KR20240032102A

KR20240032102A - 적재형 트럭 크레인

Info

Publication number: KR20240032102A
Application number: KR1020247004409A
Authority: KR
Inventors: 토모카즈 고토
Original assignee: 가부시기가이샤다다노
Priority date: 2021-08-19
Filing date: 2022-08-18
Publication date: 2024-03-08
Also published as: CN117794844A; JPWO2023022205A1; WO2023022205A1

Abstract

적재형 트럭 크레인은, 차량에 탑재되며, 차량 차폭방향으로 신축가능한 우측 아웃트리거 및 좌측 아웃트리거를 포함하는 아웃트리거 장치와, 선회가능한 붐을 가지며, 차량에 탑재되는 크레인 장치와, 아웃트리거 장치의 접지 반력에 기초하여 크레인 장치의 한계 작업 반경을 산출하고, 산출한 한계 작업 반경에 기초하여 크레인 장치에 의한 붐의 도복 동작 및 신장 동작 중 적어도 일방의 동작에 관한 안전 제어를 실시하는 제어 장치를 구비한다.

Description

적재형 트럭 크레인

본 발명은, 적재형 트럭 크레인에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 전도 방지 기능을 갖춘 적재형 트럭 크레인에 관한 것이다.

적재형 트럭 크레인은, 많은 경우, 운전실과 짐받이와의 사이에 크레인 장치와 아웃트리거 장치를 구비하고 있다. 크레인 작업을 행할 때, 적재형 트럭 크레인의 사용자는, 아웃트리거 장치의 좌우 외측단부에 설치된 유압 잭에 의해 차체를 들어 올린 뒤, 크레인 작업을 행한다. 즉 크레인 장치의 붐을 선회, 신축, 또는 기복시켜서 화물을 들어 올리고, 그 화물을 운반한다.

특허문헌 1에는, 이 적재형 트럭 크레인의 전도 사고를 방지하기 위한 전도 방지 장치가 개시되어 있다. 이 전도 방지 장치에서는 아웃트리거에 부설되어 있는 반력검출기의 반력값의 크기에 따라, 반력값이 작을 때에는 클 때에 비해 컨트롤 밸브의 스풀의 이동량을 적게 하고, 크레인 속도를 무단계(無段階)로 감속시킨다. 특허문헌 1에서는, 이 구성에 의해 적재형 트럭 크레인의 사용자 조작에 의존하지 않고, 반력값에 따라 크레인을 감속 또는 정지시켜, 적재형 트럭 크레인의 전도를 확실하게 방지할 수 있다고 기재되어 있다.

특허문헌 1: 일본특허공개 2011-37565호 공보

적재형 트럭 크레인의 크레인 장치는, 붐의 선회, 신축, 및 기복 동작이 가능하기 때문에, 붐이 취할 수 있는 자세가 다양 복잡하다. 예를 들면 붐의 기복에 대한 자세가 비교적 수평에 가까운 상태라면, 붐을 신장하면, 붐과 반대측에 위치하는 아웃트리거의 반력값은 급격하게 떨어진다. 반대로 붐의 기복에 대한 자세가, 비교적 연직에 가까운 상태라면, 붐을 신장하더라도, 아웃트리거의 반력값의 강하는 완만하다. 특허문헌 1의 발명에서는, 소정의 상태에서 크레인 속도를 감속시킴으로써, 적재형 트럭 크레인의 전도를 방지하고 있다. 단, 붐의 자세에 의해 반력값의 강하 정도가 다르기 때문에, 붐의 동작을 안전 사이드에서 감속시켰을 경우, 그 사용자의 조작에 반하여, 급격하게 붐의 동작이 규제된다. 이에 의해 크레인 작업의 효율이 불필요하게 나빠진다고 하는 문제가 있다.

본 발명은 상기 사정에 감안하여, 크레인 작업의 효율을 손상하지 않고,또한 적재형 트럭 크레인의 전도를 억제할 수 있는 적재형 트럭 크레인을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 적재형 트럭 크레인의 일 양태는,

차량에 탑재되어, 차량의 차폭방향으로 신축가능한 우측 아웃트리거 및 좌측 아웃트리거를 포함하는 아웃트리거 장치와,

선회가능한 붐을 가지고, 차량에 탑재된 크레인 장치와,

아웃트리거 장치의 접지 반력에 기초하여 크레인 장치의 한계 작업 반경을 산출하고, 산출된 한계 작업 반경에 기초하여 크레인 장치에 의한 붐의 도복 동작 및 신장 동작 중 적어도 일방의 동작에 관한 안전 제어를 실시하는 제어 장치를 구비한다.

본 발명에 의하면, 크레인 작업의 효율을 손상하지 않고, 또한 적재형 트럭 크레인의 전도를 억제할 수 있는 적재형 트럭 크레인을 제공할 수 있다.

도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인의 한계 작업 반경에 기초한 제어 흐름도이다.
도 2는, 적재형 트럭 크레인의 측면도이다.
도 3은, 적재형 트럭 크레인의 유압회로도이다.
도 4는, 적재형 트럭 크레인의 제어 회로도이다.
도 5는, 적재형 트럭 크레인의 한계 작업 반경 산출전의 현황 파라미터의 취득 흐름도이다.
도 6은, 적재형 트럭 크레인의 붐이, 기복 각도 제로일 경우의 모식도이다.
도 7은, 적재형 트럭 크레인의 붐이 소정의 기복 각도를 가졌을 경우의 모식도이다.
도 8은, 적재형 트럭 크레인의 평면모식도이다.
도 9는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인의 한계 작업 반경에 기초한 제어 흐름도이다.

이하에서, 본 발명의 실시 형태를 도면에 근거해 설명한다. 단, 이하에 나타내는 실시 형태는, 본 발명의 기술 사상을 구체화하기 위한 적재형 트럭 크레인을 예시하는 것이며, 본 발명에 관한 적재형 트럭 크레인은, 이하의 것에 한정되지 않는다. 한편, 각 도면이 나타내는 부재의 크기 또는 위치 관계 등은, 설명을 명확히 하기 위해서 과장되어 있는 것이 있다.

또한,　본명세서에 있어서는, 전후 좌우의 기재는, 특기했을 경우를 제외하고, 차체의 운전실에 적재형 트럭 크레인의 사용자가 탑승한 상태에서의 사용자를 기준으로서 전후 좌우로 되게 하는 동시에, XYZ좌표를 도 2에 나타낸 바와 같이 정의한다. 즉, 전후 방향이 X좌표, 좌우 방향이 Y좌표, 상하 방향이 Z좌표이며, 화살표의 방향(좌우에서는 오른쪽을 향하는 방향)이 정방향이다.

<제1 실시 형태>

(적재형 트럭 크레인(C))

도 2에는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)의 측면도를 나타낸다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 적재형 트럭 크레인(C)은, 범용 트럭의 차량(10)의 운전실(101)과 짐받이(102)와의 사이의 차량(10)의 프레임(100)에 크레인 장치(20)가 탑재된 것이다. 차량(10)에는, 좌우 대칭으로 전방측 차륜(103)이 설치되어 있다. 또한, 차량(10)에는, 좌우 대칭으로 후방측 차륜(104)이 설치되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 크레인 장치(20)는, 프레임(100)위에 고정된 고정부(201)와, 고정부(201)에 대하여 선회가능하게 설치된 선회대(202)와, 선회대(202)의 상단부에 기복(起伏) 가능하게 설치된 붐(203)을 포함해서 구성되어 있다. 또한서, 적재형 트럭 크레인(C)은, 아웃트리거 장치(200)를 구비하고 있다. 아웃트리거 장치(200)는, 고정부(201)에 설치되고, 고정부(201)로부터 좌우 외측으로 장출(張出)된다. 즉 크레인 장치(20) 및 아웃트리거 장치(200)는, 측면방향에서 보아서 운전실(101)과 짐받이(102)와의 사이에 설치되어 있다. 아웃트리거 장치(200)는, 우측 아웃트리거 및 좌측 아웃트리거를 가진다. 우측 아웃트리거는, 우단부에 설치된 우측 잭(200a)을 가진다. 좌측 아웃트리거는, 좌단부에 설치된 좌측 잭(200b)을 가진다.

선회대(202)에는 윈치(미도시)가 설치되어 있다. 윈치에는, 와이어 로프(205)가 감겨 있다. 와이어 로프(205)는, 붐(203)의 선단부에 설치된 활차에 의해, 붐(203)의 선단부로부터 매달아져 있다. 와이어 로프(205)의 선단부에는, 훅(206)이 고정되고 있다. 붐(203)은, 기단 붐(203a), 제1 중간 붐(203b), 제2 중간 붐(203c), 및 선단 붐(203d)이 중첩삽입식으로 조합되어 구성되어 있다. 붐(203)은, 후술하는 붐 신축용 액츄에이터(210a)(도 3참조)의 동력에 기초하여 신축된다.

크레인 장치(20)는 유압 회로(310)에 의해 유압구동된다 (도 3 참조). 유압 회로(310)를 조작하기 위한 레버 군이 고정부(201)의 좌우 양측에 설치되어 있다. 또한, 유압 회로(310)를 전기적으로 제어하여, 작업 차량을 제어하는 제어 장치(307)가 고정부(201)에 설치되어 있다.

(유압 회로(310))

도 3에는, 본 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)의 유압회로도를 나타낸다. 크레인 장치(20)의 유압 회로(310)는, 유압 밸브 유닛(311), 유압 펌프(313), 주유로(主油路)(314), 리턴유로(315), 크레인 장치용 액츄에이터(210a~210d), 우측 잭(200a), 좌측 잭(200b), 우장출(右張出) 액츄에이터(200c), 및 좌장출 액츄에이터(200d)를 가진다.

유압 펌프(313)는, 유압 밸브 유닛(311)에 탱크(312)내의 작동유를 공급한다. 주유로(314)는, 유압 펌프(313)와 유압 밸브 유닛(311)을 접속하고 있다. 리턴유로(315)는, 유압 밸브 유닛(311)과 탱크(312)를 접속하고 있다. 크레인 장치용 액츄에이터(210a~210d)는 각각, 붐(203)의 기복 동작, 붐(203)의 신축 동작, 붐(203)의 선회 동작, 및 윈치의 권상 권하 등을 행하기 위한 액츄에이터이다.

크레인 장치용 액츄에이터(210a~210d), 우측 잭(200a), 좌측 잭(200b), 우장출 액츄에이터(200c), 및 좌장출 액츄에이터(200d)는, 유압 밸브 유닛(311)에 접속되어 있다.

유압 펌프(313)는, PTO(파워 테이크 오프)장치를 통해서 범용 트럭의 엔진(107)에 접속되어 있다. 유압 펌프(313)는, 엔진(107)에 의해 구동된다.

유압 밸브 유닛(311)은, 붐 신축용 제어변(211a), 윈치용 제어변(211b), 붐 기복용 제어변(211c), 붐 선회용 제어변(211d), 우측 잭 제어변(212a), 좌측 잭 제어변(212b), 우장출 제어변(212c), 좌장출 제어변(212d)을 가진다.

붐 신축용 제어변(211a)은, 붐 신축용 액츄에이터(210a)에 접속되어 있다. 윈치용 제어변(211b)은, 윈치용 유압 모터(210b)에 접속되어 있다. 붐 기복용 제어변(211c)은, 붐 기복용 액츄에이터(210c)에 접속되어 있다. 붐 선회용 제어변(211d)은, 붐 선회용 액츄에이터(210d)에 접속되어 있다.

또한, 우측 잭 제어변(212a)은, 우측에 위치하는 우측 잭(200a)에 접속되어 있다. 좌측 잭 제어변(212b)는, 좌측에 위치하는 좌측 잭(200b)에 접속되어 있다.

우장출 제어변(212c)은, 우장출 액츄에이터(200c)에 접속되어 있다. 좌장출 제어변(212d)은, 좌장출 액츄에이터(200d)에 접속되어 있다.

이 절환 제어변에는, 각각 레버(미도시)가 접속되어 있다. 작업자가 이들 각 레버를 수동조작하는 것에 의해, 유압 펌프(313)로부터 공급되는 작동유의 방향 및 유량을 절환할 수 있다.

또한, 제어 장치(307)는, 엔진(107)의 ECU(engine control 유닛)에도 접속되어 있다. 제어 장치(307)는, 적어도 엔진(107)의 회전수를 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 제어 장치(307)는, 엔진(107)의 회전수를 제어함으로써 유압 펌프(313)의 회전수를 제어하여 유압 펌프(313)의 토출량을 조정한다.

(제어 회로)

도 4에는, 본 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)의 제어 회로도를 나타낸다. 제어 장치(307)에는, 기억부(300)가 접속되어 있다.

제어 장치(307)의 입력측에는, 매달림 부하 정보검출기(301), 선회각 정보검출기(302), 길이 정보검출기(303), 기복각 정보검출기(304), 우반력 정보검출기(305a), 좌반력 정보검출기(305b), 우장출 정보검출기(306a), 및 좌장출 정보검출기(306b)가 접속되어 있다.

또한, 제어 장치(307)의 출력측에는, 표시기(105), 경보기(106), 붐 신축용 제어변(211a), 윈치용 제어변(211b), 붐 기복용 제어변(211c), 붐 선회용 제어변(211d), 우측 잭 제어변(212a), 좌측 잭 제어변(212b), 우장출 제어변(212c), 및 좌장출 제어변(212d)이 접속되어 있다.

매달림 부하 정보검출기(301)는, 훅(206)에 매달아진 하중을 검출한다. 본 실시 형태에서는, 매달림 부하 정보검출기(301)는, 붐 기복용 액츄에이터(210c)에 설치된 차압계에 의해 구성되어 있다.

매달림 부하 정보검출기(301)로 검출된 차압은, 제어 장치(307)에 출력된다. 한편, 매달림 부하 정보검출기(301)의 검출 방식은, 다른 방식이여도 문제 없다. 예를 들면 매달림 부하 정보검출기(301)는, 붐(203)의 선단에 설치된 시브내의 로드셀을 포함하는 구성이거나, 붐 신축용 액츄에이터(210a)의 뒤틀림을 검출하는 변형게이지를 포함하는 구성 이어도 된다.

선회각 정보검출기(302)는, 붐(203)의 선회 각도를 검출하기 위한 것이고, 선회대(202)의 근원측에 배치되어 있다. 예를 들면 선회각 정보검출기(302)는 포텐쇼미터이다. 선회각 정보검출기(302)는, 로터리 인코더에 의해 구성되어도 된다.

길이 정보검출기(303)는, 붐(203)의 길이를 검출한다. 길이 정보검출기(303)는, 예를 들면 코드 피드 길이 검출기다. 코드 피드 길이 검출기는, 길이측정용 코드의 피드 길이를 코드 권취기의 회전 변위량을 검출함으로써 검출한다.

기복각 정보검출기(304)는, 붐(203)의 기복 각도(θb)를 검출한다. 기복각 정보검출기(304)는, 붐(203)의 근원측에 배치되어 있다. 예를 들면 기복각 정보검출기(304)는, 포텐쇼미터이다. 기복각 정보검출기(304)는, 로터리 인코더에 의해 구성되어도 된다.

우반력 정보검출기(305a)는, 아웃트리거 장치(200)의 우외측단부에 설치된 우측 잭(200a)에 작용하는 반력(접지 반력)을 검출한다. 우반력 정보검출기(305a)는, 예를 들면 변형게이지를 사용한 로드셀, 또는, 잭내의 압력을 검출할 수 있는 압력계이다. 단, 우반력 정보검출기(305a)의 구성은, 이 구성에 한정되지 않는다.

좌반력 정보검출기(305b)는, 아웃트리거 장치(200)의 좌외측단부에 설치된 좌측 잭(200b)에 작용하는 반력(접지 반력)을 검출한다. 좌반력 정보검출기(305b)는, 예를 들면 변형게이지를 사용한 로드셀, 또는, 잭내의 압력을 검출할 수 있는 압력계이다. 단, 좌반력 정보검출기(305b)는, 로드셀 및 압력계에 한정되지 않는다.

우장출 정보검출기(306a)는, 아웃트리거 장치(200)의 우측 잭(200a)이 소정의 장출위치에 있는 것을 검출한다. 우장출 정보검출기(306a)는, 예를 들면 근접스위치이다. 단, 우장출 정보검출기(306a)는, 근접스위치에 한정되지 않는다. 또한. 우장출 정보검출기(306a)는, 예를 들면 코드 피드 길이 검출기에 의해 구성되어도 된다.

좌장출 정보검출기(306b)는, 아웃트리거 장치(200)의 좌측 잭(200b)이 소정의 장출위치에 있는 것을 검출한다. 좌장출 정보검출기(306b)는, 예를 들면 근접스위치이다. 단, 좌장출 정보검출기(306b)는, 근접스위치에 한정되지 않는다. 또한. 좌장출 정보검출기(306b)는, 예를 들면 코드 피드 길이 검출기에 의해 구성되어도 된다.

표시기(105)는, 예를 들면 매달림 부하 하중 등을 표시한다.

경보기(106)는, 예를 들면 정격하중을 넘은 매달기 하중이 되었을 경우 등, 미리 정해진 상태가 되었을 경우에, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자에게 그 상태를 알린다. 본 실시 형태에서는, 경보기(106)는, 운전실(101)의 외측에 설치되어 있다.

(한계 작업 반경(Radi')에 기초한 제어 플로우)

도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)의 한계 작업 반경(Radi')에 기초한 제어 흐름도이다. 도 5는, 한계 작업 반경(Radi')을 산출하기 전의 현황 파라미터의 취득 흐름도이다.

도 1의 제어 플로우, 및 도 5의 취득 플로우는, 미리 정해진 주기로 실행된다. 여기서 한계 작업 반경(Radi')이란, 현재 매달려 있는 매달림 부하의 중량, 짐받이(102)상의 적하물 중량 등에 대응하여, 크레인 장치(20)의 동작인 도복(倒伏) 동작 및 신장 동작의 적어도 1개를 규제하기 위한 기준이다.

본 실시 형태에서는, 한계 작업 반경(Radi')이란, 붐 기복 각도(θb)를 이 이상 작게 할 수 없다고 판단되는 반경, 또는 붐 길이(Lb)를 더 이상 신장할 수 없다고 판단되는 반경이다. 즉, 한계 작업 반경(Radi')이란, 작업 반경이 커지는 것 같은 붐의 동작의 한계를 규정하는 것이다. 단, 한계 작업 반경(Radi')은, 본 실시 형태에 있어서의 정의에 한정되지 않고, 크레인 장치(20)의 동작을 규제하는 기준이라면 문제 없다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(307)는, 스텝 S001 (이하, 「S001」과 같이 표기한다)에 있어서, 한계 작업 반경(Radi')의 산출에 필요한 현황 파라미터를 취득한다.

이 현황 파라미터의 취득은, 예를 들면 도 5에 나타내는 취득 플로우에 기초하여 행해지는 것이 바람직하다. 한편, 도 5의 취득 플로우가 실시되기 전, 즉 적재형 트럭 크레인(C)의 출하시에는, 기억부(300)에 상기의 파라미터를 취득하기 위해서 필요한, 그 적재형 트럭 크레인(C)에 관한 정보가 기억되어 있다. 이 기억되어 있는 정보의 일 예에 대해서, 도 8을 사용해서 설명한다.

도 8은, 도 1의 적재형 트럭 크레인(C)의 평면모식도이다. 이 모식도는, 도 8의 좌표축이 나타내는 바와 같이, 운전실(101)이 지면의 상측에 위치하고, 짐받이(102)가 지면의 하측에 위치하고 있다.

도 8에서는, 아웃트리거 장치(200)는, 좌우로 가장 장출되어 있는 상태를 나타내고 있다. 우측 잭(200a)은 접지 위치(GR)에서 접지하고 있다. 좌측 잭(200b)은 접지 위치(GL)에서 접지하고 있다.

또한 적재형 트럭 크레인(C)의 좌우의 중심축을 기준 위치(Sp)라고 하고 있다. 도 8에서는, 붐(203)이, 기준 위치(Sp)로부터 붐 선회각(θ)만큼 선회 중심(Oc)을 중심으로 해서 선회한 상태를 나타내고 있다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 붐(203)의 작업 반경(Radi)마다의 강도 정격 하중(Wstr)이 기억되어 있다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 크레인 장치(20)의 선회 중심(Oc)과, 한 쌍의 후방측 차륜(104)과의 전후 방향에 있어서의 거리(Xd)가 기억되어 있다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 우전도 라인(La1) 및 좌전도 라인(Lb1)이 기억되어 있다. 우전도 라인(La1) 및 좌전도 라인(Lb1)은, 도 8에 있어서 1점 쇄선으로 나타내져 있다. 우전도 라인(La1) 및 좌전도 라인(Lb1)은, 제어 장치(307)에 의해 산출된 것이 기억되어 있다.

예를 들면, 우전도 라인(La1)은, 우측 잭(200a)의 접지 위치(GR)와, 후륜 라인(Lc)의 차폭방향에 있어서의 중심 위치(Ob)를 잇는 수평선으로서 정의된다. 좌전도 라인(Lb1)은, 좌측 잭(200b)의 접지 위치(GL)와, 후륜 라인(Lc)의 차폭방향에 있어서의 중심 위치(Ob)를 잇는 수평선으로서 정의된다.

한편, 우전도 라인(La1) 및 좌전도 라인(Lb1)은, 다른 방법, 예를 들면 접지 위치(GR) 또는 접지 위치(GL)와, 후륜 라인(Lc)상의 다른 임의의 점을 잇는 선으로서 정의할 수도 있다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 후륜 라인(Lc)의 위치와 길이가 기억되어 있다. 후륜 라인(Lc)은, 적재형 트럭 크레인(C)을 차량 상방으로부터 보았을 경우에, 한 쌍의 후방측 차륜(104)의 중심 위치를 통과하고, 또한 차폭방향에 평행한 직선이다. 후륜 라인(Lc)은, 차폭방향에 있어서, 한 쌍의 후방측 차륜(104)끼리의 사이에 존재한다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 적재형 트럭 크레인(C)의 팁핑 하중(Wtip)과, 정격 총하중(Wrate)와의 비인 안전율(N)이 기억되어 있다. 팁핑 하중(Wtip)은, 적재형 트럭 크레인(C)이 전도하는 한계의 들어올림 하중이다. 한편, 팁핑 하중(Wtip), 정격 총하중(Wrate), 및 안전율(N)의 관계는, 하기 식 1로 나타내진다. 여기서 안전율(N)은, 적재형 트럭 크레인(C)의 사양에 의해 결정되는 1이상의 상수이다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GR)와의 전후 방향에 있어서의 거리(X1), 및, 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GL)와의 전후 방향에 있어서의 거리(X4)가 기억되어 있다.

예를 들면, 기억부(300)에는, 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GR)와의 차폭방향에 있어서의 거리(Y1), 및, 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GL)와의 차폭방향에 있어서의 거리(Y4)가 기억되어 있다. 예를 들면, 기억부(300)에는, 접지 위치(GL)와 우전도 라인(La1)과의 거리(l4), 및, 접지 위치(GR)와 좌전도 라인(Lb1)과의 거리(l1)가 기억되어 있다.

다음으로, 도 5에 기초하여 한계 작업 반경(Radi')의 산출에 필요한 파라미터의 취득 플로우를 설명한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(307)는, S101에 있어서 매달림 부하 하중(Tload)를 취득한다. 매달림 부하 하중(Tload)은, 매달림 부하 정보검출기(301)로부터의 정보에 의해 제어 장치(307)에 의해 산출되어, 취득된다.

제어 장치(307)는, S102에 있어서, 적재형 트럭 크레인(C)에 있어서의 상측 부재군을 구성하는 각 부재의 중심위치를 취득한다. 상측 부재군은, 선회대(202), 붐 기복용 액츄에이터(210c), 및 붐(203)을 포함한다. 한편, 상측 부재군은, 선회대(202), 붐 기복용 액츄에이터(210c), 또는 붐(203)에 고정된 부재를 포함해도 된다. 이들 상측 부재군을 구성하는 각 부재의 중심위치는, 기억부(300)로부터 취득할 경우가 있다.

제어 장치(307)는, S103에 있어서, 붐 선회각(θ)을 취득한다. 제어 장치(307)는, 붐 선회각(θ)을, 선회각 정보검출기(302)로부터의 정보에 의해 취득한다.

한편, 이 때, 제어 장치(307)는, 취득된 붐 선회각(θ)에 의해, 반전도측 잭을 결정한다. 반전도측 잭은, 우측 잭(200a) 및 좌측 잭(200b) 가운데, 적재형 트럭 크레인(C)의 차폭방향의 중심축을 기준으로 하여, 차폭방향에 있어서 붐(203)과 반대측에 존재하는 잭이다. 한편, 차폭방향의 중심축이란, 적재형 트럭 크레인(C)의 차폭방향의 중심을 통과하고,동시에, 전후 방향에 평행한 축을 의미한다.

구체적으로는, 제어 장치(307)는, 선회각 정보검출기(302)의 검출값에 기초하여 붐(203)이 차량우측으로 선회하고 있다고 판정했을 경우에, 좌측 잭(200b)을 반전도측 잭으로 한다. 한편, 제어 장치(307)는, 선회각 정보검출기(302)의 검출값에 기초하여 붐(203)이 차량좌측으로 선회하고 있다고 판정했을 경우에, 우측 잭(200a)을 반전도측 잭으로 한다.

나아가, 제어 장치(307)는, 선회각 정보검출기(302)의 검출값에 기초하여 그 때의 전도 기준 라인을 결정한다. 전도 기준 라인은, 차폭방향에 있어서, 우전도 라인(La1) 혹은 좌전도 라인(Lb1) 가운데, 붐(203)과 같은 방향에 존재하는 라인이다.

구체적으로는, 제어 장치(307)는, 선회각 정보검출기(302)의 검출값에 기초하여 붐(203)이 차량우측으로 선회하고 있다고 판정했을 경우에, 우전도 라인(La1)을 전도 기준 라인으로 한다. 한편, 제어 장치(307)는, 선회각 정보검출기(302)의 검출값에 기초하여 붐(203)이 차량좌측으로 선회하고 있다고 판정했을 경우에, 좌전도 라인(Lb1)을 전도 기준 라인으로 한다.

제어 장치(307)는, S104에 있어서, 잭 반력을 취득한다. 구체적으로는, 제어 장치(307)는, 우반력 정보검출기(305a)로부터의 반력정보에 기초하여 우측 잭(200a)의 우잭 반력(PF1)을 취득한다. 또한, 제어 장치(307)는, 좌반력 정보검출기(305b)로부터의 반력정보에 기초하여 좌측 잭(200b)의 좌잭 반력(PF4)을 취득한다.

제어 장치(307)는, S105에 있어서, 상측 부재군과 매달림 부하를 맞춘 중량 (이하, 「상부 중량(Uwei)」이라고 한다)을 취득한다. 이 상부 중량(Uwei)은, 다음 식 2로부터 구해지는 것이 바람직하다.

도 7에는, 적재형 트럭 크레인(C)의 붐(203)이 소정의 기복 각도, 즉 붐 기복 각도(θb)일 경우의 모식도를 나타낸다. 식 2의 파라미터는, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 7에 나타내져 있다.

Uwei : 상부 중량

Tlaod: 매달림 부하 하중

Wbm : 붐(203)의 중량

Wecy : 붐 기복용 액츄에이터(210c)의 중량

Wsle : 선회대(202)의 중량

제어 장치(307)는, S106에 있어서, 상측 부재군과 매달림 부하를 맞춘 중심 (이하, 「상부 중심(Ugra)」이라고 한다)을 취득한다. 구체적으로 설명하면, 상부 중심(Ugra)은, 붐(203)의 선회 중심(Oc)로부터, 상측 부재군과 매달림 부하를 맞춘 것의 중심까지의 수평 거리를 말한다. 상부 중심(Ugra)은, 다음 식 3으로부터 구해지는 것이 바람직하다.

식 3의 파라미터는, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 7에 나타내져 있다.

Ugra : 상부중심

Radi : 작업 반경

Rlbm : 선회 중심(Oc)과 붐(203)의 중심과의 수평 거리

Rlecy : 선회 중심(Oc)과 붐 기복용 액츄에이터(210c)의 중심과의 수평 거리

Rlsle : 선회 중심(Oc)과 선회대(202)의 중심과의 수평 거리

한편, 작업 반경(Radi)은, 이하의 식 4에 의해 정의되는 것이 바람직하다.

식 4의 파라미터는, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 7에 나타내져 있다.

Radi : 작업 반경

Lb : 붐(203)의 길이

θb : 붐 기복 각도

Lbh : 붐(203)을 수평하게 했을 때의, 붐(203)의 근원으로부터 매달림 부하 하중의 작용점까지의 상하 방향의 거리

L : 붐(203)의 설치 지점과 선회대(202)의 선회 중심(Oc)과의 거리

제어 장치(307)는, S107에 있어서, 상부 중량(Uwei)에 의한 잭 반력을 산출하고, 취득한다. 잭 반력에는, 우측 잭(200a)의 잭 반력(PF1u)과, 좌측 잭(200b)의 잭 반력(PF4u)이 포함된다. 이하, 상부 중량(Uwei)에 의한 잭 반력의 산출 방법에 대해서 설명한다.

먼저, 후술하는 식 5 내지 식 7에 있어서, 상부 중량(Uwei)이 선회 중심(Oc)에 작용하는 스러스트 하중(ton)을 Ft, 상부 중량(Uwei)에 의한 X축 주위의 모먼트를 Mx(ton·m), 상부 중량(Uwei)에 의한 Y축 주위의 모먼트를 My(ton·m)로 정의한다.

또한, 이것들 Ft, Mx, 및 My에 의한 반력 계수(S)는 이하의 식 8로 정의된다.

식 8의 파라미터는, 다시 설명하지만, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 8에 나타내져 있다.

Xd : 선회 중심(Oc)과, 한 쌍의 후방측 차륜(104)과의 전후 방향에 있어서의 거리

X1: 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GR)와의 전후 방향에 있어서의 거리

X4: 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GL)와의 전후 방향에 있어서의 거리

Y1: 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GR)와의 차폭방향에 있어서의 거리

Y4: 선회 중심(Oc)과 접지 위치(GL)와의 차폭방향에 있어서의 거리

이 식 8로부터, F(PF1), Mx(PF1), 및 My(PF1)는 이하의 식 9 내지 식 11로 정의된다.

이들 식 9 내지 식 11에 의해, 상부 중량(Uwei)에 의한 우측 잭(200a)의 잭 반력(PF1u)(ton)은, 이하의 식 12에 의해 구해진다.

또한, 식 8로부터, F(PF4), Mx(PF4), 및 My(PF4)는 이하의 식 13 내지 식 15로 정의된다.

이들 식 13 내지 식 15에 의해, 상부 중량(Uwei)에 의한 좌측 잭(200b)의 잭 반력(PF4u)(ton)은, 이하의 식 16에 의해 구해진다.

제어 장치(307)는, S108에 있어서, 하측 부재군의 하부중량에 의한 잭 반력을 산출하고, 취득한다. 한편, 하측 부재군이란, 차량(10), 아웃트리거 장치(200), 고정부(201), 및 짐받이(102)상의 적하물을 포함한다. 따라서, 하부중량이란, 차량(10), 아웃트리거 장치(200), 및 고정부(201)의 중량과, 짐받이(102)의 적하물 중량의 합이다.

이 하부중량은, 적하물의 중량이 미지수이기 때문에, 직접 구해지지 않는다. 이에 본 실시 형태에서는, 하부중량에 의한 잭 반력을, S104에서 취득한 잭 반력으로부터, S107에서 취득한 상부 중량(Uwei)에 의한 잭 반력을 감산해서 취득한다.

하부중량에 의한 우측 잭(200a)의 잭 반력(PF1l)은, 이하의 식 17에 의해 산출되어, 취득된다.

하부중량에 의한 좌측 잭(200b)의 잭 반력(PF4l)은, 이하의 식 18에 의해 산출되어, 취득된다.

제어 장치(307)는, S109에 있어서, 전도 라인 주위의 하부중량에 의한 모먼트(이하, 「안정 모먼트」라고 한다)를 산출하고, 취득한다. 전도 라인은, 우전도 라인(La1) 및 좌전도 라인(Lb1)의 2개가 있어서, 각각에 대해서, 안정 모먼트를 취득한다.

우전도 라인(La1) 주위의 안정 모먼트(SMOMr)(ton·m)은 이하의 식 19에 의해 산출되어, 취득된다.

식 19의 파라미터는, 다시 설명하지만, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 8에 나타내져 있다.

l4: 접지 위치(GL)와 우전도 라인(La1)과의 거리

좌전도 라인(Lb1) 주위의 안정 모먼트(SMOMl)(ton·m)는 이하의 식 20에 의해 산출되어, 취득된다.

식 20의 파라미터는, 다시 설명하지만, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 8에 나타내져 있다.

l1: 접지 위치(GR)와 좌전도 라인(Lb1)과의 거리

다음에 제어 장치(307)는, 도 1에 되돌아가서, S002에 있어서, 현황 파라미터에 기초하여 한계 작업 반경(Radi')을 산출한다. 본 실시 형태에서는, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'1)이 산출된다. 한편, 이하의 설명에서는, 붐(203)이, 도 8에 나타낸 바와 같이 우측에 위치하고 있을 경우의 설명을 행한다.

도 6은, 본 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)에 있어서, 붐(203)이, 기복 각도 0일 경우를 모식적으로 나타낸 도면이다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 한계 작업 반경(Radi')을 구할 때는, 매달림 부하 하중(Tload)의 작용점, 및 붐 중량이 작용하는 붐 중심의 좌표를 다음과 같이 정한다. 한편, 이 좌표는, 기억부(300)에 기억되어 있을 경우가 있다.

BL : 붐(203)의 근원으로부터 매달림 부하 하중의 작용점까지의, 도 6의 지면에 있어서의 좌우 방향의 거리임과 동시에 붐 길이

BH : 붐(203)의 근원으로부터 매달림 부하 하중의 작용점까지의, 도 6의 지면에 있어서의 상하 방향의 거리

BGX: 붐(203)의 근원으로부터 붐 중심까지의, 도 6의 지면에 있어서의 좌우 방향의 거리

BGZ: 붐(203)의 근원으로부터 붐 중심까지의, 도 6의 지면에 있어서의 상하 방향의 거리

현황에서의 팁핑 하중(Wtip')은, 식 21에 나타낸 바와 같이, 매달림 부하 하중(Tload)에 안전율(N)을 곱한 값으로 한다.

또한, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경이 Radi'1일 경우의 기복 각도를 θb'로 하면, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경이 Radi'1이며, 동시에, 기복 각도가 θb'일 경우의 선회 중심(Oc)과 붐(203)의 중심과의 수평 거리(Rlbm'1)에 관해서 이하의 관계가 성립한다.

또한, 현황에서의 상부 중량(Uwei'1), 및, 현황에서의 상부 중심(Ugra'1)은 이하의 식으로 나타내진다.

그리고, 본 실시 형태에서는, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'1)은, 붐 기복 각도(θb)를 더 이상 작게 할 수 없다고 판단되는 반경이므로, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'1)에 있을 경우, 현황에서의 상부중량에 의한 모먼트가, 현황에서의 안정 모먼트(SMOMr)와 동등해져, 이하의 식 26이 성립한다.

식 26의 파라미터는, 다음과 같이 정의된다. 이 파라미터는, 기억부(300)로부터 취득될 경우가 있다. 또한, 이 파라미터는, 도 8에 나타내져 있다.

β: 수평면내에 있어서, 선회 중심(Oc)으로부터 우전도 라인(La1)에 내린 수직선과, 현황의 붐(203)이 이루는 각도

XLI1: 수평면내에 있어서, 선회 중심(Oc)으로부터 우전도 라인(La1)까지의 거리

상기의 식 21로부터 식 26을 만족시키는, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'1)시의 기복 각도 θb'가 산출되며, 이 각도에 의해, 도복 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'1)이 산출된다.

다음에 제어 장치(307)는, S003에 있어서, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자가 도복 동작을 선택하고 있을지를 판단한다. 도복 동작을 선택하고 있다고 판단하면, 제어 장치(307)는, S004로 진행한다. 또한, 도복 동작을 선택하고 있지 않다고 판단하면, 제어 장치(307)는, S005로 진행한다.

제어 장치(307)는, S004에 있어서, 한계 작업 반경(Radi'1)에 기초하여 안전 제어를 실시한다. 안전 제어는, 예를 들면, 붐(203)의 도복 동작을 규제하는 제어(규제 제어), 및, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자에게 정보를 알리는 제어(보고 제어)중 적어도 일방의 제어를 포함한다. 구체적으로는, 제어 장치(307)는, 안전 제어에 있어서, 한계 작업 반경(Radi'1)에 가까워진 도복 동작에 대하여, 속도 규제를 행하거나, 도복 조작을 불능하게 하거나 한다. 또한 사용자에의 보고는, 제어 장치(307)에 접속되어 있는 경보기(106)를 사용해 행하거나, 제어 장치(307)에 접속되어 있는 표시기(105)위에 경보표시를 하거나 한다.

제어 장치(307)는, S005에 있어서는, 크레인 장치(20)에의 동작 규제 등을 행하지 않고, 동작 플로우를 종료한다.

<제2 실시 형태>

도 9에는, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)의 한계 작업 반경(Radi')의 산출 흐름도를 나타낸다. 제2 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)과, 제1 실시 형태에 관한 적재형 트럭 크레인(C)의 상위점은, 도 9의 흐름도의 S012의 한계 작업 반경(Radi')의 산출의 방법 , 및 S013의 분기 방법이다. 적재형 트럭 크레인(C)의 구성 등, 제1 실시 형태와 동일한 부분은 설명을 생략한다.

제어 장치(307)는, S012에서, 현황에 있어서의, 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2)을 산출한다. 본 실시 형태에 있어서는, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자가, 신장 동작을 선택하고, 이후 신장 동작이 행하여진다고 했을 경우를 상정하여, 붐의 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2)이 구해진다.

신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2) 시의 붐 길이를 BL'로 하면, 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2), 및 붐 길이가 BL'일 때의 선회 중심(Oc)과 붐(203)의 중심과의 수평 거리(Rlbm'2)에 관해서 이하의 관계가 성립한다.

BGX': 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2) 때의, 붐(203)의 근원으로부터 붐 중심까지의, 도 6의 지면에 있어서의 좌우 방향의 거리

또한, 현황에서의 상부 중량(Uwei'2), 및 현황에서의 상부 중심(Ugra'2)은 이하의 식으로 나타내진다.

Wbm': 붐(203)의 중량(붐 신축용 액츄에이터(210a)내의 작동유의 중량을 고려했을 경우)

그리고, 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2)은, 붐 길이(Lb)를 더 이상 늘릴 수 없다고 판단되는 반경이므로, 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2)에 있을 경우, 현황에서의 상부중량에 의한 모먼트가, 현황에서의 안정 모먼트(SMOMr)와 동등해지기 때문에, 이하의 식 31이 성립한다.

상기의 식 21, 24, 27 내지 31을 만족시키는, 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2) 시의 붐 길이(Lb')가 산출되며, 이 길이에 의해, 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2)이 산출된다.

다음으로, 제어 장치(307)는, S013에 있어서, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자가 신장 동작을 선택하고 있을지를 판단한다. 신장 동작을 선택하고 있다고 판단하면, 제어 장치(307)는, S014로 진행한다. 또한, 신장 동작을 선택하고 있지 않다고 판단하면, 제어 장치(307)는, S015로 진행한다.

제어 장치(307)는, S014에 있어서, 한계 작업 반경(Radi'2)에 기초하여 안전 제어를 실시한다. 안전 제어는, 붐(203)의 신장 동작의 규제, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자에의 보고 중 적어도 어느 하나의 제어를 포함한다. 구체적으로는, 제어 장치(307)는, 한계 작업 반경(Radi'2)에 가까운 신장 동작에 대하여, 속도 규제를 행하거나, 신장 조작을 불능하게 하거나 한다. 또한 사용자에의 보고는, 제어 장치(307)에 접속되어 있은 경보기(106)를 사용해 행하거나, 제어 장치(307)에 접속되어 있은 표시기(105)위에 경보표시를 하거나 한다.

제어 장치(307)는, S015에 있어서는, 크레인 장치(20)에의 동작 규제 등을 행하지 않고, 동작 플로우를 종료한다.

<기타>

한계 작업 반경(Radi')에 대해서는, 상기 실시예에 기재된 방식으로 산출된 것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 한계 작업 반경(Radi')을, 우측 잭 반력(PF1) 또는 좌측 잭 반력(PF4)이 미리 정해진 값이 될 경우로 하는 것도 가능하다.

상기에서는, 붐(203)을 강체로서 한계 작업 반경(Radi')이 산출되었지만, 붐(203)의 휨을 고려해서 계산을 행하는 것이 바람직하다. 또한, BGZ로 표현되는 상하 방향의 거리는, 붐 신축용 액츄에이터(210a)에의 작동유의 공급량을 고려해서 계산을 행하는 것이 바람직하다. 또한, 기복 동작의 기립 한계 위치 및 도복 한계 위치, 또는 신축 동작의 신장 한계 위치 및 수축 한계 위치에 있어서의 작업 반경을, 기억부(300)에 사전에 기억하고, 한계 작업 반경(Radi')이, 기억부(300)에 기억된 작업 반경보다도 작을 경우는, 기억부(300)에 기억된 작업 반경을 한계 작업 반경(Radi')으로 하는 것도 가능하다.

또한, 본 명세서에 있어서는, 제1 실시 형태에서 도복 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'1)이 산출되고, 제2 실시 형태에서 신장 동작에 대한 한계 작업 반경(Radi'2)이 산출되고 있지만, 이 한계 작업 반경의 양쪽을 산출하고, 양쪽을 표시기(105)에 표시하는 것도 가능하다. 또한, 한계 작업 반경의 양쪽을 산출하고, 적재형 트럭 크레인(C)의 사용자의 조작에 따라, 어느 하나의 한계 작업 반경을 표시하는 것도 가능하다.

또한, 상기의 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태에 있어서, 제어 장치(307)는, 한계 작업 반경(Radi')을, 제1 한계 작업 반경과, 이 제1 한계 작업 반경보다도 작은 제2 한계 작업 반경으로 나누어서 산출해도 된다. 이 경우, 제어 장치(307)는, 제2 한계 작업 반경에 기초하여 크레인 장치(20)의 사용자에게 정보를 알리는 제어(보고 제어)를 행하는 동시에, 제1 한계 작업 반경에 기초하여 크레인 장치(20)의 붐 동작(신장 동작 및/또는 도복 동작)을 규제하는 제어(규제 제어)를 행해도 된다. 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태에 있어서, 2개의 한계 작업 반경을 구할 경우, 값이 다른 2종류의 안전율(N)(제1 안전율(N1) 및 제2 안전율(N2))을 사용함으로써 이 한계 작업 반경을 취득할 수 있다. 즉, 제어 장치(307)는, 제1 안전율(N1)에 기초하여 제1 한계 작업 반경을 구하고, 제2 안전율(N2)에 기초하여 제2 한계 작업 반경을 산출한다. 이렇게 2개의 한계 작업 반경(Radi')을 산출하는 것에 의해, 크레인 작업의 안전성 향상 및 효율화를 더욱 도모할 수 있다.

또한 일반적으로, 적재형 트럭 크레인(C)의 정격하중은, 짐받이(102)에 적재물이 없는 상태에서, 동시에, 측방영역내에서 가장 안정도가 나쁜 선회 위치에서의 능력(공차(空車)시 안정 성능)과, 크레인 구조물 강도로부터 결정되는 능력(크레인 강도성능)으로부터 결정된다. 본원에 있어서, 제어 장치(307)가, 크레인 장치(20)의 크레인 강도성능으로부터 산출되는 크레인 강도성능반경을 산출하고, 이를 한계 작업 반경(Radi')과 비교하여, 한계 작업 반경(Radi')보다도 크레인 강도성능반경이 작을 경우, 크레인 강도성능반경에 의해 크레인 장치(20)의 동작 규제, 또는 크레인 장치(20)의 사용자에의 보고 중 적어도 어느 하나를 행하는 것도 가능하다.

2021년8월19일 출원의 특허출원 2021-133758의 일본 출원에 포함되는 명세서, 도면 , 및 요약서의 개시 내용은, 모두 본원에 인용된다.

C 적재형 트럭 크레인
10 차량
20 크레인 장치
100 프레임
101 운전실
102 짐받이
103 전방측 차륜
104 후방측 차륜
105 표시기
106 경보기
107 엔진
200 아웃트리거 장치
200a 우측 잭
200b 좌측 잭
200c 우장출 액츄에이터
200d 좌장출 액츄에이터
201 고정부
202 선회대
203 붐
203a 기단 붐
203b 제1 중간 붐
203c 제2 중간 붐
203d 선단 붐
205 와이어 로프
206 훅
210a 붐 신축용 액츄에이터
210b 윈치용 유압 모터
210c 붐 기복용 액츄에이터
210d 붐 선회용 액츄에이터
211a 붐 신축용 제어변
21lb 윈치용 제어변
211c 붐 기복용 제어변
211d 붐 선회용 제어변
212a 우측 잭 제어변
212b 좌측 잭 제어변
212c 우장출 제어변
212d 좌장출 제어변
300 기억부
301 매달림 부하 정보검출기
302 선회각 정보검출기
303 길이 정보검출기
304 기복각 정보검출기
305a 우반력 정보검출기
305b 좌반력 정보검출기
306a 우장출 정보검출기
306b 좌장출 정보검출기
307 제어 장치
310 유압회로
311 유압 밸브 유닛
312 탱크
313 유압 펌프
314 주유로
315 리턴 유로
Radi' 한계 작업 반경

Claims

차량에 탑재되며, 상기 차량 차폭방향으로 신축가능한 우측 아웃트리거 및 좌측 아웃트리거를 포함하는 아웃트리거 장치와,
선회가능한 붐을 가지며, 상기 차량에 탑재되는 크레인 장치와,
상기 아웃트리거 장치의 접지 반력에 기초하여 상기 크레인 장치의 한계 작업 반경을 산출하고, 산출한 상기 한계 작업 반경에 기초하여 상기 크레인 장치에 의한 상기 붐의 도복(倒伏) 동작 및 신장 동작 중 적어도 일방의 동작에 관한 안전 제어를 실시하는 제어 장치를 구비하는,
적재형 트럭 크레인.
제1항에 있어서, 상기 안전 제어는, 상기 크레인 장치 도복 동작 및 신장 동작을 규제하는 규제 제어, 및, 상기 크레인 장치의 사용자에게 정보를 알리는 보고 제어 중 적어도 일방의 제어를 포함하는, 적재형 트럭 크레인.
제1항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 적재형 트럭 크레인의 정격하중 결정에 사용되는 크레인 강도성능으로부터 크레인 강도성능반경을 산출하고, 산출한 상기 크레인 강도성능반경과 상기 한계 작업 반경 중 작은 쪽에 기초하여 상기 안전 제어를 실시하는, 적재형 트럭 크레인.
제2항에 있어서,
상기 한계 작업 반경은, 제1 한계 작업 반경과, 상기 제1 한계 작업 반경보다도 작은 제2 한계 작업 반경을 포함하고,
상기 제어 장치는, 상기 제2 한계 작업 반경에 기초하여 상기 보고 제어를 실시하고, 상기 제1 한계 작업 반경에 기초하여 상기 규제 제어를 실시하는, 적재형 트럭 크레인.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치와 접속하여, 상기 적재형 트럭 크레인의 상태를 표시하는 표시기를 더 구비하고,
상기 제어 장치는, 상기 한계 작업 반경을, 상기 표시기에 표시하는, 적재형 트럭 크레인.