KR950011068A - 다중 로보트 위치 보정 방법 - Google Patents
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
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Abstract
본 발명은 종래의 치구에 의한 로보트 자체의 링크 길이 측정이 필요없게 되어 치구를 제작할 필요가 없으므로 이로인한 원가절감이 이루어질 수 있다. 또한 치구에 의한 보정의 경우 치구 자체의 오차를 포함하고 있으므로, 본 발명에 의한 보정 방법을 사용함으로써 보다 정확한 보정을 할수 있다. 뿐만 아니라, 다중 로보트간의 위치 보정도 구할 수 있어 한대의 로보트만을 교시한 후 그 값을 다른 로보트를 제어하는데 바로 이용할 수 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 기준좌표계에 대한 제1로보트와 제2로보트의 위치관계도이고,
제2도는 좌표게 설정 및 변환행렬 관계도이고,
제3도는 링크의 기구학적 모델링을 도시한 도면이고,
제4도는 임의의 세정을 이용하여 원의 방정식을 만들기 위한 설명도이고,
제5도는 본 발명에 따른 장치의 개략적인 구성블럭도이고,
제6도는 본 발명에 따른 로보트 링크의 길이보정방법을 설명하기 위한 알고리즘이다.
Claims (1)
- 하나의 제어장치를 통해서 다중의 로보트를 제어하는 다중로보트 시스템에 있어서, 각 로보트의 각 링크가 움직이면서 공간속의 임의의 지점에서 멈추었을때 발생하는 좌표를 한점으로 볼때, 각 링크로부터의 임의의 세점을 이용하여 원의 방정식을 만들어서 반지름을 계산함으로써 상기 각 링크의 길이를 보정하는 과정; 사기 각 링크증 몸체에 가장 가까운 링크가 움직이면서 임의의 지점에서 멈취었을때 발생하는 좌표를 한점으로 볼때, 그러한 임의의 세점을 이용하여 얻어진 원의 방정식으로 부처 그 원의 중심을 기준으로 하는 각 로보트의 좌표계를 설정하는 과정; 및 상기 각 로보트의 좌표계를 이용하여 소정의 기준좌표계로부터 상기 각 로보트의 좌표계까지의 거리를 계산함으로써 상기 각 로보트의 좌표계간의 거리를 보정하는 과정을 구비한 것을 특징으로 하는 다중 로보트 위치 보정 방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930021786A KR0120543B1 (ko) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 다중 로보트 위치보정 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930021786A KR0120543B1 (ko) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 다중 로보트 위치보정 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950011068A true KR950011068A (ko) | 1995-05-15 |
| KR0120543B1 KR0120543B1 (ko) | 1997-10-23 |
Family
ID=19366187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019930021786A KR0120543B1 (ko) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 다중 로보트 위치보정 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0120543B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113021348A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-25 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 一种应用于不同机器人之间点位高精度转换的方法 |
-
1993
- 1993-10-20 KR KR1019930021786A patent/KR0120543B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113021348A (zh) * | 2021-03-23 | 2021-06-25 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 一种应用于不同机器人之间点位高精度转换的方法 |
| CN113021348B (zh) * | 2021-03-23 | 2021-10-15 | 深圳群宾精密工业有限公司 | 一种应用于不同机器人之间点位高精度转换的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0120543B1 (ko) | 1997-10-23 |
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