KR920704152A

KR920704152A - 수중 탐지 장치

Info

Publication number: KR920704152A
Application number: KR1019920700780A
Authority: KR
Inventors: 야스시 니시모리
Original assignee: 후루노 기요마사루; 후루도 덴끼 가부시끼가이샤
Priority date: 1990-08-09
Filing date: 1991-08-09
Publication date: 1992-12-19
Also published as: US5327396A; GB9207185D0; NO921377L; NO310165B1; GB2254149A; CA2067358A1; GB2254149B; CA2067358C; NO921377D0; WO1992002830A1

Abstract

내용 없음

Description

수중 탐지 장치

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명의 한 실시예의 원리를 설명하기 위한 도.

제2도는 제1도에 나타내는 초음파 수파기에 의하여 포착되고, 본 발명의 한 실시예의 원리를 설명하기 위한 파형도.

제3도는 본 발명의 한 실시예의 블럭도.

제4도는 본 발명의 다른 실시예의 블록도.

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

Claims

광범위 방향의 서로 다른 방향을 순차 탐사하고, 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 일정의 시간 간격으로서 수신하는 초음파 수파 수단과, 광범위내의 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상치에 의하여 수신 신호의 각 주파수(또는 주파수)를 산출하는 산출수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향의 서로 다른 방향을 순차 탐사하고. 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 일정의 시간 간격으로서 수신하는 초음파 수파 수단과, 각 방향마다 포착되는 각각의 수신 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고 각 초음파 수신 비임간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수(또는 주파수)를 산출하는 산출수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
복수의 초음파 수신 비임을 서로 일정의 시간차로서 기준점을 중심으로 회전시키는 초음파 수파 수단과, 상기 각 초음파 수신 비임에 의하여 포착되는 각각의 수신 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고, 각 초음파 수신 비임간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과. 상기 복수의 초음파 수신 비임의 각각에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상치에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제3항에 있어서, 초음파 수신 수단이 2개의 초음파 수신 비임을 형성하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제1 및 제2의 초음파 수신 비임을 서로 일정의 시간차로서 기준점을 중심으로 같은 방향으로 회전시키는 초음파 수파 수단과, 상기 제1의 초음파 수신 비임에 의하여 포착된 어느 방향에서 도래한 수신 신호를 상기 제2초음파 수신 비임에 의하여 포착된 같은 방향에서 도래한 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고, 각 초음파 수신 비임간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 상기 제1의 초음파 수신 비임에 의하여 포착되어 상기 시간 보정 수단에서 송출되는 수신 신호와 상기 제2의 초음파 수신 비임에 의하여 포착되는 신호를 검파하는 직교 검파 수단과, 직교 검파 수단의 출력 신호에 의하여, 상기 제1및 제2초음파 수신 비임의 각각에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
원상에 등간격으로 배치되는 다수의 초음파 진동자에서 구성되는 초음파 수파 수단과, 상기 다수의 초음파 진동자의 접속을 절환하여 상기 다수의 초음파 진동자내에 대한 소정수의 초음파 진동자를 순차 선택하는 제1절환수단과, 제1절환수단을 거쳐 공급되는 상기 소정수의 초음파 진동자의 출력신호를 위상 합성하여 서로 이상이 90°다른 신호를 송출하는 제1 및 제2위상 합성 수단과, 상기 제1절환수단이 선택하는 소정수의 상기 초음파 진동자를 소정의 시간후 상기 다수의 초음파 진동자의 접속을 절환하여 순차 선택하는 제2절환수단과, 제2절환수단을 거쳐 공급되는 상기 소정수의 초음파 진동자의 출력신호를 위상 합성하여 서로 이상이 90°다른 신호를 송출하는 제3 및 제4위상 합성 수단과, 제l 및 제2위상 합성 수단이 송출하는 신호에 대하여 각각 상기 시간 보정하여 제3 및 제4의 위상 합성 수단이 송출하는 신호의 시간차를 없게하는 시간 보정 수단과, 그 시간 보정 수단의 출력 신호와 상기 제3및 제4의 위상 합성 수단의 출력 신호에 의하여 제1절환수단이 송출하는 수신신호와 제2절환 수단이 송출하는 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제1 및 제2수파용 초음파 진동자를 서로 일정의 시간차로서 광범위 방향의 서로 다른 각 방향을 순차 지향시키는 초음파 수파 수단과, 상기 제1의 초음파 진동자에 의하여 포착되는 수신신호를 상기 제2의 초음파 진동자에 의하여 포착되는 신호 대하여 상기 시간차를 보정하고, 양 진동자간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 시간 보정 수단의 출력 신호를 펄스 압축하는 제1정합된 필터와, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 시간 보정 수단의 출력 신호를 펄스 압축하는 제2정합된 필터와, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 제2초음파 진동자에 의하여 포착되는 수신 신호를 펄스 압축하는 제3의 정합된 필터와, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 제2초음파 진동자에 의하여 포착되는 수신 신호를 펄스 압축하는 제4의 정합된 필터와, 제1 내지 제4의 정합된 필터의 출력 신호에 의하여 상기 제1및 제2의 초음파 진동자가 포착한 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제7항에 있어서, 제1 및 제2의 초음파 진동자가 같은 궤적상을 기계적으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제7항에 있어서, 제1 및 제2의 초음파 진동자가, 원상에 등간격으로 배열된 다수의 초음파 진동자내의 전기적으로 절환되어 선택된 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 단일의 수파 비임을 소정의 주기로서 회진시켜 수신하는 초음파 수파 수단과, 각 방향마다 포착되는 각각의 수신 신호에 대하여 상기 소청 주기의 시간차를 보정하고, 주기에 기인하는 신호 포착 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수단 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
선형상에 배열된 다수의 초음파 진동자를 소정 주기로서 반복 주사하면서, 도래하는 초음파 신호를 수신하는 초음파 수신기를 가지고, 이 초음파 수신기에서 얻어지는 수신 신호를 퓨리에 변환하는 퓨리에 변환 회로와. 이 퓨리에 변환 회로에서의 퓨리에 변환 결과에 의하여 수신 신호의 위상 스펙트럼을 구하는 위상 스펙트럼 연산회로와, 이 위상 스펙트럼 연산 회로에서 얻어진 위상 스펙트럼에 의하여, 초음파 진동자의 금회의 주사로서 얻어진 수신 신호와 그것 이전의 주사로서 얻어진 수신 신호에 대하여, 각 위상을 인산하여, 초음파 신호의 각 도래 방향마다의 위상차를 구하는 위상차 산출 회로와, 상기 위상차 산출 회로에서 검출된 각 수신 신호의 위상차에 의하여 목표에서의 초음파 신호의 캐리어 각 주파수를 산출하는 캐리어 각 주파수 산출 회로를 갖추는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향의 서로 다른 방향을 순차 탐사하고. 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 적어도 2번 수신하는 초음파 수파 수단과, 광범위내의 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상치에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제1항 내지 제12항에 있어서, 초음파 신호 발생시의 초음파 신호의 반송 주파수가 미리 정해지는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제13항에 있어서, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정의 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 그 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과. 광범위 방향의 서로 다른 방향을 순차 탐사하고, 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 일정의 시간 간격으로서 수신하는 초음파 수파 수단과, 광범위내의 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출수단, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정의 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 그 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향으로 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 광범위 방향에서 복귀하는 에코 신호를 수신함으로서 광범위 방향의 서로 다른 방향을 순차 탐사하고, 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 일정의 시간 간격으로서 수신하는 초음파 수파 수단과, 각 방향마다 포착되는 각각의 수신 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고, 각 초음파 수신 비임간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 방송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단과, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정의 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 그 색 신호 생성 수단의 출력신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 복수의 초음파 수신 비임을 서로 일정의 시간차로서 기준점을 중심으로 회전시키는 초음파 수파 수단과, 상기 각 초음파 수신 비임에 의하여 포착되는 각각의 수신 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고, 각 초음파 수신 비임간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 상기 복수의 초음파 수신 비임의 각각에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단과, 그 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정의 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제17항에 있어서, 초음파 수파 수단이, 2개의 초음파 수신 비임을 형성하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 제1 및 제2의 초음파 수신 비임을 서로 일정의 시간차로서 기준점을 중심으로 같은 방향으로 회전시키는 초음파 수파 수단과, 상기 제1의 초음파 수신 비임에 의하여 포착된 어느 방향에서 도래한 수신 신호를 상기 제2초음파 수신 비임에 의하여 포착된 같은 방향에서 도래한 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고, 각 초음파 수신 비임간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 상기 제1의 초음파 수신 비임에 의하여 포착되어 상기 시간 보정 수단에서 송출되는 수신 신호와 상기 제2의 초음파 수신 비임에 의하여 포착되는 신호를 검파하는 직교 검파 수단과, 직교 검파 수단의 출력 신호에 의하여, 상기 제1 및 제2초음파 수신 비임의 각각에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단과, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정의 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과. 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 원상에 등간격으로 배치되는 다수의 초음파 진동자로서 구성되는 초음파 수파 수단과. 상기 다수의 초음파 진동자의 접속을 절환하여 상기 다수의 초음파 진동자내에 대한 소정수의 초음파 진동자를 순차 선택하는 제1의 절환 수단과, 제1절환수단을 거쳐 공급되는 상기 소정수의 초음파 진동자의 출력신호를 위상 합성하여 서로 이상이 90°다른 신호를 송출하는 제1 및 제2위상 합성 수단과, 상기 제1절환수단이 선택하는 소정수의 상기 초음파 진동자를 미리 정하여지는 시간후 상기 다수의 초음파 진동자의 접속을 절환하여 순차 선택하는 제2절환수단과, 제2절환수단을 거쳐 공급되는 상기 소정수의 초음파 진동자의 출력신호를 위상 합성하여 서로 이상이 90°다른 신호를 송출하는 제3 및 제4위상 합성 수단과. 제1및 제2위상 합성 수단이 송출하는 신호에 대하여 각각 상기 시간 보정하여 제3 및 제4의 위상 합성 수단이 송출하는 신호의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 그 시간 보정 수단의 출력 신호와 상기 제3및 제4의 위상 합성 수단의 출력 신호에 의하여 제1절환수단이 송출하는 수신신호와 제2절환 수단이 송출하는 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단과, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 그 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과. 제1 및 제2수파용 초음파 진동자를 서로 일정의 시간차를 가져 광범위 방향의 서로 다른 각 방향을 순차 지향시키는 초음파 수파 수단과, 상기 제1의 초음파 진동자에 의하여 포착되는 수신신호를 상기 제2의 초음파 진동자에 의하여 포착되는 신호에 대하여 상기 시간차를 보정하고, 양 진동자간의 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 시간 보정 수단의 출력 신호를 펄스 압축하는 제1정합된 필터와, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 시간 보정 수단의 출력 신호를 펄스 압축하는 제2정합된 필터와, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 제2초음파 진동자에 의하여 포착되는 수신 신호를 펄스 압축하는 제3의 정합된 필터와, 임펄스 응답 hc(t)을 가져 상기 제2초음파 진동자에 의하여 포착되는 수신 신호를 펄스 압축하는 제4의 정합된 필터와, 제1 내지 제4의 정합된 필터의 출력 신호에 의하여 상기 제1 및 제2의 초음파 진동자가 포착한 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단과, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 그 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제21항에 있어서, 제1및 제2초음파 진동자가 같은 궤적상을 기계적으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제21항에 있어서, 제1 및 제2초음파 진동자가 원상에 등간격으로 배열된 다수의 초음파 진동자내의 전기적으로 절환되어 선택된 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치,
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 단일의 수파 비임을 소정의 주기로서 회전시켜 수신하는 초음파 수파 수단과, 각 방향마다 포착되는 각각의 수신 신호에 대하여 상기 소정 주기의 시간차를 보정하고, 주기에 기인하는 신호 포착 시간차를 없게 하는 시간 보정 수단과, 같은 방향에서 도래하여 상기 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파의 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출 수단과, 각 주파수에 대응하는 소정 색 신호률 송출하는 색 신호 생성 수단과, 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 선형상에 배열된 다수의 초음파 진동자를 소정 주기로서 반복 주사하면서, 도래하는 초음파 신호를 수신하는 초음파 수신기를 가지고, 이 초음파 수신기로서 얻어지는 수신 신호를 퓨리에 변환하는 퓨리에 변환 회로와, 이 퓨리에 변환 희로에서의 퓨리에 변환 결과에 의하여 수신 신호의 위상 스펙트럼을 구하는 위상 스펙트럼 연산회로와, 이 위상 스펙트럼 연산 회로에서 얻어진 위상 스펙트럼에 의하여, 초음파 진동자의 금회 주사로서 얻어진 수신 신호와 그것 이전의 주사로서 얻어진 수신 신호에 대하여 각 위상을 인산하여, 초음파 신호의 각 도래 방향마다의 위상차를 구하는 위상차 산출 회로와, 상기 위상차 산출 회로에서 검출된 각 수신 신호의 위상차에 의하여 목표에서의 초음파 신호의 캐리어 각 주파수를 산출하는 캐리어 각 주파수 산출 회로와, 그 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향에 그 반송 주파수가 소정 주파수의 탐지 펄스 신호를 발사하는 초음파 송신 수단과, 광범위 방향의 서로 다른 방향을 순차 탐사하고, 광범위 방향의 각 방향에서 도래하는 초음파 신호를 적어도 2번 수신하는 초음파 수파 수단과, 광범위내의 같은 방향에서 도래하여 상기 수파 수단에 의하여 포착된 수신 신호의 반송파간의 위상차를 검출하는 위상차 검출 수단과, 상기 반송파 위상차에 의하여 수신 신호의 각 주파수를 산출하는 산출수단과, 각 주파수 산출 수단이 송출하는 각 주파수를 나타내는 신호에 의하여 각 주파수에 대응하는 소정의 색 신호를 송출하는 색 신호 생성 수단과, 그 색 신호 생성 수단의 출력 신호를 표시하는 표시 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
제26항에 있어서, 도래 신호의 진폭을 나타내는 신호를 생성하는 신호 생성 수단과, 이 진폭 신호를 표시하는 표시기를 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.
광범위 방향의 수중을 1개의 수파 비임을 소정의 주기로서 반복하여 주사함으로서 탐사하는 수중 탐지 장치에서, 원상에 등간격으로 배치되는 다수의 초음파 진동자에서 구성되는 초음파 수파 수단과, 상기 다수의 초음파 진동자의 접속을 절환하여 상기 다수의 초음파 진동자내의 소정수의 초음파 진동자를 순차 선택하는 절환수단과, 절환수단을 거쳐 공급되는 상기 소정수의 초음파 진동자의 출력신호를 위상 합성하여 서로 이상이 90°다른 신호를 송출하는 제1및 제2위상 합성수단과, 제1위상 합성수단의 출력신호와 제2위상 합성 수단의 출력신호를 할산하는 할산 회로와, 할산 회로의 출력신호에 의하여 위상량을 연산하는 연산회로와, 연산회로의 출력신호를 상기 주기 시간 지연시키는 지연 수단과, 상기 연산 회로의 출력 신호와 지연수단의 출력신호를 인산하고, 양 신호간의 위상차를 구하는 인산 회로와 그 인산 회로가 송출하는 위상차를 나타내는 신호에 의하여 도래 신호의 캐리어 각 주파수를 산출하는 산출수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 수중 탐지 장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.