KR940002678B1 - 공작기계에 있어서의 공구자동 교환기구 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

공작기계에 있어서의 공구자동 교환기구

제1도는 본 발명 실시예의 공구자동 교환기구를 나타낸 사시도.

제2도는 그 요부를 나타낸 정면도.

제3도는 그 측면도.

제4도는 그 사용방법의 일예를 나타낸 사시도.

제5도는 주축단과 아답터를 장착하는 부분을 나타낸 사시도.

제6도는 종래의 테이퍼식의 공구장착 방식을 나타낸 측면도.

제7도는 종래의 공구자동 교환기구를 나타낸 사시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 주축 31 : 아답터

51 : 통공 52, 60 : 지지간

54 : 공구아암 61 : 회수아암

C : 공구보관장치

본 발명은 공작기계의 주축단부에 공구를 정착할 경우에 있어서의 공구자동 교환기구에 관한 것이다.

종래의 공작기계에 있어서 주축에 공구를 장착하는 방법으로서는, 제6도에 나타낸 구성의 것이 대표적이다. 즉, 주축(1) 단부에 원추공(71)을 뚫고, 장착해야 할 공구 E측에는 원추부재(72)를 설치하고, 원추공(71)에 원추부재(72)를 삽입한 다음에, 원추부재(72)의 선단에 설치한 그립(73)을 콜렉트척에 의해 파지하여 견인고정하는 것이다.

그리고 이 방식의 공작기계에 있어서의 공구자동 교환기구는, 제7도에 나타낸 것처럼, 순환하는 콘베이어(85)위의 공구 E를 삽입해야 할 다수의 공구보관구멍(81)을 원주상으로 배치하여 된 공구보관장치(82)를 상하 이동 가능한 주축(1)의 측방에 설치하고, 주축(1)과 공구보관자치(82)의 사이에서 공구를 반송해야 할 반송아암(도시하지 않음)을 배치한 것이다. 그리하여 공구 E를 장착할 때에는, 상기 공구보관장치(82)에 상향으로 보관되어 있는 공구 E를, 상기 반송아암에 의해 파지하여 상방향으로 꺼내고, 주축(1)을 향하여 가로방향으로 이송하고, 공구 E를 가로방향으로 회전시켜, 원추부재(72)를 원추공(71)에 삽입하여 콜렉트척(도시하지 않음)에 파지 견인 시켜서 장착한 다음, 주축(1)을 하강하여 공작물에 대향시키고, 공작한다.

또 공구를 교환할 때는, 이것과 반대의 조작으로 공구 E를 공구보관장치(82)의 공구보관구멍(81)에 반환한 다음, 다른 종류의 공구를 재차 상기 조작에 의해 장착한다.

이처럼, 이 종래의 공구자동 교환기구에 의해 공구를 장착할 때에는, 공구보관장치의 공구보관구멍에 상향으로 보관되어 있는 공구를 상방향으로 꺼내고, 가로방향으로 이동하고, 가로방향으로 회전시켜, 주축길이방향으로 삽입하는 조작을 행한다. 따라서 반송아암 상하방향, 좌우방향, 전후방향으로 이동 가능하며, 다시 공구를 상향에서 가로방향으로 회전시키는 구조의 것이 필요하기 때문에 공구자동 교환기구가 복잡대형화한다고 하는 문제점이 있었다.

또, 공구의 장착 회수를 동일한 반송경로에 따라 행하기 때문에, 공구를 교환할 때에는 주측단에서 떼어낸 공구를 일단 공구보관장치에 반송하여 회수한 다음, 다시 다른 종류의 공구를 꺼내어 반송하여 장착한다고 하는 조작이 필요하기 때문에, 공구교환에 요하는 시간이 길다고 하는 결점도 있었다.

거기서, 본 발명은 공구의 반송방향을 간략화 함과 동시에, 장착 회수경로를 엄격하게 분별하므로서, 공구의 교환을 원활 또는 신속하에 행할 수 있는 공구자동 교환기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 공구자동 교환기구에 있어서는, 세로방향에 통공을 뚫어서 설치한 아답터를 공구기부에 고착함과 함께, 하단을 유단으로 갖는 수직인 지지간과 상기한 아답터를 해제가능하게 유지하는 수단을 갖는 공급아암과, 상단을 유단으로 갖는 수직인 지지간을 갖는 회수아암을 구비하고, 상기한 공급아암 및 회수아암을 주축단과 공구보관장치의 사이를 왕복운동 하도록 배치한 것을 특징으로 한다.

상기한 바대로 구성한 본 발명의 공구자동 교환기구에 의해 공구를 장착할 때에는, 먼저 공구보관장치에 보관된 아답터를 상승시키고, 그 아답터의 통공에 공급아암의 지지간을 삽입시킴과 함께, 적당한 유지수단에 의해 아답터를 유지시킨다. 그리고 그 공급아암을 주축단부로 이송한 다음, 상기 유지수단을 해제함과 함게 아답터를 하강시켜서 주축단에 장착하고, 공급아암을 방해가 안되는 위치로 상승시켜 공작한다.

절삭을 끝낸 공구를 회수할 때에는, 주축단의 하방에 회수 아암을 배치한 상태에서 아답터와 주축단과의 결합을 해제하고, 아답터를 자중 혹은 적당한 압압수단으로 하강시키고, 회수 아암의 지지간을 아답터의 통공에 삽입하므로서 아답터를 유지하고, 전기한 공구보관장치로 이송한다.

이 장착 회수조작을 통해서, 아답터는 전후.좌우 방향으로 지지간에 한정되어 있으므로, 각 아암과 공구 장착부 및 공구보관장치와의 받어 넘길때에 오차가 생길 우려는 없다. 또 공급아암 및 회수아암은 좌우방향으로 이동하는 것 뿐이며, 전후방향의 이동과 공국의 회전은 불필요한다.

또, 사용후의 공구를 회수함과 함께 다른 종류의 공구를 장착할 때에는, 아답터와 주축단의 결합을 해제함과 함께, 상방에서 다른 종류의 공구를 주축단에 장착해 가면서, 말하자면 당구식으로 사용이 끝난 공구를 하방의 회수아암을 향하여 압출하여 회수시키면, 공구의 회수와 장착을 동시에 진행시킬 수 있다.

[실시예]

이하, 첨부도면을 참조로 하여 본 발명을 상세히 설명한다.

공구교환기구의 설명에 앞서, 먼저 주축의 전단에 공구를 장착하는 공구장착기구에 대해 이하에 설명한다.

이 공구장착기구는 제5도에 나타낸것 처럼, 공구를 회전구동하는 주축(1)의 전단에 좌우방향으로 이동가능한 공구부착부(5)를 설치한다. 그리고 그 공구 부착부(5)의 전면중앙에 설치한 가이드 돌기부(32)의 양쪽에 개미홈(33)을 상하방향에 따라서 뚫어서 설치하고, 그 양쪽에 열쇠형상의 평탄한 끼워 맞추는 면(34)을 설치함과 함께, 그 상하양단에 끼워맞춤면(34)을 행해서 올라가는 경사면을 형성한 유도 경사면(35a),(35b)을 설치한다.

또 가이드 돌기부(32)에는 걸어멈춤핀을 끼워넣는 구멍(36)을 뚫어서 설치하고, 그 걸어멈춤핀을 끼워넣는 구멍(36)에는 외주의 일부가 평탄면(37a)의 원주상의 걸어멈춤핀(37)을 끼워넣고, 그 하단에 피니언(38)을 부착하고, 피니언(38)의 좌우에 래크(39a),(39b)를 상하방향으로 삽입하여 피니언(38)에 맞물리게 한다. 래크(39a)의 배면상하 2개소에는 걸어멈춤홈(76),(77)을 뚫어서 설치함과 함께 공구 부착부(5)내에서 래크(39a)를 행해 돌출하도록 한 돌출간(78)을 그 걸어멈춤홈(76)을 향해 돌출시킨다.

또 강재를 하단으로 향하도록 굵게 형성하고, 상단에 L형 돌기(48)를 설치, 하여 된 쐐기(49)를 개미홈(33)내에 설치함과 함께, 공구 부착부(5)의 상면에 돌출방향으로 힘을 더한 돌출간(47)의 상면에 상기 L형 돌기(48)를 걸어멈추게 한다.

다른 한편, 상기 공구부착부(5)에 부착하는 아답터(31)에는 가이드 돌기부(32)에 대응하는 접동홈(40)과 그 양쪽에 개미홈(33)에 끼워지는 V자형 돌기(41)를 설치하고, 양단부에 끼워맞춤면(34)에 접하는 이것과 동일형상의 접합면(42)과 유도경사면(35a),(35b)에 접하는 유도경사면(43a),(43b)을 형성하고, 다시 접동홈(40)에 걸어멈추는 핀(37)을 끼워넣는 원호상 오목부(44)를 뚫어서 설치한다. 다시 아답터(31)의 상면에는 , 통공(51)을 상하방향으로 천공함과 함께, 전면에는 전면 C의 기부를 나사시으로 붙이기 해야할 다수의 공구부착공(50)과 공구 C의 장착방향을 규정하는 가로홈(53)을 뚫어 설치한다. 공구 C의 기부에는 가로홈(53)에 대응하는 돌기(도시하지 않음)를 설치한다. 또 아답터(31)의 측면에는 세로방향의 홈(69) 및 돌기끼워 맞춤구멍(70)을 뚫어 설치 한다.

다음에, 본 발명의 공구자동 교환기구에 대하여, 제1도 내지 제3도에 의해서 설명한다.

제1도에 있어서, 먼저 전후방향으로 달리는 평행인 레일(11),(11)의 상면에, 가로가 긴 이동대(12)를 접동가능하게 얹어놓고, 그 이동대(12)의 상면 좌.우에는 받는 부재(13),(13)를 배치하고, 또 후방에는 지주(도시하지 않음)를 세워 설치한다.

다음 상기 이동대(12)의 상면에는 공구 C를 나사식붙이기한 아답터(31)에 전기한 공구부착부(5)를 향하여 반송해야 할 부재로서, 도면 중 우단부를 상하의 2갈래 분기로 하는 반송판(15)을, 상기 받는 부재(13),(13)의 상면에 접동 가능하게 세워놓고, 그 반송판(5)의 상기한 2갈래 분기중 위쪽의 분기의 선단에 부착재(16),(16)를 전방을 향하도록 돌출시키고, 이들 부착재(16),(16)의 하면에 지지간(52),(52)을 좌우 평행으로 병설하여, 공급아암(54)으로 한다.

또, 상기한 반송판(15) 우단의 아래쪽의 분기에는, 부착재(17),(17)를 앞쪽으로 돌출시키고, 이들 부착재(17),(17)의 상면에 지지간(60),(60)을 좌우 평행으로 세워 설치하고, 회수아암(61)으로 한다.

제2도 및 제3도에 나타낸 것 처럼, 상기 공급아암(54)의 우단 부분에는 아답터(31)가 낙하하지 않도록 유지하는 부재로서 전자기(55)를 배치하고, 밀고 당기기 가능한 돌기(56)를 안쪽으로 향하도록 돌출시킨다. 다음 공급아암(54)의 상부에는 전기한 공구부착부(5)의 래크(39a),(39a)를 위쪽에서 구동해야 할 유압 실린더(57),(57) 및 쐐기(49)를 압압해야할 유압 실린더(59)를 배치한다.

이들 공급아암(54) 및 회수아암(61)의 지지간(52),(60)은, 그 선단과 기단으로 직경을 달리 하고, 선단을 작은지름 끼워 맞춤부(62)로, 기단을 큰지름 끼워맞춤부(63)로 하고, 선단에 유도경사면(64), 작은지름 끼워맞춤부(62)와 큰지름끼워 맞춤부(63)와의 사이에 유도경사면(65)을 설치한다. 따라서 이 지지간(52),(60)을 삽입 가능하도록 상기 아답터(31)에 뚫어 설치한 통공(51)은 그 내면을 지지간(52),(60)의 형상에 대응한 형상, 즉 상하로 큰 지름구멍을, 또 중간부에 작은 지름구멍을 뚫어 설치하고, 큰 지름구멍의 상하 단부측 및 큰지름구멍과 작은 지름구멍의 사이의 2개소에 유도경사면을 각각 형성한다. 지지간(52),(60)을 삽입할때 통공(51)과의 사이의 소위『억지로 붙임』의 발생을 방지하고, 삽입을 원활하게 하기 위하여, 이들 지지간(52),(60)과 통공(51)은, 끼워맞춤개시 직후 부터 결합의 과정까지 각각 대응하는 끼워맞춤부 이외의 부분과는 간섭내지는 끼워맞춤관계가 되지 않도록 한다.

또, 제1도에 나타낸 것 처럼, 공급아암(54)의 부착재(16),(16)의 사이에 뚫고 들어가야 할 압압돌기(18)를 선단에 갖는 압압 아암(19)을, 상기 반송판(15)의 상부에 설치된 유압실린더(20)에 의해 반송판(15)의 전면에 상하이동 가능하게 한다.

다음, 상기 압압아암(19) 기부의 전면에는, 회수아암(61)의 부착재(17),(17)의 사이에 뚫고 들어가야할 원주상의 돌출부(21)를 선단(도면중 우단)에 구비한 들어올림아암(22)의 중앙을 원추형으로 접합하고, 그 들어올리는 아암(22)의 타단을, 상기 압압아암(19)의 기부 뒤쪽에서 돌출한 유압 실린더(23)에 의해 상하이동 가능하게 접속한다.

또 반송판(15)의 배면하부에 래크를 설치하고, 이에 대향해야 할 래클르 이동대(12)에 설치함과 함께, 그 래크의 사이에 구동톱니바퀴를 부재사이에 넣고, 그 구동 톱니바퀴를 유압실린더(27)의 선단에 접속하여, 유압실린더(27)의 압압작동에 의해 반송판(15)이 오른쪽 방향으로 접동하도록 한다.

다음, 이동대(12)의 배면에 유압 실린더(도시하지 않음)를 대향시키고, 이 유압실린더의 밀고당김에 의해 이동대(12)가 레일(11),(11)의 위를 전후로 접동하도록 한다.

한편, 사용하고 있지 않는 공구를 보관해야 할 부재로서, 합성 수지재에 의해 형성한 보관기 본체(92)의 전면에 아답터(31)의 배면의 V자형 돌기(41)가 끼워맞추어질 개미홈(91)을 뚫어 설치함과 함께, 보관기 본체(92)의 좌우에서 앞쪽으로 돌출시킨 지지판(97),(97)의 내측면 상하에는 선단어깨부에 유도경사면을 갖는 출몰 가능한 돌기(96),(96)를 돌출방향으로 힘을 더하여 설치하여 보관기(93)를 구성한다.

이 본관기(93)를 다수개 등간격으로 배열함과 함께 그들 보관기(93)의 배면을 2열의 평행인 무단체인(94),(94)에 의해 결합하고, 그 무단체인(94),(94)를 구동해야할 스프로켓(98) 및 적당한 구동장치에 배치하고, 다시 보관기(93)의 배면을 향하여 적당한 압압수단(도시하지 않음)을 돌출가중하게 설치하여 공구보관장치(95)를 구성한다. 이 공구보관장치(95)는 최전단의 보관기(93)의 전면이 공구 부착부(5)의 전면과 동일평면을 구성하도록 주축(1)의 측방에 인접시킨다.

그리하여, 공구 C를 나사붙이기한 아답터(31)를 공구 부착부(5)에 장착하는 공정을 설명하겠다.

먼저 제1도 H와 같이, 공구 C를 아답터(31)의 전면에 나사식으로 부착하고, 아답터(31)의 배면의 V자형 돌기(41)를 보관기의 개미홈(91)에 끼워맞춤하여 공구보관장치(95)의 보관기(93)에 유지시킨다. 이때 보관기(93),(93) 좌우의 돌기(96),(96)는 돌출방향의 힘을 더하는 힘에 항거하여 지지판(97)내에 밀어넣어져서 아답터(31)의 삽입을 방해하지는 않지만, 아답터(31)가 보관기 본체(92)의 중앙위치에 이르면, 돌기(96),(96)는 아답터(31) 측면의 돌기 끼워맞추는 구멍(70),(70)을 향하여 돌출하고, 아답터(31)가 자중에 의해 낙하하지 않도록 유지한다.

그리고, 무단체(94),(94)를 회전시켜 그 보관기(93)를 공구보관장치(95)의 최전단에 위치시킴과 함께, 전기한 압압수단(도시않음)을 보관기(93) 배면을 향하여 돌출시키므로서, 다음에 나타낸 공구를 꺼낼때에 보관기(93)가 회전하지 않도록 일시적으로 고정한다.

다음에, 유압실린더(23)의 압압작동에 의해 들어올려진 아암(22)을 구동하여 아답터(31)를 들어 올리고, 보관기(93)에서 강제적으로 꺼냄과 함께, 공급아암(54)의 지지간(52),(52)을 아압터(31)의 통공(51),(51)에 삽입시켜 가면서 상승시키고, 공급아암(54)의 전자기(55)의 돌기(56)을 돌출하므로서, 아답터(31)가 공급아암(54)에서 낙하하지 않도록 유지한다.

다음, 이동대(12) 배면에 대향시킨 유압실린더(도시하진 않음)의 작동에 의해 이동대(12)를 레일(11),(11)위를 따라서 앞쪽으로 밀어낸 후, 유압실린더(27)를 압압작동하여 반송판(15)을 도면중 오른쪽 방향으로 이동시키고, 아답터(31)를 주축(1)의 공구부착부(5)의 전면 위쪽에 배치한다. 그리고 제2도 및 제3도와 같이, 유압실린더(59)의 압압작동에 의해 쐐기(49)의 L형 돌기(48)를 압압하여 쐐기(49)를 아래쪽으로 해제함과 함께, 유압실린더(59)에 의해 래크(39a)를 압압하여 걸어멈춤핀(37)을 회전하고, 걸어멈춤핀(37)의 평탄면(37a)과 가이드 돌기부(32)의 측면을 동일평면에 구성한다. 그렇게 하면 돌출간(78)의 선단은 래크(39a) 배면의 걸어 멈춤홈(77)에 삽입되고, 래크(39a)의 적정위치를 유지하므로서 걸어멈춤핀(37)의 회전을 방지한다. 이때, 제5도에 나타낸 것 처럼 래크(39b)는 피니언(39)에 맞물리고 있으므로, 래크(39a)와 반대로 위쪽으로 밀어내어진다.

그리고 제1도와 같이, 공급아암(54)의 돌기(56)를 해제함과 함께, 압압아암(19)와 들어올림아암(22)에 의해 아답터(31)를 상하에서 끼우면서 아답터(31)을 서서히 밀어 내리고, 공급아암(54)에서 해방시켜 가면서 아답터(31)의 V자형 돌기(41)를 공구부착부(5)의 개미홈(33)에 끼워넣는다. 이때, 아답터(31)는 좌우전후방향이 지지간(52),(52)에 한정되며, 상하방향은 압압아암(19) 및 돌아올림 아암(22)에 의해 한정되므로, 이 하강 장착조작은 매우 확실하며 고정적으로 행하여진다. 또 제5도와 같이, 아답터(31)의 유도경사면(43a)은 공구부착부(5)의 유도경사면(35a)을 접해가면서 하강하고, 접합면(42)은 끼워맞춤면상에 접하기 때문에, V형 돌기(41)는 개미홈(33)에 긴민하게 결합된다.

거기서 유압 실린더(57)에 의해 래크(39b)를 압압하여 피니언(38)을 역전하고, 걸어멈춤핀(37)을 원호상 오목부(44)에 끼워 넣으면, 아답터(31)는 공구부착부(5)에 확실히 위치결정된다. 이때 돌출간(18)의 선단은 래크(39a) 배면의 걸어멈춤홈(76)에 삽입되고, 래크(39a)의 적정위치를 유지하므로서 걸어 멈춤핀(37)의 회전을 방지한다. 그리고, 유압 실린더(59)에 의한 쐐기(49)의 압압을 해제하면, 돌출간(47)이 내장된 스프링의 힘을 더하는 힘에 의해 돌출하고, 쐐기(49)를 위쪽으로 밀어올리기 때문에 공구부착부(5)와 아덥터(31)는 강력하게 결합된다.

그리고 반송판(15)은 공구보관장치(95) 등의 방해가 안되는 위치로 끌어내림으로서 장착조작을 종료하고 주축(1)을 회전하여 절삭가공에 제공한다.

또, 절삭을 끝낸 공구 C를 회수할 때에는, 제2도 및 제3도와 같이 반송판(15)을 이동하여 상하의 공급아암(54) 및 회수아암(61)을 재차 주축(1)의 상하에 배치하고, 유압실린더(57)에 의해 래크(39a)를 압압하여 피니언(37)을 회전시키고, 걸어멈춤핀(37)의 평탄면(37a)을 가이드 돌기부(32)의 측면과 동일평면을 이루도록 함과 동시에, 유압실린더(59)에 의해 쐐기(49)를 압압하면, 공구부착부(5)와 아덥터(31)의 결합이 풀린다.

거기서 압압아암(19) 및 들어올림아암(22)에 의해 아답터(31)를 상하에서 끼우면서 강하시키고, 회수아암(61)의 지지간(60),(60)을 아답터(31)의 통공(51),(51)에 끼워 맞춤 시킴으로서 아답터(31)를 회수아암(61)에 유지시킨다. 그리고, 반송판(15)을 왼쪽방향으로 구동하고, 아답터(31)를 공구보관장치(95)에 반송한다.

아답터(31)를 공구보관장치(95)에 수납할때에는 아답터(31)를 공구보관장치(95)의 최전단에 위치한 보관기(93)의 전면아래쪽에 배치하고, 압압아암(19)과 들어올림아암(22)에 의해 상하에서 끼우면서 들어올리고, 아답터(31) 배면의 U자형 돌기(41)를 보관기(93)의 개미홈(91)에 끼워 맞추면서 상승시켜 보관기(93)에 유지시킨다. 이때 아답터(31) 양측면의 돌기 끼워맞춤구멍(70),(70)에는 돌기(96),(96)가 돌출되어 끼워지므로, 아답터(31)는 보관기(93)에 유지된다.

그후, 다른 종류의 공구를 장착할 경우에는, 보관기(93) 후방의 압압수단을 해제하고, 공구보관장치(95)의 스프로켓(98)을 회전시켜 적당히 다른 종류의 공구를 장착한 보관기(93)를 선택하여 공구보관장치(95)의 전단에 이동시키고, 재차 상기 조작을 행하여 장착 회수한다.

또, 사용후의 공구 C를 주축(1)에서 회수하는 조작과 연속해서 다른종류의 공구 D를 장착할 경우에는, 제4도에 나타낸 것 처럼 아답터(31)와 공구부착부(5)의 결합을 해제함과 함께 위쪽에서 다른종류의 공구D를 장착한 아답터(31)를 공구부착부(5)로 향해 하강시키면서, 사용이 끝난 공구 C를 말하자면 당구식으로 아래쪽으로 회수아암(61)을 향해 밀어내어서 회수시키도록 하면, 다종류의 공구의 회수조작 장착조작을 동시에 진행시킬 수 있으며 공구교환의 원활화 및 공구교환시간의 대폭적인 단축화를 도모할 수 있다.

그리고, 본 실시예에 있어서는, 공급아암(54) 및 회수아암(61)은 좌우방향에만 이동 가능하도록 하여 구성했으나, 이들을 각각 상하방향으로도 이동 가능하도록 구성할 수 있다. 단, 그런 경우에는 구성의 복잡화와 함께, 다소의 반송정밀도의 저하는 피할 수 없는 것이라 생각된다.

이와같이, 상기한 바대로 구성한 본 발명에 의하면, 공급아암 및 회수아암은 좌우방향 및 상하방향으로 이동하는 것 뿐이며, 전후방향의 이동 및 공구의 회전은, 불필요하기 때문에 구성이 매우 간이하며 장치를 소형화 할 수 있음과 함게 반송정밀도를 향상 시킬 수 있다.

또 아답터는 전후,좌우방향을 지지간에 한정하고 있으므로, 각 아암과 공구장착부 및 공구보관장치를 받아넘길때에 오차가 생길 우려가 없다.

다음 공구의 장착경로와 회수경로가 다르기 때문에, 공구의 장착 회수조작을 동시에 진행시키는 것이 가능해지며, 공구교환의 원활화 및 공구 교환시기나의 대폭적인 단축화를 도모할 수 있다고 하는 효과를 나타낸다.

Claims (1)

1. 공작기계에 있어서, 세로방향에 통공을 뚫어 설치한 아답터를 공구기부에 고착함과 함께, 하단을 유단으로 한 수직인 지지간과 상기 아답터를 해제 가능하게 유지하는 수단을 갖는 공급아암과, 상단을 유단으로 하는 수직인 지지간을 갖는 회수아암을 구비하고, 상기 공급아암 및 회수아암을 주축단과 공구보관장치의 사이를 왕복운동 하도록 배치한 것을 특징으로 하는 공작기계의 공구자동 교환기구.