KR890002654A - 차륜의 회전상태 검출시스템 - Google Patents
차륜의 회전상태 검출시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR890002654A KR890002654A KR1019880008586A KR880008586A KR890002654A KR 890002654 A KR890002654 A KR 890002654A KR 1019880008586 A KR1019880008586 A KR 1019880008586A KR 880008586 A KR880008586 A KR 880008586A KR 890002654 A KR890002654 A KR 890002654A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- wheel
- calculated
- detection system
- value
- coefficient
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/14—Rough roads, bad roads, gravel roads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
내용 없음
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 제1실시예로서 견인제어시스템에 적용된 검출시스템의 블럭도. 제2도(a)는 필터의 입력과 출력을 나타내는 파형도. 제2도(b)는 제1도의 제1, 제2필터로부터 출력되는 파형을 나타내는 파형도. 제3도는 본 발명의 검출시스ㅋ이 견인시스템에 적용될 때 동작상태를 나타내는 플로우챠트.
Claims (13)
- 차량앞쪽의 좌우측 차륜과, 차량뒤쪽의 좌우측 차륜의 회전속도를 검출하는 차륜속도검출부(1),(2),(3)(4)와 차량의 주행속도를 검출하는 차량속도검출부, 상기 차륜속도검출부(1),(2),(3),(4)와 차량속도검출부의 출력들로써 제어변수(F)를 계산하여, 차량의 주행속도에 대한 차륜의 회전속도 차이에 의해 발생하는 차륜의 과잉미끄러짐이나 차륜의 과잉회전을 검출하는 제어변수계산부(6), 상기 제어변수계산부(6)의 출력에 의거하여 차륜의 과잉 미끄러짐이나 과잉회전의 발생을 검출하고 그 다음 차륜에 가해질 제동력을 제어하는데 필요한 명령을 발생시키는 제어명령발생부(8) 및, 상기 제어명령발생부(8)의 출력에 따라 제동력을 제어하는 실행부(9)로 이루어진 견인제어시스템 및 로크방지제동시스템이 있어서, 상기 차륜속도검출부(1),(2),(3),(4)의 출력에 의해 차량이 주행하는 도로의 도로상태계수(A)를 계산하는 도로상태계수계산부(5)와, 상기 도로상태계수(A)의 값의 크기가 작을 때에는 제어변수(F)의 원래 파형과 유사한 파형을 표시하고, 상기 도로상태계수(A)의 값이 클 때에는 상기 제어변수(F)의 갑작스런 변화성분이 제거된 파형을 표시하는 교정값(Lm)을 발생시키는 제어변수필터링(7) 및 상기 제어변수필터링부(7)의 출력에 따라 제동력을 증가시키거나 감소시키는데 필요한 명령을 발생하는 제어명령발생부(8)로 이루어진 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 도로상태계수계산부(5)에는 식 Im=Im-1·(K1-1)/Im-1+C1·Vna에 의해 제1교정값(Im)을 계산하는 제1필터(5b)와, 식 Jm-Jm-1·(K2-1)/(K2)+C2· │Vna-Im/(K1·C1)│에 의해 제2고정값(Jm)을 계산하는 제2필터(5d)가 포함되어 있으며, 상기 도로상태계수(A)는 제2교정값(Jm)을 사용하여 계산되어지는 것을 특징으로 하는 차륜의 회전 상태검출시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 도로상태계수계산부(5)는 식 Nm=(K-1)·Nm-1/K+C2· Vn에 의해 교정값(Nm)을 계산하는 필터링부(5d')를 포함하며, 상기 도로상태계수(A)는 상기 교정값(Nm)을 사용하여 계산되어지는 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 교정값(Jm)과 교정값(Nm)을 계산하는데 사용되어지는 식들에 쓰여진 상기 상수(C2)는 미분값(Vn)과 계산값(Vn-Im/(K1·C1)의 부호에 따라 변화되도록 된것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제4항에 있어서, 상기 상수(C2)는 미분값(Vn)과 계산값(Vn-Im/(K1·C1)의 일련번호에 비례하여 선택되어지는 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 식들은 좌우측차륜 각각에 대하여 두개의 도로상태계수(A)가 존재하고, 같은 축상에 있는 좌우측차륜에 대하여 상기 두개의 도로상태계수(A)에 대한 두개의 교정값(Jm)(Nm)중에서 더 작은 값을 사용하여 계산되어지도록 된 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 구동륜들과의 과도한 회전을 제어하기 위하여 견인제어가 행해지는 동안, 상기도로상태계수(A)는 비구동륜들에대한 교정값(Jm)(Nm)에 의해 계산되어지는 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 좌우측 차륜에 대하여 하나씩 2개의 도로상태계수(A)가 존재하고, 상기 도로상태계수(A)는 두개의 교정값(Jm)(Nm)에 의해 계산되어지도록 된 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 도로상태계수(A)는 양측의 전차륜들 대해 계산되어진 교정값(Jm)(Nm)에 의해 계산되어지는 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제2항 및 제3항에 있어서, 상기 도로상태검출계수(a)는 식 A=INT(Km/K4)과 식 A=INT(Nm/K4)에 의해 계산되어지는 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제1항에 있어서, 상기 제어변수필터링부(7)는 식, Lm=Lm-1·(K3-1)/K3+C·F에 의해 계산하도록 된 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제11항에 있어서, 상기 상수(K3)는 견인제어나 로크방지제동제어가 행해지는 동안에 예정된 주기동안 식 K3=2A에 의해 계산되어지도록 된 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.
- 제11항에 있어서, 상기 상수(K3)는 견인제어나 로크방지제동제어의 종료후에 이어지는 주기동안에는 식 K3=K4·2A, K4>1에 의해 계산되며 K4>1인 것을 특징으로 하는 차륜의 회전상태검출시스템.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62-171813 | 1987-07-09 | ||
JP17181387 | 1987-07-09 | ||
JP63140988A JP2620310B2 (ja) | 1987-07-09 | 1988-06-08 | 車輪挙動検出装置 |
JP63-140988 | 1988-06-08 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR890002654A true KR890002654A (ko) | 1989-04-11 |
KR960015698B1 KR960015698B1 (ko) | 1996-11-20 |
Family
ID=26473338
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019880008586A KR960015698B1 (ko) | 1987-07-09 | 1988-07-09 | 차륜의 회전상태검출시스템 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4924396A (ko) |
EP (1) | EP0298477B1 (ko) |
JP (1) | JP2620310B2 (ko) |
KR (1) | KR960015698B1 (ko) |
DE (1) | DE3885802T2 (ko) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3821769C2 (de) * | 1988-06-28 | 1996-06-05 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Antriebsschlupfregelung |
US5155686A (en) * | 1989-05-31 | 1992-10-13 | Honda Giken Hogyo Kabushiki Kaisha | Physical quantity control device usable in vehicle motion control |
JP2606396B2 (ja) * | 1990-02-09 | 1997-04-30 | 三菱電機株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
DE69129502T2 (de) * | 1990-03-22 | 1998-09-17 | Mazda Motor | System zur Erfassung des Strassenzustandes |
JP2907497B2 (ja) * | 1990-06-21 | 1999-06-21 | マツダ株式会社 | 車両のトラクション制御装置 |
DE4034816A1 (de) * | 1990-11-02 | 1992-05-07 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
US5481455A (en) * | 1991-10-17 | 1996-01-02 | Nissan Motor Co, Ltd. | System for detecting hydroplaning of vehicle |
DE4141931C2 (de) * | 1991-12-19 | 2003-03-20 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur Erzeugung eines Signals zur Ansteuerung eines Fahrwerkregelungssystems |
JP2855985B2 (ja) * | 1992-08-19 | 1999-02-10 | 三菱自動車工業株式会社 | アンチスキッドブレーキ装置 |
DE4340442B4 (de) * | 1993-11-27 | 2004-04-15 | Robert Bosch Gmbh | Antiblockier- und/oder Antriebsschlupfregelsystem |
JPH07186926A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Mazda Motor Corp | 車両のトラクション制御装置 |
JPH07324641A (ja) * | 1994-04-07 | 1995-12-12 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の駆動力制御装置 |
US5627755A (en) * | 1994-09-09 | 1997-05-06 | Kelsey-Hayes Company | Method and system for detecting and compensating for rough roads in an anti-lock brake system |
JP3585651B2 (ja) * | 1996-06-19 | 2004-11-04 | 株式会社ホンダエレシス | 車両のアンチロックブレーキ制御装置 |
US6263282B1 (en) | 1998-08-27 | 2001-07-17 | Lucent Technologies, Inc. | System and method for warning of dangerous driving conditions |
JP3884182B2 (ja) * | 1999-02-18 | 2007-02-21 | 株式会社日立製作所 | 悪路判定装置およびこの悪路判定装置を用いたブレーキ制御装置 |
JP4626085B2 (ja) * | 2001-04-25 | 2011-02-02 | 株式会社アドヴィックス | トルク勾配推定装置及びアンチロックブレーキ制御装置 |
US6484070B1 (en) | 2001-08-17 | 2002-11-19 | Robert Bosch Corporation | Method and system for improving the performance of an embedded control system by reducing the complexity of an averaging process |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3717384A (en) * | 1971-03-15 | 1973-02-20 | Gen Motors Corp | Anti-lock brake control system |
DE3011541C2 (de) * | 1980-03-21 | 1983-05-26 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Anordnung zur Erfassung des Schleuderns oder Gleitens der Räder von laufachsenlosen Schienentriebfahrzeugen |
DE3310443A1 (de) * | 1983-03-23 | 1984-09-27 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren und vorrichtung zur steuerung des bremsdruckverlaufs in bremsschlupfgeregelten fahrzeugbremsen |
JPS59196470A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
JPS60596A (ja) * | 1983-06-16 | 1985-01-05 | 株式会社デンソー | 路面状態識別装置 |
DE3521960A1 (de) * | 1985-06-20 | 1987-01-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und schaltungsanordnung zur steuerung einer blockiergeschuetzten bremsanlage fuer kraftfahrzeuge mit allradantrieb |
DE3535110C2 (de) * | 1985-10-02 | 1993-11-04 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung zur regelung des bremsdruckes einer schlupfgeregelten bremsanlage fuer allradangetriebene kraftfahrzeuge |
DE3535843A1 (de) * | 1985-10-08 | 1987-04-16 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur fortlaufenden bestimmung des kraftschlussbeiwerts (my) |
DE3540708A1 (de) * | 1985-11-16 | 1987-05-21 | Bosch Gmbh Robert | Antriebsschlupfregelsystem |
JPH0688532B2 (ja) * | 1985-12-27 | 1994-11-09 | 曙ブレーキ工業株式会社 | アンチスキツド制御方法 |
-
1988
- 1988-06-08 JP JP63140988A patent/JP2620310B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1988-07-07 US US07/215,957 patent/US4924396A/en not_active Expired - Fee Related
- 1988-07-07 EP EP88110869A patent/EP0298477B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-07-07 DE DE88110869T patent/DE3885802T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-07-09 KR KR1019880008586A patent/KR960015698B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR960015698B1 (ko) | 1996-11-20 |
JPH01106762A (ja) | 1989-04-24 |
EP0298477A2 (en) | 1989-01-11 |
US4924396A (en) | 1990-05-08 |
EP0298477B1 (en) | 1993-11-24 |
EP0298477A3 (en) | 1991-07-03 |
JP2620310B2 (ja) | 1997-06-11 |
DE3885802T2 (de) | 1994-04-28 |
DE3885802D1 (de) | 1994-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR890002654A (ko) | 차륜의 회전상태 검출시스템 | |
JP2800141B2 (ja) | 車輪の目標滑りに対する実際滑りの偏差に関係して制動圧力を制御する方法 | |
JP3268803B2 (ja) | アンチスキッド制御装置を備えた自動車 | |
JP2588219B2 (ja) | 車輸速センサの検出値補正装置 | |
US20080319611A1 (en) | Vehicle Anti-Skid Brake Control System and Its Control Method | |
US5316379A (en) | Vehicle with an antilock controller | |
JP2000507179A (ja) | 車両の走行状態を示す量を求める方法 | |
EP0274397B1 (en) | Automotive wheel speed control apparatus | |
GB2281134A (en) | Two-stage wheel speed balancing system | |
JPH02171374A (ja) | トラクションスリップ制御回路機構 | |
JP2591185B2 (ja) | 車両の走行状態制御装置 | |
JP3905587B2 (ja) | 動力車のためのabs及び(あるいは)asc制御システム | |
DE19537791A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges | |
JPS61291261A (ja) | 車輌スキツド防止方法 | |
JP3703635B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
HUP9802163A2 (hu) | Járműviselkedés-szabályozó rendszer | |
JPH052857Y2 (ko) | ||
JPH0390808A (ja) | 路面勾配検出装置 | |
JP3286411B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP2557232B2 (ja) | 車両の旋回運動制御装置 | |
JP2829214B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP2524171B2 (ja) | 車両のヨ―運動制御装置 | |
CN208233034U (zh) | 车辆控制系统 | |
JP3286387B2 (ja) | タイヤ空気圧警報装置 | |
JP3417099B2 (ja) | 路面摩擦係数状態検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
G160 | Decision to publish patent application | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 19971230 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |