KR900700244A - 로보트의 학 자세 제어방법 - Google Patents

로보트의 학 자세 제어방법

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KR900700244A
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류우이찌 하라
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이나바 세이우에몽
후아낙크 가부시끼가이샤
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
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    • G—PHYSICS
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Abstract

내용 없음

Description

로보트의 학 자세 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 학을 직선 이동시키는 경우에서의 본 발명의 일실시예에 의한 학 자세 제어방법에 있어서의 각종 제어 파라미터를 표시하는 개략 사시도, 제2도는 본 발명의 방법이 적용되는 로보트를 예시하는 요부 블록도, 제3도는 제2도의 제어장치가 실행하는 학 자세 제어 프로그램의 플로우 챠트.

Claims (5)

  1. 작업의 시점 및 종점에서의 학 위치 및 상기 시점 및 상기 종점에서의 상기 학 자세를 미리 로보트에 교시하는 공정(a)과, 교시 결과에 따라, 상기 시점에 있어서 상기 학과 기준 평면이 이루는 제1각도와, 상기시점에 있어서, 상기 기준 평면상에 투영된 상기 학과 상기 기준 평면상에 설정한 기준선이 이루는 제2각도와,상기 시점에 있어서의 상기 학의 학 축심주위의 회전 위치를 산출하는 공정(b)과, 상기 교시 결과에 따라 상기 종점에 있어서의 상기 제1 각도, 상기 제2 각도 및 상기 학 축심 주위의 회전 위치를 산출하는 공정(c)과, 상기 학 위치, 상기 제1 각도, 상기 제2 각도, 및 상기 학 축심 주위의 회전 위치를 상기 시점과 상기 종점과의 사이에서 보간하는 공정(d)과 보간 결과에 따라 상기 학 자세를 제어하는 공정(e)을 구비하는 로보트의 학자세 제어방법.
  2. 제1항에 있어서. 상기 공정(a)에 있어서 교시한 상기 시점 및 상기 종점에서의 상기 학 위치를 통과하도록 상기 기준 평면을 설정하는 로보트의 학 자세 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 공정(a)에 있어서의 학 위치의 교시에 사용하는 좌표계의 소정 좌표축에 평행하게 상기 기준선을 설정하는 로보트의 학 자세 제어방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 공정(a)에 있어서 상기 시점과 상기 종점간의 중간점에서의 학 위치를 교시하는 로보트의 학 자세 제어 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 공정(a)에 있어서 상기 시점과 상기 종점간의 중간점에서의 학 위치를 표시하는 로버트의 학 자세 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890701770A 1988-03-10 1989-03-09 로보트의 공구 자세 제어방법 KR960001962B1 (ko)

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