실린 잡음성분을 제거한다.
파형정형부(41)에서 잡음이 제거된 실제속도신호는 속도명령 카운터부(42)로 입력된다. 속도명령 카운터부(42)는 전용칩에 의하여 구현될 수 있으며, 실제속도신호가 입력되면 상기 신호의 주파수에 해당하는 속도데이타를 출력시킨다. 상기 속도데이타는 실제속도신호의 주파수를 4체배하여 얻어진다.
주파수/전압 변환부(45)는 상기 속도명령 카운터부(42)의 실제속도신호를 입력으로 하여 상기 실제속도신호의 주파수에 대응하는 크기의 전압을 출력시킨다. 상기 주파수/전압 변환부(45)의 출력전압은 저항(R7)에 인가되며 연산증폭기(48)의 반전 입력단자로 입력된다.
한편, 속도명령 설정치(Vcmd)는 저항(R5)에 인가되며 연산증폭기(48)의 반전 입력단자로 입력된다.
연산증폭기(48)는 저항(R8)과 콘덴서(C2)와 함께 비례적분회로로 동작한다.
속도명령 설정치와 실제속도치가 상기 연산증폭기(48)의 반전 입력단자에 입력되며, 상기 비례적분회로에 의해 속도명령 설정치에 실제속도치가 보정된 속도명령이 생성된다. 상기 비례적분회로에서 저항(R8)과 콘덴서(C2)의 소자값은 비례이득과 적분이득의 상수값으로 동작되며, 상기 연산증폭기(48)에서 생성된 속도명령은 전류제어명령은 전류제어명령(I0)으로 출력된다.
즉, 사용자는 상기 저항(R8)과 콘덴서(C2)의 소자값을 조절함으로써 출력되는 전류제어명령(I0)을 제어할 수 있다.
전술한 바와같이, 디지탈 속도제어기는 스위치(S1)와 스위치(S2)를 오프(Off)시키고 스위치(S3)를 온(On) 시킴으로써 동작한다.
디지탈 속도제어기의 동작을 상세히 설명하면, 속도명령 설정치(Vcmd)는 전압레벨 변환부(43)로 입력된다. 상기 전압레벨 변환부(43)는 입력되는 속도명령 설정치(Vcmd)를 디지탈 신호처리를 위한 전압레벨로 변환한다. 즉, 속도 명령 설정치(Vcmd)는 전압레벨 변환부(43)에 의해 0∼5V 사이의 신호로 변환된다.
중앙처리부(44)는 상기 전압레벨 변환부(43)의 출력신호와 엔코더의 실제속도치가 파형정형부(41)와 속도명령 카운터부(42)를 거친 속도데이타를 입력으로 한다.
속도명령 설정치와 실제속도치에 상응하는 신호가 입력되면, 상기 중앙처리부(44)는 새로운 속도명령을 생성할 프로그램을 내부 메모리에 로딩시키고 상기 프로그램에 따라 속도명령 설정치에 실제속도치가 보정된 새로운 속도명령을 생성한다.
중앙처리부(44)에서 출력되는 새로운 속도명령은 디지탈/아날로그 변환부(46)에 의하여 아날로그 신호로 변환되며 연산증폭기(47)의 반전 입력단자로 출력된다. 상기 연산증폭기(47)와 저항(R6)은 입력된 아날로그 속도신호를 증폭하여 전류제어명령(I0)으로 출력시킨다.
따라서, 디지탈 방식에 의한 모터의 속도제어기는 중앙처리부(44)에서 동작하는 새로운 속도명령을 생성하는 프로그램에 의하여 출력되는 전류제어명령이 제어될 수 있다.
이상에서와 같이 이 고안의 실시예에서, 아날로그 방식과 디지탈 방식이 선택가능 하도록 속도제어기를 구성함으로써 모터가 적용되는 시스템의 신호처리 방식에 따라 속도제어방식이 결정될 수 있어서 사용자에게 편리함을 제공하고 시스템에 대한 이식성을 높이는 효과를 가진 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기를 제공할 수 있다.

Claims (4)

  1. 엔코더에서 피드백된 실제속도신호를 입력으로 하여 상기 신호에 실린 잡음을 제거하는 파형정형부(41)와, 상기 파형정형부(41)에서 출력되는 실제속도신호를 입력으로 하여 상기 실제속도신호의 주파수에 대응하는 속도데이타를 출력시키는 속도명령카운터부(42)와; 상기 속도명령 카운터부(42)의 속도데이타를 입력으로 하여 상기 속도데이타의 주파수에 대응하는 전압을 출력시키는 주파수/전압 변환부(45)와; 상기 주파수/전압 변환부(45)의 출력신호와 사용자에 의해 입력되는 속도명령설정치(Vcmd)를 반전입력단자의 입력으로 하며 저항(R8) 및 콘덴서(C2)와 함께 비례적분 회로로 동작하는 연산증폭기(48)와; 상기 속도명령 설정치(Vcmd)의 전압레벨을 변환시키는 전압레벨을 변환부(43)와; 상기 전압레벨 변환부(43)를 거친 속도명령 설정치(Vcmd)와 속도명령 카운터부(42)를 거친 모터의 실제속도치를 입력으로 하여 내부 메모리에 새로운 속도명령 생성을 위한 프로그램을 읽어들이고 상기 프로그램에 따라 속도명령 설정치(Vcmd)에 실제속도치가 보정된 새로운 속도명령을 생성하여 출력시키는 중앙처리부(44)와, 상기 중앙처리부(44)에서 생성된 새로운 속도명령을 아날로그 신호로 변환하는 디지탈/아날로그 변환부(46)와, 상기 디지탈/아날로그 변환부(46)의 출력신호를 반전 입력단자의 입력으로 하여 저항(R6)과 함께 전류제어명령을 출력시키는 연산증폭기(47)와; 상기 연속증폭기(47,48)의 출력신호가 인가되는 경우에, 사용자가 임의로 아날로그와 디지탈 방식을 선택하도록 하기 위한 스위칭 수단(S2,S3)으로 구성되어짐을 특징으로 하는 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기.
  2. 제1항에 있어서, 상기 연산증폭기(48)의 반전입력단에 연결되는 스위치(S1)가 온(On)된 상태에서 상기 스위치(S2)가 온(On)되고 상기 스위치(S3)가 오프(Off)되면 아날로그 속도제어기로 동작하는 구성상의 특징을 가지고 있는 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기.
  3. 제1항에 있어서, 상기 스위치(S1)가 오프(Off)된 상태에서 상기 스위치(S2)가 오프(Off)되고 상기 스위치(S3)가 온(On)되면 디지탈 속도제어기로 동작하는 구성상의 특징으로 가지고 있는 서보모터의 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기.
  4. 사용자에 의해 아날로그 또는 디지탈 방식이 선택되면 이에 대응하여 동작방식이 절환된 뒤에 전류제어명령을 출력하는 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기(4)와; 상기 아날로그/디지탈 겸용 속도제어기(4)에서 출력되는 전류제어명령과 피드백 입력되는 모터의 실제 전류치를 입력으로 하여 새로운 전류명령을 생성하는 전류체어기(12)와; 상기 전류제어기(12)에서 출력되는 전류명령을 펄스폭 변조하는 PWM회로(13)와; 상기 PWM회로(13)에서 출력되는 펄스폭 변조된 속도신호를 싸이리스터소자의 제어단자 입력으로 하여 모터를 구동하기 위한 전류신호를 출력시키는 인버터부(14)와, 상기 인버터부(14)에서 출력되는 모터를 구동하기 위한 실제 전류신호를 입력으로 하며 상기 실제 전류신호를 증폭하여 전류제어기(12)로 출력시키는 전류피드백 증폭기(16)와; 상기 인버터부(14)에서 출력되는 전류신호에 따라 회전하는 모터부(15)와; 상기 모터부(14)에 결합되어 회전속도를 검출하며 실제속도를 표시하는 속도신호를 출력하는 엔코더부(17)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 서보모터.
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