KR20240128586A - 반송 설비 - Google Patents

반송 설비 Download PDF

Info

Publication number
KR20240128586A
KR20240128586A KR1020240020768A KR20240020768A KR20240128586A KR 20240128586 A KR20240128586 A KR 20240128586A KR 1020240020768 A KR1020240020768 A KR 1020240020768A KR 20240020768 A KR20240020768 A KR 20240020768A KR 20240128586 A KR20240128586 A KR 20240128586A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving
transport vehicle
section
guided
guide
Prior art date
Application number
KR1020240020768A
Other languages
English (en)
Inventor
도모타카 기누가와
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20240128586A publication Critical patent/KR20240128586A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/65—Following a desired speed profile
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B65G2203/0283—Position of the load carrier
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2107/00—Specific environments of the controlled vehicles
    • G05D2107/70—Industrial sites, e.g. warehouses or factories

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

반송 설비(10)의 주행 경로(11)에는, 안내 레일(15)이 설치된 안내 구간(E1)과, 안내 레일(15)이 설치되어 있지 않은 비안내 구간(E2)이 설정되어 있고, 제어 시스템은, 반송차(20)가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상(事象)이 발생한 경우에, 제1 피안내부(25a)를 폭 방향(Y)으로 구동하는 확인 동작을 안내 구동부(24)에 실행시키고, 제1 피안내부(25a)가 제1 위치 및 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정하고, 제1 피안내부(25a)의 제1 위치 및 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한다.

Description

반송 설비{TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 따라 주행하는 반송차와, 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 반송 설비에 관한 것이다.
이러한 반송 설비의 일례가, 일본공개특허 제2019-080411호 공보에 기재되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 상기 문헌의 것이다. 이 반송 설비에서는, 레일(2)을 따라 이산적(離散的)으로 배치된 위치 표시 장치(26)의 위치 정보를 반송차(3)의 위치 정보 판독부(23)가 판독함으로써, 반송차가 주행 위치의 정보를 취득하고, 취득한 정보에 기초하여 제어 시스템(H)이 반송차를 제어하고 있다.
일본공개특허 제2019-080411호 공보
여기서, 반송차를 제어하는 제어 시스템은, 예를 들면, 분기나 합류의 유무, 혹은, 직선인가 커브인가 등의 주행 경로의 형상이나, 반송차의 정지 위치가 되는 각종 설비의 위치 등에 따라, 반송차를 적절하게 제어할 필요가 있다. 그러나, 상기와 같은 반송 설비에서는, 예를 들면 정전 등의 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상(事象)이 발생한 경우에는, 반송차가 주행 위치의 정보를 소실한 상태가 되므로, 반송차에 주행 위치를 인식시키기 위한 작업자에 의한 복구 작업 등을 행하지 않는 한, 제어 시스템에 의한 반송차의 제어를 적절하게 재개하는 것은 곤란했다.
이에, 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우라도, 제어 시스템에 의한 반송차의 제어를 적절하게 재개할 수 있는 반송 설비의 실현이 요망된다.
본 개시에 따른 반송 설비는, 주행 경로를 따라 주행하는 반송차와, 상기 주행 경로를 따라 설치된 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 반송 설비로서, 상기 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측으로 하고, 상기 반송차는, 상기 안내 레일에 안내되는 피안내부와, 상기 피안내부를 상기 폭 방향으로 구동하여, 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향 제1 측이 되는 제1 위치와 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향 제2 측이 되는 제2 위치로 이동시키는 안내 구동부를 구비하고, 상기 주행 경로에는, 상기 안내 레일이 설치된 안내 구간과, 상기 안내 레일이 설치되어 있지 않은 비안내 구간이 설정되어 있고, 상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우에, 상기 피안내부를 상기 폭 방향으로 구동하는 확인 동작을 상기 안내 구동부에 실행시키고, 상기 피안내부가 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하고, 상기 피안내부의 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한다.
본 구성에 의하면, 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우라도, 피안내부를 폭 방향으로 구동하는 확인 동작을 실행함으로써, 반송차가 안내 구간과 비안내 구간 중 어디에 위치하고 있는 지를 판정할 수 있다. 이로써, 제어 시스템은, 반송차가 안내 구간과 비안내 구간의 어디에 위치하고 있는 지에 따른 적절한 제어를 반송차에 행하게 할 수 있다. 따라서, 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우라도, 제어 시스템에 의한 반송차의 제어를 적절하게 재개하는 것이 가능하게 된다.
도 1은 실시형태에 따른 반송 설비의 사시도이다.
도 2는 도 1의 반송 경로의 상면도이다.
도 3은 도 1의 반송 설비의 제어 블록도이다.
도 4는 도 2에 나타낸 교차 구간에서의 확인 동작을 설명하는 도면이다.
도 5는 도 4의 교차 구간에서의 확인 동작중인 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 2에 나타낸 교차 구간에 2대의 반송차가 진입하기 직전의 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6에 나타낸 2대의 반송차가 교차 구간을 주행하고 있는 상태를 나타낸 도면이다.
이하, 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 설비(10)는, 주행 경로(11)를 따라 주행하는 반송차(20)와, 주행 경로(11)를 따라 설치된 안내 레일(15)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 반송 설비(10)는, 복수의 반송차(20)를 가지고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 반송차(20)는 천정 반송차이다. 또한, 반송차(20)는 전동의 무인 반송차이다. 또한, 반송차(20)는, 예를 들면 반도체기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)을 물품(W)으로서 반송한다. 본 실시형태에서는, 반송 설비(10)는, 실내, 예를 들면 클린 룸에 설치된다.
여기서, 주행 경로(11)를 따른 방향을 주행 방향(X)으로 한다. 또한, 연직(沿直) 방향을 상하 방향(Z)으로 한다. 또한, 상하 방향에서 볼 때 주행 방향(X)에 직교하는 방향을 폭 방향(Y)으로 한다. 또한, 폭 방향(Y)의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측(Y1)으로 하고, 폭 방향(Y)의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측(Y2)으로 한다. 본 실시형태에서는, 주행 경로(11)에는, 반송차(20)가 주행하는 주행 레일(12)이 설치되어 있다. 주행 레일(12)은 한 쌍 설치되며, 폭 방향(Y)의 양측에 배치되어 있다. 또한, 주행 레일(12)은 천장으로부터 매달려 있다.
본 실시형태에서는, 주행 경로(11)에는, 안내 레일(15)이 설치된 안내 구간(E1)과, 안내 레일(15)이 설치되어 있지 않은 비안내 구간(E2)이 설정되어 있다. 도시한 예에서는, 안내 레일(15)은, 주행 경로(11)에서의 폭 방향(Y)의 중앙부에 배치되어 있다. 또한, 안내 레일(15)은, 상하 방향에서 볼 때 한 쌍의 주행 레일(12)의 내측에 배치되어 있다. 또한, 안내 레일(15)은, 천장으로부터 매달려 있다.
도 2는 주행 경로(11)의 일례를 나타낸 도면이다. 본 실시형태에서는, 주행 경로(11)의 폭 방향(Y)의 외측에 물품(W)의 처리 장치, 물품 탑재대, 물품 보관 선반, 각종 기구 등의 설비(16)가 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 반송차(20)는 주행 경로(11)를 따라 일방향으로 주행한다. 주행 방향(X)에서의 반송차(20)의 진행 방향 측을 전방 측(X1), 진행 방향과는 반대측을 후방 측(X2)으로 한다.
본 실시형태에서는, 안내 레일(15)은, 주행 경로(11)가 교차하고 있는 교차 구간(E11) 및 주행 경로(11)가 만곡하고 있는 만곡 구간(E12) 중 적어도 어느 하나에 설치되어 있다. 교차 구간(E11)의 예로서는, 분기 구간, 합류 구간, 십자 교차 구간, N자 분기 합류 구간 등을 들 수 있다. 만곡 구간(E12)의 예로서는, U자형, S자형, C자형 구간 등의 곡선 주행 구간 등을 들 수 있다. 도시한 예에서는, 교차 구간(E11)은, 분기 구간 및 합류 구간이다. 분기 구간은, 예를 들면 1개의 주행 경로(11)가 복수의 주행 경로(11)로 분기되는 개소이다. 또한, 합류 구간은, 예를 들면 복수의 주행 경로(11)가 1개의 주행 경로(11)에 합류하는 개소이다. 본 실시형태의 분기 구간 및 합류 구간에서는, 안내 레일(15)은 반송차(20)의 진로를 안내하도록 구성되어 있다.
도 1로 되돌아와서, 본 실시형태에서는, 반송차(20)는 주행 경로(11)를 따라 주행하는 제1 주행부(21a)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 주행부(21a)는, 주행 경로(11)의 노면을 전동(轉動)하는 차륜(22)과, 차륜(22)을 회전시키는 주행용 구동부(23)를 구비하고 있다. 주행용 구동부(23)의 예로서는, 서보 모터 등의 전동 모터, 내연 기관 등을 들 수 있다. 차륜(22)이 전동하는 주행 경로(11)의 노면은, 주행 레일(12)의 상측을 향하는 면이며, 차륜(22)은, 상하 방향(Z)에 직교하는 축심(軸心) 주위로 회전한다.
반송차(20)는, 안내 레일(15)에 안내되는 제1 피안내부(25a)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 피안내부(25a)는, 안내 레일(15)의 안내면을 전동한다. 안내 레일(15)의 안내면은, 폭 방향(Y)의 한쪽 측을 향하는 면이며, 제1 피안내부(25a)는, 상하 방향(Z)을 따르는 축심 주위로 회전한다. 또한, 제1 피안내부(25a)는, 제1 주행부(21a)에 구비되어 있다. 또한, 제1 피안내부(25a)는 주행 방향(X)으로 나란히 2개 설치되어 있다. 제1 피안내부(25a)는, 「피안내부」에 대응한다.
또한, 반송차(20)는, 제1 피안내부(25a)를 폭 방향(Y)으로 구동하여, 안내 레일(15)에 대하여, 폭 방향 제1 측(Y1)이 되는 제1 위치(P1)와 안내 레일(15)에 대하여 폭 방향 제2 측(Y2)이 되는 제2 위치(P2)로 이동시키는 안내 구동부(24)를 구비하고 있다. 안내 구동부(24)의 예로서는, 솔레노이드 액추에이터, 전동 모터, 유압 장치 등을 들 수 있다. 본 실시형태에서는, 안내 구동부(24)는, 안내 구간(E1)으로의 진입 전에, 반송차(20)의 진로에 따라 제1 피안내부(25a)의 위치를 전환하는 진로 선택 동작을 실행한다. 예를 들면, 도 4에 나타낸 분기 구간에 반송차(20)가 진입하는 경우, 제1 피안내부(25a)의 위치를 제1 위치(P1)로 전환하면, 반송차(20)는 폭 방향 제1 측(Y1)(진행 방향을 향하여 우측)의 분기로로 진행하고, 제1 피안내부(25a)의 위치를 제2 위치(P2)로 전환하면, 반송차(20)는 폭 방향 제2 측(Y2)(진행 방향을 향하여 좌측)의 분기로로 진행한다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 제1 피안내부(25a)에 더하여 제1 피안내부(25a)보다 주행 방향(X)의 후방 측(X2)에 배치된 제2 피안내부(25b)를 구비하고 있다. 안내 구동부(24)는, 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b)를 서로 독립적으로 폭 방향(Y)으로 구동하도록 구성되어 있다. 또한, 안내 구동부(24)는, 안내 구간(E1)으로의 진입 전에, 반송차(20)의 진로에 따라 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b)를 서로 독립적으로 폭 방향(Y)의 위치를 전환하는 진로 선택 동작을 실행한다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 제1 주행부(21a)보다 주행 방향(X)의 후방 측(X2)에 제2 주행부(21b)를 구비하고 있다. 제2 주행부(21b)는, 주행 경로(11)의 노면을 전동하는 차륜(22)과, 차륜(22)을 회전시키는 주행용 구동부(23)를 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제2 주행부(21b)에 제2 피안내부(25b)가 구비되어 있다. 또한, 제2 피안내부(25b)는 주행 방향(X)으로 나란히 2개 설치되어 있다. 도시한 예에서는, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)는, 안내륜이다. 또한, 도시한 예에서는, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)는, 서로 동일한 직경으로 형성된 안내륜이다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 제1 주행부(21a)에 연결된 본체부(30)를 구비하고 있다. 본체부(30)는, 제1 주행부(21a)에 대하여 상하 방향(Z)의 아래쪽에 배치된 상태에서, 제1 주행부(21a)에 지지되어 있다. 또한, 본체부(30)는, 제2 주행부(21b)에도 연결되어 있다. 또한, 본체부(30)는, 제1 주행부(21a) 및 제2 주행부(21b)에 대하여 아래쪽에 배치된 상태에서, 제1 주행부(21a) 및 제2 주행부(21b)에 지지되어 있다. 또한, 본체부(30)에는 물품(W)을 반송처에 이송탑재하는 이송탑재 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있다. 물품(W)은, 이송탑재 장치가 소정의 주행 위치로 되어 있는 상태에서 반송차(20)에 의해 반송된다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 제1 피안내부(25a)의 폭 방향(Y)의 이동을 검지하는 제1 검지부(27a)를 구비하고 있다. 제1 검지부(27a)는, 제1 피안내부(25a)가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동했는 지의 여부를 검지한다. 본 실시형태에서는, 제1 검지부(27a)는, 제1 피안내부(25a)가 제1 위치(P1)에 있는 지의 여부를 검지 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 제1 검지부(27a)는, 제1 피안내부(25a)가 제2 위치(P2)에 있는 지의 여부를 검지 가능하도록 구성되어 있다. 제1 검지부(27a)의 예로서는, 광학 센서, 레이저 센서 등을 들 수 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 제2 피안내부(25b)의 폭 방향(Y)의 이동을 검지하는 제2 검지부(27b)를 구비하고 있다. 제2 검지부(27b)는 제1 검지부(27a)와 동일하게 구성되어 있다. 제1 검지부(27a)에 의한 검지 결과 및 제2 검지부(27b)에 의한 검지 결과는, 후술하는 제어 시스템(40)에 전달된다.
또한, 본 실시형태에서는, 주행 경로(11)를 따른 복수 개소에 각각의 설치 위치의 위치 정보를 유지한 복수의 정보 유지체(18)가 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 정보 유지체(18)는, 주행 경로(11)를 따라 이산적으로 배치되어 있다. 정보 유지체(18)로서는, 1차원 바코드, 2차원 바코드, 숫자, 문자, 화상의 표시나 무선 태그 등을 예로서 들 수 있다. 정보 유지체(18)는, 예를 들면, 주행 레일(12), 안내 레일(15), 주행 레일(12) 또는 안내 레일(15)을 유지하는 유지 부재, 노면 등에 설치된다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 정보 유지체(18)가 유지하고 있는 위치 정보를 판독하는 판독 장치(28)를 구비하고, 판독 장치(28)에 의해 판독된 정보에 기초하여 자신의 주행 위치를 인식하도록 구성되어 있다. 판독 장치(28)의 예로서는, 코드 리더, 화상 인식 장치, 숫자나 문자를 인식하는 문자 식별 장치, 무선 식별 장치를 들 수 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 주행 방향(X)의 전방 측(X1)에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서(31)를 구비하고 있다. 예를 들면, 반송차(20)의 주행중에 장애물 센서(31)에 의해 장애물이 검지되면, 반송차(20)는 감속 또는 정지한다. 장애물 센서(31)는, 검지 범위(M1)를 변경 가능하도록 구성되어 있다. 장애물의 예로서는, 주행 경로(11) 내의 작업자, 작업 로봇, 이물질, 다른 반송차(20) 등을 들 수 있다. 장애물 센서(31)의 예로서는, 광학 센서, 초음파 센서, 화상 센서, 밀리파 센서, 레이저 센서 등을 들 수 있다. 장애물 센서(31)에 의한 검지 결과는, 후술하는 제어 시스템(40)에 전달된다. 검지 범위(M1)의 변경은, 단독 장애물 센서(31)의 검지 범위를 변경함으로써 실행되어도 되고, 폭 방향(Y) 또는 상하 방향(Z)으로 배열된 복수의 장애물 센서(31)를 개별적으로 온과 오프를 전환함으로써 실행되어도 된다. 본 실시형태에서는, 장애물 센서(31)는, 주행 방향(X)의 전방 측(X1)에 투광한 반사광에 의해 장애물까지의 거리를 측정 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 장애물 센서(31)는, 반송차(20)의 전면(前面)에 배치되어 있다. 또한, 장애물 센서(31)는, 본체부(30)의 전면에 배치되어 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(20)는, 주행 방향(X)의 전방 측(X1)에 존재하는 다른 반송차(20)를 검지하는 추돌 방지 센서(32)를 구비하고 있다. 추돌 방지 센서(32)의 예로서는, 광학 센서, 초음파 센서, 화상 센서, 밀리파 센서, 레이저 센서 등을 들 수 있다. 추돌 방지 센서(32)는, 반송차(20)의 전면에서의 장애물 센서(31)보다 상하 방향(Z)의 주행 레일(12) 측에 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 추돌 방지 센서(32)는, 주행 방향(X)의 전방 측(X1)에 투광하고, 다른 반송차(20)의 후방 측(X2)의 면에 배치된 반사 부재에 의한 반사를 검출하도록 구성되어 있다. 또한, 추돌 방지 센서(32)는, 본체부(30)의 전면에 배치되어 있다.
도 3은, 반송 설비(10)의 제어 블록도이다. 본 실시형태에서는, 반송 설비(10)는, 반송차(20)의 주행 속도를 검지하는 차속 검지부(33)를 구비하고 있다. 차속 검지부(33)는, 반송차(20)에 탑재되어 있다. 차속 검지부(33)는, 차륜(22)의 회전 속도를 계측함으로써 반송차(20)의 주행 속도를 검지한다.
반송 설비(10)는, 반송차(20)를 제어하는 제어 시스템(40)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 반송차(20)의 제1 주행부(21a) 및 제2 주행부(21b)나 본체부(30)의 이송탑재 장치를 제어한다. 제어 시스템(40)의 각 기능은, 예를 들면, 연산 처리 장치 등의 하드웨어와, 상기 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해 실현된다. 제어 시스템(40)은, 그 전부가 반송차(20)에 설치되어 있어도 되고, 일부가 반송차(20)에 탑재된 제어 장치에 설치되고, 일부가 집중 관리실 등의 외부에 설치된 제어 장치에 설치되어 있어도 된다. 또한, 제어 시스템(40)의 전부가 외부에 설치된 제어 장치에 설치되어 있어도 된다. 본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 외부에 설치된 반송 관리 장치(41)(Material Control Processor), 및 복수의 반송차(20)에 각각 탑재된 반송차 제어 장치(42)를 가지고 있다. 반송 관리 장치(41)와 반송차 제어 장치(42)과는, 무선 통신 가능하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 판독 장치(28)에 의해 취득한 정보를 기억하는 기억부(43)를 구비하고 있다. 도 3에 나타낸 예에서는, 기억부(43)가 반송차(20)에 설치되어 있지만, 반송 관리 장치(41) 또는 반송차 제어 장치(42)에 설치되어 있어도 된다.
제어 시스템(40)은, 반송차(20)가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우에, 제1 피안내부(25a)를 폭 방향(Y)으로 구동하는 확인 동작을 안내 구동부(24)에 실행시킨다. 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상의 예로서는, 정전, 상위 제어 장치로부터의 제어 소프트웨어의 갱신, 이상 정지, 작업자에 의한 전원 차단, 고장이나 전원 차단 등의 발생 후의 반송차(20)의 주행 등을 들 수 있다. 본 실시형태에서는, 확인 동작은 반송차(20)가 정지한 상태에서 행해진다. 본 실시형태에서는, 정전 시에는 전력 공급이 차단되어 반송차(20)가 정지한다. 그리고, 특정 사상이 발생한 경우에, 제어 시스템(40)에 의해 반송차(20)를 소정의 위치에 정지시키는 정지 처리가 실행되어도 된다.
제어 시스템(40)은, 확인 동작에 의해, 제1 피안내부(25a)가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한다. 또한, 제어 시스템(40)은, 확인 동작에 의해, 제1 피안내부(25a)의 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한다. 그리고, 제어 시스템(40)이, 제1 피안내부(25a)를 폭 방향(Y)으로 구동하는 확인 동작이 아닌, 센서 등을 사용하여 안내 레일(15)을 검출하는 확인 동작에 의해, 안내 구간(E1) 및 비안내 구간(E2) 중 어느 하나에 반송차(20)가 위치하고 있는 것으로 판정하는 구성이라도 된다.
도 4는, 교차 구간(E11)에서의 분기 구간의 상면도이다. 예를 들면, 도 4에서의 주행 방향(X)의 후방 측(X2)의 반송차(20)는, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)가 제1 위치(P1)에 있는 상태이며, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)를 제2 위치(P2)에 구동하는 확인 동작을 행하면 안내 레일(15)에 의해 이동이 방해받는다. 따라서, 제어 시스템(40)은, 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한다. 또한, 도 4에서의 주행 방향(X)의 전방 측(X1)의 반송차(20)는, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)가 제2 위치(P2)에 있는 상태이며, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)를 제1 위치(P1)에 구동하는 확인 동작을 행하면 안내 레일(15)에 의해 이동을 방해받지 않으므로, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)는 제1 위치(P1)에 이동한다. 따라서, 제어 시스템(40)은, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한다. 이 경우에는, 제어 시스템(40)은, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)를 원래의 위치(제2 위치(P2))로 되돌리는 판정 후 복귀 동작을 실행한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 특정 사상이 발생한 경우에, 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b)의 양쪽을 대상으로 하여 확인 동작을 실행시킨다. 또한, 제어 시스템(40)은, 확인 동작에 의해, 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b)의 양쪽이 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한다. 또한, 제어 시스템(40)은, 확인 동작에 의해, 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b) 중 적어도 한쪽의 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한다.
도 5는, 교차 구간(E11)의 분기 구간에서의 확인 동작중인 상태를 나타낸 도면이다. 예를 들면, 도 5에 나타낸 2대의 반송차(20)는, 확인 동작에 의해, 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b) 중에서, 한쪽밖에 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동하고 있지 않은 상태를 나타내고 있다. 따라서, 제어 시스템(40)은, 양쪽의 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한다. 이 경우에는, 제어 시스템(40)은, 확인 동작에 의해 이동한 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)를 확인 동작 전의 위치인 원래의 위치로 되돌리는 판정 후 복귀 동작을 실행한다.
그리고, 도 5에 나타낸 주행 방향(X)의 전방 측(X1)의 반송차(20)와 같이, 제1 피안내부(25a)가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 제어 시스템(40)이 판정하는 구성이라도 된다. 즉, 복수의 피안내부를 반송차(20)가 구비하는 경우, 주행 방향(X)의 가장 전방 측(X1)의 피안내부가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 제어 시스템(40)이 판정하는 구성이라도 된다.
도 6은, 2대의 반송차(20)가 합류 구간에 진입하기 직전의 상태를 나타낸 도면이다. 도 7은, 2대의 반송차(20)가 합류 구간을 주행하고 있는 상태를 나타낸 도면이다. 본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 확인 동작을 실행한 결과, 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우와 비교하여, 장애물 센서(31)의 검지 범위(M1)를 넓게 설정한다. 본 실시형태에서는, 장애물 센서(31)의 폭 방향(Y)의 검지 범위(M1)를 넓게 설정한다. 이 설정의 변경은, 바람직하게는, 후술하는 복구 처리 전에 제어 시스템(40)에 의해 실행된다.
본 실시형태에서는, 비안내 구간(E2)에서의 장애물 센서(31)의 폭 방향(Y)의 검지 범위(M1)는, 주행 경로(11)의 폭 방향(Y)의 외측에 배치된 설비(16)(도 2 참조)를 검지하지 않는 범위로 되어 있다. 또한, 설비(16)는, 안내 구간(E1)에서의 장애물 센서(31)의 폭 방향(Y)의 검지 범위(M1)의 외측에 배치되어 있다.
도 6에 나타낸 예에서는, 제어 시스템(40)은, 확인 동작을 실행한 결과, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에, 검지 범위(M1)를 반송차(20)의 주행 방향(X)의 전방 측(X1)에서의 자차(自車)의 주행 궤적에 대응하는 폭 방향(Y)의 범위로 설정하고 있다. 이에 따라, 비안내 구간(E2)에서는 장애물이 되지 않는 설비(16)를 장애물로서 검지하지 않는다. 그러나, 검지 범위(M1)를 도 6에 나타낸 범위인 채로 2대의 반송차(20)가 후술하는 복구 처리에 의해 주행한 경우에, 양쪽의 반송차(20)의 장애물 센서(31)가 서로를 검지할 수 없는 채로 접촉할 가능성을 고려할 수 있다. 도 7에 나타낸 예에서는, 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에, 검지 범위(M1)를 주행 방향(X)의 전방 측(X1) 및 측방 측에 존재하는 다른 반송차(20)를 검지할 수 있도록 하는 범위로 설정하고 있다. 이와 같이 하면, 적어도 한쪽 반송차(20)가 다른 쪽 반송차(20)를 장애물 센서(31)에 의해 검지할 가능성이 높아진다. 또한, 만곡 구간(E12)에 있어서 장애물 센서(31)의 폭 방향(Y)의 검지 범위(M1)를 넓게 설정함으로써, 다른 반송차(20) 등의 주행 경로 상의 장애물을 조기에 검지하는 것이 가능하게 된다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 특정 사상이 해소된 후에 반송차(20)의 주행을 개시시키는 복구 처리를 실행한다. 복구 처리의 종료는, 예를 들면, (도 1에 나타낸) 정보 유지체(18)가 유지하고 있는 위치 정보를 반송차(20)가 판독한 후, 제어 시스템(40)에 의해 행해져도 된다. 또한, 예를 들면, 정보 유지체(18)가 유지하고 있는 위치 정보를 반송차(20)가 복수 회 판독한 후, 제어 시스템(40)에 의해 복구 처리의 종료가 행해져도 된다. 또한, 본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 복구 처리의 종료 후에 통상 처리를 개시한다. 통상 처리란, 예를 들면, 반송차(20)의 외부로부터의 정보(예를 들면, 반송 관리 장치(41)로부터의 지령)에 기초하여 물품(W)의 반송이나 이송탑재를 행하는 처리이다. 본 실시형태에서는, 정보 유지체(18)가 유지하고 있는 위치 정보의 반송차(20)에 의한 판독, 및 제어 시스템(40)의 반송 관리 장치(41)의 재기동 후에, 제어 시스템(40)은 복구 처리를 종료하지만, 정보 유지체(18)가 유지하고 있는 위치 정보의 반송차(20)에 의한 판독 직후에, 제어 시스템(40)은 복구 처리를 종료하도록 해도 된다.
본 실시형태의 제어 시스템(40)이 실행하는 복구 처리에서는, 정지하고 있던 반송차(20)의 주행을 개시시킨 후, 반송차(20)가 (도 1에 나타낸) 정보 유지체(18)가 유지하고 있는 위치 정보를 판독할 때까지는, 미리 정해진 제1 복구 시 제한 속도 V1 이하로 반송차(20)를 주행시킨다. 또한, 본 실시형태에서는, 복구 처리에서는, 제어 시스템(40)은, 확인 동작을 실행한 결과, 반송차(20)가 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 제1 복구 시 제한 속도 V1 이하로 반송차(20)를 주행시키고, 확인 동작을 실행한 결과, 반송차(20)가 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 제1 복구 시 제한 속도 V1보다 낮은 제2 복구 시 제한 속도 V2 이하로 반송차(20)를 주행시킨다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(40)은, 주행 경로(11)에 존재하는 복수의 반송차(20)에 특정 사상이 발생한 경우, 상기 특정 사상이 발생한 복수의 반송차(20)에 대하여 일제히 확인 동작을 실행시킨다. 또한, 본 실시형태에서는, 확인 동작 후에, 복수의 반송차(20)를 대상으로 하여 (후술하는) 복구 처리를 실행한다. 복수의 반송차(20)에 대하여 일제히 실행되는 확인 동작은, 완전히 동시에 행하지 않아도 된다. 예를 들면, 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정된 복수의 반송차(20)를 대상으로 하여 복구 처리를 실행 후, 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정된 복수의 반송차(20)를 대상으로 하여 복구 처리를 실행해도 된다. 또한, 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정된 복수의 반송차(20)를 대상으로 하여 복구 처리를 실행한 후, 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정된 복수의 반송차(20)를 대상으로 하여 복구 처리를 실행해도 된다. 또한, 복수의 반송차(20) 중, 소정의 주행 조건을 만족하는 반송차(20)만을 대상으로 하여 복구 처리를 실행해도 된다. 소정의 주행 조건의 예로서는, 본체부(30)가 구비하는 이송탑재 장치가 소정의 주행 위치로 되어 있을 것, 반송차(20)가 물품(W)을 지지하고 있지 않을 것, 장애물 센서(31)가 장애물을 검지하고 있지 않거나, 추돌 방지 센서(32)가 다른 반송차(20)를 검지하고 있지 않을 것 등을 들 수 있다. 상기한 반송 설비(10)에 의하면, 반송차(20)를 복구시킬 때, 육안에 의해 확인할 필요가 있는 반송차(20)만 작업자가 접근하여 복구시키면 되므로, 반송 설비(10)가 반송차(20)를 복수 구비하고 있는 경우라도, 특정 사상이 발생한 후의 복구에 대한 작업자의 수고를 적게 할 수 있다.
다음으로, 반송 설비(10)의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기한 실시형태에서는, 안내 레일(15)이 주행 경로(11)에서의 폭 방향(Y)의 중앙부에 배치되고, 천장으로부터 매달려 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 안내 레일(15)이 바닥에 설치되어 있어도 된다. 또한, 안내 레일(15)이 좌우 한 쌍의 주행 레일(12) 중 한쪽에 접하도록 설치되어 있어도 된다.
(2) 상기한 실시형태에서는, 반송차(20)가 전동하는 천정 반송차이며, 주행 경로(11)에 좌우 한 쌍의 주행 레일(12)이 설치되어 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 주행 레일(12)이 1개만 바닥면에 설치되어 있어도 된다. 또한, 예를 들면, 주행 레일(12)이 설치되어 있지 않아도 된다. 또한, 예를 들면, 주행 경로(11)가 천장으로부터 매달린 바닥면에 설정되어 있어도 된다. 또한, 예를 들면, 반송차(20)가 유인 지상 반송차이라도 된다. 또한, 예를 들면, 반송차(20)가 내연 기관에 의해 주행하는 차량이라도 된다. 또한, 예를 들면, 반송 설비(10)가 구비하는 반송차(20)가 1대만이라도 된다.
(3) 상기한 실시형태에서는, 반송차(20)가 주행 경로(11)를 따라 일방향으로 주행하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 반송차(20)가 주행 경로(11)를 따라 전후 방향의 양쪽으로 주행하는 구성이라도 된다. 또한, 장애물 센서(31) 또는 추돌 방지 센서(32)가 반송차(20)의 전방 측(X1)의 면 및 후방 측(X2)의 면에 배치되는 구성이라도 된다.
(4) 상기한 실시형태에서는, 반송차(20)가 장애물 센서(31) 및 추돌 방지 센서(32)를 구비하고 있는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 반송차(20)가 장애물 센서(31)를 구비하고 있지 않아도 된다. 또한, 반송차(20)가 추돌 방지 센서(32)를 구비하고 있지 않아도 된다.
(5) 상기한 실시형태에서는, 주행 경로(11)를 따른 복수 개소에 정보 유지체(18)가 설치되어 있고, 반송차(20)가 판독 장치(28)를 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 정보 유지체(18)가 주행 경로(11)를 따라 1개만 설치되어 있어도 된다. 또한, 예를 들면, 정보 유지체(18)가 설치되지 않고, 주행 경로(11) 상의 소정의 위치에 있어서 반송차(20)에 주행 위치의 정보를 작업자가 입력하는 구성이라도 된다.
(6) 상기한 실시형태에서는, 반송차(20)가 제1 주행부(21a)와 제2 주행부(21b)를 구비하고, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)를 각각 2개씩 구비하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 반송차(20)가 제1 피안내부(25a)와 제2 피안내부(25b)의 각각을 1개씩 구비하는 구성이라도 된다. 또한, 반송차(20)가 제2 피안내부(25b) 및 제2 주행부(21b)를 구비하지 않는 구성이라도 된다. 또한, 주행용 구동부(23)가, 제1 주행부(21a)와 제2 주행부(21b) 중 어느 한쪽에 설치되고, 다른 쪽에 설치된 차륜(22)이 종동(從動)하는 구성이라도 된다.
(7) 상기한 실시형태에서는, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)가 안내륜인 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 제1 피안내부(25a) 및 제2 피안내부(25b)가 안내 레일(15)에 슬라이딩하여 안내되는 구성이라도 된다. 또한, 예를 들면, 제1 피안내부(25a)가 안내륜 및 안내륜을 지지하는 지지부라도 되고, 안내 구동부(24)가 상기 안내륜과 함께 상기 지지부도 폭 방향(Y)으로 구동하는 구성이라도 된다.
(8) 상기한 실시형태에서는, 제1 검지부(27a)가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2)에 위치하는 제1 피안내부(25a)를 검지 가능한 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 안내 구동부(24)의 구동 혹은 회전을 검지함으로써 제1 피안내부(25a)가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동했는 지의 여부를 검지하는 구성이라도 된다. 또한, 예를 들면, 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)의 중간 위치에서의 제1 피안내부(25a)의 통과를 검출함으로써, 제1 피안내부(25a)가 제1 위치(P1) 및 제2 위치(P2) 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동했는 지의 여부를 검지하는 구성이라도 된다.
(9) 상기한 실시형태에서는, 제어 시스템(40)이, 안내 구간(E1)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 비안내 구간(E2)에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우와 비교하여, 장애물 센서(31)의 폭 방향(Y)의 검지 범위(M1)를 넓게 설정하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 이러한 예로 한정되지 않고, 예를 들면, 장애물 센서(31)의 상하 방향(Z) 또는 주행 방향(X)의 검지 범위(M1)를 넓게 설정하는 구성이라도 된다.
이하, 상기에 있어서 설명한 반송 설비에 대하여 설명한다.
본 개시에 따른 반송 설비는, 주행 경로를 따라 주행하는 반송차와, 상기 주행 경로를 따라 설치된 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 반송 설비로서, 상기 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측으로 하고, 상기 반송차는, 상기 안내 레일에 안내되는 피안내부와, 상기 피안내부를 상기 폭 방향으로 구동하여, 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 되는 제1 위치와 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로 되는 제2 위치로 이동시키는 안내 구동부를 구비하고, 상기 주행 경로에는, 상기 안내 레일이 설치된 안내 구간과, 상기 안내 레일이 설치되어 있지 않은 비안내 구간이 설정되어 있고, 상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우에, 상기 피안내부를 상기 폭 방향으로 구동하는 확인 동작을 상기 안내 구동부에 실행시키고, 상기 피안내부가 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하고, 상기 피안내부의 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한다.
본 구성에 의하면, 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우라도, 피안내부를 폭 방향으로 구동하는 확인 동작을 실행함으로써, 반송차가 안내 구간과 비안내 구간 중 어디에 위치하고 있는 지를 판정할 수 있다. 이로써, 제어 시스템은, 반송차가 안내 구간과 비안내 구간 중 어디에 위치하고 있는 지에 따른 적절한 제어를 반송차에 행하게 할 수 있다. 따라서, 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상이 발생한 경우라도, 제어 시스템에 의한 반송차의 제어를 적절하게 재개하는 것이 가능하게 된다.
일태양으로서, 상기 반송차는, 상기 주행 방향의 전방 측에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서를 구비하고, 상기 안내 레일은, 상기 주행 경로가 교차하고 있는 구간 및 상기 주행 경로가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 설치되어 있고, 상기 제어 시스템은, 상기 확인 동작을 실행한 결과, 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우와 비교하여, 상기 장애물 센서의 검지 범위를 넓게 설정하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차가 안내 구간과 비안내 구간 중 어디에 위치하고 있는 지에 따라, 장애물 센서의 검지 범위를 적절하게 설정할 수 있다. 따라서, 비안내 구간에서는 장애물이 되지 않는 것을 장애물로서 검지하는 오검지의 가능성을 저감하면서, 안내 구간에서는, 분기 또는 합류하는 다른 반송차 등의 장애물을 적절하게 검지할 수 있는 가능성을 높일 수 있다. 이로써, 제어 시스템에 의한 반송차의 제어를 재개한 경우에, 반송차를 적절하게 주행시키는 것이 가능하게 된다.
일태양으로서, 상기 주행 경로를 따른 복수 개소에, 각각의 설치 위치의 위치 정보를 유지한 정보 유지체가 설치되어 있고, 상기 반송차는, 상기 정보 유지체가 유지하고 있는 위치 정보를 판독하는 판독 장치를 구비하고, 상기 판독 장치에 의해 판독한 정보에 기초하여 자체의 주행 위치를 인식하도록 구성되며, 상기 제어 시스템은, 상기 특정 사상이 해소된 후에 상기 반송차의 주행을 개시시키는 복구 처리를 실행하고, 상기 복구 처리에서는, 정지하고 있던 상기 반송차의 주행을 개시시킨 후, 상기 반송차가 상기 정보 유지체가 유지하고 있는 위치 정보를 판독할 때까지는, 미리 정해진 제1 복구 시 제한 속도 이하로 상기 반송차를 주행시키는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 특정 사상이 발생한 것에 의해 반송차가 자체의 주행 위치의 정보를 소실한 경우라도, 확인 동작에 기초하여 안내 구간과 비안내 구간 중 어디에 위치하고 있는 지에 따른 제어를 반송차에 행하게 하면서, 제1 복구 시 제한 속도 이하의 저속으로 반송차를 주행시킬 수 있다. 이로써, 반송차가 다른 반송차와 충돌하는 등의 문제가 발생할 가능성을 저감하면서, 반송차를 주행시켜 주행 위치를 인식시킴으로써 복구 처리를 종료하여 통상 처리로 되돌릴 때까지의 일련의 처리를, 자동적으로 행하는 것이 가능하게 된다.
일태양으로서, 상기 복구 처리에서는, 상기 제어 시스템은, 상기 확인 동작을 실행한 결과, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 상기 제1 복구 시 제한 속도 이하로 상기 반송차를 주행시키고, 상기 확인 동작을 실행한 결과, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 상기 제1 복구 시 제한 속도보다 낮은 제2 복구 시 제한 속도 이하로 상기 반송차를 주행시키는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차가 다른 반송차와 충돌하는 등의 문제가 생길 가능성을 더욱 저감할 수 있다.
일태양으로서, 상기 제어 시스템은, 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차에 상기 특정 사상이 발생한 경우, 상기 특정 사상이 발생한 복수의 상기 반송차에 대하여 일제히 상기 확인 동작을 실행시키는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 복수의 반송차가 존재하는 경우라도, 특정 사상이 발생한 후의 복구에 대한 작업자의 수고를 적게 할 수 있다.
일태양으로서, 상기 반송차는, 상기 피안내부인 제1 피안내부에 더하여, 상기 제1 피안내부보다 상기 주행 방향의 후방 측에 배치된 제2 피안내부를 구비하고, 상기 안내 구동부는, 상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부를 서로 독립적으로 상기 폭 방향으로 구동하도록 구성되며, 상기 제어 시스템은, 상기 특정 사상이 발생한 경우에, 상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부의 양쪽을 대상으로 하여 상기 확인 동작을 실행시켜, 상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부의 양쪽이 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하고, 상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부 중 적어도 한쪽의 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하는 것이 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차가 주행 방향으로 배열되는 복수의 피안내부를 구비하는 경우라도, 확인 동작과 상기 확인 동작에 기초한 판정을 적절하게 행할 수 있다.
10: 반송 설비
11: 주행 경로
15: 안내 레일
16: 설비
18: 정보 유지체
20: 반송차
24: 안내 구동부
25a: 제1 피안내부(피안내부)
25b: 제2 피안내부
28: 판독 장치
31: 장애물 센서
40: 제어 시스템
E1: 안내 구간
E2: 비안내 구간

Claims (6)

  1. 주행 경로를 따라 주행하는 반송차와, 상기 주행 경로를 따라 설치된 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 반송 설비로서,
    상기 주행 경로를 따른 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 한쪽 측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 다른 쪽을 폭 방향 제2 측으로 하고,
    상기 반송차는,
    상기 안내 레일에 안내되는 피안내부와,
    상기 피안내부를 상기 폭 방향으로 구동하여, 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향 제1 측이 되는 제1 위치와 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향 제2 측이 되는 제2 위치로 이동시키는 안내 구동부를 구비하고,
    상기 주행 경로에는, 상기 안내 레일이 설치된 안내 구간과, 상기 안내 레일이 설치되어 있지 않은 비안내 구간이 설정되어 있고,
    상기 제어 시스템은,
    상기 반송차가 주행 위치의 정보를 소실하는 특정 사상(事象)이 발생한 경우에, 상기 피안내부를 상기 폭 방향으로 구동하는 확인 동작을 상기 안내 구동부에 실행시키고,
    상기 피안내부가 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하고,
    상기 피안내부의 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하는,
    반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 반송차는, 상기 주행 방향의 전방 측에 존재하는 장애물을 검지하는 장애물 센서를 구비하고,
    상기 안내 레일은, 상기 주행 경로가 교차하고 있는 구간 및 상기 주행 경로가 만곡하고 있는 구간 중 적어도 어느 하나에 설치되어 있고,
    상기 제어 시스템은, 상기 확인 동작을 실행한 결과, 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우와 비교하여, 상기 장애물 센서의 검지 범위를 넓게 설정하는,
    반송 설비.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 경로를 따른 복수 개소에, 각각의 설치 위치의 위치 정보를 유지한 정보 유지체가 설치되어 있고,
    상기 반송차는, 상기 정보 유지체가 유지하고 있는 위치 정보를 판독하는 판독 장치를 구비하고, 상기 판독 장치에 의해 판독한 정보에 기초하여 자신의 주행 위치를 인식하도록 구성되며,
    상기 제어 시스템은, 상기 특정 사상이 해소된 후에 상기 반송차의 주행을 개시시키는 복구 처리를 실행하고,
    상기 복구 처리에서는, 정지하고 있던 상기 반송차의 주행을 개시시킨 후, 상기 반송차가 상기 정보 유지체가 유지하고 있는 위치 정보를 판독할 때까지는, 미리 정해진 제1 복구 시 제한 속도 이하로 상기 반송차를 주행시키는,
    반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 복구 처리에서는, 상기 제어 시스템은,
    상기 확인 동작을 실행한 결과, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 상기 제1 복구 시 제한 속도 이하로 상기 반송차를 주행시키고,
    상기 확인 동작을 실행한 결과, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정한 경우에는, 상기 제1 복구 시 제한 속도보다 낮은 제2 복구 시 제한 속도 이하로 상기 반송차를 주행시키는,
    반송 설비.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 주행 경로에 존재하는 복수의 상기 반송차에 상기 특정 사상이 발생한 경우, 상기 특정 사상이 발생한 복수의 상기 반송차에 대하여 일제히 상기 확인 동작을 실행시키는,
    반송 설비.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 반송차는, 상기 피안내부인 제1 피안내부에 더하여, 상기 제1 피안내부보다 상기 주행 방향의 후방 측에 배치된 제2 피안내부를 구비하고,
    상기 안내 구동부는, 상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부를 서로 독립적으로 상기 폭 방향으로 구동하도록 구성되며,
    상기 제어 시스템은,
    상기 특정 사상이 발생한 경우에, 상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부의 양쪽을 대상으로 하여 상기 확인 동작을 실행시키고,
    상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부의 양쪽이 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로 이동한 경우에는, 상기 반송차가 상기 비안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하고,
    상기 제1 피안내부와 상기 제2 피안내부 중 적어도 한쪽의 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치 중 한쪽으로부터 다른 쪽으로의 이동이 방해받은 경우에는, 상기 반송차가 상기 안내 구간에 위치하고 있는 것으로 판정하는,
    반송 설비.
KR1020240020768A 2023-02-17 2024-02-14 반송 설비 KR20240128586A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2023023371A JP2024117331A (ja) 2023-02-17 2023-02-17 搬送設備
JPJP-P-2023-023371 2023-02-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240128586A true KR20240128586A (ko) 2024-08-26

Family

ID=92283222

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020240020768A KR20240128586A (ko) 2023-02-17 2024-02-14 반송 설비

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240278996A1 (ko)
JP (1) JP2024117331A (ko)
KR (1) KR20240128586A (ko)
CN (1) CN118515029A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019080411A (ja) 2017-10-23 2019-05-23 株式会社ダイフク 車両

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019080411A (ja) 2017-10-23 2019-05-23 株式会社ダイフク 車両

Also Published As

Publication number Publication date
US20240278996A1 (en) 2024-08-22
CN118515029A (zh) 2024-08-20
JP2024117331A (ja) 2024-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102408175B1 (ko) 물품 반송 설비
US9932175B2 (en) Article transport facility
KR960000882B1 (ko) 이동차의 주행제어 설비
JP4281067B2 (ja) 搬送車システム
CN102385383B (zh) 行驶车以及行驶车的控制方法
JP6866839B2 (ja) 自動運転フォークリフト
KR102431933B1 (ko) 무인 반송 차량의 충돌 방지 장치 및 그 방법
JP2016151897A (ja) 移動体制御装置および移動体制御方法
JP2007193495A (ja) 移動車両
JP6910661B2 (ja) 自律移動システム
KR20130056655A (ko) 무인 자율주행 운반차량의 충돌회피 대응방법
KR20240128586A (ko) 반송 설비
TWI786169B (zh) 檢查系統
CN112433199B (zh) 一种安全传感器的故障检测方法和装置
JP2000214928A (ja) 無人搬送車
JP5170190B2 (ja) 搬送車システム
JP2572151B2 (ja) 無人搬送車の走行制御装置
JP7310838B2 (ja) 物品搬送車
JP2910245B2 (ja) 無人車の安全装置
KR102289028B1 (ko) 이송 장치
JPS6288006A (ja) 無人搬送車の障害物回避装置
JP4304588B2 (ja) 物品搬送車
JP7365573B2 (ja) 連結装置、連結移動装置及び自律移動装置
TWI834818B (zh) 搬運車系統及搬運車
JPS62189511A (ja) 移動車の走行制御設備