KR920704207A - 인크리멘털 측정 시스템에서의 속도 시뮬레이팅 방법 및 장치 - Google Patents

인크리멘털 측정 시스템에서의 속도 시뮬레이팅 방법 및 장치 Download PDF

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KR920704207A
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KR1019920700684A
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하인켈 한스-마르틴
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랄프 홀거 베렌스 .위르겐 프리트만
로베르트 보쉬 게엠베하
위르겐 프리트만
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
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Abstract

내용 없음

Description

인크리멘털 측정 시스템에서의 속도 시뮬레이팅 방법 및 장치
[도면의 간단한 설명]
제1도는 인크리멘털 위치 측정 시스템(회전-속도 감지기)의 간략화된 모델.
제2도는 시간의 흐름에 따라 계단 형식으로 일어나는 회전속도 감지기의 출력 신호를 설명하는 그래프.
제3도는 제어 시스템(구동 시스템), 제어기, 및 교란 관측기를 포함하는 모형 블럭도.
제4도는 제3도를 보다 자세하게 설명한 블럭도.
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims (10)

  1. 속도에 대한, 특히 회전 구동 시스템에서의 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어) 방법에 있어서, 인크리멘털 측정 시스템을 기초로하며, 상기 측정 시스템의 인크리멘털 위치 출력 신호가 상태 및 교란 관측기에 인가하여 상기 관측기가 제어 시스템에 대하여 속도 또는 회전속도 신호를 시뮬레이팅 하는데 있어서, 시간 및 값(time and value)과 관련하여 상기 측정된 위치 신호 (ø meas)의 높은 해상력이 상기 위치 신호를 내부적으로 소정의 수치(△ø=linc=내부적 1000비트)만큼 증배 함으로써 얻어지게 되어, 상기 관측 컴퓨터(14)로 인가되는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 회전속도 제어 및 상응하는 회전속도 시뮬레이션 중에, 상기 관측 컴퓨터(14)내의 디지탈 적분기(14a)가 위치 신호(2π에서 0까지 또는 그 역으로)의 점프와 동시에 리셋되는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.　
  3. 제2항에 있어서, 상기 관측기 컴퓨터(14)내에 상기 적분기(14a)의 동기 리셋팅과 관련하여, 상기 감지기 신호에서의 점프가 탐지되어져, 상응하는 값이 상기 적분기(14a)의 신호에 가감되는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.
  4. 제1항 내지 제3항의 어느 한 항에 있어서, 정상 속도 신호의 시뮬레이션을 가능케 하기 위해 정상 편차(steady-state deviations)를 피하는 것과 관련하여, 바이패스 적분 요소(14c)가 상기 관측 컴퓨터(14)내의 관측 시정수 요소(g1)에 배당되어진 것을 특징으로 하는 회전 속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어) 방법.
  5. 속도에 대한, 인크리멘털 측정 시스템에서의 회전 속도에 대한 시뮬레이팅 및 제어 장치와 관련하여, 제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는데 있어서, 상기 인크리멘털 측정 시스템(11)의 출력신호를 상기 관측기에서 내부적으로 높은 위치-신호 해상력을 이루기 위해 소정의 수치로 증배하는 변환 블럭(15)을 제공하는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)장치.
  6. 제5항에 있어서, 정상 편차를 방지하기 위해, 바이패스 적분 요소(14a)가 상기 관측 컴퓨터(14)에 제공되어, 적어도 하나의 관측 시정수 요소 (g1,g2)에 병렬로 되는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 시정수 요소 (g1,g2)의 수단에 의해 셋(set)되어 질 수 있는 관측기 타임 콘스탄트(observer time constant)가 제어대상(구동시스템(10))의 시정수 보다 큰 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.
  8. 제5항 내지 제7항중 어느 한 항에 있어서, 시스템 운행에 점프를 피하기 위해 연결라인(16)이 상기 위치 신호에 있어서 2π에서 0까지 또는 그 반대인 점프를 탐지하는 상기 인크리멘텔 측정 시스템(11')의출력 선상과관측 컴퓨터(14)내의 적분 요서 (14a)사이에 제공되어져, 상기 감지기신호에 있어 점프가 탐지되어지고, 회전방향에 따라 상응하는 값이 적분요소(14b)에서 감지기 신호에 가감되어지는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.
  9. 제5항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서, 상기 변환 블럭(15)의 뒤를 이은 상기 관측기(14)에는 상기 관측기에 의해 발생된 위치 신호(øB)와 결합하기 위한 합산 포인트(P3)가 있으며, 그 결과의 차에 값이 두개의 계수 요소 (g1,g2)와 바이패스 적분 요소(14c)에 병렬로 인가되는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어)방법.
  10. 제9항에 있어서, 제1계수 요소 (g1)와 바이패스 적분 용소(14c)의 출력이 적분기(13)의 출력인 전류 신호와 함께 합산 포인트(P4)에 인가되며, 합산 포인트(P4)에 상기 관측기(14)의 제1적분 요소(14b)가 연결되어 있고, 그 전분 요소의 출력은 시뮬레이트된 관측기 회전속도 자료(WB)를 발생하여 제계수요소(g2)의 출력과 함께 제2적분 요소(14a)에 인가되어, 상기 관측기 그 자체에 의해 발생된 위치 신호(øB)가 제2적분 요소(14a)의 출력에서 얻어지는 것을 특징으로 하는 회전속도에 대한 시뮬레이팅(및 제어) 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019920700684A 1989-09-27 1990-09-06 인크리멘털 측정 시스템에서의 속도 시뮬레이팅 방법 및 장치 KR920704207A (ko)

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